S120 Communication FCT Man 0620 es-ES

Communication Manual de funciones
SINAMICS
S120
Comunicación
Edición 06/2020 www.siemens.com/drives

Introducción 1
Consignas básicas de
seguridad 2
Información general 3
SINAMICS
Comunicación según
PROFIdrive 4
S120
Comunicación Comunicación vía
PROFIBUS DP 5
Comunicación a través de
Manual de funciones PROFINET IO 6
Comunicación a través de
Modbus TCP 7
Comunicación vía
EtherNet/IP (EIP) 8
Comunicación mediante
SINAMICS Link 9
Comunicación vía USS 10
Anexo A
Válido desde:
versión de firmware 5.2 SP3
06/2020
6SL3097-5BD00-0EP2
Notas jurídicas
Filosofía en la señalización de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal así como para la prevención de
daños materiales. Las informaciones para su seguridad personal están resaltadas con un triángulo de advertencia;
las informaciones para evitar únicamente daños materiales no llevan dicho triángulo. De acuerdo al grado de peligro
las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producirá la muerte o bien lesiones
corporales graves.
ADVERTENCIA
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.
PRECAUCIÓN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas pueden producirse lesiones corporales.
ATENCIÓN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas pueden producirse daños materiales.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad más estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con triángulo de advertencia de alarma de posibles daños personales, la misma consigna
puede contener también una advertencia sobre posibles daños materiales.
Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentación sólo deberá ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentación correspondiente a la misma,
particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formación y experiencia,
el personal cualificado está en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o manipulación de dichos
productos/sistemas y de evitar posibles peligros.
Uso previsto de los productos de Siemens
Considere lo siguiente:
ADVERTENCIA
Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la
documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido
recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma
correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. También deberán seguirse las indicaciones
y advertencias que figuran en la documentación asociada.
Marcas registradas
Todos los nombres marcados con ® son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y
designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilización por terceros
para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.
Exención de responsabilidad
Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicación con el hardware y el software descritos. Sin
embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena concordancia. El
contenido de esta publicación se revisa periódicamente; si es necesario, las posibles correcciones se incluyen en
la siguiente edición.
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Digital Industries Ⓟ 06/2020 Sujeto a cambios sin previo aviso Reservados todos los derechos
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ALEMANIA
Índice
1 Introducción ..................................................................................................................................................9
1.1 La familia de convertidores SINAMICS....................................................................................9
1.2 Aspectos generales sobre la documentación de SINAMICS ...................................................9
1.3 Fases de utilización y sus documentos/herramientas............................................................11
1.4 ¿Dónde se encuentran los distintos temas? ..........................................................................13
1.5 Formación y soporte técnico ..................................................................................................14
1.6 Uso de OpenSSL ...................................................................................................................14
1.7 Reglamento general de protección de datos .........................................................................14
2 Consignas básicas de seguridad................................................................................................................15
2.1 Consignas generales de seguridad........................................................................................15
2.2 Garantía y responsabilidad para ejemplos de aplicación.......................................................15
2.3 Información de seguridad.......................................................................................................15
3 Información general....................................................................................................................................17
3.1 Campo de aplicación..............................................................................................................17
3.2 Plataforma común y Totally Integrated Automation ...............................................................18
3.3 Sinopsis del sistema ..............................................................................................................20
3.4 Información sobre CANopen..................................................................................................22
3.5 X127 LAN (Ethernet)..............................................................................................................22
3.6 Ajustes de red SINAMICS......................................................................................................23
3.7 Sincronización horaria entre el controlador y el convertidor ..................................................26
3.7.1 Ajuste de la sincronización horaria de SINAMICS .................................................................28
3.7.2 Ajuste de la sincronización horaria con NTP .........................................................................30
3.7.3 Avisos y parámetros...............................................................................................................31
4 Comunicación según PROFIdrive ..............................................................................................................33
4.1 Clases de aplicación PROFIdrive ..........................................................................................36
4.2 Comunicación cíclica .............................................................................................................38
4.2.1 Telegramas PROFIdrive ........................................................................................................38
4.2.2 Datos de proceso ...................................................................................................................40
4.2.3 Indicaciones sobre la interconexión de telegramas ...............................................................40
4.2.4 Indicaciones sobre la estructura de telegramas.....................................................................41
4.2.5 Número de datos de proceso por objeto de accionamiento...................................................42
4.2.6 Interface Mode .......................................................................................................................42
4.2.7 Información sobre palabras de mando y de estado ...............................................................43
4.2.8 Ejemplos ................................................................................................................................43
4.2.8.1 Ejemplos ................................................................................................................................43
Comunicación
Manual de funciones, 06/2020, 6SL3097-5BD00-0EP2 3
Índice
4.2.8.2 Ejemplo: interfaz de encóder .................................................................................................43

4.2.8.3 Ejemplo: búsqueda de marcas de referencia.........................................................................44
4.2.8.4 Ejemplo: medida al vuelo .......................................................................................................45
4.2.9 Motion Control con PROFIdrive .............................................................................................46
4.2.9.1 Vista general de la regulación................................................................................................47
4.2.9.2 Estructura del ciclo de datos ..................................................................................................48
4.2.9.3 Lista de parámetros importantes............................................................................................48
4.3 Funcionamiento paralelo de interfaces de comunicación ......................................................49
4.3.1 Características de las interfaces cíclicas IF1 e IF2................................................................50
4.3.2 Asignación del hardware para la comunicación cíclica .........................................................51
4.4 Comunicación acíclica ...........................................................................................................52
4.4.1 Generalidades sobre la comunicación acíclica ......................................................................52
4.4.2 Estructura de las peticiones y las respuestas ........................................................................54
4.4.3 Determinación de los números de objeto de accionamiento .................................................60
4.4.4 Ejemplo 1: leer parámetros ....................................................................................................60
4.4.5 Ejemplo 2: Escribir parámetros (petición de parámetros múltiples).......................................62
4.5 Canales de diagnóstico..........................................................................................................65
4.5.1 Diagnóstico en PROFINET ....................................................................................................66
4.5.1.1 Partes de un aviso .................................................................................................................67
4.5.1.2 Comportamiento del sistema - Lectura de datos de diagnóstico ...........................................69
4.5.2 Diagnóstico en PROFIBUS ....................................................................................................69
4.5.2.1 Diagnóstico estándar .............................................................................................................70
4.5.2.2 Diagnóstico de identificador ...................................................................................................71
4.5.2.3 Avisos de estado/estado de módulo ......................................................................................71
4.5.2.4 Diagnóstico de canal..............................................................................................................72
4.5.2.5 Juegos de datos DS0/DS1 y alarma de diagnóstico..............................................................73
4.6 Configuración de telegramas en Startdrive............................................................................74
4.6.1 Mostrar configuración de telegramas.....................................................................................74
4.6.2 Vista general del diálogo........................................................................................................75
5 Comunicación vía PROFIBUS DP..............................................................................................................77
5.1 Generalidades sobre PROFIBUS ..........................................................................................77
5.1.1 Información general sobre PROFIBUS en SINAMICS...........................................................77
5.1.2 Maestro y esclavo ..................................................................................................................78
5.1.3 Procedimientos de acceso al bus ..........................................................................................78
5.1.4 Telegrama PROFIBUS para transferencia cíclica de datos y servicios acíclicos ..................78
5.1.5 Secuencia de objetos de accionamiento en el telegrama......................................................79
5.1.6 Ejemplo: Estructura de telegrama para la transferencia de datos cíclica ..............................80
5.2 Puesta en marcha del PROFIBUS.........................................................................................83
5.2.1 Interfaz y LED de diagnóstico ................................................................................................83
5.2.2 Bloque de interruptores de dirección PROFIBUS ..................................................................84
5.2.3 Ajustar la dirección PROFIBUS .............................................................................................84
5.2.4 Interfaz PROFIBUS en servicio..............................................................................................85
5.2.5 Puesta en marcha de PROFIBUS..........................................................................................86
5.2.6 Posibilidades de diagnóstico..................................................................................................87
5.2.7 Direccionamiento de SIMATIC HMI .......................................................................................87
5.2.8 Vigilancia de pérdida de telegramas ......................................................................................89
5.3 Motion Control con PROFIBUS..............................................................................................91
5.3.1 Orden de recepción de datos en la regulación ......................................................................91
Comunicación
4 Manual de funciones, 06/2020, 6SL3097-5BD00-0EP2
Índice
5.3.2 Ajustes de tiempo ..................................................................................................................92

5.3.3 Copia de seguridad de datos útiles........................................................................................94
5.4 Comunicación directa.............................................................................................................94
5.4.1 Asignación de consignas en el Subscriber ............................................................................97
5.4.2 Activación/parametrización comunicación directa esclavo-esclavo.......................................97
5.4.3 Puesta en marcha de la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS ........................98
5.4.4 Diagnóstico de la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS.................................105
5.5 Avisos a través de canales de diagnóstico ..........................................................................105
6 Comunicación a través de PROFINET IO ................................................................................................107
6.1 Generalidades sobre PROFINET IO....................................................................................107
6.1.1 Comunicación en tiempo real (RT) y comunicación isócrona en tiempo real (IRT) .............108
6.1.2 Direcciones ..........................................................................................................................109
6.1.3 Asignación de direcciones IP dinámicas..............................................................................112
6.1.4 Intermitencia DCP ................................................................................................................113
6.1.5 Transferencia de datos ........................................................................................................114
6.1.5.1 Secuencia de objetos de accionamiento en el telegrama....................................................114
6.1.6 Canales de comunicación en PROFINET............................................................................115
6.1.7 Bibliografía ...........................................................................................................................117
6.1.8 Vista general de parámetros importantes ............................................................................117
6.2 Clases de RT con PROFINET IO.........................................................................................118
6.3 PROFINET GSDML .............................................................................................................124
6.4 Motion Control con PROFINET............................................................................................126
6.4.1 Orden de recepción de datos en la regulación ....................................................................127
6.4.2 Copia de seguridad de datos útiles......................................................................................129
6.4.3 Lista de parámetros importantes..........................................................................................129
6.5 Comunicación con CBE20 ...................................................................................................130
6.6 Comunicación vía PROFINET Gate.....................................................................................130
6.6.1 Funciones soportadas por Gate PN.....................................................................................132
6.6.2 Requisitos para Gate PN .....................................................................................................133
6.7 PROFINET con 2 controladores ..........................................................................................135
6.7.1 Ajustes de la Control Unit.....................................................................................................135
6.7.2 Configuración de Shared Device .........................................................................................136
6.7.3 Ejemplo: 2 controladores en un proyecto común.................................................................137
6.7.3.1 Pasos necesarios en STEP 7 ..............................................................................................137
6.7.3.2 Pasos necesarios en STARTER ..........................................................................................140
6.7.3.3 Configuración del controlador Safety ...................................................................................142
6.7.3.4 Agregar controlador PROFIsafe a STEP 7 ..........................................................................143
6.7.3.5 Configuración de la F-CPU en HW Config...........................................................................144
6.7.4 Vista general de parámetros importantes ............................................................................145
6.8 Redundancia de medios PROFINET ...................................................................................145
6.9 Redundancia de sistema PROFINET ..................................................................................146
6.9.1 Vista general ........................................................................................................................146
6.9.2 Diseño, configuración y diagnóstico.....................................................................................147
6.9.3 Avisos y parámetros.............................................................................................................148
6.10 PROFIenergy .......................................................................................................................149
6.10.1 Tareas de PROFIenergy ......................................................................................................151
Comunicación
Índice
6.10.2 Comandos PROFIenergy.....................................................................................................152

6.10.3 Valores medidos de PROFIenergy ......................................................................................153
6.10.4 Modo de ahorro de energía PROFIenergy...........................................................................154
6.10.5 Bloqueo y tiempo de pausa de PROFIenergy......................................................................154
6.10.6 Esquemas de funciones y parámetros.................................................................................155
6.11 Avisos a través de canales de diagnóstico ..........................................................................155
6.12 Soporte de juegos de datos I&M 1...4..................................................................................157
7 Comunicación a través de Modbus TCP ..................................................................................................159
7.1 Vista general ........................................................................................................................159
7.2 Configuración de Modbus TCP mediante la interfaz X150 ..................................................161
7.3 Configuración de Modbus TCP mediante la interfaz X1400 ................................................162
7.4 Tablas de mapeado .............................................................................................................163
7.5 Acceso de escritura y lectura mediante códigos de función ................................................166
7.6 Comunicación vía juego de datos 47 ...................................................................................168
7.6.1 Detalles sobre la comunicación ...........................................................................................169
7.6.2 Ejemplos: leer parámetros ...................................................................................................170
7.6.3 Ejemplos: Escribir parámetros .............................................................................................171
7.7 Secuencia de comunicación ................................................................................................173
7.8 Avisos y parámetros.............................................................................................................174
8 Comunicación vía EtherNet/IP (EIP) ........................................................................................................175
8.1 Vista general ........................................................................................................................175
8.2 Conexión de la unidad de accionamiento a EIP ..................................................................175
8.3 Requisitos para la comunicación .........................................................................................177
8.4 Configuración de EIP a través de la interfaz PROFINET X150 integrada ...........................177
8.5 Configuración de EIP a través de la interfaz X1400 de la CBE20. ......................................178
8.6 Objetos admitidos ................................................................................................................178
8.6.1 Identity Object ......................................................................................................................179
8.6.2 Assembly Object .................................................................................................................180
8.6.3 Connection Management Object..........................................................................................181
8.6.4 Siemens Drive Object ..........................................................................................................182
8.6.5 Siemens Motor Object..........................................................................................................184
8.6.6 TCP/IP Interface Object, Instance Number: F5 hex.............................................................186
8.6.7 LINK Object..........................................................................................................................187
8.6.8 Parameter Object: 401 hex ..................................................................................................189
8.6.9 Parameter Object: 401 hex ... 43E hex ................................................................................190
8.7 Integración de la unidad de accionamiento en la red EIP a través de DHCP......................191
8.8 Avisos y parámetros.............................................................................................................193
9 Comunicación mediante SINAMICS Link .................................................................................................195
9.1 Conceptos básicos de SINAMICS Link................................................................................195
9.2 Configuración y puesta en marcha ......................................................................................197
9.2.1 Envío de datos .....................................................................................................................198
Comunicación
Índice
9.2.2 Recepción de datos .............................................................................................................200

9.2.3 Activación de SINAMICS Link .............................................................................................201
9.3 Topología .............................................................................................................................202
9.4 Ejemplos: tiempos de transmisión en SINAMICS Link ........................................................203
9.5 Fallo de comunicación durante el arranque o en el funcionamiento cíclico.........................204
9.6 Ejemplo ................................................................................................................................204
9.7 Esquemas de funciones y parámetros.................................................................................208
10 Comunicación vía USS.............................................................................................................................209
10.1 Configuración básica para la comunicación.........................................................................209
10.1.1 Ajuste de la dirección ...........................................................................................................210
10.1.2 Parámetros para ajustar la comunicación vía USS..............................................................211
10.2 Estructura del telegrama ......................................................................................................212
10.3 Zona de datos útiles del telegrama ......................................................................................213
10.4 Canal de parámetros USS ...................................................................................................214
10.4.1 Ejemplos de telegramas, longitud del canal de parámetros = 4 ..........................................219
10.5 Canal de datos de proceso USS (PZD) ...............................................................................220
10.6 Vigilancia de telegrama........................................................................................................223
A Anexo .......................................................................................................................................................225
A.1 Lista de abreviaturas............................................................................................................225
A.2 Vista general de la documentación ......................................................................................237
Índice alfabético........................................................................................................................................239
Comunicación
Índice
Comunicación
Introducción 1
1.1 La familia de convertidores SINAMICS
La familia de convertidores SINAMICS permite resolver cualquier tarea de accionamiento
específica en el rango de baja y media tensión, así como en el rango de corriente continua.
Todos los componentes de accionamiento de Siemens –desde convertidores y motores hasta
controladores– están perfectamente coordinados entre sí y pueden integrarse fácilmente en su
sistema de automatización existente. Con SINAMICS está preparado para la digitalización.
Puede aprovechar una ingeniería sumamente eficiente con múltiples herramientas aplicables
a todo el proceso de desarrollo de producto y de fabricación. Además, puede ahorrar espacio
en el armario eléctrico gracias a que las funciones de seguridad ya están integradas.
Encontrará más información sobre SINAMICS en la siguiente dirección (http://
www.siemens.com/sinamics).
1.2 Aspectos generales sobre la documentación de SINAMICS
Documentación de SINAMICS
La documentación de SINAMICS se estructura en las siguientes categorías:
● Documentación general y catálogos
● Documentación para el usuario
● Documentación para el fabricante o servicio técnico
Alcance estándar
El alcance de las funcionalidades descritas en la presente documentación puede diferir del
alcance de las funcionalidades del sistema de accionamiento suministrado.
● En el sistema de accionamiento pueden ejecutarse otras funciones adicionales no
descritas en la presente documentación. Sin embargo, no existe derecho a reclamar estas
funciones en nuevos suministros o en intervenciones de servicio técnico.
● En la presente documentación pueden describirse funciones que no estén incorporadas en
algún modelo del sistema de accionamiento. Las funcionalidades del sistema de
accionamiento suministrado se obtienen exclusivamente de la documentación para pedido.
● Los suplementos o modificaciones realizados por el fabricante de la máquina deben ser,
también, documentados por éste.
Por motivos de claridad expositiva, en esta documentación no se detallan todos los datos
referentes a todas las variantes del producto. Tampoco se pueden considerar aquí todos los
casos posibles de instalación, servicio y mantenimiento.
Comunicación
Introducción
1.2 Aspectos generales sobre la documentación de SINAMICS
Destinatarios
La presente documentación está dirigida a los fabricantes de máquinas, ingenieros de puesta
en marcha y personal de servicio técnico que utilicen el sistema de accionamiento SINAMICS.
Finalidad
Este manual contiene la información, procedimientos y operaciones de manejo necesarios
para la fase de utilización correspondiente.
Siemens MySupport/Documentación
En la siguiente dirección (https://support.industry.siemens.com/My/ww/en/documentation)
encontrará información sobre cómo recopilar su documentación relevante basada en los
contenidos de Siemens y adaptarla a la documentación de su propia máquina.
Información adicional
En la siguiente dirección (https://support.industry.siemens.com/cs/de/en/view/108993276)
encontrará información relativa a los siguientes temas:
● pedir documentación/lista de publicaciones;
● otros enlaces para la descarga de documentos;
● uso online de documentación (manuales/búsqueda y exploración de información).
Consultas relativas a la documentación técnica

Para cualquier consulta relativa a la documentación técnica (p. ej., sugerencias o
correcciones), envíe un e-mail a la siguiente dirección
(mailto:docu.motioncontrol@siemens.com).
FAQ
Encontrará las Frequently Asked Questions sobre SINAMICS en Product Support (https://
support.industry.siemens.com/cs/de/en/ps/faq).
Siemens Support en cualquier lugar

Con la aplicación "Siemens Industry Online Support" se puede acceder en cualquier momento
y lugar a más de 300 000 documentos sobre productos de Siemens Industry. La aplicación le
ofrece asistencia, entre otros, en los siguientes campos de aplicación:
● Solución de problemas en la implementación de un proyecto
● Eliminación de errores en caso de anomalías
● Ampliación o rediseño de una instalación
Comunicación
Introducción
1.3 Fases de utilización y sus documentos/herramientas
Asimismo, tendrá acceso al foro técnico y a otros artículos redactados por nuestros expertos
para usted:
● Preguntas frecuentes
● Ejemplos de aplicación
● Manuales
● Certificados
● Información sobre productos y mucho más
La aplicación "Siemens Industry Online Support" está disponible para Apple iOS y Android.
Código de matriz de datos de la placa de características

El código de matriz de datos de la placa de características contiene los datos específicos del
equipo. Este código se puede leer con cualquier smartphone y, a través de la aplicación móvil
"Industry Online Support", permite visualizar información técnica sobre el equipo
correspondiente.
Páginas web de terceros

Esta publicación contiene enlaces a páginas web de terceros. Siemens no asume
responsabilidad alguna por los contenidos de dichas páginas web ni los comparte
necesariamente, pues no controla la información ahí publicada ni es responsable de ella. La
responsabilidad por su uso incumbe únicamente al usuario.
Fase de utilización Documento/herramienta

Orientación SINAMICS S Documentación para ventas
Planificación y configuración ● Herramienta de configuración y selección SIZER
● Manuales de configuración: Motores
Selección y pedidos Catálogos SINAMICS S120
● SINAMICS S120 y SIMOTICS (Catálogo D 21.4)
● Convertidores SINAMICS para accionamientos monoeje y motores SIMOTICS
(Catálogo D 31)
● Convertidores SINAMICS para accionamientos monoeje, convertidores para incor‐
porar (D 31.1)
● Convertidores SINAMICS para accionamientos monoeje, convertidores descentra‐
lizados (D 31.2)
● SINAMICS S210, sistema de servoaccionamiento (D 32)
● SINUMERIK 840, equipos para máquinas herramienta (Catálogo NC 62)
Comunicación
Introducción
Fase de utilización Documento/herramienta

Instalación y montaje ● SINAMICS S120 Manual de producto Control Units y componentes complementa‐
rios del sistema
● SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Booksize
● SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Chassis
● SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Chassis refrigeradas por
líquido
agua para circuitos de refrigeración comunes
aire
● SINAMICS S120 Manual de producto AC Drive
● SINAMICS S120 Manual de producto Combi
● SINAMICS S120M Manual de producto Accionamientos descentralizados
● Manual de sistema SINAMICS HLA Hydraulic Drive
Puesta en marcha ● Herramienta de puesta en marcha Startdrive
● SINAMICS S120 Getting Started (primeros pasos) con Startdrive
● SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con Startdrive
● SINAMICS S120 Manual de funciones de accionamiento
● SINAMICS S120 Manual de funciones Safety Integrated
● SINAMICS S120 Manual de funciones Comunicación
● SINAMICS S120/S150 Manual de listas
Utilización y funcionamiento ● SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con Startdrive
Mantenimiento y servicio ● SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con Startdrive
Bibliografía ● SINAMICS S120/S150 Manual de listas
Comunicación
Introducción
1.4 ¿Dónde se encuentran los distintos temas?
1.4 ¿Dónde se encuentran los distintos temas?
Software Manual
Alarmas Se describen según su número de forma SINAMICS S120/S150 Manual de listas
ascendente
Parámetros Se describen según su número de forma SINAMICS S120/S150 Manual de listas
ascendente
Esquemas de fun‐ Están ordenados por áreas temáticas SINAMICS S120/S150 Manual de listas
ciones Se describen según su número de forma
ascendente
Funciones de accionamiento SINAMICS S120 Manual de funciones de accionamiento
Temas relativos a la comunicación SINAMICS S120 Manual de funciones Comunicación2)
Safety Integrated Basic y Extended Functions SINAMICS S120 Manual de funciones Safety Integrated
Basic Functions SINAMICS S120 Manual de funciones de accionamiento
Puesta en marcha De un accionamiento sencillo SINAMICS Getting Started (primeros pasos)1)
S120 con STARTER
Puesta en mar‐ Con STARTER SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha1)
cha
Puesta en marcha De un accionamiento sencillo SINAMICS Getting Started (primeros pasos) con Startdrive2)
S120 con Startdrive
Puesta en mar‐ Con Startdrive SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con Start‐
cha drive2)
Servidor web SINAMICS S120 Manual de funciones de accionamiento
Hardware Manual
Control Units y ● Control Units ● DRIVE‑CLiQ HUB SINAMICS S120 Manual de producto Control Units y
componentes Modules componentes complementarios del sistema
● Option Boards
para amplia‐
● Terminal Modules ● VSM10
ción
● Conexión del siste‐
ma de encóder
Etapas de po‐ ● Conexión a la red ● Componentes del SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de poten‐
tencia circuito intermedio cia
● Line Modules
Booksize Booksize
● Motor Modules ● Resistencias de fre‐
no
● Construcción de ar‐
marios
Etapas de potencia Chassis SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de poten‐
cia Chassis refrigeradas por aire, líquido o agua
Componentes AC Drive SINAMICS S120 Manual de producto AC Drive
Componentes S120 Combi SINAMICS S120 Manual de producto Combi
Diagnóstico STARTER SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha1)
mediante LED Startdrive SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con
Startdrive2)
Comunicación
Introducción
1.7 Reglamento general de protección de datos
Hardware Manual
Significado de los LED Manuales de producto
Componente High Frequency Drive SINAMICS S120 Manual del sistema High Frequency
Drive
1)
Hasta versión de firmware 5.1 SP1
2)
A partir de versión de firmware 5.2
1.5 Formación y soporte técnico
Formación
En esta dirección (http://www.siemens.com/sitrain) encontrará información sobre SITRAIN.
SITRAIN ofrece formación sobre productos, sistemas y soluciones de accionamientos y
automatización de la empresa Siemens.
Technical Support
Para formular una pregunta técnica o enviar una solicitud de asistencia, vaya a esta dirección
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/sc), haga clic en "Support Request" y
seleccione "Crear consulta".
1.6 Uso de OpenSSL

Muchos productos SINAMICS contienen OpenSSL. Para esos productos debe recordar que:
● Este producto contiene software (https://www.openssl.org/) desarrollado por el Proyecto
OpenSSL para su uso en el toolkit OpenSSL.
● Este producto contiene software (mailto:eay@cryptsoft.com) criptográfico creado por Eric
Young.
● Este producto contiene software (mailto:eay@cryptsoft.com) desarrollado por Eric Young.
1.7 Reglamento general de protección de datos
Cumplimiento del reglamento general de protección de datos

Siemens respeta los principios básicos de la protección de datos, en especial los preceptos de
la minimización de datos (privacy by design).
Para el presente producto rige lo siguiente:
El producto no procesa ni almacena datos personales, únicamente datos técnicos asociados
a las funciones (p. ej. sellos de tiempo). Si el usuario enlaza estos datos con otros datos (p. ej.
horarios de turnos) o almacena datos personales en el mismo medio (p. ej. disco duro),
creando de esta manera un vínculo con personas específicas, deberá cumplir él mismo las
prescripciones legales relativas a la protección de datos.
Comunicación
Consignas básicas de seguridad 2
2.1 Consignas generales de seguridad
ADVERTENCIA
Peligro de muerte en caso de incumplimiento de las consignas de seguridad e inobservancia
de los riesgos residuales
Si no se cumplen las consignas de seguridad ni se tienen en cuenta los riesgos residuales de
la documentación de hardware correspondiente, pueden producirse accidentes con
consecuencias mortales o lesiones graves.
● Respete las consignas de seguridad de la documentación de hardware.
● Tenga en cuenta los riesgos residuales durante la evaluación de riesgos.
ADVERTENCIA
Fallos de funcionamiento de la máquina a consecuencia de una parametrización errónea o
modificada
Una parametrización errónea o modificada puede provocar en máquinas fallos de
funcionamiento que pueden producir lesiones graves o la muerte.
● Proteja la parametrización del acceso no autorizado.
● Controle los posibles fallos de funcionamiento con medidas apropiadas, p. ej.,
DESCONEXIÓN o PARADA DE EMERGENCIA.
2.2 Garantía y responsabilidad para ejemplos de aplicación

Los ejemplos de aplicación no son vinculantes y no pretenden ser completos en cuanto a la
configuración y al equipamiento, así como a cualquier eventualidad. Los ejemplos de
aplicación tampoco representan una solución específica para el cliente; simplemente ofrecen
una ayuda para tareas típicas.
El usuario es responsable del correcto manejo y uso de los productos descritos. Los ejemplos
de aplicación no le eximen de la obligación de trabajar de forma segura durante la aplicación,
la instalación, el funcionamiento y el mantenimiento.
2.3 Información de seguridad

Siemens ofrece productos y soluciones con funciones de seguridad industrial con el objetivo
de hacer más seguro el funcionamiento de instalaciones, sistemas, máquinas y redes.
Comunicación
Consignas básicas de seguridad
2.3 Información de seguridad
Para proteger las instalaciones, los sistemas, las máquinas y las redes contra de amenazas
cibernéticas, es necesario implementar (y mantener continuamente) un concepto de seguridad
industrial integral que este conforme al estado del arte. Los productos y las soluciones de
Siemens constituyen una parte de este concepto.
Los clientes son responsables de impedir el acceso no autorizado a sus instalaciones,
sistemas, máquinas y redes. Dichos sistemas, máquinas y componentes solo deben estar
conectados a la red corporativa o a Internet cuando y en la medida que sea necesario y
siempre que se hayan tomado las medidas de protección adecuadas (p. ej. cortafuegos y
segmentación de la red).
Para obtener información adicional sobre las medidas de seguridad industrial que podrían ser
implementadas, por favor visite
https://www.siemens.com/industrialsecurity (https://www.siemens.com/industrialsecurity).
Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el
fin de hacerlos más seguros. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en
cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos. El uso
de versiones de los productos anteriores o que ya no sean soportadas y la falta de aplicación
de las nuevas actualizaciones, puede aumentar el riesgo de amenazas cibernéticas.
Para mantenerse informado de las actualizaciones de productos, recomendamos que se
suscriba al Siemens Industrial Security RSS Feed en
https://www.siemens.com/industrialsecurity (https://new.siemens.com/global/en/products/
services/cert.html#Subscriptions).
Encontrará más información en Internet:
Manual de configuración de Industrial Security (https://
support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/108862708/en)
ADVERTENCIA
Estados operativos no seguros debidos a una manipulación del software
Las manipulaciones del software (p. ej. mediante virus, troyanos o gusanos) pueden provocar
estados operativos inseguros en la instalación, con consecuencias mortales, lesiones graves
o daños materiales.
● Mantenga actualizado el software.
● Integre los componentes de automatización y accionamiento en un sistema global de
seguridad industrial de la instalación o máquina conforme a las últimas tecnologías.
● En su sistema global de seguridad industrial, tenga en cuenta todos los productos
utilizados.
● Proteja los archivos almacenados en dispositivos de almacenamiento extraíbles contra
software malicioso tomando las correspondientes medidas de protección, p. ej.
programas antivirus.
● Al finalizar la puesta en marcha, compruebe todos los ajustes relevantes para la seguridad.
Comunicación
Información general 3
3.1 Campo de aplicación
SINAMICS es la familia de accionamientos de Siemens para la construcción industrial de
máquinas y plantas. SINAMICS ofrece soluciones para todas las tareas de accionamiento:
● Aplicaciones sencillas con bombas y ventiladores en la industria de procesos continuos
● Accionamientos individuales complejos para centrifugadoras, prensas, extrusoras,
ascensores, máquinas de extracción y transportadores.
● Grupos de accionamiento en máquinas textiles, máquinas para foil y láminas y máquinas
de papel, así como en plantas de laminación
● Servoaccionamientos de alta precisión en la construcción de centrales eólicas
● Servoaccionamientos con alta respuesta dinámica para máquinas-herramienta,
embaladoras y envasadoras y máquinas de imprimir
0H]FODGRUDVPROLQRV
3O£VWLFRV &RQYHUWLQJ
0£TXLQDVKHUUDPLHQWD
%RPEDVYHQWLODGRUHV
FRPSUHVRUHV 6HFWRUWH[WLO
(PEDODMH
6LVWHPDVWUDQVSRUWD
GRUHV 3URFHVDPLHQWRGH
0£TXLQDVGHDUWHV PDGHUD (QHUJ¯DVUHQRYDEOHV
JU£ILFDV
Figura 3-1 Ámbitos de aplicación de SINAMICS
Comunicación
Información general
3.2 Plataforma común y Totally Integrated Automation
Dependiendo del campo de aplicación, la familia SINAMICS cuenta con distintas variantes
hechas a medida para cada tarea de accionamiento.
● SINAMICS S resuelve tareas de accionamiento complejas con motores síncronos y
asíncronos y cumple amplios requisitos en cuestiones de:
– dinámica y precisión;
– integración de diversas funciones tecnológicas en la regulación de accionamientos.
● SINAMICS G está concebido para aplicaciones estándar con motores asíncronos. Estas
aplicaciones destacan por no ser excesivamente exigentes en lo que se refiere a la
dinámica de la velocidad de giro del motor.
● SINAMICS V está concebido para aplicaciones que requieren accionamientos con
funciones básicas a la vez que económicas, rápidas y sencillas de manejar.

En todas sus variantes, SINAMICS se basa de forma consecuente en una plataforma común.
Componentes de hardware y de software compartidos y herramientas homogéneas para
dimensionamiento, configuración y puesta en marcha garantizan la plena compatibilidad entre
todos los componentes. Con SINAMICS se pueden resolver las más variadas tareas de
accionamiento sin necesidad de cambiar de sistema, ya que existe la posibilidad de combinar
las distintas variantes de SINAMICS sin la menor dificultad.
Totally Integrated Automation (TIA) con SINAMICS S120

Al igual que SIMATIC, SIMOTION y SINUMERIK, SINAMICS es uno de los sistemas troncales
de TIA. Todos los componentes de la solución de automatización se pueden parametrizar,
programar y poner en marcha –con una única plataforma de ingeniería y sin la menor
discontinuidad del sistema– mediante la herramienta de puesta en marcha Startdrive. La base
de datos común garantiza información siempre coherente y facilita el archivado de todo el
proyecto de la instalación.
La herramienta de puesta en marcha Startdrive es parte integrante de la plataforma TIA a partir
de V14.
SINAMICS S120 admite la comunicación mediante PROFINET y PROFIBUS DP.
Comunicación vía PROFINET

Este bus basado en Ethernet permite un intercambio rápido de datos de regulación vía
PROFINET IO con IRT o RT, lo que posibilita el uso de SINAMICS S120 en aplicaciones
multieje que exigen máximo rendimiento. Además PROFINET canaliza, usando mecanismos
estándar de las TI (TCP/IP), p. ej. datos operativos y de diagnóstico hacia sistemas de mayor
jerarquía. Esto facilita la integración en una red IT de fábrica.
Comunicación
Comunicación vía PROFIBUS DP

Este bus procura una comunicación fluida y potente entre todos los componentes de la
solución de automatización:
● HMI (manejo y visualización)
● Control
● Accionamientos y periferia
Figura 3-2 SINAMICS es parte integrante de la gama modular de automatización de Siemens
Comunicación
3.3 Sinopsis del sistema

'&9
&RQWURO8QLW
$FWLYH/LQH0RGXOH
'RXEOH0RWRU0RGXOH
6LQJOH0RWRU0RGXOH
)XHQWHGH $GDSWHU0RGXOH
DOLPHQWDFLµQ 2SWLRQ &RQWURO6XSSO\0RGXOH
%RDUGV
7HUPLQDO0RGXOHV
&DEOHGHGDWRV
,QWHUUXSWRUDXWRP£WL
FR
3&7RROV
6,=(567$57(5 &DEOHGHUHG
$&99
6WDUWGULYH
,QWHUUXSWRU 6HQVRU
DXWRP£WLFR 0RGXOH
&DEOHGHUHG )LOWURGHUHG $FWLYH 0RWRUDV¯QFURQRFRQ

$&99 RSFLRQDO ,QWHUIDFH LQWHUID]'5,9(&/L4
0RGXOH
0RWRUV¯QFURQRFRQ
LQWHUID]'5,9(&/L4
'5,9(&/L4
'5,9(&/L4027,21&211(&7
&DEOHGHSRWHQFLD027,21&211(&7
&DEOHGHVH³DO027,21&211(&7
+\EULG&DEOH 0RWRUV¯QFURQRVLQLQWHUID] 60
'5,9(&/L4
Figura 3-3 Sinopsis del sistema SINAMICS S120 con servoaccionamientos descentralizados S120M
Sistema modular para tareas de accionamiento complejas

SINAMICS S120 resuelve tareas de accionamiento complejas para un amplio abanico de
aplicaciones industriales y por eso ha sido desarrollado en forma de sistema modular. Puede
elegir entre un gran número de componentes y funciones plenamente compatibles entre sí
para formar la combinación exacta que mejor responde a sus necesidades. SIZER, la potente
herramienta de configuración, ayuda a seleccionar y calcular la configuración ideal del
accionamiento.
Comunicación
SINAMICS S120 se complementa con un amplio surtido de motores SINAMICS S120 es una
ayuda idónea para:
● SINAMICS S120M
● Motores síncronos y asíncronos
● Motores lineales y motores torque
Arquitectura del sistema con unidad de regulación central

En SINAMICS S120, la inteligencia del accionamiento y las funciones de regulación se
condensan en los módulos denominados Control Unit. Estos dominan tanto la regulación
vectorial como la servorregulación y el control por U/f. Además, ejecutan operaciones de
regulación de velocidad y de par para todos los ejes, así como otras funciones que requieren
inteligencia. Los vínculos compartidos por todos los ejes se pueden implementar en un solo
componente y se configuran en la herramienta de puesta en marcha Startdrive con un simple
clic del ratón.
Funciones para una mayor eficiencia

● Funciones básicas: regulación de velocidad, regulación de par, posicionamiento
● Funciones inteligentes de arranque para rearranque automático tras un corte de corriente
● Sistema BICO para interconectar por software las E/S asociadas a los accionamientos para
adaptar cómodamente el sistema al entorno de la máquina.
● Funciones de seguridad integradas para implementar racionalmente filosofías de
protección
● Unidad de alimentación/realimentación regulada para minimizar las repercusiones sobre la
red y para recuperar energía al frenar ejes y para lograr una mayor robustez contra
fluctuaciones en la red de alimentación.
DRIVE-CLiQ, la interfaz digital que une los componentes SINAMICS

La mayoría de componentes de SINAMICS S120, incluidos los motores y encóders, están
unidos entre sí por medio de la interfaz serie DRIVE-CLiQ. Los cables y conectores unificados
reducen el número de referencias y los gastos de gestión de almacén. Para poder usar
motores no listados o de terceros y para aplicaciones de modernización se ofrecen
evaluaciones de encóder encargadas de convertir a DRIVE-CLiQ las señales de encóders
convencionales.
Placa de características electrónica en todos los componentes

Una importante parte para interconexión digital en el seno del sistema SINAMICS S120 son las
placas electrónicas de características que incorpora cada componente. A través de la
conexión DRIVE-CLiQ permiten reconocer automáticamente todos los componentes
presentes en un conjunto. Ello evita tener que introducir a mano los datos durante la puesta en
marcha o al reemplazar algo; consecuencia: una puesta en marcha aún más segura.
Comunicación
3.5 X127 LAN (Ethernet)
La placa de características electrónica contiene todos los datos técnicos relevantes del
componente en cuestión. En motores, por ejemplo, son los parámetros del esquema eléctrico
equivalente y las características del encóder que llevan incorporado.
Además de los datos técnicos, la placa electrónica de características también contiene datos
logísticos como el código del fabricante, la referencia y el número de identificación. Estos
valores se pueden visualizar electrónicamente tanto a nivel local como por telediagnóstico; por
eso es posible identificar en todo momento y de forma inequívoca todos los componentes
utilizados en una máquina, lo cual facilita en gran medida las tareas del servicio técnico.
3.4 Información sobre CANopen

Encontrará más información sobre la comunicación vía CANopen en el siguiente manual:
● SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha Interfaz CANopen
3.5 X127 LAN (Ethernet)
Nota
Utilización
La interfaz Ethernet X127 está prevista para la puesta en marcha y el diagnóstico, y por ello
debe estar siempre accesible (p. ej., para mantenimiento).
Además se aplican las siguientes limitaciones para X127:
● Solo se admite el acceso local.
● En el armario eléctrico cerrado no se admite la interconexión, o solo la interconexión local.
En caso de que se necesite un acceso remoto al armario eléctrico, deben adoptarse medidas
de seguridad adicionales para evitar la posibilidad de mal uso por sabotaje, la manipulación de
datos no cualificada o el robo de datos confidenciales (ver también "Información de seguridad
(Página 15)").
Comunicación
3.6 Ajustes de red SINAMICS

Los convertidores SINAMICS soportan los protocolos de comunicación indicados en la tabla
siguiente. Para cada protocolo se indican los parámetros de dirección, el nivel y la función de
comunicación afectados y el sentido de la comunicación. Esta información es necesaria para
coordinar las medidas Security de protección del sistema de automatización con los protocolos
utilizados (p. ej., Firewall). Las medidas Security se limitan a redes Ethernet y PROFINET.
En las tablas siguientes se muestran las diferentes capas y protocolos que se utilizan.
Protocolo PROFINET
Protocolo PROFINET Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

puerto (4) Capa de transporte
DCP Irrelevante (2) Ethernet II and Estaciones accesi‐ DCP se utiliza en PROFINET
Discovery and Confi‐ IEEE 802.1Q and Etherty‐ bles, para determinar los dispositi‐
guration Protocol pe 0x8892 (PROFINET) PROFINET Disco‐ vos PROFINET y permitir los
very and configura‐ ajustes básicos.
tion DCP utiliza la dirección MAC
Multicast especial:
xx-xx-xx-01-0E-CF,
xx-xx-xx = Organizationally
Unique Identifier
LLDP Irrelevante (2) Ethernet II and PROFINET Link LLDP se utiliza en PROFINET
Link Layer Discovery IEEE 802.1Q and Etherty‐ Layer Discovery para determinar y administrar
Protocol pe 0x88CC (PROFINET) protocol las relaciones de vecindad en‐
tre los dispositivos PROFINET.
LLDP utiliza la dirección MAC
Multicast especial:
01-80-C2-00-00-0E
MRP Irrelevante (2) Ethernet II and PROFINET me‐ MRP permite el control de vías
Media Redundancy IEEE 802.1Q and Etherty‐ dium redundancy de transmisión redundantes
Protocol pe 0x88E3 (PROFINET) mediante una topología en ani‐
llo.
MRP utiliza la dirección MAC
Multicast especial:
xx-xx-xx-01-15-4E,
Unique
Identifier
PTCP Irrelevante (2) Ethernet II and PROFINET PTC permite medir el retardo
Precision Transpa‐ IEEE 802.1Q and Etherty‐ send clock and ti‐ entre los puertos RJ45 y, por
rent Clock Protocol pe 0x8892 (PROFINET) me synchronisa‐ tanto, la sincronización de
tion, based on tiempo de ciclo de envío y la
IEEE 1588 sincronización horaria.
PTCP utiliza la dirección MAC
Multicast especial:
xx-xx-xx-01-0E-CF,
Unique Identifier
Comunicación
Protocolo PROFINET Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

puerto (4) Capa de transporte
PROFINET IO data Irrelevante (2) Ethernet II and PROFINET Cyclic Los telegramas PROFINET IO
IEEE 802.1Q and Etherty‐ IO data transfer se utilizan para la transmisión
pe 0x8892 (PROFINET) cíclica de datos IO entre el con‐
trolador PROFINET IO y los
dispositivos IO a través de Et‐
hernet.
PROFINET Context 34964 (4) UDP PROFINET con‐ PROFINET Context Manager
Manager nection less RPC dispone de un mapeador de
punto final para restablecer
una relación de aplicación
(PROFINET AR).
Network Time Proto‐ Dinámico (4) UDP NTP Client; sincro‐ NTP se soporta solo con la in‐
col (NTP) nización horaria terfaz PROFINET (X150) inte‐
grada. Un NTP Client Port
(puerto UDP dinámico
>50.000) está abierto solo en
esta interfaz.
Protocolos de comunicación orientados a conexiones
Protocolos de comu‐ Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

nicación orientados a puerto (4) Capa de transporte
conexiones
FTP 21 (4) TCP Servidor/ Para la primera puesta en mar‐
File Transfer Protocol entrante cha puede usarse FTP.
El FTP puede activarse/desac‐
tivarse con el parámetro
p8908.
DHCP 68 (4) UDP Dynamic Host Con‐ Se utiliza para consultar una
Dynamic Host Confi‐ figuration Protocol dirección IP.
guration Protocol En el estado de suministro se
encuentra cerrado y se abre al
seleccionar el modo DHCP.
http 80 (4) TCP Hypertext transfer http se utiliza para la comuni‐
Hypertext Transfer protocol cación con un servidor web in‐
Protocol terno de la CU.
En el estado de fábrica está
abierto y se puede desactivar.
ISO on TCP 102 (4) TCP ISO-on-TCP proto‐ ISO on TCP (según RFC 1006)
(según col sirve para el intercambio de
datos orientado a los mensa‐
RFC 1006)
jes con una CPU remota, Wi‐
nAC o dispositivos de otros
proveedores.
Comunicación con ES, HMI,
etc.
abierto y se necesita siempre.
Comunicación
Protocolos de comu‐ Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

nicación orientados a puerto (4) Capa de transporte
conexiones
SNMP 161 (4) UDP Simple network SNMP permite leer y setear
Simple Network Ma‐ management pro‐ datos de administración de re‐
nagement Protocol tocol des (SNMP managed Objects)
a través de SNMP Manager.
abierto y se necesita siempre.
https 443 (4) TCP Secure Hypertext https se utiliza para comunicar‐
Secure Hypertext transfer protocol se con el servidor web interno
Transfer Protocol de la CU a través de Transport
Layer Security (TLS).
abierto y se puede desactivar.
Protocolo 5188 (4) TCP Servidor/ Comunicación con herramien‐
interno entrante tas de puesta en marcha para
descargar datos de proyecto.
Reserved 49152...65535 (4) TCP - Rango de puerto dinámico que
(4) UDP se utiliza para el punto final de
conexión activo si la aplicación
no determina el número de
puerto local.
Protocolos EtherNet/IP
Protocolos Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

EtherNet/IP puerto (4) Capa de transporte
Explicit messaging 44818 (4) TCP - Se utiliza para acceso a pará‐
(4) UDP metros, etc.
En el estado de suministro se
seleccionar EtherNet/IP.
Implicit messaging 2222 (4) UDP - Se utiliza para el intercambio
de datos E/S.
seleccionar EtherNet/IP.
Protocolo Modbus TCP (servidor)
Protocolo Modbus Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

TCP (servidor) puerto (4) Capa de transporte
Request & Response 502 (4) TCP - Se utiliza para el intercambio
de paquetes de datos.
seleccionar Modbus TCP.
Comunicación
3.7 Sincronización horaria entre el controlador y el convertidor

En el ajuste de fábrica, los accionamientos SINAMICS S120 utilizan un contador de horas de
funcionamiento. Según las horas de funcionamiento, el accionamiento SINAMICS S120
guarda las alarmas o advertencias que se produzcan. Con este método no es posible el uso de
etiquetas de fecha/hora comparables entre varios convertidores.
Para obtener etiquetas de fecha/hora comparables entre varios dispositivos, debe pasarse del
contaje de horas de funcionamiento a la hora en formato UTC y sincronizarse con el maestro
horario (controlador).
Esto permite relacionar los eventos de todas las estaciones de bus sincronizadas con la hora
del controlador.
Ventajas: Mejores posibilidades de diagnóstico gracias a la etiqueta de fecha/hora comparable
de las estaciones del bus.
El convertidor ofrece las siguientes posibilidades de sincronización horaria:
Tipo de sincronización Precisión

Sincronización simple aprox. 100 ms
Sincronización con compensación de ping en la comunicación no isócrona aprox. 10 ms
Sincronización con compensación de ping en la comunicación isócrona aprox. 1 ms
Sincronización con Network Time Protocol a través de una conexión PROFINET aprox. 10 ms
Funcionamiento de la sincronización horaria
Sincronización simple
El controlador transmite la hora al convertidor en intervalos que se especifican en el
controlador. En el modo acíclico, la transmisión se realiza en formato UTC. El convertidor
adopta esta hora en cuanto ha finalizado la transmisión, sin corregir su duración. En función de
esta hora, el convertidor documenta las alarmas y advertencias.
Sincronización horaria con compensación de ping

En el modo cíclico, el controlador envía el denominado "ping" (un flanco positivo) al convertidor
en intervalos que se especifican en el controlador. Al mismo tiempo, en el modo acíclico, el
dispositivo envía la hora en formato UTC en el denominado "snap".
En cuanto el ping llega al accionamiento, se inicia un temporizador que mide el tiempo
transcurrido hasta que el snap se ha transmitido por completo. El accionamiento adopta la hora
que transmite el snap. A continuación, la corrige según el tiempo transcurrido desde la
recepción del ping hasta la transmisión completa del snap.
Si el snap no se ha transmitido durante los primeros 5 segundos desde la recepción del ping,
no se utiliza este ciclo de sincronización.
Comunicación
&RQWURO 3LQJ
W
3LQJ
&RQYHUWLGRU W
7LHPSRVQDS
W
73LQJ 7VQDS
&LFORGHVLQFURQL]DFLµQKRUDULD
Figura 3-4 Ping/Snap
Diferencias entre la comunicación isócrona y no isócrona:
Comunicación Descripción
Isócrona El valor de la compensación de ping se determina en el convertidor.
No isócrona La precisión de la compensación de ping puede modificarse a través del inter‐
valo de muestreo de PZD (p2048).
Sincronización horaria a través de Network Time Protocol (NTP)

Todos los ordenadores pueden sincronizar su hora en todo el mundo por medio de NTP. Un
convertidor configurado como cliente NTP sincroniza la hora a través de una conexión
PROFINET con un servidor NTP (una fuente horaria).
Son posibles las siguientes configuraciones como servidor NTP:
● Servidor NTP local que recibe la hora por GPS o DCF77 (p. ej., SICLOCK).
● Controlador como servidor NTP, si la red de la instalación está dividida en un nivel de
controlador y un nivel de campo.
Comunicación
3.7.1 Ajuste de la sincronización horaria de SINAMICS
Ajuste de la sincronización horaria

1. Cambie el formato de hora, mediante p3100, de horas de funcionamiento al formato UTC
(ver "Cambio del formato de hora").
2. Ajuste el método de sincronización:
– Sincronización simple (p3103 = 2)
– Sincronización horaria con compensación de ping (p3103 = 0)
3. Ajuste mediante p3104 la fuente de ping:
– Si trabaja con uno de los telegramas 390, 391 o 392, la fuente de ping (p3104) se cablea
internamente con el bit 1 de la palabra de mando de CU (DO1:CU_STW.1). En este
caso, el parámetro p3104 está bloqueado.
– Si utiliza un telegrama libre (999), interconecte la fuente de ping (p3104) mediante BICO
en la palabra de mando.
– Si trabaja con CANopen, interconecte un bit libre en la palabra de mando CANopen
mediante cableado BICO con p3104.
Resultado:
Después de la sincronización horaria, la hora actual se obtiene a partir de la hora
proporcionada por el reloj maestro más el tiempo de retardo necesario para la transmisión
(tiempo de Ping/Snap).
El parámetro r3102 muestra la hora UTC actual en el sistema de accionamiento.
La sincronización se repite siguiendo el mismo método en determinados intervalos (en función
de la configuración del reloj maestro).
Al superar una ventana de tolerancia establecida de antemano, se emite la alarma A01099. La
ventana de tolerancia para la sincronización horaria se define con p3109. Si aparece la alarma
A01099, por lo general significa que el intervalo de sincronización es demasiado grande.
En ese caso, reduzca el intervalo de sincronización en su controlador.
Cambio del formato de hora

El formato de hora se especifica mediante el parámetro p3100. Este parámetro no puede
modificarse online. Para modificar el valor, proceda del siguiente modo:
1. Conecte Startdrive ONLINE con el convertidor.
2. Realice una carga mediante la función "Cargar de dispositivo".
3. Finalice el modo ONLINE en Startdrive.
4. Realice el ajuste p3100 = 1 offline.
5. Vuelva a activar el modo ONLINE.
6. Descargue los parámetros ("Cargar en dispositivo").
7. Guarde los ajustes de forma no volátil en la tarjeta de memoria del accionamiento.
Con ello, habrá cambiado el formato de hora del convertidor al formato UTC.
Comunicación
Ejemplo de aplicación
En SIEMENS "Industry Online Support" encontrará un ejemplo de aplicación para la
sincronización horaria de SINAMICS:
Ejemplo: Sincronización horaria de SINAMICS específica (https://
support.industry.siemens.com/cs/de/en/view/88231134/es)
Comunicación
3.7.2 Ajuste de la sincronización horaria con NTP
Ajuste de la sincronización horaria con NTP

1. Cambie el formato de hora, mediante p3100, de horas de funcionamiento al formato UTC
(ver "Cambio del formato de hora").
2. Ajuste el método de sincronización NTP (p3103 = 4).
3. Ajuste la dirección IP del servidor NTP utilizado (p3105[0...3]).
– Caso especial: Para utilizar un controlador PROFINET como servidor NTP, ajuste
p3105[0...3] = 0.
4. Ajuste la zona horaria local (p3106).
Resultado:
Tras la sincronización horaria NTP correcta, se convierte la hora NTP a la hora UTC ya
existente.
Al superar una ventana de tolerancia establecida de antemano, se emite la alarma A01099. La
ventana de tolerancia para la sincronización horaria se define con p3109. Si aparece la alarma
A01099, por lo general significa que el intervalo de sincronización es demasiado grande.
Cuando el convertidor no consigue acceder en un plazo de 10 minutos al servidor NTP
ajustado, emite la alarma A01097.
Cambio del formato de hora

El formato de hora se especifica mediante el parámetro p3100. Este parámetro no puede
modificarse online. Para modificar el valor, proceda del siguiente modo:
1. Conecte Startdrive ONLINE con el convertidor.
2. Realice una carga mediante la función "Cargar de dispositivo".
3. Finalice el modo ONLINE en Startdrive.
4. Realice el ajuste p3100 = 1 offline.
5. Vuelva a activar el modo ONLINE.
6. Descargue los parámetros ("Cargar en dispositivo").
7. Guarde los ajustes de forma no volátil en la tarjeta de memoria del accionamiento.
Con ello, habrá cambiado el formato de hora del convertidor al formato UTC.
Ejemplo de aplicación
En SIEMENS "Industry Online Support" encontrará el siguiente ejemplo de aplicación:
Ejemplo: Convertidor como cliente NTP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/
82203451)
Comunicación
3.7.3 Avisos y parámetros
Fallos y alarmas importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150)
● A01099 UTC Sincronización Tolerancia vulnerada

● A01097 (N) El servidor NTP no está accesible
Vista general de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150)
● p2048 IF1 PROFIdrive PZD Tiempo de muestreo

● p3100 RTC Fecha/hora Modo
● p3101[0...1] Ajustar hora UTC
● r3102[0...1] Mostrar hora UTC
● p3103 Método de sincronización UTC
● p3104 BI: UTC Sincronización PING
● p3105[0...3] Servidor NTP IP Address
● p3106 Zona horaria NTP
● r3107[0...3] UTC Tiempo de sincronización fuera de tolerancia
● r3108[0...1] UTC Error de sincronización
● p3109 UTC Sincronización Tolerancia
● p3116 BI: Suprimir confirmación automática
Comunicación
Comunicación
Comunicación según PROFIdrive 4
PROFIdrive es el perfil de PROFIBUS y PROFINET para accionamientos con un amplio
campo de aplicación en la automatización de procesos y manufacturera.
PROFIdrive es independiente del sistema de bus que se utilice (PROFIBUS, PROFINET).
Nota
PROFIdrive para accionamientos está normalizado y descrito en la bibliografía siguiente:
● PROFIdrive – Profile Drive Technology,
PROFIBUS User Organization e. V.
Haid-und-Neu-Straße 7, D-76131 Karlsruhe,
Internet: (http://www.profibus.com)
● IEC 61800-7
Clases de equipos PROFIdrive
Tabla 4-1 Clases de equipos PROFIdrive
PROFIdrive PROFIBUS DP PROFINET IO Ejemplo

Peripheral Device (P-Device) Esclavo DP Dispositivo IO Unidad de accionamiento,
Control Unit CU320-2
Controlador de movimiento Maestro DP clase 1 Controlador IO Control superior, SIMATIC
(controlador superior o host S7 y SIMOTION
del sistema de automatiza‐
ción)
Supervisor (estación de inge‐ Maestro DP clase 2 Supervisor IO unidades de programación,
niería) equipos de manejo y obser‐
vación.
Nota
Denominación unificada
En aras de la uniformidad, en adelante se utilizan los términos "dispositivo", "controlador" y
"supervisor". Únicamente en el capítulo PROFIBUS se utilizan también los términos "esclavo"
y "maestro".
Comunicación
Comunicación según PROFIdrive
Controlador, supervisor y unidades de accionamiento
Tabla 4-2 Propiedades del controlador, el supervisor y las unidades de accionamiento
Propiedades Controlador Supervisor Unidad de accionamiento

Como estación de bus activa pasiva
Envío de mensajes Autorizado sin solicitud externa Posible solo a petición del con‐
trolador
Recepción de mensajes Posible sin limitaciones Solo se autoriza recibir y confir‐
mar
Tipos de comunicación
En el perfil PROFIdrive se definen 4 tipos de comunicación:
● Intercambio de datos cíclico mediante canal de datos cíclico
Para controlar y regular, los Motion Control Systems necesitan durante el servicio datos
actualizados cíclicamente. Estos datos deben transmitirse a las unidades de
accionamiento mediante el sistema de comunicación como consignas o como valores
reales de la unidad de accionamiento. La transmisión de estos datos tiene normalmente
una prioridad temporal crítica.
● Intercambio de datos acíclico a través del canal de datos acíclico
El perfil PROFIdrive ofrece además un canal de parámetros acíclico para intercambiar
parámetros entre el controlador o el supervisor y las unidades de accionamiento. El acceso
a estos datos no tiene una prioridad temporal crítica.
● Canal de alarma
Las alarmas se emiten controladas por eventos y muestran las apariciones y
desapariciones de los estados de fallo.
● Modo isócrono
– Intercambio de datos cíclico en una base de tiempo fija
– Sincronización entre controlador y dispositivo
Interfaz IF1 e IF2

La Control Unit CU320-2 puede comunicarse a través de 2 interfaces separadas (IF1 e IF2).
Las dos interfaces pueden asignarse a las siguientes interfaces físicas (p8839):
● (1) X126 PROFIBUS/X150 PROFINET integrado
● (2) Communication Board X1400
Tabla 4-3 Propiedades de IF1 e IF2
IF1 IF2
Telegrama PROFIdrive y SIE‐ x -
MENS
Telegrama libre x x
Modo isócrono x x
Comunicación
IF1 IF2
Tipos de objeto de acciona‐ Todos Todos
miento
Utilizable por PROFINET IO PROFINET IO
PROFIBUS DP PROFIBUS DP
SINAMICS Link CANopen
PN Gate SINAMICS Link
EtherNet/IP PN Gate
EtherNet/IP
Proceso cíclico x x
PROFIsafe x x
Nota
Encontrará más información sobre las interfaces IF1 y IF2 en el capítulo "Funcionamiento
paralelo de interfaces de comunicación (Página 49)" de este manual.
Conexión de PG/PC con la herramienta de puesta en marcha Startdrive

En Startdrive hay distintas posibilidades de conexión para poner en marcha una Control Unit
mediante PG/PC con herramienta de puesta en marcha:
● PROFINET
● Ethernet
Consulte también
Información de seguridad (Página 15)
Comunicación
4.1 Clases de aplicación PROFIdrive

En función del volumen y el tipo de los procesos de aplicación, existen diferentes clases de
aplicación para PROFIdrive. En PROFIdrive existen en total 6 clases de aplicación, de las que
aquí se contraponen las 3 más importantes:
● Clase 1 (AK1):
El accionamiento se controla mediante una consigna de velocidad a través de PROFIBUS/
PROFINET. La regulación de velocidad se lleva a cabo por completo en el accionamiento.
Un ejemplo típico es un convertidor de frecuencia sencillo para el control de bombas y
ventiladores.
● Clase 3 (AK3):
Además de regulación de velocidad, el accionamiento incluye también regulación de
posición. De este modo, actúa como accionamiento posicionador simple autónomo,
mientras los procesos tecnológicos superiores se ejecutan en el control. Mediante
PROFINET (o PROFIBUS), las órdenes de posicionamiento se transfieren al regulador de
accionamientos y se inician.
● Clase 4 (AK4):
Esta clase de aplicación PROFIdrive define una interfaz de consigna de velocidad con la
regulación de velocidad ejecutándose en el accionamiento y la regulación de posición en el
control, tal como se requiere en aplicaciones para robótica y máquinas herramienta con
secuencias coordinadas de movimientos en varios accionamientos.
El guiado de movimientos se realiza mayoritariamente con un control numérico (CN)
central. El lazo de regulación de posición se cierra a través del bus, es decir, debe haber
una comunicación isócrona entre el controlador y el accionamiento.
Selección de los telegramas en función de la clase de aplicación PROFIdrive

La siguiente tabla muestra esquemáticamente las clases de aplicación PROFIdrive que se
alcanzan con los diferentes telegramas:
Tabla 4-4 Selección de los telegramas en función de la clase de aplicación PROFIdrive
Telegrama Descripción Clase 1 Clase 3 Clase 4

(p0922 = x)
1 Consigna de velocidad de 16 bits x ‑ ‑
2 Consigna de velocidad de 32 bits x ‑ ‑
3 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición x ‑ x
4 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóders de posición x ‑ x
5 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición y ‑ ‑ x
Dynamic Servo Control
6 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóders de posición y ‑ ‑ x
Dynamic Servo Control
7 Posicionador simple con selección de secuencia de desplazamien‐ ‑ x ‑
to
9 Posicionador simple con entrada directa de consigna (MDI) ‑ x ‑
20 Consigna de velocidad de 16 bits para VIK-NAMUR x ‑ ‑
81 Encóder estándar ‑ ‑ ‑
82 Encóder estándar con velocidad real de 16 bits ‑ ‑ ‑
Comunicación

(p0922 = x)
83 Encóder estándar con velocidad real de 32 bits ‑ ‑ ‑
102 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición y x ‑ x
reducción de par
103 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóders de posición y x ‑ x
reducción de par
105 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición, re‐ ‑ ‑ x
ducción de par y Dynamic Servo Control
106 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóders de posición, re‐ ‑ ‑ x
ducción de par y Dynamic Servo Control
110 Posicionador simple con entrada directa de consigna (MDI), co‐ ‑ x ‑
rrección y valor real de posición
111 Posicionador simple con entrada directa de consigna (MDI), co‐ ‑ x ‑
rrección, valor real de posición y velocidad real
ducción de par, DSC y otros valores reales
ducción de par, DSC, otros valores reales y 2 encóders externos
125 Dynamic Servo Control con control anticipativo de par, 1 encóder ‑ ‑ x
de posición (encóder 1)
126 Dynamic Servo Control con control anticipativo de par, 2 encóders ‑ ‑ x
de posición (encóder 1 y encóder 2)
de posición (encóder 1 y encóder 2), 4 señales Trace
de posición externos (encóder 2 y encóder 3), 4 señales Trace
139 Regulación de velocidad/posición con Dynamic Servo Control y ‑ ‑ x
control anticipativo de par, 1 encóder de posición, estado de ama‐
rre, valores reales adicionales
control anticipativo de par, 2 encóders de posición (encóder 1 y
encóder 2), valores reales adicionales, parámetros de adaptación
control anticipativo de par, 2 encóders de posición externos (en‐
códer 2 y encóder 3), valores reales adicionales, parámetros de
adaptación
control anticipativo de par, 1 encóder de posición, estado de ama‐
rre, valores reales adicionales, parámetros de adaptación
166 Eje hidráulico (HLA) con dos canales de encóder y señales adicio‐ ‑ ‑ ‑
nales HLA
220 Consigna de velocidad de 32 bits Sector Metal x ‑ ‑
352 Consigna de velocidad de 16 bits para PCS 7 x ‑ ‑
370 Alimentación ‑ ‑ ‑
371 Alimentación Sector Metal ‑ ‑ ‑
390 Control Unit con entradas digitales DI 0 … DI 15 y salidas digitales ‑ ‑ ‑
DO 8 … DO 15
Comunicación
4.2 Comunicación cíclica

(p0922 = x)
391 Control Unit con entradas digitales DI 0 … DI 15, DO 8 … DO 15 y ‑ ‑ ‑
2 detectores
392 Control Unit con entradas digitales DI 0 … DI 15, salidas digitales ‑ ‑ ‑
DO 8 … DO 15 y 6 detectores
DO 8 … DO 16, 8 detectores y entrada analógica
394 Control Unit con entradas digitales DI 0 … DI 22 y salidas digitales ‑ ‑ ‑
DO 8 … DO 16
DO 8 … DO 16 y 16 detectores
700 PZD-0/3 adicional ‑ ‑ ‑
999 Longitud e interconexión libre x x x
Dynamic Servo Control (DSC)

En el perfil PROFIdrive está incluido el concepto de regulación "Dynamic Servo Control". Este
requiere la clase de aplicación PROFIdrive 4 y transfiere, además de la consigna de velocidad,
el factor de ganancia del regulador de posición KPC y el error de regulación XERR. Con ayuda
de estos datos se puede calcular el regulador de posición en el accionamiento. La interpolación
de consignas de posición se realiza además en el controlador. Esto permite incrementar
notablemente la rigidez dinámica del lazo de regulación de posición en la clase de aplicación
PROFIdrive 4.

Con la comunicación cíclica se intercambian los datos de proceso críticos en el tiempo (p. ej.,
consignas y valores reales).
4.2.1 Telegramas PROFIdrive

Mediante la configuración de la unidad de accionamiento (Control Unit) se definen los datos de
proceso (PZD) que se desean transferir. Desde el punto de vista de la unidad de
accionamiento, los datos de proceso recibidos representan las palabras de recepción y los
datos de proceso para transmitir representan las palabras de emisión.
Comunicación
Telegramas PROFIdrive
● Telegramas estándar
Los telegramas estándar están configurados conforme al perfil PROFIdrive. La
interconexión interna del accionamiento de los datos de proceso se realiza
automáticamente conforme al número de telegrama ajustado.
Encontrará los telegramas estándar en los siguientes esquemas de funciones del manual
de listas SINAMICS S120/S150:
– 2415 PROFIdrive - Telegramas estándar y datos de proceso 1
– 2416 PROFIdrive - Telegramas estándar y datos de proceso 2
● Telegramas específicos del fabricante
Los telegramas específicos del fabricante están configurados conforme a las
especificaciones internas de la empresa. La interconexión interna del accionamiento de los
datos de proceso se realiza automáticamente conforme al número de telegrama ajustado.
Encontrará los telegramas específicos del fabricante (telegramas SIEMENS) en los
siguientes esquemas de funciones del manual de listas SINAMICS S120/S150:
– 2419 PROFIdrive - Telegramas específicos del fabricante y datos de proceso 1
● Telegramas adicionales
Encontrará los telegramas adicionales en los siguientes esquemas de funciones del
manual de listas SINAMICS S120/S150:
– 2423 PROFIdrive - Telegramas específicos del fabricante/libres y datos de proceso
● Telegramas libres (p0922 = 999)
Encontrará los telegramas libres en los siguientes esquemas de funciones del manual de
listas SINAMICS S120/S150:
– 2468 PROFIdrive - IF1 Telegrama de recepción Interconexión libre a través de BICO
(p0922 = 999)
– 2470 PROFIdrive - IF1 Telegrama de transmisión Interconexión libre a través de BICO
(p0922 = 999)
Los datos enviados y recibidos pueden interconectarse libremente mediante tecnología
BICO.
Comunicación
4.2.2 Datos de proceso
Datos de proceso
SERVO, TM41 VECTOR CU_S A_INF, B_INF, TB30, TM31, ENCODER

S_INF TM15DI_DO,
TM120,
TM150
Datos de proceso de recepción
Salida de conec‐ r2060[0 ... 18] r2060[0 ... 30] - - - r2060[0 ... 2]
tor DWORD
Salida de conec‐ r2050[0 ... 19] r2050[0 ... 31] r2050[0 ... 19] r2050[0 ... 9] r2050[0 ... 4] r2050[0 ... 3]
tor WORD
Salida de binec‐ r2090.0 ... 15 r2090.0 ... 15 r2090.0 ... 15
tor r2091.0 ... 15 r2091.0 ... 15 r2091.0 ... 15
r2092.0 ... 15 r2092.0 ... 15
r2093.0 ... 15 r2093.0 ... 15
Convertidores p2099[0 ... 1]/r2094.0 ... 15, r2095.0 ... 15
conector-binec‐
tor libres
Datos de proceso de envío
Entrada de co‐ p2061[0 ... 26] p2061[0 ... 30] - - - p2061[0 ...
nector DWORD 10]
Entrada de co‐ p2051[0 ... 27] p2051[0 ... 31] p2051[0 ... 24] p2051[0 ... 9] p2051[0 ... 4] p2051[0 ...
nector WORD 11]
Convertidores bi‐ p2080[0 ... 15], p2081[0 ... 15], p2082[0 ... 15], p2083[0 ... 15], p2084[0...15]/r2089[0 ... 4]
nector-conector
libres
4.2.3 Indicaciones sobre la interconexión de telegramas

● La interconexión de telegramas se efectúa y bloquea automáticamente.
Se exceptúan los telegramas 20, 111, 220, 352. En ellos, además de las interconexiones
fijas, pueden interconectarse libremente datos de proceso (PZD) seleccionados en el
telegrama de recepción o emisión.
● Al modificar p0922 ≠ 999 a p0922 = 999, se mantiene la interconexión de telegramas
anterior. Esta interconexión de telegramas puede modificarse.
● Si p0922 = 999, puede seleccionarse un telegrama en p2079. Se realiza automáticamente
una interconexión de telegramas y se bloquea. El telegrama puede ampliarse
adicionalmente.
Esto puede utilizarse para elaborar de forma cómoda interconexiones de telegramas
ampliadas basadas en telegramas ya existentes.
Comunicación
4.2.4 Indicaciones sobre la estructura de telegramas

● El parámetro p0978 contiene los objetos de accionamiento que utilizan un intercambio
cíclico de PZD. Ninguno de los objetos de accionamiento que figuran tras el primer cero
participa en el intercambio cíclico.
● Si en p0978 se introduce el valor 255, este objeto de accionamiento es visible y está vacío
para el controlador PROFIdrive (sin intercambio real de datos de proceso). Esto permite la
comunicación cíclica de un controlador PROFIdrive en los siguientes casos:
– Con idéntica configuración con unidades de accionamiento con distinto número de
objetos de accionamiento.
– Con objetos de accionamiento desactivados, sin necesidad de modificar el proyecto.
● Un PZD corresponde a una palabra.
● Las magnitudes de palabras y de palabras dobles físicas se insertan en el telegrama como
magnitudes relativas.
● Como magnitudes de referencia son determinantes los parámetros p200x (contenido del
telegrama = 4000 hex o 4000 0000 hex con palabras dobles si la magnitud de entrada tiene
el valor p200x).
Q
S
KH[ 162//B$
KH[ 162//B%
Figura 4-1 Normalización de la velocidad
Encontrará la estructura exacta de los telegramas en los correspondientes esquemas de

funciones del manual de listas SINAMICS S120/S150.
¿Qué telegramas soportan los diferentes objetos de accionamiento?
Objeto de accionamiento Telegramas (p0922) Esquemas de

funciones
A_INF 370, 371, 999 2421, 2423
B_INF 370, 371, 999 2421, 2423
S_INF 370, 371, 999 2421, 2423
SERVO 1, 2, 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106, 116, 118, 125, 126, 2415, 2419,
136, 138, 139, 146, 148, 149, 220, 999 2420, 2423
SERVO (EPOS) 7, 9, 110, 111, 999 2415, 2423
SERVO (Reg_pos) 139, 149, 999 2420, 2423
VECTOR 1, 2, 3, 4, 20, 220, 352, 999 2415, 2416,
2421, 2423
VECTOR (EPOS) 7, 9, 110, 111, 999 2415, 2419,
2423
ENC 81, 82, 83, 999 2416, 2423
TM15DI_DO No se ha definido ninguna preasignación de telegrama. ‑
HLA 166, 999 2415, 2420,
2423
Comunicación
Objeto de accionamiento Telegramas (p0922) Esquemas de

funciones
TM31 No se ha definido ninguna preasignación de telegrama. ‑
TM41 3, 999 2415, 2423
TB30 No se ha definido ninguna preasignación de telegrama. ‑
CU_S 390, 391, 392, 393, 394, 395, 999 2422, 2423
4.2.5 Número de datos de proceso por objeto de accionamiento

En función del objeto de accionamiento pueden enviarse y recibirse diversos datos de proceso
(PZD):
Objetos de accionamiento Número máximo de PZD

Enviar Recibir
A_INF 10 10
B_INF 10 10
S_INF 10 10
SERVO 28 20
VECTOR 32 32
ENC 12 4
TM15DI_DO 5 5
TM31 5 5
TM41 28 20
TM120 5 5
TM150 5 5
TB30 5 5
CU 25 20
4.2.6 Interface Mode

El Interface Mode sirve para indicar la asignación de las palabras de mando y de estado a otros
sistemas de accionamiento e interfaces normalizadas.
El Interface Mode no se ajusta con p2038, sino mediante el ajuste de los telegramas en p0922:
● Con el ajuste del telegrama estándar 20, queda el Interface Mode "VIK-NAMUR" como
modo predeterminado (p2038 = 2). Esta correspondencia no se puede modificar.
● Con el ajuste de los telegramas 102, 103, 105, 106, 116, 118, 125, 126, 136, 138, 139, 146,
148, 149 y 166, queda predeterminado el Interface Mode "SIMODRIVE 611 universal"
(p2038 = 1). Esta correspondencia no se puede modificar.
● Con el ajuste de los demás telegramas queda predeterminado el Interface Mode
"SINAMICS" (p2038 = 0). Esta correspondencia no se puede modificar.
Comunicación
4.2.7 Información sobre palabras de mando y de estado
Vista general de palabras de mando y consignas

Las palabras de mando y las consignas se indican en detalle en los siguientes esquemas de
funciones del manual de listas SINAMICS S120/S150:
● 2439 PROFIdrive - Interconexión señales de recepción PZD específica del perfil

● 2440 PROFIdrive - Interconexión señales de recepción PZD específica del fabricante
Vista general de palabras de estado y valores reales

Las palabras de estado y los valores reales se indican en detalle en los siguientes esquemas
de funciones del manual de listas SINAMICS S120/S150:
● 2449 PROFIdrive - Interconexión señales de emisión PZD específica del perfil

● 2450 PROFIdrive - Interconexión señales de emisión PZD específica del fabricante
4.2.8 Ejemplos
4.2.8.1 Ejemplos
Los siguientes ejemplos muestran por medio de la comunicación PROFIDRIVE de la interfaz
de encóder:
● la evolución temporal de la comunicación
● los cambios temporales de las palabras de mando y de estado
● las interdependencias de estos cambios
Ejemplos:
● Ejemplo: interfaz de encóder (Página 43)
● Ejemplo: búsqueda de marcas de referencia (Página 44)
● Ejemplo: medida al vuelo (Página 45)
4.2.8.2 Ejemplo: interfaz de encóder
*B67:
352),%86 *B67:
0DVWHU 6ODYH
*B=6: *B;,67 *B;,67
*B=6: *B;,67
Figura 4-2 Ejemplo de interfaz de encóder (Encóder1: 2 valores reales, Encóder2: 1 valor real)
Comunicación
4.2.8.3 Ejemplo: búsqueda de marcas de referencia

Suposiciones para el ejemplo:
● Referenciado con codificación por distancia
● 2 marcas de referencia (función 1/función 2)
● Regulación de posición con encóder 1
0RGR
*B67: %¼VTXHGDGHPDUFDVGHUHIHUHQFLD

0DUFDGHUHIHUHQFLD 0DUFDGHUHIHUHQFLD
)XQFLµQ
*B67:
0DUFDGHUHIHUHQFLD 0DUFDGHUHIHUHQFLD
)XQFLµQ
*B67:

$FWLYDUIXQFLµQ
&RPDQGR
*B67:
$FWLYDUIXQFLµQ
/HHU /HHU
YDORU YDORU
*B67:
/HHUYDORU

)XQFLµQDFWLYD

)XQFLµQDFWLYD
*B=6:

)XQFLµQDFWLYD

)XQFLµQDFWLYD
*B=6:
9DORU 9DORU
SUHVHQWH SUHVHQWH

9DORUSUHVHQWH
*B=6:
3RVLFLµQUHDOHQ 3RVLFLµQUHDOHQPDUFD
PDUFDGHUHIHUHQFLD GHUHIHUHQFLD

*[B;,67

0DUFDGHUHIHUHQFLD
5HFHSFLµQGHYDORUUHDO

(OXVXDULRGHEHUHVHWHDUODVH³DO
Figura 4-3 Cronograma de la función "Búsqueda de marcas de referencia"
Comunicación
4.2.8.4 Ejemplo: medida al vuelo

Suposiciones para el ejemplo:
● Detector con flanco ascendente (función 1)
● Regulación de posición con encóder 1
0RGR
0HGLGDDOYXHOR
*B67:
)XQFLµQ
'HWHFWRU)ODQFRDVFHQGHQWH
*B67:

$FWLYDUIXQFLµQ
&RPDQGR
*B67:

$FWLYDUIXQFLµQ
/HHUYDORU
*B67:
/HHUYDORU

)XQFLµQDFWLYD
*B=6:
)XQFLµQDFWLYD
9DORUSUHVHQWH
*B=6:
9DORUSUHVHQWH
'HWHFWRUGHIOHFWDGR
*B=6:
'HWHFWRU)ODQFR
5HFHSFLµQGHYDORUUHDO
(OXVXDULRGHEHUHVHWHDUODVH³DO
Figura 4-4 Cronograma de la función "Medida al vuelo"
Comunicación
4.2.9 Motion Control con PROFIdrive
La función "Motion Control con PROFIdrive" permite realizar un acoplamiento de

accionamiento isócrono entre el controlador y el dispositivo.
Nota
El acoplamiento de accionamiento isócrono queda definido en la siguiente bibliografía:
PROFIdrive Profile Drive Technology
Propiedades
● Para activar la función no se requiere introducir parámetros adicionales aparte de la
configuración del bus; el maestro y el esclavo solo deben estar preconfigurados para esta
función (PROFIBUS).
● El ajuste predeterminado en el lado del controlador se realiza mediante la configuración
hardware; p. ej., con HW Config de SIMATIC S7. El ajuste predeterminado en el lado del
dispositivo se realiza mediante el telegrama de parametrización durante el arranque del
bus.
● Tiempos de muestreo fijos para toda la transferencia de datos.
● Antes del inicio de un ciclo se envía la información de ciclo Global Control (GC) en
PROFIBUS.
● La longitud del tiempo de ciclo depende de la configuración del bus. La herramienta de
configuración del bus (p. ej. HW Config) soporta para la elección del tiempo de ciclo:
– Número alto de accionamientos por dispositivo/unidad de accionamiento → Ciclo más
largo
– Número alto de dispositivos/unidades de accionamiento → Ciclo más largo
● Los contadores de señales de vida vigilan los posibles fallos de la transferencia de datos
útiles y del ciclo.
● Vista general de la regulación (Página 47)
● Estructura del ciclo de datos (Página 48)
● Lista de parámetros importantes (Página 48)
Comunicación
4.2.9.1 Vista general de la regulación

● La detección de posición real en el dispositivo puede realizarse mediante un:
– Sistema de medida indirecto (encóder de motor)
– Sistema de medida directo adicional
● La interfaz de encóder se ha de configurar en los datos del proceso.
● El lazo de regulación se cierra mediante PROFIBUS.
● El regulador de posición se encuentra en el controlador.
● La regulación de intensidad y de velocidad, así como la detección de posición real (interfaz
de encóder) se encuentran en el dispositivo.
● El ciclo regulador de posición se transfiere a los dispositivos a través del bus de campo.
● Los esclavos sincronizan el tiempo de muestreo del regulador de velocidad y de intensidad
con el ciclo de regulador de posición del controlador.
● La consigna de velocidad la especifica el controlador.
&LUFXLWRGHFRQWUROGHODSRVLFLµQ
6LVWHPDGHPHGLGD
LQGLUHFWRHQFµGHU
GHPRWRU
162//B%
0DHVWURFRQ 5HJXODFL 5HJXODFLµQ
IXQFLµQ0RWLRQ µQGH GH 0a *
YHORFLGDG LQWHQVLGDG
&RQWUROFRQ
352),%86 *B;,67
*
&LFOR
6LVWHPDGHPHGLGD
DGLFLRQDO
Figura 4-5 Vista general de "Motion Control con PROFIBUS" (ejemplo: controlador y 3 dispositivos)
Comunicación
4.2.9.2 Estructura del ciclo de datos

El ciclo de datos se compone de los siguientes elementos:
● Telegrama de control global (solo PROFIBUS)
● Parte cíclica ‑ Consignas y valores reales
● Parte acíclica - Parámetros y datos de diagnóstico
● Reserva (solo PROFIBUS)
– Transmisión del token (Token Holding Time, TTH)
– Para la búsqueda de nuevas estaciones en el grupo de accionamientos (GAP)
– Tiempo de espera hasta el siguiente inicio de ciclo
&LFORUHJXODGRUGHSRVLFLµQ
7LHPSRGHFLFORGHDSOLFDFLµQGH 3RVFRQWU
&; WDUHDGHFRQWURO
PDHVWUR C1 C2 C3
7UDQVPLVLµQGHOD 7UDQVPLVLµQGH
)OXMRGHGDWRV SRVLFLµQUHDO ODFRQVLJQD
&LFORGH 5H ,QWHUFDPELR 5H ,QWHUFDPELR

,QWHUFDPELR
FRPXQLFDFLµQ VHUYD GHGDWRVF¯FOLFR GHGDWRVDF¯FOLFR VHUYD GHGDWRVF¯FOLFR
&DSWDFLµQGHYDORUHVUHDOHV 9DOLGDFLµQGH
FRQVLJQDV
)OXMRGHGDWRV
&LFORGHOUHJXODGRU
GHLQWHQVLGDG
YHORFLGDG
$SOLFDFLµQ'2
R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1
5 WDUHDGHUHJXODFLµQGHOPRWRU
Figura 4-6 Acoplamiento de accionamientos isócrono/Motion Control con PROFIdrive
4.2.9.3 Lista de parámetros importantes
Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150)
● p0922 IF1 PROFIdrive PZD Selección de telegrama

● p0978[0...n] Lista de objetos de accionamiento
● p8815[0...1] IF1/IF2 Funcionalidad PZD Selección
● p8839[0...1] PZD Interfaz Asignación de hardware
Comunicación
4.3 Funcionamiento paralelo de interfaces de comunicación

Las 2 interfaces cíclicas para consignas y valores reales se diferencian en los rangos de
parámetros utilizados (tecnología BICO, etc.) y en las funcionalidades útiles. Las interfaces se
denominan interfaz cíclica 1 (IF1) e interfaz cíclica 2 (IF2).
Con las interfaces IF1 y IF2 se procesan datos de proceso cíclicos (consignas/valores reales).
Para ello existen las siguientes interfaces:
● interfaces integradas de la Control Unit para PROFIBUS DP o PROFINET
● una interfaz opcional (COMM - BOARD) para PROFINET (CBE20) o CANopen (CBC10)
para insertar en la Control Unit
Con el parámetro p8839 se ajusta el uso paralelo de las interfaces integradas de la Control Unit
y de COMM - BOARD en el sistema SINAMICS. Mediante índices se asigna la funcionalidad
a las interfaces IF1 e IF2.
Esto hace posible, p. ej., las siguientes aplicaciones:
● PROFIBUS DP para el control y PROFINET para la detección de
valores reales/medidas del accionamiento
● PROFIBUS DP para el control y PROFINET solo para la ingeniería.
● Funcionamiento mixto con 2 maestros (el 1.º para lógica y coordinación y el 2.º para
tecnología)
● SINAMICS Link a través de IF2 (CBE20); telegramas estándar y PROFIsafe a través de IF1.
● Funcionamiento de interfaces de comunicación redundantes.
Asignación de las interfaces de comunicación a interfaces cíclicas

Siguiendo el ajuste de fábrica de p8839 = 99, las interfaces de comunicación se asignan de
forma fija a una de las interfaces cíclicas (IF1, IF2) en función del sistema de comunicación,
p. ej., PROFIBUS DP, PROFINET o CANopen.
Para el funcionamiento paralelo de las interfaces de comunicación, la asignación a las
interfaces cíclicas se define de forma bastante libre mediante parametrización del usuario.
● Características de las interfaces cíclicas IF1 e IF2 (Página 50)
● Asignación del hardware para la comunicación cíclica (Página 51)
Comunicación
4.3.1 Características de las interfaces cíclicas IF1 e IF2
Tabla 4-5 Características de las interfaces cíclicas IF1 e IF2
Característica IF1 IF2

Consigna (fuente de señal BICO) r2050, r2060 r8850, r8860
Valor real (destino de señal BICO) p2051, p2061 p8851, p8861
Tabla 4-6 Asignación implícita de hardware a interfaces cíclicas con p8839[0] = p8839[1] = 99
Interfaz de hardware insertada IF1 IF2

Sin opción, solo interfaz integrada en Control Unit Control Unit integrada --
(PROFIBUS, PROFINET o USS)
CU320-2 DP con CBE20 (interfaz PROFINET op‐ COMM BOARD Control Unit integrada
cional) PROFIBUS o Control
Unit integrada USS
CU320-2 PN con CBE20 (interfaz PROFINET op‐ Control Unit integrada COMM BOARD PROFI‐
cional) PROFINET NET
Opción CAN CBC10 Control Unit integrada COMM BOARD CAN
Con el parámetro p8839[0,1] se ajusta el funcionamiento paralelo de las interfaces de

hardware y la asignación con a interfaces cíclicas IF1 y IF2 para el objeto de accionamiento
Control Unit.
En ambas interfaces, la secuencia de objetos depende de p0978 (lista de objetos de
accionamiento).
Con el ajuste de fábrica de p8839[0,1] = 99 se activa la asignación implícita (ver tabla de
arriba).
En caso de parametrización inadmisible o incoherente de la asignación, se emite una alarma.
Funcionamiento paralelo de PROFIBUS y PROFINET

Con p8815 se puede asignar el modo isócrono o la funcionalidad PROFIsafe a una de las
interfaces (IF1 o IF2).
Ejemplo:
● p8815[0] = 1: IF1 admite el modo isócrono
● p8815[1] = 2: IF2 admite PROFIsafe
Si se enchufa además el módulo PROFINET CBE20 en la CU320-2 DP, surgen otras
posibilidades de parametrización:
● p8839[0] = 1 y p8839[1] = 2: PROFIBUS isócrono, PROFINET cíclico
● p8839[0] = 2 y p8839[1] = 1: PROFINET isócrono, PROFIBUS cíclico
Comunicación
Parámetros para IF2

Para optimizar la IF2 para una interfaz PROFIBUS o PROFINET, existen los siguientes
parámetros:
● Datos de proceso de envío y recepción:
r8850, p8851, r8853, r8860, p8861, r88631)
● Parámetros de diagnóstico:
r8874, r8875, r88761)
● Convertidor binector-conector
p8880, p8881, p8882, p8883, p8884, r88891)
● Convertidor conector-binector
r8894, r8895, p8898, p88991)
1)
Significado de 88xx idéntico al de 20xx (para IF1)
Nota
Con la herramienta de configuración HW Config no es posible representar un esclavo
PROFIBUS/dispositivo PROFINET con 2 interfaces. Por tanto, en el funcionamiento paralelo,
un accionamiento SINAMICS aparece 2 veces en el proyecto o bien en 2 proyectos, aunque
físicamente solo sea un equipo.
4.3.2 Asignación del hardware para la comunicación cíclica

La asignación del hardware para la comunicación cíclica se efectúa con el parámetro p8839:
p8839 PZD Interfaz Asignación de hardware

Descripción: Asignación del hardware para la comunicación cíclica mediante las interfaces PZD 1
y 2.
Valores: 0: Inactivo
1: Control Unit integrada
2: COMM BOARD
99: Automático
Para p8839 se aplican las siguientes reglas:

● El ajuste de p8839 es válido para todos los objetos de accionamiento de una Control Unit
(parámetro de dispositivo).
● Con el ajuste p8839[0] = 99 y p8839[1] = 99 (asignación automática, ajuste de fábrica) se
asigna automáticamente el hardware utilizado a las interfaces IF1 e IF2. Los dos índices
tienen que estar seleccionados para que se active la asignación automática. Si no están los
dos índices seleccionados, se emite una alarma y se trata el ajuste p8839[x] = 99 como
"inactivo".
● Si en p8839[0] y p8839[1] se selecciona el mismo hardware (Control Unit integrada o
COMM BOARD), se emite una alarma. Entonces rige lo siguiente: el ajuste de p8839[0] y
el ajuste de p8839[1] se tratarán como "inactivos".
Comunicación
4.4 Comunicación acíclica
● Si se utiliza la tarjeta CAN (CBC10), no está permitido introducir p8839[0] = 2 (no se asigna
la tarjeta CAN a la IF1). A continuación se emite una alarma.
● Si se ajusta p8839[x] = 2 y la COMM BOARD no está disponible o está defectuosa, la
interfaz integrada de la Control Unit no alimenta la interfaz correspondiente. El lugar de ello,
se emite el aviso A08550.
4.4.1 Generalidades sobre la comunicación acíclica

A diferencia de la comunicación cíclica, en la comunicación acíclica la transferencia de datos
se produce solo tras una solicitud específica (p. ej. para la lectura y escritura de parámetros).
Para la comunicación acíclica se ofrecen los servicios "Leer juego de datos" y "Escribir juego
de datos".
Comunicación
Existen las siguientes posibilidades de lectura y escritura de parámetros:

● Protocolo S7
Este protocolo utiliza, p. ej., la herramienta de puesta en marcha Startdrive en modo online
a través de PROFIBUS/PROFINET.
● Canal de parámetros PROFIdrive con los siguientes juegos de datos:
– PROFIBUS: juego de datos 47 (0x002F)
Los servicios DPV1 están disponibles para maestros de clase 1 y clase 2.
– PROFINET: juego de datos 47 y 0xB02F como acceso global, juego de datos 0xB02E
como acceso local
Nota
Encontrará una descripción exhaustiva de la comunicación acíclica en la siguiente
bibliografía:
● Bibliografía: PROFIdrive Profile
Encontrará la versión actual en "PROFIBUS and PROFINET International (PI)
(https://www.profibus.com/download/profidrive-profile-drive-technology/)".
Direccionamiento:
● PROFIBUS DP
El direccionamiento puede realizarse mediante la dirección lógica o mediante la
dirección de diagnóstico.
● PROFINET IO
El direccionamiento se realiza exclusivamente mediante una dirección de
diagnóstico que está asignada a un módulo a partir del slot 1. No es posible acceder
a parámetros a través del slot 0.
&RQWURODGRUVX &RPXQLFDFLµQDF¯FOLFD 'LVSRVLWL

SHUYLVRU YR
3DUDPHWHU
UHTXHVW ZLWKG :ULWH
DWDSD UHT
UDPHWH
UUHTX 3DUDPHWHUUHTXHVW
HVW
V
:ULWHUH
GDWD
ZLWKRXW
5HDGU
ZLWKRX HT
WGDWD
3DUDPHWHU
SURFHVVLQJ
V
5HDGUH WD
GD
ZLWKRXW
5HDGU
ZLWKRX HT
WGDWD
V 3DUDPHWHUUHVSRQVH
5HDGUH UHVSRQVH
U
3DUDPHWHU D WD S DUDPHWH
UHVSRQVH Z LWKG
Figura 4-7 Leer y escribir datos
Comunicación
Propiedades del canal de parámetros

● Existe una dirección de 16 bits respectivamente para número de parámetro y subíndice.
● Acceso simultáneo a través de otros maestros PROFIBUS (maestros de clase 2) o
supervisor IO PROFINET (p. ej., herramienta de puesta en marcha).
● Transferencia de varios parámetros en un solo acceso (petición de parámetro múltiple).
● Es posible la transferencia de arrays enteros o un rango de un array.
● En cada caso se procesa únicamente una petición de parámetros por cada conexión
controlador/dispositivo (no hay procesamiento en pipeline).
● La petición/respuesta de parámetros tiene que caber en un juego de datos (p. ej.,
PROFIBUS: máx. 240 bytes).
● El encabezado de la petición o de la respuesta se cuenta dentro de los datos útiles.
4.4.2 Estructura de las peticiones y las respuestas
Estructura de la petición y de la respuesta de parámetros
Petición de parámetros Offset

Valores solo al Encabezado de petición Referencia de la petición Identificador de petición 0
escribir Eje Número de parámetros 2
1. Dirección de parámetro Atributo Número de elementos 4
Número de parámetro 6
Subíndice 8
...
n. Dirección del parámetro Atributo Número de elementos
Número de parámetro
Subíndice
1. Valor(es) de parámetro Formato Cantidad de valores
Valores
...
...
n. Valor(es) de parámetro Formato Cantidad de valores
Valores
...
Comunicación
Respuesta del parámetro Offset

Valores solo al Encabezado de la respuesta Referencia de petición simétri‐ Identificador de respuesta 0
leer ca
Valores de Eje simétrico Número de parámetros 2
error solo en 1. Valor(es) de parámetro Formato Cantidad de valores 4
caso de res‐
puesta negati‐ Valores o valores de error 6
va ...
...
n. Valor(es) de parámetro Formato Cantidad de valores
Valores o valores de error
...
Descripción de los campos en petición y respuesta de parámetro
Campo Tipo de datos Valores Comentario

Referencia de la petición Unsigned8 0x01 ... 0xFF
Identificación unívoca del par petición-respuesta para el controlador. El controlador modifica
la referencia de la petición con cada nueva petición. El dispositivo refleja la referencia de la
petición en su respuesta.
Identificador de petición Unsigned8 0x01 Petición de lectura
0x02 Petición de escritura
Indica de qué petición se trata.
En la petición de escritura, las modificaciones se guardan en la memoria volátil (RAM). Para
enviar los datos modificados a la memoria no volátil debe realizarse una operación de me‐
morización (p0971, p0977).
Identificador de respuesta Unsigned8 0x01 Petición de lectura (+)
0x02 Petición de escritura (+)
0x81 Petición de lectura (-)
0x82 Petición de escritura (-)
Simetría de la identificación de la petición con la información adicional de si la petición se
ejecutó de modo positivo o negativo.
Negativo significa:
La petición no se ha podido ejecutar por completo o parcialmente.
Para cada respuesta parcial se transfieren, en lugar de los valores, los valores de error.
Número del objeto Unsigned8 0x01 ... 0xFE Número
de accionamiento Especificación del número de objeto de accionamiento en una unidad de accionamiento con
varios objetos. A través de la misma conexión DPV1 puede accederse a distintos objetos de
accionamiento con un rango propio de números de parámetro cada uno.
Número de parámetros Unsigned8 0x01 ... 0x27 N.º 1 … 39
Limitado por el tamaño del telegra‐
ma DPV1
Define la cantidad de los siguientes rangos de direcciones de parámetro o valores de pará‐
metro en las peticiones de parámetros múltiples.
Para las peticiones sencillas, el número de parámetros es = 1.
Comunicación
Campo Tipo de datos Valores Comentario

Atributo Unsigned8 0x10 Valor
0x20 Descripción
0x30 Texto (no implementado)
Tipo del elemento de parámetro al que se accede.
Número de elementos Unsigned8 0x00 Función especial
0x01 ... 0x75 N.º 1 … 117
Limitado por el tamaño del telegra‐
ma DPV1
Cantidad de elementos de array a los que se accede.
Número de parámetro Unsigned16 0x0001 ... 0xFFFF Número 1 ... 65535
Direcciona el parámetro al que se accede.
Subíndice Unsigned16 0x0000 ... 0xFFFE Número 0 ... 65534
Direcciona el primer elemento de array del parámetro al que se accede.
Formato Unsigned8 0x02 Tipo de datos Integer8
0x03 Tipo de datos Integer16
0x04 Tipo de datos Integer32
0x05 Tipo de datos Unsigned8
0x08 Tipo de datos FloatingPoint
Otros valores Ver el PROFIdrive Profile actual
0x40 Zero (sin valores como respuesta
parcial positiva de una petición de
0x41 escritura)
0x42 Byte
0x43 Word
0x44 Double word
Error
El formato y el número especifican el lugar ocupado a continuación por los valores en el
telegrama.
En el proceso de escritura es preferible indicar tipos de datos según PROFIdrive Profile.
Alternativamente pueden usarse también byte, palabra y palabra doble.
Cantidad de valores Unsigned8 0x00 ... 0xEA N.º 0 … 234
Limitado por el tamaño del telegrama
DPV1
Indica la cantidad de los valores que siguen.
Valores de error Unsigned16 0x0000 ... 0x00FF Significado de los valores de error
→ ver tabla siguiente "Valores de
error en las respuestas de paráme‐
tros DPV1"
Los valores de error en caso de respuesta negativa.
Si los valores están compuestos por un número impar de bytes, se añade un byte cero. De
este modo se respeta la estructura de palabras del telegrama.
Valores Unsigned16 0x0000 ... 0x00FF
Los valores del parámetro para lectura o escritura.
Si el número de bytes es impar, se añade un byte cero. De este modo se respeta la estructura
de palabras del telegrama.
Comunicación
Valores de error en las respuestas de parámetros
Valor Significado Comentario Informa‐

de error ción adi‐
cional
0x00 Número de parámetro inadmisible. Acceso a parámetro no disponible. –
0x01 Valor de parámetro no modificable. Acceso de modificación a un valor de parámetro no modifica‐ Subíndice
ble.
0x02 Límite inferior o superior del valor re‐ Acceso de modificación con valor fuera de los límites. Subíndice
basado.
0x03 Subíndice erróneo. Acceso a subíndice no disponible. Subíndice
0x04 No es un array. Acceso con subíndice a parámetro no indexado. –
0x05 Tipo de datos erróneo. Acceso de modificación con valor que no concuerda con el –
tipo de datos del parámetro.
0x06 No se permite setear (solo resetear). Acceso de modificación con valor distinto de 0 donde no está Subíndice
permitido.
0x07 Elemento descriptivo no modificable. Acceso de modificación a un elemento descriptivo no modifi‐ Subíndice
cable.
0x09 Datos descriptivos no disponibles. Acceso a descripción no disponible (el valor de parámetro –
está disponible).
0x10 La petición de lectura no se ejecuta La petición de lectura se deniega porque está activa la pro‐
tección de know-how.
0x0B No tiene mando. Acceso de modificación sin haber mando. –
0x0F No hay ningún array de texto disponi‐ Acceso a array de texto no disponible (el valor de parámetro –
ble. está disponible).
0x11 Petición no ejecutable debido al esta‐ El acceso no es posible por motivos temporales no especifi‐ –
do operativo. cados en detalle.
0x14 Valor inadmisible. Acceso de modificación con valor que, aunque se halla dentro Subíndice
de los límites, no es admisible por otros motivos permanentes
(parámetro con valores individuales definidos).
0x15 Respuesta demasiado larga. El tamaño de la respuesta actual sobrepasa el tamaño máxi‐ –
mo transmisible.
0x16 Dirección de parámetro inadmisible. El valor para el atributo, la cantidad de elementos, el número –
de parámetro, el subíndice o una combinación de ellos es
inadmisible o incompatible.
0x17 Formato inadmisible. Petición de escritura: formato inadmisible o incompatible de –
los datos de parámetros.
0x18 Cantidad de valores incoherente. Petición de escritura: la cantidad de valores de los datos de –
parámetros no concuerda con la cantidad de elementos en la
dirección de parámetro.
0x19 El objeto de accionamiento no existe. Acceso a un objeto de accionamiento que no existe. –
0x20 Texto del parámetro no modificable – –
0x21 Servicio no soportado ID de petición no permitido o desconocido –
0x65 Parámetro desactivado momentánea‐ Acceso a un parámetro que, aunque está disponible, no cum‐ –
mente. ple ninguna función en el momento del acceso (p. ej., regula‐
ción n ajustada y acceso a parámetros de control por U/f).
Comunicación

cional
0x6B Acceso de escritura con regulador ha‐ El acceso de escritura se realiza mientras el dispositivo se –
bilitado. encuentra en el estado "Habilitación del regulador".
Tenga en cuenta al respecto el atributo de parámetro "Modi‐
ficable" (C1, C2, U, T) en la descripción de los parámetros del
manual de listas SINAMICS S120/S150.
0x6C Parámetro %s [%s]: unidad descono‐ – –
cida.
0x6D Parámetro %s [%s]: acceso de escri‐ – –
tura solo en el estado de puesta en
marcha Encóder (p0010 = 4).
0x6E Parámetro %s [%s]: acceso de escri‐ – –
marcha Motor (p0010 = 3).
0x6F Parámetro %s [%s]: acceso de escri‐ – –
marcha Etapa de potencia (p0010 =
2).
0x70 Parámetro %s [%s]: acceso de escri‐ – –
tura solo en la puesta en marcha rápi‐
da (p0010 = 1).
tura solo en el estado Listo (p0010 =
0).
marcha Reset de parámetros (p0010
= 30).
marcha Safety (p0010 = 95).
0x74 Parámetro %s [%s]: Acceso de escri‐ – –
marcha Unidades/aplicaciones técn.
(p0010 = 5).
marcha (p0010 distinto de 0).
marcha Descarga (p0010 = 29).
0x77 El parámetro %s [%s] no debe escri‐ – –
birse en la descarga.
tura sólo en el estado de puesta en
marcha Configuración accto. (disposi‐
tivo: p0009 = 3).
Comunicación

cional
marcha Definición de tipo de accto.
(dispositivo: p0009 = 2).
0x7A Parámetro %s [%s]: Acceso de escri‐ – –
marcha Config. basada en juego de
datos (dispositivo: p0009 = 4).
0x7B Parámetro %s [%s]: Acceso de escri‐ – –
marcha Config. de disp. (dispositi‐
vo: p0009 = 1).
0x7C Parámetro %s [%s]: Acceso de escri‐ – –
marcha Descarga disp. (dispositi‐
vo: p0009 = 29).
0x7D Parámetro %s [%s]: Schreibzugriff – –
nur in Inbetriebnahmezustand Geräte-
Parameter-Reset (Gerät: p0009 = 30).
0x7E Parámetro %s [%s]: Schreibzugriff – –
nur in Inbetriebnahmezustand Gerät
bereit (Gerät: p0009 = 0).
0x7F Parámetro %s [%s]: Acceso de escri‐ – –
marcha Dispositivo (dispositi‐
vo: p0009 distinto de 0).
0x81 El parámetro %s [%s] no debe escri‐ – –
birse en la descarga.
0x82 Toma del mando bloqueada por – –
BI: p0806.
0x83 Parámetro %s [%s]: la interconexión La salida BICO no da un valor Float, pero la entrada BICO –
BICO deseada no es posible. requiere Float.
0x84 Parámetro %s [%s]: modificación de – –
parámetros bloqueada
(ver p0300, p0400, p0922)
0x85 Parámetro %s [%s]: no se ha definido – –
método de acceso.
0x87 La petición de escritura no se ejecuta La petición de escritura se deniega porque está activa la pro‐ –
tección de know-how.
0xC8 Por debajo del límite válido actual‐ Petición de modificación en un valor que, aunque se encuen‐ –
mente. tra dentro de los límites "absolutos", está por debajo del límite
inferior válido actualmente.
0xC9 Por encima del límite válido actual‐ Petición de modificación en un valor que, aunque se encuen‐ –
mente. tra dentro de los límites "absolutos", está por encima del límite
superior válido actualmente (p. ej. predeterminado por la po‐
tencia existente del convertidor).
0xCC Acceso de escritura no permitido. Acceso de escritura no permitido porque no se dispone de –
clave de acceso.
Comunicación
4.4.3 Determinación de los números de objeto de accionamiento

Puede obtenerse más información acerca del sistema de accionamiento (p. ej. los números de
objeto de accionamiento) mediante los parámetros p0101, r0102 y p0107/r0107, del siguiente
modo:
1. Mediante una petición de lectura se lee el valor del parámetro r0102 "Objetos de
accionamiento Cantidad" en el objeto de accionamiento/eje 1.
El objeto de accionamiento con el número 1 es la Control Unit (CU) que está presente como
mínimo en todo sistema de accionamiento.
2. Dependiendo del resultado de la primera petición de lectura se seguirán leyendo los índices
del parámetro p0101 "Objetos de accionamiento Números" mediante otras peticiones de
lectura en el objeto de accionamiento 1 tal y como esté predefinido por el parámetro r0102.
Ejemplo:
Si se lee "5" para la cantidad de objetos de accionamiento, se leerán los valores de los
índices 0 a 4 del parámetro p0101. Evidentemente es posible leer también de una vez los
índices relevantes.
3. A continuación se lee para cada objeto de accionamiento/cada eje (identificado por el
correspondiente número de objeto de accionamiento) el parámetro r0107/p0107 "Objeto de
accionamiento Tipo".
En función del objeto de accionamiento, el parámetro 107 es un parámetro ajustable u
observable.
El valor del parámetro r0107/p0107 identifica el tipo de objeto de accionamiento. La
codificación del tipo de objeto de accionamiento puede consultarse en la lista de
parámetros.
4.4.4 Ejemplo 1: leer parámetros
Requisitos
● El controlador PROFIdrive está en marcha y completamente operativo.
● La comunicación PROFIdrive entre controlador y dispositivo está operativa.
● El controlador puede leer y escribir juegos de datos según PROFINET/PROFIBUS.
Descripción de la tarea
Cuando se produce por lo menos un fallo (ZSW1.3 = "1") en el accionamiento 2 (también
número de objeto de accionamiento 2) deben leerse en la memoria de fallos los códigos de
fallo presentes en r0945[0] ... r0945[7].
La petición debe desarrollarse a través de un bloque de datos de petición y de respuesta.
Procedimiento básico
1. Crear la petición de lectura de los parámetros.
2. Iniciar la petición.
3. Evaluar la respuesta.
Comunicación
Generar la petición

Encabezado de peti‐ Referencia de petición = Identificador de petición = 01 hex 0+1
ción 25 hex
Eje = 02 hex Cantidad de parámetros = 01 hex 2+3
Dirección del pará‐ Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 08 hex 4+5
metro Número de parámetro = 945 dec 6
Subíndice = 0 dec 8
Indicaciones sobre la petición de parámetros:

● Referencia de la petición:
El valor se selecciona al azar del rango de valores válido. La referencia de la petición
establece la relación entre petición y respuesta.
● Identificador de petición:
01 hex → Este identificador es obligatorio para una petición de lectura.
● Eje:
02 hex → Accionamiento 2, memoria de fallos con fallos específicos de accionamiento y
equipo
● Cantidad de parámetros:
01 hex → Se lee un parámetro.
● Atributo:
10 hex → Se leen los valores del parámetro.
● Cantidad de elementos:
08 hex → Se leerá el caso de fallo actual con un total de 8 fallos.
● Número de parámetro:
945 dec → Se lee p0945 (código de fallo).
● Subíndice:
0 dec → Se lee a partir del índice 0.
Iniciar petición de parámetros

Si ZSW1.3 = "1" → Iniciar petición de parámetros
Evaluar la respuesta de parámetro

Encabezado de la Referencia de petición simétri‐ Identificador de respuesta = 0+1
respuesta ca = 25 hex 01 hex
Eje simétrico = 02 hex Cantidad de parámetros = 01 hex 2+3
Comunicación

Valor de parámetro Formato = 06 hex Cantidad de valores = 08 hex 4+5
1.er valor = 1355 dec 6
2.º valor = 0 dec 8
... ...
8.º valor = 0 dec 20
Indicaciones sobre la respuesta de parámetros:

● Referencia de petición simétrica:
Esta respuesta corresponde a la petición con referencia 25.
● Identificador de respuesta:
01 hex → Petición de lectura positiva, los valores se indican desde el 1.er valor
● Eje simétrico, cantidad de parámetros:
Los valores concuerdan con los valores de la petición.
● Formato:
06 hex → Los valores de parámetro están en el formato Unsigned16.
● Cantidad de valores:
08 hex → Existen 8 valores de parámetro.
● 1.er valor ... 8.º Valor
En la memoria de fallos del accionamiento 2 solo está registrado un fallo en el 1.er valor.
4.4.5 Ejemplo 2: Escribir parámetros (petición de parámetros múltiples)
Requisitos
● El controlador PROFIdrive está en marcha y completamente operativo.
● La comunicación PROFIdrive entre controlador y dispositivo está operativa.
● El controlador puede leer y escribir juegos de datos según PROFINET/PROFIBUS.
● Requisito especial para este ejemplo:
Servorregulación o regulación vectorial con módulo de función activado "Canal de consigna
ampliado"
Descripción de la tarea
Se debe ajustar JOG 1 y 2 a través de los bornes de entrada de la Control Unit para el
accionamiento 2 (también número de objeto de accionamiento 2). Para ello deben escribirse
del modo siguiente los correspondientes parámetros mediante una petición de parámetros:
● BI: p1055 = r0722.4 JOG bit 0

● BI: p1056 = r0722.5 JOG bit 1
● p1058 = 300 1/min JOG 1 Consigna de velocidad
● p1059 = 600 1/min JOG 2 Consigna de velocidad
Comunicación
La petición debe desarrollarse a través de un bloque de datos de petición y de respuesta.
; ', S>&@

U
9
; ', S>&@
U
(QWUDGDHQ%,S\%,S &RQVLJQDSULQFLSDO
2EMHWR
HTXLSR &RQVLJQDGH-RJ
&8
S
FDEOHDGRSURSLR
QBFRQVB
1¼PHURGHSDU£PHWUR 1¼PHURGH¯QGLFH &RQVLJQDGH-RJ
S
U '+H[
U '+H[

*XDUGDUFRQVLJQD
Figura 4-8 Definición de tarea para la petición de parámetros múltiples (ejemplo)
Procedimiento básico
1. Crear una petición para la escritura de parámetros.
2. Iniciar la petición.
3. Evaluar la respuesta.
Generar la petición

Encabezado de peti‐ Referencia de petición = Identificador de petición = 02 hex 0+1
ción 40 hex
Eje = 02 hex Cantidad de parámetros = 04 hex 2+3
1.ª dirección de pará‐ Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 4+5
2.ª dirección de pará‐ Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 10 + 11
Comunicación

1.os valor(es) de pa‐ Formato = 07 hex Cantidad de valores = 01 hex 28 + 29
rámetro Valor = 02D2 hex 30
Valor = 0404 hex 32
rámetro Valor = 02D2 hex 36
Valor = 0405 hex 38
rámetro Valor = 4396 hex 42
Valor = 0000 hex 44
rámetro Valor = 4416 hex 48
Valor = 0000 hex 50
Indicaciones sobre la petición de parámetros:

● Referencia de la petición:
El valor se selecciona al azar del rango de valores válido. La referencia de la petición
establece la relación entre petición y respuesta.
● Identificador de petición:
02 hex → Este identificador es necesario para una petición de escritura.
● Eje:
02 hex → Los parámetros se escriben en el accionamiento 2.
● Número de parámetros
04 hex → La petición de parámetros múltiples abarca 4 peticiones de parámetros
individuales.
1.ª dirección de parámetro ... 4.ª dirección del parámetro

● Atributo:
10 hex → Hay que escribir los valores del parámetro.
● Número de elementos
01 hex → Se escribe 1 elemento del array.
● Número de parámetro
Indicación del número del parámetro que se va a escribir (p1055, p1056, p1058, p1059).
● Subíndice:
0 dec → Identificación del primer elemento del array.
1.er valor de parámetro ... 4.º valor de parámetro

● Formato:
07 hex → Tipo de datos Unsigned32
08 hex → Tipo de datos FloatingPoint
● Cantidad de valores:
01 hex → Se escribe cada parámetro con un valor en el formato indicado.
● Valor:
Parámetro de entrada BICO: introducir fuente de señal
Parámetros ajustables: introducir valor
Comunicación
4.5 Canales de diagnóstico
Iniciar petición de parámetros

Si ZSW1.3 = "1" → Iniciar petición de parámetros
Evaluar la respuesta de parámetro

Encabezado de la Referencia de petición simétrica = Identificador de respuesta = 0
respuesta 40 hex 02 hex
Eje simétrico = 02 hex Cantidad de parámetros = 2
04 hex
Indicaciones sobre la respuesta de parámetros:

● Referencia de petición simétrica:
Esta respuesta corresponde a la petición con referencia 40.
● Identificador de respuesta:
02 hex → Petición de escritura positiva
● Eje simétrico:
02 hex → El valor se corresponde con el valor de la petición.
● Cantidad de parámetros:
04 hex → El valor se corresponde con el valor de la petición.

Los accionamientos SINAMICS proporcionan los diagnósticos normalizados para PROFIBUS
y PROFINET. Esto permite integrar las clases PROFIdrive del accionamiento SINAMICS en el
diagnóstico del sistema de un control superior y representarlas automáticamente en un HMI.
La información transmitida se guarda para los objetos de accionamiento en los siguientes
parámetros:
● r0947[0...63] Número de fallo ● r3120[0..63] Fallo de componente

● r2122[0...63] Código de alarma ● r3121[0..63] Alarma de componente
● r9747[0...63] SI Código de aviso ● r9745[0..63] SI Componente
(con avisos Safety) (con aviso Safety)
Los avisos registrados en estos parámetros se agrupan en clases de aviso PROFIdrive para
el diagnóstico. La fuente de un aviso se determina transmitiendo el número de componente
como número de canal.
Los diagnósticos se activan mediante una parametrización en las herramientas de
configuración utilizadas (p. ej., mediante HW Config o HWCN en el TIA Portal).
Comunicación
La funcionalidad de los canales de diagnóstico depende del sistema de bus:
Clases de aviso PROFIdrive

fallos alarmas asignación de compo‐
nentes
PN GSDML X X X
TIA X X X
DP GSD X ‑ ‑
TIA X ‑ ‑
● SINAMICS transmite los avisos en el orden en que aparecen.

● Cuando aparece un aviso, SINAMICS envía un mensaje entrante. El aviso solo desaparece
cuando SINAMICS envía el mensaje de salida correspondiente.
● Las etiquetas de fecha/hora son generadas por el control superior al recibirse los avisos.
● Pueden utilizarse los mecanismos existentes de TIA y S7-Classic.
● Para confirmar las alarmas o los fallos se utilizan las vías de confirmación usuales.
● Transmisión posible a través de interfaz IF1 y/o IF2.
Nota
Limitaciones
Si Shared Device está activado, solo puede recibir diagnósticos el controlador A.
Nota
Más información
Encontrará las clases de aviso PROFIdrive de los distintos fallos y alarmas SINAMICS en los
manuales de listas SINAMICS.
4.5.1 Diagnóstico en PROFINET
En PROFINET se utiliza el diagnóstico de canales (Channel Diagnosis) para transmitir las

clases de aviso PROFIdrive (ver Especificación PROFINET IO (http://www.profibus.com)).
Un aviso se compone de las siguientes partes, en este orden:
● Block Header (6 Byte)
– Blocktype
– Blocklength
– BlockversionHigh
– BlockversionLow
● API (4 Byte)
● Slot Number (2 Byte)
Comunicación
● Sub Slot Number (2 Byte)

● Channel Number (2 Byte)
● Channel Properties (0x8000) (2 Byte)
● User Structure Identifier (2 Byte)
● Channel Diagnosis Data (6 Byte)
– Channel Number (2 Byte)
– Channel Properties (2 Byte)
– Channel Error Type (2 Byte)
● Partes de un aviso (Página 67)
● Comportamiento del sistema - Lectura de datos de diagnóstico (Página 69)
4.5.1.1 Partes de un aviso
&KDQQHOQXPEHU
6XE6ORWQXPEHU &KDQQHO3URSHUWLHV
6ORWQXPEHU 8VHU6WUXFWXUH,GHQWLILHU
%ORFN+HDGHU $3, &KDQQHO'LDJQRVLV'DWD
%\WH %\WH %\WH %\WH %\WH %\WH %\WH %\WH %\WH

%\WH %\WH %\WH
%ORFNYHUVLRQ/RZ
%ORFNYHUVLRQ+LJK
%ORFNOHQJWK
%ORFNW\SH
&KDQQHO1XPEHU &KDQQHO3URSHUWLHV &KDQQHO(UURU7\SH

8 8 8
Figura 4-9 Partes de un aviso
Comunicación
Explicación de las partes de un aviso

Las diferentes partes que componen el bloque Channel Diagnosis Data pueden estar incluidas
n veces en un aviso. A continuación se ofrece una explicación más detallada de las partes de
un aviso:
Nombre Tipo de da‐ En SINAMICS

tos/longitud Valor Significado
Channel Number U16 1 ... 399 N.º de componente
0x8000 Sin asignación de componentes1)
Channel Properties U16
.Type Bit 7 ... 0 0 Sin longitud de datos
.Accumulative Bit 8 0 1 canal; sin formación de grupos
.Maintenance Bit 10, 9 0 Fallo → diagnóstico
1 Clase de alarma 0 o A → mantenimiento necesario (Maintenance
required)
2 Clase de alarma B o C → mantenimiento solicitado (Maintenance
demanded)
.Specifier Bit 12, 11 0 No usado
1 Aviso entrante
2 Aviso saliente, ningún otro aviso disponible en el canal
3 Aviso saliente, otros avisos presentes en el canal
.Direction Bit 15 ... 13 3 Input/Output
Channel Error Type U16 0x9000 Hardware / software error
0x9001 Network fault
0x9002 Supply voltage fault
0x9003 DC link overvoltage
0x9004 Power electronics faulted
0x9005 Overtemperature of the electronic components
0x9006 Ground fault / inter-phase short circuit
0x9007 Motor overload
0x9008 Communication error to the higher-level control system
0x9009 Safety monitoring channel has identified an error
0x900A Position/speed actual value incorrect or not available
0x900B Internal (DRIVE-CLiQ) communication error
0x900C Infeed faulted
0x900E Line filter faulted
0x900F External measured value / signal state outside the
permissible range
0x9010 Application / technological function faulted
0x9011 Error in the parameterization / configuration /
commissioning procedure
0x9012 General drive fault
0x9013 Auxiliary unit faulted
1)
Para avisos que no pueden asignarse a ningún componente
Comunicación
4.5.1.2 Comportamiento del sistema - Lectura de datos de diagnóstico

El convertidor puede solicitar datos de diagnóstico a través de "Leer registro" (encontrará
información detallada al respecto en la Especificación PROFINET IO (http://
www.profibus.com)).
Ejemplo:
Para la lectura de datos de diagnóstico específica del subslot puede utilizarse, por ejemplo, un
Read Record con índice 0x800C. A modo de ejemplo, son aplicables las siguientes reglas:
● 1 bloque de aviso
Si en este objeto de accionamiento se detectan (uno o varios) fallos de la misma clase de
aviso.
● n avisos
Si en este objeto de accionamiento se detectan n fallos de distintas clases de aviso
Nota
Si en el objeto de accionamiento CU está presente un fallo, dicho fallo se propaga a todos los
objetos de accionamiento pertenecientes a la CU. De ese modo, este fallo puede leerse en
cualquier objeto de accionamiento.
4.5.2 Diagnóstico en PROFIBUS
En la comunicación vía PROFIBUS, en caso de fallo se proporcionan los siguientes datos de

diagnóstico:
● Diagnóstico estándar (Página 70)
● Diagnóstico de identificador (Página 71)
● Avisos de estado/estado de módulo (Página 71)
● Diagnóstico de canal (Página 72)
● Juegos de datos DS0/DS1 y alarma de diagnóstico (Página 73)
Composición de un aviso
Si un aviso incluye todos los datos de diagnóstico mencionados, es válido lo siguiente:
● Diagnóstico estándar
Está siempre ubicado al principio del aviso.
● Juegos de datos DS0/DS1 y alarma de diagnóstico
Está siempre ubicado al final del aviso. Esta parte del aviso siempre es específica del slot.
En el aviso siempre se transmite el estado actual del slot responsable del aviso.
Comunicación
El orden de los demás (tipos de) datos de diagnóstico es libre. Por este motivo, los siguientes
datos de diagnóstico contienen un encabezado:
● Diagnóstico de identificador
● Avisos de estado/estado de módulo
● Diagnóstico de canal
El encabezado permite identificar el tipo de datos de diagnóstico de forma unívoca.
Nota
El maestro debe funcionar en modo DPV1.
4.5.2.1 Diagnóstico estándar

En la comunicación vía PROFIBUS, el diagnóstico estándar tiene la siguiente estructura:
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Octeto Nombre
1 Estado de Master_ Prm_Fault 0 Not_ Ext_Diag Cfg_Fault Station_ Station_
estación 1 Lock Supported Not_ Non_
=0 Ready Exist
=0
2 Estado de 0 0 Sync_ Freeze_ WD_On 1 Stat_Diag Prm_Req
estación 2 Mode Mode =0
3 Estado de Ext_ 0 0 0 0 0 0 0
estación 3 Diag_
Overflow
4 Master_Add
5 Ident_Number (HighByte) del esclavo
6 Ident_Number (LowByte) del esclavo
En este contexto, los siguientes valores son decisivos para el diagnóstico:

● Ext_Diag
– Aviso agrupado para diagnósticos en el esclavo
– = 1 si hay al menos 1 alarma presente
● Ext_Diag_Overflow
Indicación de desbordamiento del diagnóstico en el esclavo (con más de 240 bytes)
Comunicación
4.5.2.2 Diagnóstico de identificador

El diagnóstico de identificador proporciona 1 bit (KB_n) para cada slot asignado durante la
configuración del equipo. Si en un slot hay un mensaje de diagnóstico presente, su
KB_n = true:
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Octeto Nombre
1 Header- 0 1 Longitud del bloque (2 ... 32) incl. estos bytes
Byte
Estado de
estación 1
2 Estructura KB_7 KB_6 KB_5 KB_4 KB_3 KB_2 KB_1 KB_0
de bit
3 Estructura ... ... ... ... KB_11 KB_10 KB_9 KB_8
de bit
... ...
x Estructura ... ... KB_n+1 KB_n ... ... ... ...
de bit
4.5.2.3 Avisos de estado/estado de módulo

Los avisos de estado y el estado de módulo representan una vista general abreviada del
estado de los equipos:
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Octeto Nombre
1 Byte de 0 0 Longitud del bloque (2 ... 32) incl. estos bytes
encabeza‐
do
2 Estado de 0x82
módulo
3 Slot 0
4 Especifi‐ 0
cador
5 Slot_4 Slot_3 Slot_2 Slot_1
6 ... Slot_7 Slot_6 Slot_5
... ...
x 00 Slot_n ... ...
Nota
Valor de estado
Puesto que en SINAMICS los diagnósticos solo están disponibles en el modo PROFIBUS
cíclico, para todos los slots siempre se emite el estado 00 = "Datos de usuario válidos".
Comunicación
4.5.2.4 Diagnóstico de canal

El diagnóstico de canal comprende los siguientes datos:
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Octeto Nombre
x Header- 11) 01) 0 ... 63 (número de módulo) incl. estos bytes
Byte
x+1 12) 12) 0 (ninguna asignación de componentes)
x+2 0 3)
0 3)
Clases de aviso:
2 undervoltage
3 overvoltage
9 error
16 Hardware/software error
17 Line supply/filter faulted
18 DC-link overvoltage
19 Power electronics faulted
20 Electronic component overtemp.
21 Ground/phase fault detected
22 Motor overload
23 Commun. with controller faulted
24 Safety monit. Detected an error
25 Act. Position/speed value error
26 Internal communication faulted
27 Infeed faulted
28 Braking controller faulted
29 External signal state error
30 Application/function faulted
31 Parameterization/commiss. error
1)
≙ Diagnóstico de canal
2)
≙ Input/Output
3)
≙ Tipo de canal "sin especificar"
Comportamiento del sistema

Si un diagnóstico de canal detecta varios fallos de la misma clase de aviso en el mismo objeto
de accionamiento, solo se genera un aviso.
Comunicación
4.5.2.5 Juegos de datos DS0/DS1 y alarma de diagnóstico

Con ayuda de la alarma de diagnóstico DS0/DS1 se transmiten las clases de aviso
PROFIdrive. Todos los fallos se asignan al canal 0 (Cha 0). La asignación del objeto de
accionamiento se realiza a través del número de slot.
La estructura tiene el siguiente aspecto:
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Octeto Nombre
1 Header-Byte 0 0 = 15 (longitud del bloque)
2 0 = 1 (alarma de diagnóstico)
3 0 ... 244 (número de slot ≙ objeto de accionamiento)
4 0 ... 31 (número de secuencia) Add_Ack Alarm_Specifier1)
5 DS0 (byte 0) 0 0 0 0 12) 0 13) 14)
6 DS0 (byte 1) 0 0 0 1 5)
0 6)
0 6)
1 6)
16)
7 DS0 (byte 2) 0 0 0 0 0 0 0 0
8 DS0 (byte 3) 0 0 0 0 0 0 0 0
9 Info (byte 1) Mixed = 0x45 (ChannelTypeID = SINAMICS)
10 Info (byte 2) = 24 (número de bits de diagnóstico/canal)
11 Info (byte 3) = 1 (señalización a través de 1 canal)
12 Channel Error 0 0 0 0 0 0 0 Channel 0
Vector 1
13 Diagnóstico Err 7 Err 6 Err 5 Err 4 Err 3 Err 2 Err 1 Err 0
14 de canal Err 15 Err 14 Err 13 Err 12 Err 11 Err 10 Err 9 Err 8
(canal 0)
15 0 0 0 0 Err 19 Err 18 Err 17 Err 16
1)
Alarm_Specifier
1 ≙ Se ha producido un error y el slot no es correcto
2 ≙ El error se ha solucionado y el slot es correcto
3 ≙ El error se ha solucionado y el slot no es correcto
2)
Channel fault present
= 1; si hay un fallo presente en el objeto de accionamiento
3)
Internal fault
4)
Module fault
5)
Channel information present
= 1; ≙ DS1 existe
6)
Type class of module
= 0011; ≙ Distributed
Comunicación
4.6 Configuración de telegramas en Startdrive

Si la comunicación entre el accionamiento y el control superior tiene lugar vía PROFINET IO,
los datos (consignas y valores reales) se transfieren cíclicamente a través de telegramas
PROFIdrive.
Para configurar una transmisión cíclica de datos, haga lo siguiente:
● Insertar el accionamiento y el controlador
● Insertar subred PROFINET
● Asignar el accionamiento al controlador
● Comprobar los ajustes de bus
● Parametrizar el accionamiento
Se deben crear telegramas para los objetos de accionamiento relevantes, como los ejes de
accionamiento, la regulación del accionamiento o la alimentación
● Control y edición de los ajustes del telegrama
● Si controla un accionamiento con funciones de seguridad mediante PROFIsafe, debe
insertar el telegrama PROFIsafe correspondiente.
4.6.1 Mostrar configuración de telegramas

La máscara "Configuración de telegramas" forma parte de la configuración de dispositivos y se
muestra en la ventana de inspección.
Esta máscara se puede llamar desde el árbol del proyecto o bien desde enlaces directos en las
máscaras de comunicación.
Llamada de la configuración de telegramas desde el árbol del proyecto

1. Abra la unidad de accionamiento en el árbol del proyecto.
2. Haga doble clic en la entrada "Configuración de dispositivos".
Se abre la configuración de dispositivos.
3. Seleccione la entrada "Configuración de telegramas" en la ficha "Propiedades" de la
ventana de inspección.
Los ajustes de la configuración de telegramas se muestran bajo la interfaz de bus de campo
correspondiente.
Comunicación
4.6.2 Vista general del diálogo

El cuadro de diálogo de la configuración de telegrama está estructurado del siguiente modo:

$ % &
Figura 4-10 Ejemplo: Configuración de telegrama con varios objetos de accionamiento
Nú‐ Descripción
mero
A Área para los objetos de accionamiento (consignas, valores reales y componentes de seguridad). A cada objeto de
accionamiento se le asigna un telegrama para consignas y valores reales. "Telegrama libre" está preseleccionado.
B Área para las interfaces
C Área para los interlocutores de comunicación del accionamiento (p. ej., controlador u otro accionamiento)
① Encabezado de un objeto de accionamiento
El objeto de accionamiento se puede desplazar dentro de la lista arrastrando el encabezado (en la 1ª columna) con
la función Drag&Drop. De esta forma cambia el orden en la tabla y, simultáneamente, en la navegación secundaria
de la configuración de telegramas.
② Indicación del objeto de accionamiento
③ Número del objeto de accionamiento
Este número se genera automáticamente según la secuencia de creación de un objeto de accionamiento en la
configuración de dispositivos y no se puede modificar. Los cambios de orden en la tabla no modifican este número.
④ Enlace a las máscaras de comunicación del objeto de accionamiento correspondiente
⑤ Lista desplegable con los telegramas disponibles
⑥ Longitud de telegrama
⑦ Ampliación de telegrama
⑧ Sentido de la comunicación (sentido de envío /recepción )
⑨ Tipo de comunicación CD = controlador - dispositivo para PROFINET IO
F_ = ampliación específica PROFIsafe (telegrama Safety)
⑩ Nombre del partner (controlador)
⑪ Direcciones de E/S del controlador
Comunicación
Comunicación
Comunicación vía PROFIBUS DP 5
5.1 Generalidades sobre PROFIBUS
5.1.1 Información general sobre PROFIBUS en SINAMICS

PROFIBUS es un estándar de bus de campo abierto internacional con un amplio campo de
aplicaciones en la automatización de procesos y manufacturera.
La independencia respecto a fabricantes y el carácter abierto están garantizados por medio de
las normas siguientes:
● Norma internacional EN 50170
● Norma internacional IEC 61158
PROFIBUS está optimizado para la transferencia rápida de datos críticos en el tiempo en el
nivel de campo.
Nota
PROFIBUS para tecnologías de accionamiento está normalizado y descrito en la bibliografía
siguiente:
PROFIdrive Profile Drive Technology
Nota
Startdrive
Tenga en cuenta que esta función todavía no se puede utilizar con Startdrive.
Nota
Antes de la sincronización al PROFIBUS isócrono, todos los objetos de accionamiento deben
encontrarse en bloqueo de impulsos, también los accionamientos que no son controlados a
través de PROFIBUS.
Interfaz PROFIBUS: Con CBE20 enchufada, se desactiva el canal cíclico de PZD.
ATENCIÓN
Destrucción de la CU320‑2 u otras estaciones de bus CAN por conexión de un cable CAN
La conexión de un cable CAN a la interfaz X126 de la CU320-2 puede destruir la CU320‑2 u
otras estaciones de bus CAN.
● No conecte cables CAN a la interfaz X126.
Comunicación
5.1.2 Maestro y esclavo

● Propiedades de maestros y esclavos
Propiedades Maestro Esclavo

Como estación de bus activa pasiva
Envío de mensajes Autorizado sin solicitud externa Posible solo a petición del
maestro
Recepción de mensajes Posible sin limitaciones Solo se autoriza recibir y confir‐
mar
● Maestro
Se distingue entre las siguientes clases:
– Maestro de la clase 1 (DPMC1):
Estaciones de automatización centrales que intercambian datos con los esclavos de
modo cíclico y acíclico. También es posible una comunicación entre los maestros.
Ejemplos: SIMATIC S7, SIMOTION
– Maestro de la clase 2 (DPMC2):
Aparatos para configuración, puesta en marcha, manejo y observación en el
funcionamiento corriente de bus. Equipos que solo intercambian datos en modo acíclico
con los esclavos y los maestros.
Ejemplos: unidades de programación, equipos de manejo y observación.
● Esclavos
La unidad de accionamiento SINAMICS, en lo que respecta a PROFIBUS, es un esclavo.
5.1.3 Procedimientos de acceso al bus

PROFIBUS funciona según el procedimiento de Token Passing, es decir, las estaciones
activas (maestros) reciben la autorización de emisión en un anillo lógico para una ventana de
tiempo definida.
Dentro de esta ventana de tiempo, el maestro con autorización de emisión puede comunicarse
con los esclavos asignados en un procedimiento maestro-esclavo o con otros maestros.
5.1.4 Telegrama PROFIBUS para transferencia cíclica de datos y servicios acíclicos

Para cada unidad de accionamiento con intercambio cíclico de datos de proceso hay un
telegrama para el envío y la recepción de todos los datos de proceso. Se envía un telegrama
propio para la ejecución de todos los servicios acíclicos (lectura y escritura de parámetros) en
una dirección PROFIBUS. La transferencia de los datos acíclicos se efectúa con prioridad baja
después del tráfico cíclico de datos.
La longitud total del telegrama aumenta con el número de objetos de accionamiento que
participan en el intercambio de datos de proceso.
Comunicación
5.1.5 Secuencia de objetos de accionamiento en el telegrama
Secuencia de objetos de accionamiento en el telegrama

La secuencia de objetos de accionamiento en el telegrama en el lado del accionamiento se
visualiza a través de una lista en p0978[0...24], mediante el que también se puede modificar.
El orden de los objetos de accionamiento de un sistema de accionamiento puesto en marcha
se puede visualizar con la herramienta de puesta en marcha Startdrive en el navegador de
proyectos, con "Unidad de accionamiento > Comunicación > Configuración de telegrama".
Al crear la configuración en el lado del controlador (HW Config), los objetos de accionamiento
con capacidad de datos de proceso previstos por la aplicación se insertan dentro del telegrama
en la secuencia indicada (ver arriba).
Pueden intercambiar datos de proceso los objetos de accionamiento siguientes:
● Active Infeed (A_INF) ● Terminal Board 30 (TB30)

● Basic Infeed (B_INF) ● Terminal Module 15 (TM15)
● Control Unit (CU_S) ● Terminal Module 31 (TM31)
● ENC ● Terminal Module 41 (TM41)
● Smart Infeed (S_INF) ● Terminal Module 120 (TM120)
● SERVO ● Terminal Module 150 (TM150)
● VECTOR
Nota
El orden de los objetos de accionamiento en HW Config debe coincidir con el orden en el
accionamiento (p0978).
Los objetos de accionamiento que figuran tras el primer cero en p0978 no se pueden configurar
en HW Config.
La estructura del telegrama depende de los objetos de accionamiento considerados durante la

configuración. Se admiten configuraciones que no consideran todos los objetos de
accionamiento presentes en el sistema de accionamiento.
Ejemplo:
Son posibles, p. ej., las configuraciones siguientes:
● Configuración con SERVO, SERVO, SERVO
● Configuración con A_INF, SERVO, SERVO, SERVO, TB30
● ...
Comunicación
5.1.6 Ejemplo: Estructura de telegrama para la transferencia de datos cíclica
Tarea planteada
El sistema de accionamiento está formado por los siguientes objetos de accionamiento:
● Control Unit (CU_S)
● Active Infeed (A_INF)
● SERVO 1 (formado por Single Motor Module y otros componentes)
● SERVO 2 (formado por conexión X1 Double Motor Module y otros componentes)
● SERVO 3 (formado por conexión X2 Double Motor Module y otros componentes)
● Terminal Board 30 (TB30)
Debe haber intercambio de datos de proceso entre los objetos de accionamiento y el sistema
superior de automatización.
Telegramas que se van a utilizar:
● Telegrama 370 para Active Infeed
● Telegrama estándar 6 para SERVO
● Definido por el usuario para Terminal Board 30 para los 3 servoaccionamientos
Configuración de componentes y estructura de telegramas

La estructura de telegrama representada en la siguiente figura deriva de la configuración de
componentes predefinida.
(VWUXFWXUDGHFRPSRQHQWHV
7%
&RQWURO8QLW
$FWLYH/LQH 6LQJOH 'RXEOH
0RGXOH 0RWRU 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH

(VWUXFWXUDGHOWHOHJUDPD

+HDGHU $FWLYH,QIHHG 6(592 6(592 6(592 7UDLOHU
Figura 5-1 Configuración de componentes y estructura de telegramas
El orden de los telegramas se puede comprobar y cambiar en p0978[0...24].
Comunicación
Ajustes de la configuración (p. ej. HW Config con SIMATIC S7)

Sobre la base de la estructura de telegrama que se muestra, los objetos de la vista general de
las "Propiedades de esclavo DP" deben configurarse como sigue:
● Active Infeed (A_INF): Telegrama 370

● SERVO 1: Telegrama estándar 6
● Terminal Board 30 (TB30): Definido por el usuario
Propiedades de esclavo DP: vista general
Figura 5-2 Propiedades de esclavo: vista general
Al hacer clic en "Detalles" se muestran las propiedades de la estructura de telegrama

configurada (p. ej. direcciones E/S, separadores de eje).
Propiedades de esclavo DP: detalles
Comunicación
Figura 5-3 Propiedades de esclavo: detalles
El separador de eje separa los objetos presentes en el telegrama del modo siguiente:
● Slots 4 y 5: Objeto 1 ––> Active Infeed (A_INF)

● Slots 7 y 8: Objeto 2 ––> SERVO 1
● Slots 10 y 11: Objeto 3 ––> SERVO 2
etc.
Comunicación
5.2 Puesta en marcha del PROFIBUS
5.2.1 Interfaz y LED de diagnóstico
Interfaces y LED de diagnóstico

La Control Unit CU320-2 DP está provista de modo predeterminado de una interfaz
PROFIBUS con LED y bloques de interruptores de dirección.
/('
5'<
; &20
352),%86
237
6HOHFWRUGH
GLUHFFLµQ
352),%86
/('UHVHUYDGR
Figura 5-4 Interfaces y LED de diagnóstico
Comunicación
● Interfaz PROFIBUS
La interfaz PROFIBUS se describe en el manual de producto "SINAMICS S120 Control
Units y componentes complementarios del sistema".
● LED de diagnóstico PROFIBUS
Nota
En la interfaz PROFIBUS (X126) se puede conectar un adaptador de Teleservice para el
telediagnóstico.
5.2.2 Bloque de interruptores de dirección PROFIBUS

En la CU320-2 DP, el ajuste de la dirección PROFIBUS se realiza en formato hexadecimal a
través de 2 conmutadores rotativos. Pueden ajustarse valores entre 0dec (00hex) y 127dec (7Fhex).
En el conmutador rotativo superior (H) se ajusta el valor hexadecimal para 161, y en el
conmutador rotativo inferior (L), el valor hexadecimal para 160.
Tabla 5-1 Bloque de interruptores de dirección PROFIBUS
Conmutador rotativo Peso Ejemplos

21dec 35dec 126dec
15hex 23hex 7Ehex
F0 1 2 16 = 16
1
1 2 7
B C DE
DP
3 45 6
H
A
78 9
F0 1 2 160 = 1 5 3 E
B C DE
DP
3 45 6
L
A
78 9
5.2.3 Ajustar la dirección PROFIBUS

Tenga en cuenta las propiedades de los conmutadores rotativos:
● Los conmutadores rotativos para el ajuste de la dirección PROFIBUS se encuentran debajo
de la tapa.
● El ajuste de fábrica de los conmutadores rotativos es 0dec (00hex).
● La dirección 126 está prevista para la puesta en marcha. Las direcciones PROFIBUS
autorizadas son 1...126.
Comunicación
● En el parámetro r2057 se muestra la dirección del conmutador rotativo ajustada

actualmente.
● En la conexión de varias Control Units a una línea PROFIBUS, las direcciones se ajustan
de forma distinta que en el ajuste de fábrica. Cada dirección PROFIBUS se puede asignar
solo una vez en una línea PROFIBUS. La dirección PROFIBUS se ajusta de forma absoluta
mediante el conmutador rotativo o de forma selectiva en el parámetro p0918. Cualquier
cambio en la dirección de bus solo surte efecto tras POWER ON.
Nota
Para el direccionamiento de PROFIBUS solo pueden usarse los valores de 1 a 126 (7Ehex). Si
se ajustan valores por encima de 127, el valor ajustado se interpreta como "0". Si se ajusta "0"
o "127", el valor del parámetro p0918 determina la dirección PROFIBUS.
Hay 2 formas de ajustar la dirección PROFIBUS:

1. Con la herramienta de puesta en marcha STARTER (parámetro p0918)
– Para ajustar la dirección de bus de una estación PROFIBUS con STARTER, ajuste en
primer lugar el conmutador rotativo a 0dec (00hex) o bien 127dec (7Fhex).
– A continuación, ajuste la dirección a un valor entre 1 y 126 con el parámetro p0918.
2. Mediante el bloque de interruptores de dirección de PROFIBUS de la Control Unit
– El ajuste manual de la dirección a valores entre 1 y 126 se realiza con los conmutadores
rotativos. En este caso, con el parámetro p0918 solo se lee la dirección.
5.2.4 Interfaz PROFIBUS en servicio
Archivo de datos del dispositivo

Las características del esclavo PROFIBUS se describen de manera unívoca y completa en un
archivo de datos del equipo (GSD).
El archivo GSD de SINAMICS S contiene, entre otros, telegramas estándar, telegramas libres
y telegramas de esclavo a esclavo para la configuración de la comunicación directa esclavo-
esclavo. Con ayuda de estas partes de telegrama y un separador de eje, para cada objeto de
accionamiento se debe componer un telegrama para la unidad de accionamiento.
Los archivos GSD se encuentran aquí:
● En la página web:
PROFINET I/O (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/49217480/en)
(archivos GSDML)
PROFIBUS DP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/49216293/en)
(archivos GSD)
● En el CD/DVD de la herramienta de puesta en marcha Startdrive
● En la tarjeta de memoria, en el directorio:
\\SIEMENS\SINAMICS\DATA\CFG\
Comunicación
La integración de un archivo GSD en HW Config se describe en la documentación de SIMATIC.

Los proveedores de componentes PROFIBUS pueden proporcionar una herramienta propia
de configuración del bus. El manejo de cada herramienta de configuración del bus se describe
en la documentación correspondiente.
Indicación sobre la puesta en marcha para VIK–NAMUR

Para poder utilizar un accionamiento SINAMICS como accionamiento VIK-NAMUR, debe
ajustarse el telegrama estándar 20 y activarse el Ident Number de VIK-NAMUR mediante
p2042 = 1.
Identificación del equipo

Para poder tener una vista general y realizar el diagnóstico de todas las estaciones conectadas
al PROFIBUS, cada uno de los esclavos posee una identificación.
La información sobre cada esclavo está en el siguiente parámetro específico de CU:
r0964[0...6] Identificación del equipo
Resistencia terminal del bus y apantallamiento

La fiabilidad de la transferencia de datos a través de PROFIBUS depende, entre otros, del
ajuste de las resistencias terminales del bus y del apantallamiento de los cables PROFIBUS.
● Resistencia terminal del bus
Las resistencias terminales de bus disponibles en el conector PROFIBUS deben ajustarse
de la forma siguiente:
– Primera y última estación de la línea: conectar resistencia terminal
– Otras estaciones de la línea: desconectar resistencia terminal
● Apantallamiento de los cables PROFIBUS
La pantalla del cable debe conectarse en el conector en una amplia superficie y en ambos
extremos (ver manual de producto SINAMICS S120 Control Units y componentes
complementarios del sistema).
5.2.5 Puesta en marcha de PROFIBUS
Requisitos y supuestos para la puesta en marcha
Requisitos
Esclavo PROFI‐ ● La dirección PROFIBUS que se debe ajustar para la aplicación del equipo es
BUS conocida.
● El tipo de telegrama de cada objeto de accionamiento es conocido por la
aplicación.
Maestro PROFI‐ ● Las propiedades del esclavo SINAMICS S120 por lo que respecta a la comu‐
BUS nicación deben estar especificadas en el maestro (archivo GSD o Drive ES
Slave-OM).
Comunicación
Pasos para la puesta en marcha (ejemplo con SIMATIC S7)

1. Ajuste la dirección PROFIBUS en el esclavo.
2. Ajuste el tipo de telegrama en el esclavo.
3. Ejecute lo siguiente en HW Config:
– Conecte la unidad de accionamiento a PROFIBUS y asigne la dirección.
– Ajuste el tipo de telegrama.
Para cada objeto de accionamiento con intercambio de datos de proceso a través de
PROFIBUS debe ajustarse el mismo tipo de telegrama que en el esclavo.
El maestro puede enviar más datos de proceso de los que usa el esclavo. En el maestro
puede configurarse un telegrama con un número de PZD mayor que el que se ha
asignado al objeto de accionamiento SINAMICS.
Los PZD no suministrados por el objeto de accionamiento se rellenarán con ceros.
Pero también es posible ajustar para una estación u objeto la opción "sin PZD" (p. ej. si
la alimentación se realiza a través de bornes).
4. Asigne las direcciones de E/S de acuerdo con el programa de usuario.
5.2.6 Posibilidades de diagnóstico

El diagnóstico estándar de esclavo puede leerse online en HW Config.
5.2.7 Direccionamiento de SIMATIC HMI

Se puede acceder directamente a un accionamiento SINAMICS con un SIMATIC HMI como
maestro PROFIBUS (maestro de clase 2). Un SINAMICS se comporta respecto a un SIMATIC
HMI igual que un SIMATIC S7. Para el acceso a parámetros de accionamiento se aplica la
equivalencia:
● Número de parámetro = número del bloque de datos
● Subíndice de parámetro = bit 0 … 9 del offset del bloque de datos
● Número de objeto de accionamiento = bit 10 … 15 del offset del bloque de datos
Pro Tool y WinCC flexible

SIMATIC HMI puede configurarse con "Pro Tool" o con "WinCC flexible".
Para la configuración con Pro Tool o WinCC flexible deben tenerse en cuenta los siguientes
ajustes específicos para accionamientos.
Controles: El protocolo debe ser siempre "SIMATIC S7 - 300/400"
Tabla 5-2 Otros parámetros
Campo Valor
Parámetros de red: perfil DP
Parámetros de red: velocidad de transferencia de libre elección
Comunicación
Campo Valor
Dirección del interlocutor de comunicación Dirección PROFIBUS de la unidad de acciona‐
miento
Interlocutor de comunicación: don’t care, 0
Slot/rack
Tabla 5-3 Variables: pestaña "General"
Campo Valor
Nombre de libre elección
Control de libre elección
Tipo según el valor de parámetro direccionado, p. ej.:
INT: para Integer16
DINT: para Integer32
WORD: para Unsigned16
REAL: para Float
Rango DB
DB Número de parámetro
(número del bloque de datos) 1 ... 65535
DBB, DBW, DBD Número de objeto de accionamiento y subíndice
(offset de bloque de datos) Bit 15 … 10: Número de objeto de accionamiento
0 ... 63
Bit 9 … 0: Subíndice 0 ... 1023
o dicho de otro modo:
DBW = 1024 * número de objeto de accionamiento
+ subíndice
Longitud no activada
Ciclo de adquisición de libre elección
Número de elementos 1
Decimales de libre elección
Nota
● Se puede utilizar un SIMATIC HMI junto con una unidad de accionamiento sin depender de
un control presente.
Es posible realizar una conexión sencilla "punto a punto" entre solo 2 estaciones.
● Para las unidades de accionamiento puede utilizarse la función de HMI "Variable". No
pueden utilizarse otras funciones (p. ej. "Avisos" o "Recetas").
● Es posible acceder a valores de parámetro individuales. No es posible acceder a arrays
enteros, descripciones o textos.
Comunicación
5.2.8 Vigilancia de pérdida de telegramas
Vigilancia de pérdida de telegramas

En la vigilancia de pérdida de telegramas, SINAMICS distingue 2 casos:
● Pérdida de telegrama y fallo de bus
● Pérdida de telegrama ante parada de CPU
Pérdida de telegrama y fallo de bus

● Después de una pérdida de telegrama y al finalizar el tiempo de vigilancia adicional
(p2047), el bit r2043.0 se setea a "1" y se emite la alarma A01920. La salida de binector
r2043.0 se puede utilizar, p. ej., para una parada rápida.
● Después de transcurrido el tiempo de retardo de fallo p2044 se emite el fallo F01910. El fallo
F01910 desencadena en la alimentación la reacción de fallo DES2 (bloqueo de impulsos),
y con SERVO/VECTOR la reacción de fallo DES3 (parada rápida). Cuando no se deba
activar una reacción DES, es posible reparametrizar la reacción de fallo.
● El fallo F01910 se puede confirmar inmediatamente. En este caso, el accionamiento
también se puede utilizar sin PROFIdrive.
● Después de la pérdida de telegrama, el bit r2043.0 se setea a "1". La salida de binector
r2043.0 se puede utilizar, p. ej., para una parada rápida.
&RQIDOORGHEXV
S
U
7HOHJUDPDVF¯FOLFRV
GHOPDHVWUR 7 $
S
W
6 4 7 )
5 4
Figura 5-5 Vigilancia de pérdida de telegrama en caso de fallo de bus
Pérdida de telegrama ante parada de CPU

● Después de transcurrido el tiempo de retardo de fallo p2044 se emite el fallo F01910. El fallo
F01910 desencadena en la alimentación la reacción de fallo DES2 (bloqueo de impulsos),
y con SERVO/VECTOR la reacción de fallo DES3 (parada rápida). Cuando no se deba
activar una reacción DES, es posible reparametrizar la reacción de fallo.
● El fallo F01910 se puede confirmar inmediatamente. En este caso, el accionamiento
también se puede utilizar sin PROFIdrive.
Comunicación
&RQSDUDGDGH
&38
U
7HOHJUDPDVF¯FOLFRV
GHOPDHVWUR
S
W
6 4 7 )
5 4
Figura 5-6 Vigilancia de pérdida de telegrama ante parada de CPU
Ejemplo: parada rápida en caso de pérdida de telegrama

● Supuesto
– Una unidad de accionamiento con un Active Line Module y un Single Motor Module.
– Esta activado el modo de operación VECTOR.
– Después de un tiempo de deceleración (p1135) de 2 segundos, el accionamiento se
encuentra en parada.
● Ajustes
CU p204 = 20 ms
7
A_INF p204 =2s
4
VECTOR p204 =0s
4
● Ejecución
– Después de una pérdida de telegrama y transcurrido el tiempo de vigilancia adicional
(p2047), la salida de binector r2043.0 del objeto de accionamiento CU se ajusta a "1".
– Al mismo tiempo se emiten para los objetos de accionamiento A_INF la alarma A01920
y para VECTOR la alarma A01920 y el fallo F01910.
– Con el fallo F01910 se provoca una DES3 del accionamiento.
– Una vez transcurrido el tiempo de retardo de fallo (p2044) de 2 segundos, se emite el
fallo F01910 en la alimentación y provoca una DES2.
Comunicación
5.3 Motion Control con PROFIBUS
70$3& 7'3
&LFORGH
7'3
UHJXODGRUGH
SRVLFLµQ
70 7'; 70
0DHVWUR 5 5 5 5 5
5HJXODGRUGH
SRVLFLµQ
06* 5(6 *& '[ '[ '[ 06* 5(6 *& '[ '[ '[ 06* 5(6 *& '[ '[ '[ 06*
&LFORGH
UHJXODGRU
GHLQWHQVLGDG
(VFODYR
5 5
5 5 5
5 5
5 5
5 5
5 5
5
5 5
5
5 5
5
5 5
5
5 5
5
5 5
5
5 5
5
5 5
5
5 5 5
5
5 5
5 5
5
5 5
5
5 5 55
5 5 5
5
5
D 5 5 5 5 5 5
7, 7, 72 7,
Figura 5-7 Motion Control/acoplamiento de accionamiento isócrono con PROFIBUS, ciclo optimizado con TMAPC = 2 ∙ TDP
5.3.1 Orden de recepción de datos en la regulación

1. La posición real G1_XIST1 se lee en el momento TI antes del inicio de cada ciclo y se
transmite al maestro en el siguiente ciclo.
2. La regulación del maestro comienza en el momento TM tras cada ciclo del regulador de
posición y utiliza el valor real transferido en el telegrama.
3. En el siguiente ciclo el maestro envía las consignas calculadas a los esclavos. La
especificación de la consigna de velocidad NSOLL_B a la regulación se realiza en el
instante TO tras el inicio del ciclo.
Comunicación
5.3.2 Ajustes de tiempo
Denominaciones y descripciones en Motion Control
Tabla 5-4 Ajustes de tiempo y significados
Nombre Valor límite Descripción

TBASE_DP 250 µs Base de tiempo para TDP
TDP TDP ≥ TDP_MIN Tiempo de ciclo DP
TDP = Dx + MSG + RES + GC
TDP_MIN ≤ TDP ≤ TDP_MAX TDP = múltiplo entero · TBASE_DP
TDP_MIN = 1 ms
TDP_MAX = 32 ms
TMAPC Tiempo de ciclo de aplicación de maestro
Es la base de tiempo con la que la aplicación de maestro genera nuevas con‐
signas (p. ej., en el ciclo de regulador de posición).
TMAPC = múltiplo entero de TDP
TBASE_IO 125 µs Base de tiempo para TI, TO
TI TI_MIN ≤ TI < TDP Momento de lectura de valor real
Es el momento en el que, al inicio de un ciclo, se lee el valor real de posición.
TI = múltiplo entero de TBASE_IO
TI_MIN equivale al mayor tiempo de muestreo del regulador de intensidad
(p0115[0]) de un objeto de accionamiento (SERVO/VECTOR) en la unidad de
accionamiento, con un mínimo de 125 µs.
No se aplica con el control vectorial por U/f.
TO TDX + TO_MIN ≤ TO < TDP Momento de validación de consignas
Es el momento en el cual, tras el inicio del ciclo, se aceptan las consignas trans‐
mitidas (consigna de velocidad) por la regulación.
TO = múltiplo entero de TBASE_IO
TO_MIN equivale al mayor ciclo del regulador de velocidad (p0115[1]) de un objeto
de accionamiento (SERVO/VECTOR) en la unidad de accionamiento, con un
mínimo de 125 µs.
TDX TDX < TDP Tiempo Data Exchange
Es el tiempo que se requiere dentro de un ciclo para la transferencia de los datos
del proceso a todos los esclavos presentes.
TPLL_W - Ventana PLL
TPLL_D - Tiempo de retardo PLL
GC - Telegrama de control global (telegrama Broadcast)
Dx - Data_Exchange
Con este servicio se efectúa el intercambio de datos útiles entre el maestro y el
esclavo 1 - n.
MSG - Servicio acíclico
Con este servicio se realiza el intercambio acíclico de datos útiles entre el maes‐
tro y el esclavo 1 - n.
RES - Reserva: "pausa activa" hasta que se ejecute el ciclo isócrono
R - Tiempo de cálculo regulador de velocidad o posición en maestro o esclavo
TM - Tiempo maestro
Comienzo de la regulación del maestro
Comunicación
Criterios de ajuste para tiempos

● Ciclo (TDP)
– TDP debe tener el mismo ajuste para todas las estaciones de bus.
– TDP > TDX y TDP > TO
Nota
Después de la modificación de TDP en el maestro PROFIBUS debe realizarse un POWER
ON del sistema de accionamiento o ajustar el parámetro p0972 = 1 (Reset de la unidad de
accionamiento).
● TI y TO
– Con unos tiempos lo más pequeños posibles TI y TO, se reduce el tiempo muerto en el
lazo de regulación de posición.
– TO > TDX + TOmin
● Los ajustes y la optimización pueden llevarse a cabo con una herramienta (p. ej. HW Config
en SIMATIC S7).
Tiempos mínimos para reservas
Tabla 5-5 Tiempos mínimos para reservas
Datos Tiempo requerido [μs]

Carga base 300
Por cada esclavo 20
Por cada byte de datos útiles 1,5
Un maestro de clase 2 adicional 500
Ejemplo: accionamientos vectoriales SINAMICS con SIMOTION D4x5 y/o módulos CX

Para averiguar qué ciclos se ajustan después de una descarga de proyecto en la unidad de
accionamiento SINAMICS, en primer lugar deben seleccionarse valores seguros para los
ciclos en HW Config.
Se recomiendan los siguientes ajustes y secuencias:
1. TDP = 3,0 ms (TDP = tiempo de ciclo DP)
2. TI = To = 1,5 ms (TI = momento de lectura del valor real, To = momento de validación de
consignas)
3. TMAPC = 6,0 ms (TMAPC = tiempo de ciclo de aplicación de maestro)
Una vez concluida correctamente la descarga, pueden visualizarse todos los ciclos de
regulador de intensidad y de velocidad. En caso necesario, dichos ciclos pueden optimizarse
en HW Config.
El ajuste de los ciclos se realiza en HW Config en el apartado de propiedades de esclavo DP
de la unidad de accionamiento SINAMICS (esclavo o maestro, p. ej., SIMOTION D4x5) en la
pestaña "Sincronización de ciclo".
Comunicación
5.4 Comunicación directa
5.3.3 Copia de seguridad de datos útiles

La copia de seguridad de datos útiles se realiza en ambos sentidos de transmisión (maestro
<––> esclavo) mediante una señal de vida (contador de 4 bits).
Los contadores de señales de vida se incrementan de 1 a 15 y, a continuación, vuelven a
iniciarse con un valor entre 1 y 15.
● Señal de vida del maestro
– Como señal de vida del maestro se usa STW2.12 ... STW2.15.
– El contador de señales de vida del maestro se incrementa en cada ciclo de aplicación de
maestro (TMAPC).
– La cantidad tolerable de errores sucesivos de señal de vida (de un motor isócrono) se
puede ajustar a través de p0925.
– Con p0925 = 65535 la vigilancia de señales de vida en el esclavo está desconectada.
– Vigilancia
La señal de vida del maestro se vigila en el esclavo, y los errores de señal de vida
detectados se evalúan de forma correspondiente.
En p0925 se ajusta la cantidad máxima tolerable de errores de señal de vida del maestro.
Si se rebasa la cantidad máxima de errores sucesivos de señal de vida ajustada en
p0925, ocurre lo siguiente:
– Se emite un aviso al respecto.
– Como señal de vida del esclavo se emite el valor cero.
– Se inicia la sincronización con la señal de vida del maestro.
● Señal de vida del esclavo
– Como señal de vida del esclavo se usa ZSW2.12 ... ZSW2.15.
– El contador de señales de vida del esclavo se incrementa en cada ciclo DP (TDP).

En PROFIBUS DP, el maestro consulta en un ciclo DP a todos los esclavos sucesivamente. En
esta operación, el maestro entrega sus datos de salida (consignas) al correspondiente esclavo
y recibe como respuesta los datos de entrada (valores reales). Con la función "Comunicación
directa esclavo-esclavo" es posible un intercambio de datos descentralizado rápido entre los
accionamientos (esclavos) sin participación directa del maestro.
Comunicación
Para la función descrita en este capítulo existen los siguientes conceptos:

● Comunicación esclavo-esclavo
● Data Exchange Broadcast (DXB.req)
● Comunicación directa esclavo-esclavo (se utilizará en lo sucesivo)
&RQILJXUDFLµQ
0DHVWURFODVH 3*3&
SHM6,0$7,&6 +:&RQILJ
0DHVWURGHSDUDPHWUL]DFLµQ 'ULYH(6%DVLF
&DGHQFLDGRU
'DWRVGHVDOLGD 'DWRVGHHQWUDGD
5HVSXHVWD
6ODYH 6ODYH 6ODYH
6,1$0,&6 6,1$0,&6 6,1$0,&6
3XEOLVKHU 6XEVFULEHU 6XEVFULEHU
/LQNV
1) Desde el punto de vista del maestro clase 1

Figura 5-8 Comunicación directa esclavo-esclavo con modelo Publisher-Subscriber
Publisher
En la función "Comunicación directa esclavo-esclavo", al menos un esclavo tiene que asumir
el papel del Publisher.
El Publisher es activado por el maestro en la transferencia de los datos de salida con un código
de función de turno 2 modificado (DXB.req). A continuación, el Publisher envía sus datos de
entrada al maestro con un telegrama de Broadcast a todas las estaciones del bus.
Subscriber
Los Subscribers evalúan los telegramas Broadcast transmitidos por los Publishers y utilizan
los datos recibidos como consignas. Según la configuración del telegrama (p0922), estas
consignas del Publisher se utilizan adicionalmente a las consignas recibidas del maestro.
Links y derivaciones
Los links configurados en el Subscriber (conexiones con el Publisher) contienen la siguiente
información:
● ¿De qué Publisher llegan los datos de entrada?
● ¿Qué contenido tienen los datos de entrada?
● ¿Dónde llegan las consignas adicionales?
Comunicación
Dentro de un link son posibles varias derivaciones. A través de una derivación se pueden
utilizar varios datos de entrada o campos de datos de entrada no relacionadas entre sí como
consignas.
Se permiten enlaces a la propia unidad de accionamiento. P. ej., se pueden transferir datos
desde el accionamiento A al accionamiento B dentro de un Double Motor Module. Este link
interno corresponde a su comportamiento en el tiempo a un link a través de PROFIBUS.
Requisitos
Se deben observar los siguientes requisitos en la función "Comunicación directa esclavo-
esclavo":
● Versión STARTER 4.2 o superior
Nota
Startdrive
● Configuración:
– Drive ES Basic, Drive ES SIMATIC o Drive ES PCS 7 versión 5.3 SP3 o superior
– Alternativamente con un archivo GSD
● Versión de firmware 4.3 o superior
● El número máximo de datos de proceso por accionamiento se puede observar en el valor
de r2050 menos los recursos que se han utilizado
● 16 links máximos para los Publishers
Nota
La función "Comunicación directa esclavo-esclavo" no está disponible para la CU310-2 PN.
Aplicaciones
Con la función "Comunicación directa esclavo-esclavo" se pueden realizar, p. ej., las
siguientes aplicaciones:
● Acoplamientos de ejes (convenientes con el modo isócrono)
● Especificación de conexiones de binector desde otro esclavo
Comunicación
5.4.1 Asignación de consignas en el Subscriber
Información sobre consignas

● Número de consignas
El maestro comunica al esclavo en el establecimiento del bus el número de consignas que
se deben transmitir (datos de proceso) a través del telegrama de configuración (ChkCfg).
● Contenido de las consignas
La estructura y el contenido de los datos se determinan a través de la configuración local
de datos de proceso en el "Esclavo SINAMICS".
● Funcionamiento como esclavo "normal"
La unidad de accionamiento (esclavo) recibe sus consignas exclusivamente como datos de
salida del maestro.
● Servicio como Subscriber
Según la configuración del telegrama (p0922), estas consignas del Publisher se utilizan
adicionalmente a las consignas recibidas del maestro.
La asignación se comunica al esclavo en el establecimiento del bus a través del telegrama
de parametrización y configuración.
5.4.2 Activación/parametrización comunicación directa esclavo-esclavo

La función "Comunicación directa esclavo-esclavo" se debe activar tanto en los Publishers
como en los Subscribers, aunque solo es necesario configurar el Subscriber. La activación del
Publisher se realiza automáticamente con el arranque del bus.
Activación en el Publisher
El maestro aprende a través de la configuración de los links en los Subscribers qué esclavos
se tienen que activar como Publisher con un código de función de turno 2 modificado
(DXB.req).
A continuación, el Publisher envía sus datos de entrada no solo al maestro sino, como
telegrama de Broadcast, a todas las estaciones del bus.
Estos ajustes se realizan automáticamente mediante la herramienta de configuración del bus
(p. ej., HW Config).
Activación en el Subscriber
El esclavo que se debe utilizar como Subscriber necesita una tabla de filtro. El esclavo tiene
que saber qué consignas proceden del maestro y cuáles de un Publisher.
La tabla de filtros la crea la herramienta de configuración del bus (por ejemplo, HW Config).
La siguiente imagen muestra la información que contiene la tabla de filtro.
Comunicación
Telegrama de parametrización (SetPrm)

La tabla de filtro se transmite como bloque independiente en el establecimiento del bus con el
telegrama de parametrización del maestro al esclavo.
%ORFNKHDGHU %ORFN/HQ ದ
&RPPDQG [(
6ORW [
6SHFLILHU [
7DEODGHILOWUR ,GHQWLILFDFLµQGHYHUVLµQ [(
&DEHFHUD
1¼PHURGHOLQNV ದ
2IIVHW/LQN

2IIVHW/LQNQ
/LQN 'LUHFFLµQ'33XEOLVKHU
/RQJLWXGGHHQWUDGD3XEOLVKHU
'HULYDFLµQ 2IIVHWHQORVGDWRVGHO3XEOLVKHU
2IIVHWGHGHVWLQRHQHO6XEVFULEHU
/RQJLWXGGHODGHULYDFLµQ
'HULYDFLµQ
/LQN 'LUHFFLµQ'33XEOLVKHU

'DWRVHQE\WHV
&RQWDGRVDSDUWLUGHODLGHQWLILFDFLµQGHYHUVLµQ
Figura 5-9 Bloque de filtro en el telegrama de parametrización (SetPrm)
Telegrama de configuración (ChkCfg)

A través del telegrama de configuración, un esclavo aprende cuántas consignas son recibidas
del maestro y cuántos valores reales se transmiten a este.
Para la comunicación directa esclavo-esclavo se necesita un identificador en blanco especial
para cada derivación. Este identificador es generado por la herramienta de configuración
PROFIBUS (p. ej., HW Config) y transferido a continuación con el ChkCfg a las unidades de
accionamiento que funcionan como Subscribers.
5.4.3 Puesta en marcha de la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS

A continuación se describe la puesta en marcha de una comunicación directa esclavo-esclavo
entre 2 unidades de accionamiento SINAMICS con el paquete adicional Drive ES a modo de
ejemplo.
Comunicación
Ajustes en HW Config
En el ejemplo del siguiente proyecto se describen los ajustes en HW Config en caso de utilizar
telegramas estándar.
Figura 5-10 Ejemplo de proyecto de una red PROFIBUS en HW Config
Procedimiento
1. Ha creado un proyecto, p. ej., con SIMATIC Manager y HW Config. En el proyecto de
ejemplo ha definido una CPU 314 como control maestro y 2 Control Units SINAMICS S120
como esclavos. De los esclavos se ha previsto una CU310-2 DP como Publisher y una
CU320-2 DP como Subscriber.
2. Seleccione la Control Unit CU320-2 DP como esclavo.
Comunicación
3. Configure mediante el diálogo de propiedades de la vista general el telegrama para el

objeto de accionamiento conectado.
Figura 5-11 Selección de telegramas para el objeto de accionamiento
4. A continuación cambie a la vista de detalle.

– Los slots 4/5 contienen los valores reales y las consignas del primer objeto de
accionamiento, p. ej. SERVO.
– Los slots 7/8 contienen las partes de telegrama para los valores reales y las consignas
del 2.º objeto de accionamiento, p. ej., CU310-2 DP.
Figura 5-12 Vista de detalle de la configuración del esclavo
Comunicación
5. Mediante el botón "Insertar un nuevo slot", cree después del slot de consigna 5 existente un
nuevo slot de consigna 6 para el primer objeto de accionamiento.
Figura 5-13 Insertar un nuevo slot
6. Cambie el tipo "Salida" por el tipo "Comunicación directa" del nuevo slot de consigna 6
debajo de la columna "PROFIBUS Partner".
7. En la primera columna, seleccione la dirección PROFIBUS DP del Publisher; en este
ejemplo, la "5".
Aquí se ofrecen todos los esclavos PROFIBUS DP de los que pueden tomarse datos de
valores reales. Además, es posible intercambiar datos en la propia unidad de
accionamiento mediante la comunicación directa esclavo-esclavo.
Comunicación
8. En la columna "Dirección E/S" se encuentra la dirección inicial para cada objeto de

accionamiento.
Seleccione la dirección inicial de los datos del objeto de accionamiento que se va a leer. En
este ejemplo se propone "268".
Si no se desea leer los datos completos del Publisher, ajústelo con ayuda de la columna
"Longitud". De forma alternativa también es posible desplazar la dirección inicial de la
derivación de tal forma que también puedan leerse los datos necesarios en mitad de la
parte de telegrama del objeto de accionamiento.
Figura 5-14 Configurar las estaciones para la comunicación directa esclavo-esclavo
Comunicación
9. Haga clic en la pestaña "Vista general comunicación directa".

Aquí se muestran las relaciones configuradas para dicha comunicación, de forma análoga
al estado actual de la configuración en HW Config.
Figura 5-15 Vista general de la comunicación directa esclavo-esclavo
Una vez creado el enlace para la comunicación directa esclavo-esclavo, en lugar de la

indicación "Telegrama estándar 2" para el objeto de accionamiento aparece la indicación
"Definido por el usuario" en la vista general de la configuración, bajo la selección de
telegramas.
Figura 5-16 Asignación de telegramas en la comunicación directa esclavo-esclavo
Una vez creado el enlace para la comunicación directa esclavo-esclavo para un objeto de
accionamiento de la unidad de accionamiento, los detalles son los siguientes:
Comunicación
Figura 5-17 Detalles tras la creación del enlace para la comunicación directa esclavo-esclavo
10.Adapte correspondientemente los telegramas para cada objeto de accionamiento de la

unidad de accionamiento seleccionada que deba participar activamente en la
comunicación directa esclavo-esclavo.
Detección automática en Startdrive

Startdrive detecta automáticamente los ajustes de los telegramas de comunicación directa
esclavo-esclavo efectuados en HW Config. En Startdrive no es necesaria la ampliación de
telegramas.
Comunicación
5.5 Avisos a través de canales de diagnóstico
5.4.4 Diagnóstico de la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS

Puesto que la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS se basa en un telegrama
Broadcast, solamente el Subscriber puede reconocer fallos de conexión o de datos, p. ej., a
través de la longitud de datos del Publisher (ver "Telegrama de configuración").
El Publisher únicamente puede reconocer y señalizar una interrupción en la conexión cíclica
con el maestro DP (A01920, F01910). El telegrama Broadcast al Subscriber no proporciona
respuesta. Todo fallo en un Subscriber debe devolverse a través de comunicación directa. Sin
embargo, en un "accionamiento maestro" 1:n debe tenerse en cuenta que la capacidad
funcional está limitada (ver "Links y derivaciones"). n Subscribers no pueden devolver su
estado directamente al "accionamiento maestro" (Publisher) mediante comunicación directa.
Con los parámetros de diagnóstico r2075 ("PROFIBUS Diagnóstico Offset telegramas Recibir
PZD") y r2076 ("PROFIBUS Diagnóstico Offset telegramas Enviar PZD") se puede realizar un
diagnóstico. El parámetro r2074 ("Diagnóstico PROFIBUS Dirección de bus Recibir PZD")
muestra la dirección DP de la fuente de consignas del correspondiente PZD.
De esta forma, con ayuda de r2074 y r2075 puede verificarse en el Subscriber la fuente de una
relación de comunicación directa.
Nota
Los Subscribers no vigilan la presencia de una señal de vida isócrona del Publisher.
Fallos y alarmas en la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS

A través de la alarma A01945 se señaliza que no se establece o ha fallado la conexión con al
menos un Publisher de la unidad de accionamiento. La interrupción de la comunicación con el
Publisher se notifica además con el fallo F01946 en el objeto de accionamiento afectado. Un
fallo del Publisher afecta únicamente a los objetos de accionamiento en cuestión.
Para más información sobre los avisos, consulte el manual de listas SINAMICS S120/S150.
Vista general
Los avisos no solo se pueden visualizar a través de la herramienta de puesta en marcha
Startdrive. Tras la activación de una función de diagnóstico, los avisos también se transfieren
al controlador superior mediante las clases de error PROFIdrive normalizadas. Allí los avisos
se evalúan o se reenvían a las interfaces correspondientes (SIMATIC HMI, TIA Portal, ...) para
representarlos de forma cómoda.
Esto permite localizar enseguida los problemas o fallos con independencia de la herramienta
utilizada y subsanarlos inmediatamente después.
Tenga en cuenta también la información básica sobre los canales de diagnóstico del capítulo
Canales de diagnóstico (Página 65).
Comunicación
Activación de la función de diagnóstico

El diagnóstico se activa o desactiva mediante la parametrización de la herramienta de
configuración correspondiente (HW-Config, TIA Portal, ...).
Figura 5-18 Activación de PROFIBUS
Son posibles las siguientes parametrizaciones:
Ajuste Código para parametrización

Inactivo 0
Clases de error PROFIdrive 1
Cuando se establece la comunicación entre SINAMICS y un maestro, primero se transfiere el

modo de diagnóstico activado de dicho maestro al accionamiento. Si el diagnóstico está
activado, SINAMICS transfiere primero una vez todos los avisos actualmente presentes al
maestro. De forma análoga, cuando se interrumpe la comunicación, SINAMICS elimina todos
los avisos actualmente presentes en el maestro.
Avisos
En el manual de listas SINAMICS S120/S150 se describen en detalle los textos de aviso en el
capítulo 4.1.2 "Explicaciones sobre la lista de fallos y alarmas". Allí encontrará en la tabla
"Clases de aviso y códigos de distintas interfaces de diagnóstico" una lista actualizada de los
textos de aviso.
Comunicación
Comunicación a través de PROFINET IO 6
6.1 Generalidades sobre PROFINET IO
PROFINET IO es un estándar abierto de Industrial Ethernet con un amplio campo de aplicación
en la automatización de procesos y manufacturera. PROFINET IO se basa en Industrial
Ethernet y utiliza estándares TCP/IP e IT.
En las redes industriales, el procesamiento de las señales en tiempo real y el determinismo
desempeñan un papel importante. PROFINET IO cumple estas exigencias.
La independencia respecto a fabricantes y el carácter abierto están garantizados por medio de
la norma internacional IEC 61158.
PROFINET IO se ha optimizado para la transmisión rápida de datos críticos en el tiempo en el
nivel de campo.
PROFINET IO
En el contexto de la Totally Integrated Automation (TIA), PROFINET IO es la continuación
consecuente de:
● PROFIBUS DP, el bus de campo establecido, e
● Industrial Ethernet, el bus de comunicación para el nivel de célula.
Las experiencias de ambos sistemas han sido integradas en PROFINET IO. PROFINET IO
como estándar de automatización de PROFIBUS International (organización de usuarios
PROFIBUS Nutzerorganisation e. V.) basado en Ethernet define así un modelo abierto de
comunicación e ingeniería.
PROFINET IO describe todo el intercambio de datos entre controladores IO (equipos con la
denominada "funcionalidad de maestro") y dispositivos IO (equipos con la denominada
"funcionalidad de esclavo"), así como la realización de la parametrización y el diagnóstico. La
configuración de un sistema PROFINET IO es prácticamente idéntica a la de un sistema
PROFIBUS.
Un sistema PROFINET IO se compone de los siguientes equipos:
● El controlador IO es un controlador que comanda la tarea de automatización.
● Un dispositivo IO es un equipo que se controla desde un controlador IO. Un IO-Device
puede constar de uno o varios módulos y submódulos.
● Un supervisor IO es una herramienta de ingeniería basada típicamente en un PC para la
parametrización y el diagnóstico de los diferentes dispositivos IO (unidades de
accionamiento).
Comunicación
Comunicación a través de PROFINET IO
IO-Devices: unidades de accionamiento con interfaz PROFINET

● SINAMICS S120 con CU320‑2 DP y CBE20 (X1400) enchufado
● SINAMICS S120 con CU320-2 PN
● SINAMICS S120 con CU310-2 PN
En todas las unidades de accionamiento con interfaz PROFINET puede realizarse
comunicación cíclica a través de PROFINET IO con IRT o a través de RT. Así se asegura una
comunicación sin problemas en la misma red a través de otros protocolos estándar.
Nota
PROFINET para accionamientos está normalizado y descrito en la bibliografía siguiente:
Perfil PROFIBUS PROFIdrive: Profile Drive Technology
Haid-und-Neu-Strasse 7,
D-76131 Karlsruhe (Alemania)
Encontrará la versión actual en "PROFIBUS and PROFINET International (PI) (https://
www.profibus.com/download/profidrive-profile-drive-technology/)".
Order Number 3.172, cap. esp. 6
● IEC 61800-7
Nota
Con CU320-2 DP y CBE20 (X1400) enchufado, se desactiva el canal PZD cíclico para
PROFIBUS DP. Con el ajuste del parámetro p8839 = 1 el canal PZD se puede reactivar (ver
capítulo "Funcionamiento paralelo de interfaces de comunicación (Página 49)").
Consulte también
Dirección Profibus (http://www.profibus.com)
6.1.1 Comunicación en tiempo real (RT) y comunicación isócrona en tiempo real (IRT)
Comunicación en tiempo real

En la comunicación por TCP/IP pueden darse tiempos de ejecución que son demasiado largos
para los requisitos de la automatización de fabricación y no están definidos. Por ello,
PROFINET IO no utiliza TCP/IP para la comunicación de datos útiles IO críticos en el tiempo,
sino un canal propio de tiempo real.
Real Time (tiempo real) significa que un sistema procesa eventos externos en un tiempo
definido.
Comunicación
Determinismo
Determinismo significa que un sistema reacciona de forma predecible (determinista).
Con PROFINET IO con IRT es posible determinar con exactitud (predecir) el instante en que
tiene lugar la transferencia.
PROFINET IO con RT (Real Time)

Los datos de tiempo real se tratan con mayor prioridad que los datos de TCP(UDP)/IP. La
transferencia de datos críticos en el tiempo se realiza en intervalos de tiempo garantizados. La
comunicación RT constituye la base para el intercambio de datos en PROFINET IO.
PROFINET IO con IRT (Isochronous Real Time)

Isochronous Real Time: característica de tiempo real de PROFINET IO en la que los
telegramas IRT se transmiten determinísticamente a través de vías de comunicación
planificadas en un orden definido, con el fin de lograr el mejor sincronismo y el mejor
rendimiento posibles entre controlador IO y dispositivo IO (unidad de accionamiento). IRT
también se denomina comunicación con asignación de tiempos, en la cual se utilizan
conocimientos sobre la topología de red. El IRT exige componentes de red especiales que
admitan una transferencia de datos planificada.
Con este procedimiento de transmisión se consiguen tiempos de ciclo de SINAMICS como
mínimo de 250 µs (integrado)/500 μs (CBE20) y una precisión de inestabilidad a corto plazo
inferior a 1 µs.
3HMFLFORGHPV
UHDUHVHUYDGD
&RPXQLFDFLµQF¯FOLFD &RPXQLFDFLµQQRSODQLILFDGD
SODQLILFDGD
/¯PLWHYLJLODGR /¯PLWHYLJLODGR
Figura 6-1 Reparto y reserva de ancho de banda con PROFINET IO
6.1.2 Direcciones
Dirección MAC
A cada interfaz Ethernet, y con ello también a cada interfaz PROFINET, se le asigna de fábrica
una identificación unívoca en el mundo. Esta identificación de 6 bytes de longitud es la
dirección MAC. La dirección MAC se divide en:
● 3 bytes de identificación del fabricante
● 3 bytes de identificación del equipo (número correlativo)
Comunicación
La dirección MAC se encuentra siempre en una etiqueta (CBE20) o en la placa de

características (CU320‑2 PN y CU310-2 PN), p. ej.,: 08-00-06-6B-80-C0.
Las Control Units CU320-2 PN y CU310-2 PN tienen 2 interfaces integradas:
● una interfaz Ethernet;
● una interfaz PROFINET con 2 puertos.
Las direcciones MAC de las interfaces Ethernet y PROFINET se encuentran en la placa de
características.
Dirección IP
Para el establecimiento de la conexión y la parametrización el requisito es el protocolo TCP/IP.
Para poder activar un dispositivo PROFINET como estación de Industrial Ethernet, dicho
dispositivo requiere una dirección IP unívoca en la red. La dirección IP está formada por 4
números decimales en el rango de valores comprendido entre 0 y 255. Los números decimales
están separados por un punto. La dirección IP se compone de:
● la dirección de la estación (también se conoce por host o nodo de la red);
● la dirección de la (sub)red.
Asignación de direcciones IP
Las direcciones IP de los dispositivos IO se pueden asignar desde el controlador IO y siempre
tienen la misma máscara de subred que el controlador IO. En este caso, la dirección IP no se
guarda de forma permanente. Después de POWER ON/OFF se pierde la entrada de la
dirección IP. La dirección IP se puede asignar de forma no volátil a través de la función de
Startdrive "Estaciones accesibles" (ver SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con
Startdrive).
Esta función también puede ejecutarse con HW Config de STEP 7. En este caso, la función se
llama "Editar estación Ethernet".
Nota
Direcciones IP de las interfaces integradas
La banda de direcciones IP de la interfaz Ethernet y la de la interfaz PROFINET no debe ser
la misma. El ajuste de fábrica de la dirección IP de la interfaz Ethernet X127 es 169.254.11.22,
la máscara de subred es 255.255.0.0.
Nota
Si la red forma parte de una red Ethernet corporativa, consulte estos datos (dirección IP) a su
administrador de red.
Comunicación
Indicaciones para la interfaz X127 LAN (Ethernet)
Nota
Utilización
(Página 15)").
Nombres de dispositivos (NameOfStation)

De forma estándar, el dispositivo IO no posee ningún nombre. Solo después de asignarle un
nombre de dispositivo con el supervisor IO, podrá direccionarse un dispositivo IO para el
controlador IO, p. ej., para transmitir los datos de configuración (incluida la dirección IP)
durante el arranque o para el intercambio de datos útiles en el funcionamiento cíclico.
Nota
El nombre del dispositivo se debe guardar de forma no volátil, bien con Startdrive, bien con HW
Config de STEP 7.
Nota
Datos de dirección para interfaces
Los datos de dirección para las interfaces correspondientes pueden introducirse en la lista de
experto de Startdrive con ayuda de los siguientes parámetros:
● Interfaces Ethernet X127:
Parámetros p8901, p8902 y p8903
● Interfaces PROFINET internas X150 P1 y P2:
● Interfaces del módulo opcional CBE20 (X1400):
Activación y almacenamiento no volátil de la configuración de interfaz

Para activar la configuración de interfaz y guardarla simultáneamente en forma no volátil, se
pueden utilizar los siguientes ajustes de parámetros:
● Interfaces Ethernet X127: p8905 = 2
● Interfaces PROFINET internas X150 P1 y P2: p8925 = 2
● Interfaces del módulo opcional CBE20 (X1400): p8945 = 2
Comunicación
Sustitución de las Control Units CU320‑2 DP/PN y CU310-2 PN (dispositivo IO)

Si la dirección IP y el nombre del dispositivo se han guardado en memoria no volátil, estos
datos también se transmiten con la tarjeta de memoria de la Control Unit. La tarjeta de memoria
permite sustituir módulos sin supervisor IO en caso de producirse un fallo en el dispositivo
PROFINET.
En caso de que sea necesario sustituir toda la Control Unit a causa de un defecto en el
dispositivo o el módulo, la nueva Control Unit realizará automáticamente una parametrización
y configuración en función de los datos de la tarjeta de memoria. A continuación se
restablecerá el intercambio cíclico de datos útiles.
6.1.3 Asignación de direcciones IP dinámicas

En casos en los que la interfaz PROFINET no se utiliza para la comunicación IO, es posible
generar una dirección IP de forma centralizada mediante un servidor DHCP (DHCP = Dynamic
Host Configuration Protocol). Para ello deben cumplirse los siguientes requisitos:
● Debe haber al menos un servidor DHCP activo.
● El PG/PC y los equipos SINAMICS deben estar conectados a la misma subred física
Ethernet.
Nota
DHCP no se soporta en combinación con PROFINET. Con DHCP activado no se establece
ninguna conexión cíclica. ¡Por eso recomendamos no utilizar DHCP dentro de la red
PROFINET!
La asignación de direcciones DHCP puede ajustarse con SIMATIC Manager o mediante

parámetros SINAMICS.
Ajustar asignación de direcciones DHCP con SIMATIC Manager (STEP 7)

1. Siga la ruta de menú "Sistema de destino > Editar estación Ethernet" en SIMATIC Manager.
2. En el área "Estación Ethernet", haga clic en el botón "Examinar".
3. A continuación, seleccione el equipo SINAMICS deseado.
En el cuadro de diálogo de configuración "Editar estación Ethernet" puede ahora
especificar la generación de una dirección IP dinámica mediante un servidor DHCP. La
dirección IP puede identificarse de dos formas:
– Dirección MAC
– Nombre de dispositivo (Name of Station)
La opción "Dirección MAC" tiene la desventaja de que, al sustituir el dispositivo, la
dirección MAC deja de ser correcta.
4. Active en el cuadro de diálogo la opción "Obtener dirección IP de un servidor DHCP"
haciendo clic con el ratón.
Comunicación
5. Active la opción "Dirección MAC" o la opción "Nombre de dispositivo" en el área

"Identificación mediante".
6. Haga clic en el botón "Asignar configuración de IP".
A continuación se obtiene una dirección IP del servidor DHCP. Con el ajuste efectuado, tras
un POWER ON, el equipo SINAMICS intentará volver a obtener una nueva dirección IP del
servidor DHCP.
Ajustar asignación de direcciones DHCP con parámetros SINAMICS

Como alternativa a la asignación de direcciones con SIMATIC Manager, la asignación de
direcciones DHCP también puede iniciarse mediante los parámetros SINAMICS. En este caso,
la Control Unit obtiene siempre la dirección IP de un servidor DHCP tras cada POWER ON. Los
ajustes pueden realizarse a través de la "Lista de parámetros" de Startdrive:
1. Active la asignación de direcciones DHCP con uno de los siguientes ajustes (el valor 2
significa "Dirección MAC" y el valor 3 "Nombre de dispositivo"):
– Con Ethernet integrada (X127): p8904 = 2 ó 3
– Con PROFINET integrada: p8924 = 2 ó 3
– Con CBE20 (X1400): p8944 = 2 ó 3
El servidor DHCP asignará ahora una dirección IP temporalmente.
2. Ahora puede activar la configuración de interfaz (valor 1) o activarla y guardarla
simultáneamente de forma remanente (valor 2). Realice uno de los siguientes ajustes:
– Con Ethernet integrada (X127): p8905 = 1 ó 2
– Con PROFINET integrada: p8925 = 1 ó 2 (solo se aplica a equipos SINAMICS S120)
– Con CBE20 (X1400): p8945 = 2
La activación directa no es posible con CBE20. La configuración solo puede guardarse.
El ajuste se activará automáticamente con el siguiente POWER ON.
6.1.4 Intermitencia DCP

Esta función sirve para verificar que la asignación a un módulo y sus interfaces es correcta.
Esta función es admitida por una CU310-2 PN y una CU320‑2 DP/PN con CBE20 insertado.
La función se puede utilizar con una CU320-2 PN pero también sin CBE20.
Activación de intermitencia DCP

1. Seleccione en HW Config o en el STEP 7 Manager el comando de menú "Sistema de
destino > Ethernet > Editar estación Ethernet".
Se abrirá el cuadro de diálogo "Editar estación Ethernet".
2. Haga clic en el botón "Examinar".
Se abrirá el cuadro de diálogo "Examinar red" y se mostrarán las estaciones conectadas.
3. Seleccione la CU310‑2 PN o la CU320‑2 DP estando CBE20 enchufado como estación.
A continuación se activa la función "Intermitencia DCP" con el botón "Intermitencia".
La intermitencia DCP se conecta en el indicador LED RDY (LED READY 2 Hz, verde/naranja
o rojo/naranja) en la CU310‑2 PN/CU320‑2 DP.
Comunicación
El LED parpadeará mientras esté abierto el cuadro de diálogo. Si se cierra el cuadro de

diálogo, el LED se apagará automáticamente. A partir de STEP 7 V5.3 SP1 la función está
disponible a través de Ethernet o de Startdrive.
6.1.5 Transferencia de datos
Propiedades
La interfaz PROFINET de una unidad de accionamiento admite el funcionamiento simultáneo
de:
● IRT – Isochronous Real Time Ethernet
● RT – Real Time Ethernet
● Servicios Ethernet estándar (TCP/IP, LLDP, UDP y DCP)
Telegrama PROFIdrive para transferencia cíclica de datos y servicios acíclicos

Para la comunicación cíclica mediante PROFINET IO pueden usarse los telegramas según
PROFIdrive (ver capítulo "Comunicación según PROFIdrive", comunicación cíclica
(Página 38)).
Para cada objeto de accionamiento de una unidad de accionamiento con intercambio cíclico
de datos de proceso, hay telegramas para el envío y la recepción de datos de proceso.
Además del tráfico de datos cíclico se pueden utilizar servicios acíclicos para parametrizar y
configurar la unidad de accionamiento. Estos servicios acíclicos pueden ser utilizados por el
supervisor IO o por el controlador IO.
6.1.5.1 Secuencia de objetos de accionamiento en el telegrama
Secuencia de objetos de accionamiento en el telegrama

La secuencia de objetos de accionamiento en el telegrama en el lado del accionamiento se
visualiza a través de una lista en p0978[0...24], mediante el que también se puede modificar.
El orden de los objetos de accionamiento de un sistema de accionamiento puesto en marcha
se puede visualizar con la herramienta de puesta en marcha Startdrive en el navegador de
proyectos, con "Unidad de accionamiento > Comunicación > Configuración de telegrama".
Al crear la configuración en el lado del controlador (HW Config), los objetos de accionamiento
con capacidad de datos de proceso previstos por la aplicación se insertan dentro del telegrama
en la secuencia indicada (ver arriba).
Pueden intercambiar datos de proceso los objetos de accionamiento siguientes:
● Active Infeed (A_INF) ● Terminal Board 30 (TB30)

● Basic Infeed (B_INF) ● Terminal Module 15 (TM15)
● Control Unit (CU_S) ● Terminal Module 31 (TM31)
Comunicación
● ENC ● Terminal Module 41 (TM41)

● Smart Infeed (S_INF) ● Terminal Module 120 (TM120)
● SERVO ● Terminal Module 150 (TM150)
● VECTOR
Nota
El orden de los objetos de accionamiento en HW Config debe coincidir con el orden en el
accionamiento (p0978).
Los objetos de accionamiento que figuran tras el primer cero en p0978 no se pueden configurar
en HW Config.
La estructura del telegrama depende de los objetos de accionamiento considerados durante la

configuración. Se admiten configuraciones que no consideran todos los objetos de
accionamiento presentes en el sistema de accionamiento.
Ejemplo:
Son posibles, p. ej., las configuraciones siguientes:
● Configuración con SERVO, SERVO, SERVO
● Configuración con A_INF, SERVO, SERVO, SERVO, TB30
● ...
6.1.6 Canales de comunicación en PROFINET
Canales de conexión PROFINET

● Una Control Unit posee una interfaz Ethernet integrada (X127).
● Las versiones PROFINET CU320-2 PN y CU310-2 PN tienen, cada una, una interfaz
PROFINET (X150) con 2 puertos integrados: P1 y P2
● Una Control Unit CU320-2 PN o una CU310-2 PN puede establecer simultáneamente un
total de 8 conexiones acíclicas (p. ej. S7) mediante las interfaces PROFINET integradas.
Indicaciones para la interfaz X127 LAN (Ethernet)
Nota
Utilización
Comunicación
(Página 15)").
Control Unit con CBE20

En la Control Unit CU320-2 PN/DP puede enchufarse opcionalmente una Communication
Board:
● La Communication Board CBE20 (X1400) es un switch PROFINET con otros 4 puertos
PROFINET.
Indicaciones
Nota
Enrutamiento PROFINET
El enrutamiento no es posible ni entre las interfaces integradas X127 y X150 ni entre las
interfaces integradas de la Control Unit 320-2 PN y un CBE20 (X1400) enchufado.
Nota
Interfaces PROFINET de la CU320-2 PN con CBE20
La interfaz PROFINET integrada de la CU320-2 PN es independiente del módulo CBE20
insertado opcionalmente. Las dos interfaces PROFINET no están interconectadas. No es
posible el enrutado entre las dos interfaces PROFINET.
Nota
Topología en anillo
A la hora de interconectar los puertos, debe evitarse una topología en anillo para aplicaciones
estándar. Para más información sobre topología en anillo, consulte el capítulo Redundancia de
medios (Página 145).
Nota
Compatibilidad con la interfaz dependiente del medio Auto-MDI(X)
● La interfaz Ethernet no es compatible con Auto-MDI(X). Si la interfaz LAN del interlocutor
tampoco admite Auto-MDI(X), deberá emplearse un cable cruzado para la conexión.
● Las interfaces PROFINET son compatibles con Auto-MDI(X). Por lo tanto, para conectar
equipos pueden utilizarse tanto cables cruzados como no cruzados.
● La Communication Board CBE20 también es compatible con Auto-MDI(X). Por lo tanto,
para conectar equipos pueden utilizarse tanto cables cruzados como no cruzados.
Comunicación
6.1.7 Bibliografía
● La integración de un SINAMICS S120 con CU310‑2 PN/CU320‑2 DP/CU320‑2 PN en un
sistema PROFINET IO se describe en detalle en el manual de sistema "Comunicación
SIMOTION SCOUT".
● Encontrará un ejemplo de integración de la Control Unit en un SIMATIC S7 a través de
PROFINET IO en Online Support, en las FAQ "PROFINET IO - Comunicación entre una
CPU S7 y SINAMICS S120 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/
27196655/en?dl=en)".
● Encontrará una descripción del CBE20 y del procedimiento de montaje en el manual de
producto SINAMICS S120 Control Units y componentes complementarios del sistema.
● La interfaz PROFINET de la CU310‑2 PN se describe en el manual de producto SINAMICS
S120 AC Drive.
6.1.8 Vista general de parámetros importantes
Puerto Ethernet
● p8900[0...239] IE Name of Station

● p8901[0...3] IE IP Address
● p8902[0...3] IE Default Gateway
● p8903[0...3] IE Subnet Mask
● p8904 IE DHCP Mode
● p8905 IE Interface Configuration
● r8910[0...239] IE Name of Station actual
● r8911[0...3] IE IP Address actual
● r8912[0...3] IE Default Gateway actual
● r8913[0...3] IE Subnet Mask actual
● r8915[0...5] IE MAC Address
Interfaz PROFINET integrada
● p8920[0...239] PN Name of Station

● p8921[0...3] PN IP Address
● p8922[0...3] PN Default Gateway
● p8923[0...3] PN Subnet Mask
● p8924 PN Modo DHCP
● p8925 PN Configuración de interfaces
● r8930[0...239] PN Name of Station actual
● r8931[0...3] PN IP Address actual
● r8932[0...3] PN Default Gateway actual
● r8933[0...3] PN Subnet Mask actual
Comunicación
6.2 Clases de RT con PROFINET IO
● r8935[0...5] PN MAC Address

● r8936[0...1] PN Conexión cíclica Estado
● r8937[0...5] PN Diagnóstico
● r61000[0...239] PROFINET Name of Station
● r61001[0...3] PROFINET IP of Station
CBE20
● p8940[0...239] CBE2x Name of Station

● p8941[0...3] CBE2x IP Address
● p8942[0...3] CBE2x Default Gateway
● p8943[0...3] CBE2x Subnet Mask
● p8944 CBE2x DHCP Mode
● p8945 CBE2x Configuración de interfaces
● r8950[0...239] CBE2x Name of Station actual
● r8951[0...3] CBE2x IP Address actual
● r8952[0...3] CBE2x Default Gateway actual
● r8953[0...3] CBE2x Subnet Mask actual
● r8954 CBE2x DHCP Mode actual
● r8955[0...5] CBE2x MAC Address
● r8959 CBE2x DAP ID
● r61000[0...239] PROFINET Name of Station
● r61001[0...3] PROFINET IP of Station

PROFINET IO es un sistema de comunicación en tiempo real escalable basado en la
tecnología Ethernet. El planteamiento escalable se manifiesta en 3 clases de tiempo real.
RT
La comunicación RT se basa en Ethernet estándar. Los datos se transmiten a través de
telegramas Ethernet priorizados. Ethernet estándar no admite mecanismos de sincronización,
con lo que con PROFINET IO con RT no es posible un modo isócrono.
El tiempo real de actualización en el que se intercambian los datos cíclicos depende de la tasa
de carga del bus, de los equipos utilizados y del volumen de los datos de E/S. El tiempo de
actualización es un múltiplo del tiempo del ciclo de envío.
Comunicación
IRT
Esta clase de RT distingue 2 opciones:
● IRT Alta flexibilidad
● IRT Alto rendimiento
Las clases de tiempo real IRT Alta flexibilidad e IRT Alto rendimiento pueden seleccionarse
como opción en la configuración de los ajustes de sincronización de HW Config. En la siguiente
descripción se agrupan bajo el concepto "IRT".
Requisitos de software para la configuración de IRT:
● STEP 7 5.4 SP4 (HW Config)
Nota
Para más información sobre la configuración de la interfaz PROFINET con controlador IO y
dispositivo IO, consulte la bibliografía: Manual de sistema sobre comunicación SIMOTION
SCOUT
IRT Alta flexibilidad

Los telegramas se envían cíclicamente en un ciclo determinístico (Isochronous Real Time). Al
hacerlo, los telegramas se intercambian en un ancho de banda reservado por el hardware. Así
se forma un intervalo de tiempo IRT y un intervalo de tiempo Ethernet estándar por ciclo.
Nota
IRT Alta flexibilidad no se puede utilizar para aplicaciones isócronas.
IRT Alto rendimiento

Además de la reserva del ancho de banda, el tráfico de telegramas puede optimizarse aún más
a través de una topología definida en el momento de la configuración. De esta manera, se
mejoran el rendimiento del intercambio de datos y el determinismo. Así el intervalo de tiempo
IRT se puede volver a optimizar o minimizar respecto a IRT Alta flexibilidad.
Además de la transferencia de datos isócrona con IRT, la aplicación (ciclo de regulación de
posición, ciclo IPO) también puede ser isócrona en los equipos. Es un requisito imprescindible
para la regulación de ejes y la sincronización a través del bus. La transferencia de datos
isócrona con tiempos de ciclo muy por debajo de un milisegundo con una desviación del inicio
de ciclo (fluctuación) inferior a un microsegundo ofrece las suficientes reservas de recursos
para aplicaciones Motion Control exigentes.
A diferencia de Ethernet estándar y PROFINET IO con RT, con PROFINET IO con IRT los
telegramas se transfieren según una asignación de tiempos.
Comunicación
Módulos
Los siguientes módulos S110/S120 soportan la IRT Alto rendimiento:
● S120 CU320 en combinación con CBE20
● S120 CU320-2 DP en combinación con CBE20
● S120 CU320-2 PN
● S120 CU310 PN
● S120 CU310-2 PN
● S110 CU305 PN
Generación de ciclos a través de PROFINET IO (comunicación isócrona)

SINAMICS S120 con CU310‑2 PN/CU320‑2 DP/CU320‑2 PN solo puede adoptar la función de
un dispositivo síncrono en una red PROFINET IO.
Para una CU310‑2 PN/CU320‑2 DP/CU320‑2 PN con módulo CBE20 se aplica lo siguiente:
● El tipo de transferencia es IRT, el dispositivo IO es esclavo síncrono e isócrono, el tiempo
de ciclo de emisión está presente en el bus: la Control Unit se sincroniza y el tiempo de ciclo
de emisión predefine el ciclo para la Control Unit.
● RT o IRT (opción unidad de accionamiento "no isócrona") está configurado. SINAMICS
utiliza el ciclo local configurado en SINAMICS.
Para una CU320‑2 DP/CU320‑2 PN sin módulo CBE20 pero configurada, se aplica lo
siguiente:
● SINAMICS utiliza un ciclo local (ciclo configurado en SINAMICS), no hay intercambio de
datos vía PROFINET, se genera la alarma A01487 ("Topología: Comparación Option Slot
Falta componente en topología real").
No es posible el acceso vía PROFINET.
Comparación entre RT e IRT
Tabla 6-1 Comparación entre RT e IRT
RT IRT Alta flexibilidad IRT Alto rendimiento

Tipo de transferencia Conmutación basada en la Conmutación basada en la Conmutación basada en ru‐
dirección MAC; es posible la dirección MAC; tas apoyadas en una planifi‐
priorización de los telegra‐ reserva de ancho de banda cación basada en topologías;
mas RT mediante Ethernet mediante reserva de un inter‐ sin transmisión de tramas
Prio (tag VLAN). valo IRT Alta flexibilidad en el TCP/IP ni tramas IRT Alta fle‐
que únicamente se transmi‐ xibilidad en el intervalo IRT
ten tramas IRT Alta flexibili‐ Alto rendimiento.
dad pero, por ejemplo, ningu‐
na trama TCP/IP.
Aplicación isócrona No No Sí
en el controlador IO
Comunicación
RT IRT Alta flexibilidad IRT Alto rendimiento

Determinismo Varianza del tiempo de trans‐ Transmisión garantizada de Transmisión planificada con
misión por telegramas los telegramas IRT Alta flexi‐ exactitud, instantes de emi‐
TCP/IP iniciados bilidad en el ciclo actual gra‐ sión y recepción garantiza‐
cias al ancho de banda reser‐ dos para cualquier topología.
vado.
Nueva carga de la configura‐ Irrelevante Solo cuando sea preciso Siempre que se modifiquen
ción de red después de una adaptar el tamaño del inter‐ la topología o las relaciones
modificación valo para IRT Alta flexibilidad de comunicación.
(es posible conservar reser‐
vas).
Profundidad máxima de con‐ 10 con 1 ms 61 64
mutación (número de swit‐
ches en una línea)
Los tiempos de ciclo de envío posibles figuran en la tabla "Tiempos de ciclo de envío y tiempos de actualización ajustables"
del apartado "Tiempos de actualización y tiempos de ciclo de envío con clases de RT".
Ajustar clases de RT
La clase de tiempo real se ajusta a través de las propiedades de la interfaz del controlador IO.
Si se ha ajustado la clase de tiempo real IRT Alto rendimiento, no se pueden utilizar
dispositivos IRT Alta flexibilidad en el controlador IO y viceversa. Los dispositivos IO con RT se
pueden utilizar siempre independientemente de las clases de IRT que se hayan ajustado.
Las clases de RT se pueden ajustar en HW Config. para el dispositivo PROFINET respectivo.
1. Haga doble clic en HW Config en la entrada de la interfaz PROFINET en el módulo.
Se abrirá el cuadro de diálogo "Propiedades".
2. Seleccione la clase de tiempo real en la pestaña "Sincronización", donde pone "Clase de
RT".
3. Después de seleccionar "IRT", también se puede seleccionar la opción "alta flexibilidad" o
"alto rendimiento".
4. Confirme con "Aceptar".
Dominio de sincronización
La suma de todos los dispositivos que se deben sincronizar forma un dominio de
sincronización. El dominio completo debe ajustarse a una determinada clase de RT unificada
(clase de tiempo real) para la sincronización. La comunicación entre varios dominios de
sincronización es posible a través de RT.
En IRT es necesaria la sincronización de todos los dispositivos (dispositivos IO, controlador IO)
en un maestro síncrono común.
Con RT, un controlador IO puede comunicarse con una unidad de accionamiento situada fuera
de un dominio de sincronización o "a través" de otro dominio de sincronización. A partir de la
versión 5.4 SP1, STEP 7 admite varios dominios de sincronización en una subred Ethernet.
Comunicación
Ejemplo:
● Dominio de sincronización IRT: SIMOTION2 con SINAMICS
● Accionamiento SINAMICS que está asignado al sistema IO de SIMOTION1. Tiene una
configuración topológica tal que la comunicación RT debe llevarse a cabo a través del
dominio de sincronización IRT.
6\QF'RPDLQ 6\QF'RPDLQ
,57 ,57
6,1$0,&6 6,1$0,&6 6,1$0,&6
6,027,21
6,027,21
&RPXQLFDFLµQIXHUDGHOGRPLQLRGHVLQFURQL]DFLµQ
Figura 6-2 Comunicación RT salvando los límites del dominio de sincronización
Tiempos de actualización y tiempos de ciclo de envío con clases de RT
Definición de tiempo de actualización/tiempo de ciclo de envío:

Si se considera un único dispositivo IO del sistema PROFINET IO, el tiempo de actualización
es el tiempo durante el cual dicho dispositivo IO ha recibido nuevos datos (salidas) del
controlador IO y ha enviado nuevos datos (entradas) al controlador IO. El tiempo de ciclo de
envío es el tiempo de actualización más breve posible.
Dentro del tiempo de ciclo de envío se transmiten todos los datos cíclicos. El tiempo de ciclo
de envío realmente ajustable depende de diferentes factores:
● la tasa de carga del bus;
● el tipo de dispositivos empleados;
● la potencia de cálculo disponible en el controlador IO;
● tiempos de ciclo de envío admitidos en los dispositivos PROFINET afectados de un dominio
de sincronización. Un tiempo de ciclo de envío típico es p. ej. 1 ms.
La tabla siguiente muestra las relaciones de reducción ajustables de los tiempos de
actualización para IRT Alto rendimiento, IRT Alta flexibilidad y RT respecto del tiempo de ciclo
de envío.
Tabla 6-2 Tiempos de ciclo de envío y tiempos de actualización ajustables
Tiempo de ciclo de envío Factores de reducción del tiempo de actualización respecto del tiempo de ciclo de
envío
RT IRT Alto rendimiento
IRT Alta flexibilidad 4)
Comunicación
Zona 250, 500, 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256, 512 1, 2, 4, 8, 162)
"par" 1) 1000 µs
2000 µs 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 1, 2, 4, 8, 162)
4000 µs 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128 1, 2, 4, 8, 162)
Zona 375, 625, 750, 875, No se admite 5)
1
"impar" 3)
1125,
1250 µs ...
3875 µs
(incrementos de
125 µs)
Explicaciones sobre la tabla anterior:

1)
Si hay dispositivos IO de la clase "RT" en un dominio de sincronización, ya solo se pueden ajustar los tiempos de ciclo de
envío que figuran en la zona "par". Además, al ajustar un tiempo de ciclo de envío de la zona "par" solamente se pueden
ajustar las relaciones de reducción que figuran en la zona "par".
2)
Si se utilizan dispositivos IO (ET200S IM151-3 PN HS, SINAMICS S) en modo isócrono, por lo general en ellos solo puede
ajustarse una relación de reducción 1:1 entre el tiempo de actualización y el tiempo de ciclo de envío. El modo para el tiempo
de actualización debe configurarse siempre en "factor fijo" (en Propiedades "Dispositivo IO", pestaña "Ciclo IO", menú
desplegable "Modo"). De este modo STEP 7 no realiza ninguna adaptación automática del tiempo de actualización. Por lo
tanto, el tiempo de actualización es siempre igual que el tiempo de ciclo de envío.
3)
Los tiempos de ciclo de envío que figuran en la zona "impar" solamente se pueden ajustar si no hay dispositivos IO de la
clase "RT" en un dominio de sincronización. Además, al ajustar un tiempo de ciclo de envío de la zona "impar" solamente
se pueden ajustar las relaciones de reducción que figuran en la zona "impar".
4)
Con IRT Alta flexibilidad no es posible el modo isócrono.
5)
Los tiempos de ciclo de envío impares solamente se pueden utilizar si en los sistemas IO implicados en el dominio de
sincronización no hay ningún dispositivo RT ni IRT Alta flexibilidad.
Asimismo, los tiempos de ciclo de envío realmente ajustables son los que pertenecen al
subconjunto de los tiempos de ciclo de envío admitidos por todos los dispositivos del dominio
de sincronización.
La relación de reducción del tiempo de actualización de un dispositivo IO respecto del tiempo
de ciclo de envío se ajusta a través de las "Propiedades" de su interfaz PROFINET.
Nota
Los tiempos de ciclo de envío de la zona "par" no coinciden con ninguno de los tiempos de la
zona "impar".
Tiempos de ciclo de envío con unidades de accionamiento SINAMICS

Una unidad de accionamiento SINAMICS con interfaz PROFINET que admita IRT permite
tiempos de ciclo de envío de 0,25 ms a 4,0 ms con incrementos de 250 µs.
Reglas de topología
Reglas de topología para RT

● Se puede configurar una topología para RT, pero no es imprescindible. Si se ha configurado
una topología, los dispositivos deben cablearse de acuerdo con ella.
● De lo contrario, los dispositivos pueden cablearse con entera libertad.
Comunicación
6.3 PROFINET GSDML
Reglas de topología para IRT

● No existen escenarios mixtos en STEP 7 V5.4 SP4, de manera que no puede haber juntos
un IRT Alto rendimiento y un IRT Alta flexibilidad en un mismo dominio de sincronización.
● Un dominio de sincronización con IRT Alto rendimiento puede contener como máximo una
isla IRT Alto rendimiento. Una isla significa que los dispositivos deben estar cableados
según la topología configurada. En la isla correspondiente debe haber un maestro síncrono.
● Para IRT Alta flexibilidad se aplican las mismas reglas de topología que para IRT Alto
rendimiento, salvo que no es imprescindible configurar una topología. Si aun así se ha
configurado una topología, los dispositivos deben cablearse de acuerdo con ella.
Selección de dispositivos en HW Config
Catálogo de hardware
Hay que configurar una unidad de accionamiento que pertenezca a la entrada correspondiente
de familia de dispositivos en el catálogo de hardware. Para la clase de tiempo real IRT, puede
ser cualquier entrada a partir de la versión de firmware V2.5.
GSDML
Archivos GSDML para equipos que contienen IRT a partir de la versión de firmware V2.5.
6.3 PROFINET GSDML

SINAMICS S120 admite la variante GSDML: "PROFINET GSDML" para incorporar el
convertidor en una red PROFINET.
El PROFINET GSDML permite combinar telegramas estándar con un telegrama PROFIsafe y,
en su caso, una ampliación de telegrama. Cada uno de estos módulos abarca 4 subslots: el
Module Access Point (MAP), el telegrama PROFIsafe, un telegrama PZD para transferir datos
de proceso y, si es necesario, un telegrama para ampliaciones PZD. Ejemplo:
GSDML-V2.31-Siemens-Sinamics_S_CU3x0_20160101.xml
Encontrará los archivos GSDML en la siguiente página web de Siemens:
PROFINET GSDML (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/49217480)
Los archivos GSDML se guardan en la siguiente ubicación de la tarjeta de
memoria: ..\SIEMENS\SINAMICS\DATA\CFG\PNGSD.ZIP
Comunicación
6.3 PROFINET GSDML
Submódulos en función del objeto de accionamiento correspondiente

La tabla siguiente muestra los submódulos posibles en función de cada objeto de
accionamiento.
Tabla 6-3 Submódulos en función del objeto de accionamiento correspondiente
Módulo Subs‐ Subslot 2 Subslot 3 Subslot 4 Subslot 5 Núme‐

lot 1 PROFIsafe Telegrama PZD Ampliación PZD ro máx.
MAP PZD
SERVO MAP Telegrama Telegramas: Telegramas adicio‐ Telegramas adicio‐ 20/28
30/31/901/902/903 1...220 nales 700/701/750, nales 700/701/750,
PZD-16/16 libres PZD-2/2, -2/4, -2/6, PZD-2/2, -2/4, -2/6,
-8/8 -8/8
VECTOR MAP Telegrama Telegramas: Telegramas adicio‐ Telegramas adicio‐ 32/32
30/31/901/902/903 1...352 nales 700/701/750, nales 700/701/750,
PZD-16/16, 32/32 li‐ PZD-2/2, -2/4, -2/6, PZD-2/2, -2/4, -2/6,
bres -8/8 -8/8
Alimentación MAP Reservado Telegramas: 370, PZD-2/2, -2/4, -2/6 Reservado 10/10
371
PZD-4/4 libres
Encóder MAP Reservado Telegramas: 81, PZD-2/2, -2/4, -2/6 Reservado 4/12
82, 83
PZD-4/4 libres
TB30, TM31, MAP Reservado Telegramas: sin Reservado Reservado 5/5
TM15 DI_DO, PZD-4/4 libres
TM120
TM150 MAP Reservado Telegramas: sin Reservado Reservado 7/7
PZD-4/4 libres
TM41 MAP Reservado Telegramas: 3 Reservado Reservado 20/28
PZD-4/4, 16/16 li‐
bres
Control Unit MAP Reservado Telegramas: 390, Reservado Reservado 5/21
391, 392, 393, 394,
395
PZD-4/4 libres
TM15/TM17 No se soporta.
Los telegramas de los subslots 2, 3 y 4 se pueden configurar libremente, por lo que también pueden dejarse vacíos.
Configuración
1. Inserte un módulo "DO SERVO/VECTOR/...".
2. Inserte el submódulo opcional "Telegrama PROFIsafe 30".
3. Inserte un módulo "Telegrama PZD xyz".
4. Inserte el submódulo opcional "Ampliación PZD".
5. Asigne las direcciones de E/S correspondientes al módulo y los submódulos.
Encontrará una descripción detallada del procesamiento de un archivo GSDML en HW Config
en la documentación de SIMATIC.
Comunicación
6.4 Motion Control con PROFINET
Motion Control/acoplamiento de accionamiento isócrono con PROFINET
7&$&) 7'&&$&)

&LFORGHUHJXODGRU
GHSRVLFLµQ 7'&
&RQWURODGRU 7&$B6WDUW 7&$B9DOLG 7&$B6WDUW

5 5 5 5 5
5HJXODGRUGH
SRVLFLµQ
'[ '[ '[ '[ '[ '[ '[ '[ '[
&LFORGH
UHJXODGRU
GHLQWHQVLGDG
'LVSRVLWLYR,2
D 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
7,2B,QSXW 7,2B,QSXW 7,2B2XWSXW 7,2B,QSXW
Figura 6-3 Motion Control/acoplamiento de accionamiento isócrono con PROFINET, ciclo optimizado
con CACF = 2 (Controller Application Cycle Factor)
Durante la planificación de la comunicación, tenga en cuenta las siguientes relaciones entre el

sincronismo de la comunicación y de su aplicación:
● Transferencia isócrona
Mediante el perfil de comunicación PROFINET IRT (Isochronous Real Time), PROFINET
pone a disposición un mecanismo de transferencia isócrona. Encontrará más detalles en el
capítulo "Clases de RT con PROFINET IO (Página 118)".
● Aplicaciones síncronas
– Una aplicación síncrona es una aplicación que requiere una correlación temporal
precisa de los datos de proceso (imagen de datos proceso coherente con respecto al
tiempo). Los datos de proceso se transfieren mediante una comunicación sincronizada.
– Para que el bus y la aplicación puedan interactuar, es necesario sincronizar la aplicación
con el ciclo de comunicación. De este modo es posible correlacionar directamente todos
los datos de proceso de un ciclo de comunicación.
Comunicación
6.4.1 Orden de recepción de datos en la regulación

1. El valor real de posición G1_XIST1 se lee en el momento TIO_Input antes del inicio de cada
ciclo en la imagen de telegrama y se transmite al controlador en el siguiente ciclo.
2. La regulación del controlador comienza en el momento TCA_Start tras cada ciclo de regulador
de la posición y utiliza los valores reales actuales de los dispositivos leídos anteriormente.
3. En el siguiente ciclo, el controlador traspasa las consignas calculadas a la imagen de
telegrama del dispositivo. La especificación de la consigna de velocidad NSOLL_B en la
regulación se realiza en el momento TIO_Output tras el inicio del ciclo.
Nota
Con el ajuste isócrono de un telegrama se establece el funcionamiento isócrono del equipo
SINAMICS completo con todos los datos. Motivos:
● Entre el controlador y el dispositivo se intercambian todos los datos únicamente en una
trama IRT.
● En SINAMICS se editan todos los datos de forma síncrona y coherente.
Denominaciones y descripciones en Motion Control
Tabla 6-4 Ajustes de tiempo y significados

TDC_BASE - Base de tiempo para tiempo de ciclo TDC
Cálculo:
TDC_BASE = T_DC_BASE · 31,25 µs = 4 · 31,25 µs = 125 µs
TDC T_DC_MIN ≤ T_DC ≤ Tiempo de ciclo
T_DC_MAX TDC = T_DC · TDC_BASE, T_DC: factor entero
CBE20:
TDC_MIN = T_DC_MIN · TDC_BASE = 4 · 125 µs = 500 µs
TDC_MAX = T_DC_MAX · TDC_BASE = 32 · 125 µs = 4 ms
X150 (CU3x0-2 PN):
TDC_MIN = T_DC_MIN · TDC_BASE = 2 · 125 µs = 250 µs
TDC_MAX = T_DC_MAX · TDC_BASE = 32 · 125 µs = 4 ms
TCACF CACF = 1-14 Tiempo de ciclo de aplicación del controlador IO
La base de tiempo en la cual la aplicación del controlador IO genera nuevas
consignas (p. ej., en el ciclo de regulador de posición).
Ejemplo de cálculo:
TCACF = CACF · T_DC = 2 · 500 µs = 1 ms
TCA_Valid TCA_Valid < TDC Momento, medido desde el inicio del ciclo, en el que los valores reales de
todos los dispositivos IO están disponibles para el proceso de aplicación del
controlador (regulación de posición).
TCA_Start TCA_Start > TCA_Valid Momento, medido desde el inicio del ciclo, en el que se inicia el proceso de
aplicación del controlador (regulación de posición).
TIO_BASE Base de tiempo para TIO_Input, TIO_Output
TIO_BASE = T_IO_BASE · 1 ns = 125000 · 1 ns = 125 µs
Comunicación

TIO_Input T_IO_InputMIN ≤ T_IO_In‐ Momento de la detección del valor real
put < T_DC Es el momento en el que se detectan los valores reales antes del inicio de
un nuevo ciclo.
TIO_Input = T_IO_Input · TIO_BASE
T_IO_Input: factor entero
TIO_InputMIN Valor mínimo de TIO_Input
Cálculo: TIO_InputMIN = T_IO_InputMIN · TIO_BASE = 375 µs
TIO_Output T_IO_Output_valid + Momento de la validación de consigna
T_IO_OutputMIN ≤ Es el momento, calculado desde el inicio del ciclo, en el que las consignas
T_IO_Output < T_DC transferidas (consigna de velocidad) son adoptadas por la regulación.
TIO_Output = T_IO_Output · TIO_BASE
T_IO_Output: factor entero
TIO_OutputMIN Valor mínimo de TIO_Output
Cálculo: TIO_OutputMIN = T_IO_OutputMIN · TIO_BASE = 250 µs
T_IO_Output_valid El momento tras el cual los nuevos datos de salida de la regulación (con‐
signas) están disponibles en el objeto de accionamiento.
Dx Data_Exchange
Con este servicio se efectúa el intercambio de datos útiles entre el contro‐
lador IO y el dispositivo IO 1 - n.
R o Rx Tiempo de cálculo del regulador de intensidad o de posición
Criterios de ajuste para tiempos

● Ciclo (TDC)
– TDC debe tener el mismo ajuste para todas las estaciones de bus. TDC es un múltiplo de
SendClock.
– TDC > TCA_Valid y TDC ≧ TIO_Output
TDC es, por tanto, lo suficientemente grande como para permitir la comunicación con
todas las estaciones de bus.
● TIO_Input y TIO_Output
– Con unos tiempos TIO_Input y TIO_Output lo más cortos posible se reduce el tiempo muerto en
el lazo de regulación de posición.
– TIO_Output > TCA_Valid + TIO_Output_MIN
● Los ajustes y la optimización pueden llevarse a cabo con una herramienta (p. ej., HW Config
en SIMATIC S7).
Comunicación
6.4.2 Copia de seguridad de datos útiles

La salvaguarda de datos útiles se realiza en ambos sentidos de transmisión (controlador IO <––
> dispositivo IO) mediante una señal de vida (contador de 4 bits).
Los contadores de señales de vida se incrementan de 1 a 15 y, a continuación, vuelven a
iniciarse con el valor 1.
● Señal de vida del controlador IO
– Como señal de vida del controlador IO se usa STW2.12 ... STW2.15.
– El contador de señales de vida del controlador IO se incrementa en cada ciclo de
aplicación del controlador IO (TCACF).
– Los errores de señal de vida tolerables se pueden ajustar a través de p0925.
– Con p0925 = 65535, la vigilancia de señales de vida en el dispositivo IO está
desconectada.
– Vigilancia
La señal de vida del controlador IO se vigila en el dispositivo IO y los errores de señal de
vida detectados se evalúan de la forma correspondiente.
En p0925 se ajusta la cantidad máxima tolerada de errores sucesivos de señal de vida
del controlador IO.
Si se rebasa la cantidad máxima de errores de señal de vida ajustada en p0925, ocurre
lo siguiente:
1. Se emite un fallo (F01912).
2. Como señal de vida del dispositivo IO se emite el valor "0".
3. Se inicia una nueva sincronización (al menos 15 señales de vida sucesivas correctas
recibidas) con la señal de vida del controlador IO.
El error de señal de vida se puede resetear con 10 señales de vida sucesivas correctas.
● Señal de vida del dispositivo IO
– Como señal de vida del dispositivo IO se usa ZSW2.12 ... ZSW2.15.
– El contador de señales de vida del dispositivo IO se incrementa en cada ciclo DC (TDC).
– Se puede implementar una vigilancia de la señal de vida del dispositivo IO en la
aplicación del controlador.
6.4.3 Lista de parámetros importantes
TDC r2064[1] PB/PN Diagnóstico Modo isócrono: Tiempo ciclo bus

TCACF r2064[2] PB/PN Diagnóstico Modo isócrono: Tiempo ciclo maestro
TI r2064[3] PB/PN Diagnóstico Modo isócrono: Momento lectura valor real
TO r2064[4] PB/PN Diagnóstico Modo isócrono: Momento lectura valor con‐
signa
Comunicación
6.6 Comunicación vía PROFINET Gate
6.5 Comunicación con CBE20

CBE20 es un módulo de comunicación de uso flexible que puede utilizarse con distintos
perfiles de comunicación. Solo puede cargarse el firmware de un perfil de comunicación cada
vez. Los archivos de firmware disponibles con los perfiles de comunicación están guardados
en archivos UFW en la tarjeta de memoria de la Control Unit. La selección del firmware debe
realizarse obligatoriamente antes de la puesta en marcha.
Seleccione el archivo necesario con el parámetro p8835. Después de seleccionar el archivo
UFW deseado, debe ejecutarse un POWER ON. En el arranque siguiente se carga el archivo
UFW correspondiente. Después se activa el cambio de la selección.
Tabla 6-5 Funcionalidad y selección en el archivo apuntador
Funcionalidad (p8835) Contenido Descripción en el capítulo:

Dispositivo PROFINET 1 ‑
PROFINET Gate 2 "Comunicación vía PROFINET Gate (Página 130)"
SINAMICS Link 3 "Comunicación mediante SINAMICS Link (Pági‐
na 195)"
EtherNet/IP 4 "Comunicación vía EtherNet/IP (EIP) (Página 175)"
Modbus TCP 5 "Comunicación a través de Modbus TCP (Pági‐
na 159)"
Según cliente1) 99 ‑
del directorio OEM
1)
Ruta de archivo UFW y carpeta en la tarjeta de memoria: /OEM/SINAMICS/CODE/CB/CBE20.UFW
Identificación de la variante de firmware

El parámetro r8858 identifica de forma unívoca la variante de firmware cargada de la interfaz
PROFINET.
● p8835 CBE20 Selección de firmware

● r8858[0...39] COMM BOARD Leer canal de diagnóstico
● r8859[0...7] COMM BOARD Datos de identificación

"PN-GATE FOR SINAMICS" es una solución PROFINET para fabricantes de controladores o
máquinas con controlador de construcción propio que deseen integrar fácilmente una interfaz
con una red PROFINET en sus controladores. La comunicación PROFINET se realiza a través
de la interfaz Ethernet estándar sin que se deba utilizar un módulo de comunicación o un
módulo opcional.
"PN-GATE FOR SINAMICS" permite a cualquier dispositivo de control con interfaz Ethernet
estándar conectarse de modo isócrono a SINAMICS S120 a través de PROFINET con IRT y
Comunicación
ejecutar aplicaciones Motion Control, Robotic o CNC con accionamientos SINAMICS S120.
Además de SINAMICS S120 se puede conectar cualquier dispositivo PROFINET adicional
(accionamientos, periferia descentralizada, etc.).
Posibles unidades de accionamiento:
● CU320-2 PN
El CBE20 en la CU320-2 PN del SINAMICS S120 contiene la función "PN Gate" (p8835 = 2).
El PN Gate representa el controlador a efectos de PROFINET. Este tiende una red PROFINET
estándar.
El CBE20 (puerto 4) se conecta a través de la interfaz Ethernet estándar del sistema de mando
de máquina.
El control proporciona el contenido necesario para todos los datos IO de forma cíclica y
compacta en una o varias tramas Ethernet al controlador PROFINET en el CBE20. Para ello
se utiliza un driver (parte de PN Gate) en el control para la comunicación con el CBE20.
El CBE20 distribuye los datos IO con una trama de telegrama en cada dispositivo de red
PROFINET disponible, tanto telegramas IRT como RT.
352),1(7,57
,QWHUID](WKHUQHW
HVW£QGDU
&RQWURODGRUQR6LHPHQV 6,1$0,&6&831FRQ&%(31*DWH

*DWH3&
Figura 6-4 Esquema de principio SINAMICS PROFINET Gate (abreviatura: PN Gate)
Comunicación
6.6.1 Funciones soportadas por Gate PN
Funciones PN Gate
Función Descripción
Canales de comunicación ● Comunicación cíclica de datos:
– IRT
– RT
● Comunicación acíclica de datos:
– Alarmas PROFINET
– Leer/escribir juego de datos
– TCP/IP
Servicios básicos PROFINET ● LLDP
● DCP
● SNMP
Accesos a datos de proceso Accesos a la imagen de proceso:
● Subslot granular
● Dispositivo granular
Coherencia de los datos cíclicos Cada ciclo de comunicación de datos de proceso puede contener
una parte tanto para la comunicación IRT como para la RT.
Topologías de red ● Línea
● Estrella
● Árbol
Información de Gate PN ● Número de dispositivo
● Número de slot con los números de subslots correspondien‐
tes
● Direcciones de E/S
● Direcciones de diagnóstico
● Identificación del módulo (ID de fabricante e ID de módulo)
● Tiempos de ciclo de envío y tiempos de actualización
Activar/desactivar Activar y desactivar dispositivos mediante la API sin disparo de
alarma
Asignación automática de direccio‐ Bautizo basado en la topología
nes
Número de dispositivos IO Máximo 64 dispositivos
Comunicación
Función Descripción
Área IO en el controlador ● 4096 bytes In y Out cada uno
● Número máximo de slots: 2048
● Bytes máximos por slot/tamaño del módulo: 254 bytes
Tiempo de ciclo de envío ● Comunicación RT: 1 ms
Tiempos de actualización RT 2n con n = 0 a 9 veces tiempo de
ciclo de envío
● Comunicación IRT
1 ms...4 ms en pasos de 250 μs (tiempo de ciclo de envío
mínimo de 1 ms para 32 dispositivos). Esto permite una re‐
ducción de los datos por dispositivo.
6.6.2 Requisitos para Gate PN
Hardware
● SINAMICS CU320-2 PN con versión de firmware 4.5 o superior
● Communication Board Ethernet 20 (CBE20)
● Cable Ethernet corto para la conexión de CBE20 y CU320-2 PN (X150)
Recomendación: cable Ethernet con referencia: 6SL3060-4AB00-0AA0
● Hardware de controlador con la interfaz Ethernet estándar (100 megabits/s o mayor),
p. ej., SIMATIC Box IPC 427C.
Nota
El Gate PC debe garantizar las latencias cortas necesarias para el funcionamiento de PN Gate.
Son factores de influencia la potencia de la CPU y el hardware de la placa base (chipset de
Ethernet y su conexión), así como la BIOS y los componentes de software implicados
(componentes del sistema operativo, como asignación de memoria, drivers Ethernet, gestión
de interrupciones, configuración).
Software
● STARTER a partir de V4.3
Nota
Startdrive
o bien
● Drive ES a partir de 5.5
o bien
● SIMATIC STEP 7 a partir de V5.5 SP2
Comunicación
● Kit de desarrollo para el desarrollo y la configuración:

– SINAMICS PN Gate DevKit (referencia 6SL3071-0CA00-0XA0)
● Licencias
– El PN Gate CU necesita una licencia runtime con referencia 6SL3074-0AA03-0AA0 o la
Z-Option G01 para CFC.
Versión PROFINET
● SINAMICS PN Gate V2 es compatible con PROFINET V2.2
Volumen de suministro de Gate PN Dev-Kit (kit de desarrollo)

El kit de desarrollo de PN Gate se suministra en un DVD y contiene los siguientes
componentes:
● Addon setup para STEP 7
– CD1
PN Gate Addon setup para STEP 7 5.5 SP2, STARTER 4.3, SINAMICS 4.5
● PN Gate Driver
– Bin
Datos binarios del driver en formato Tar.
– Src
Los archivos fuente en forma de archivo zip y descomprimidos.
– Doc
Documentación Doxygen en forma de archivo zip. La documentación Doxygen se
encuentra en formato HTML y PDF.
● Aplicación de ejemplo
– Aplicación de ejemplo PROFIdrive binaria y en código fuente.
● Documentación
– German
Documentación PN Gate en alemán.
– English
Documentación PN Gate en inglés.
Para más información, consulte el manual de configuración "SINAMICS S120 PN Gate".
Comunicación
6.7 PROFINET con 2 controladores
6.7.1 Ajustes de la Control Unit
Nota
El funcionamiento con 2 controladores solo en posible en combinación con una CPU de
seguridad.
SINAMICS S120 permite la conexión simultánea de 2 controladores a una Control Unit a través
de PROFINET, p. ej., un controlador de automatización (A-CPU) y un controlador Safety (F-
CPU).
Para esta comunicación, SINAMICS S admite los telegramas estándar PROFIsafe 30 y 31, así
como los telegramas de Siemens 901, 902 y 903 para el controlador Safety.
Ejemplo
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de configuración de un accionamiento con 3 ejes.
La A-CPU envía el telegrama Siemens 105 para el eje 1 y el telegrama Siemens 102 para el
eje 2. La F-CPU envía dos telegramas PROFIsafe 30, uno para el eje 1 y otro para el eje 3.
$&38 )&38
(MH (MH
(MH (MH
7HOHJUDPD 7HOHJUDPD
7HOHJUDPD 7HOHJUDPD
6DIHW\ 6DIHW\

33
(MH (MH (MH
;
7HOHJUDPD 7HOHJUDPD 7HOHJUDPD 7HOHJUDPD
6DIHW\ 6DIHW\
&831
Figura 6-5 Ejemplo de secuencia de comunicación
Comunicación
Configuración
Para configurar la conexión, proceda de la siguiente manera:
1. Habilite PROFIsafe para los ejes 1 y 2 con los parámetros p9601.3 = p9801.3 = 1.
2. Configure la comunicación PROFINET en HW Config (ver apartado "Configuración de los
controladores").
El controlador establece la comunicación.
Nota
Durante el arranque, el sistema de accionamiento necesita primero los datos de configuración
de la A-CPU y establece a continuación la comunicación cíclica con esta CPU considerando
los telegramas PROFIsafe esperados.
Después de que el sistema de accionamiento haya recibido la configuración de la F-CPU, se
establece también la comunicación cíclica aquí y se consideran los telegramas PROFIsafe.
Nota
Fallo de una CPU
La comunicación con ambos controladores funciona de manera independiente. Si falla una
CPU, la comunicación con la otra CPU no se interrumpe, sino que sigue funcionando sin
problemas. Se emiten los avisos de fallo referidos al componente averiado.
● Solucione el fallo y confirme los avisos. A continuación se restablecerá automáticamente la
comunicación con la CPU que ha fallado.
6.7.2 Configuración de Shared Device
Nota
Startdrive
Para configurar los controladores A-CPU y F-CPU, "HW Config" ofrece las 2 siguientes
posibilidades:
● Ambos controladores se configuran en un proyecto común utilizando la función Shared
Device.
● Cada controlador se configura por separado en su propio proyecto mediante GDSML.
En el siguiente ejemplo se describe la primera de estas posibilidades.
Nota
Para más información sobre la configuración con "HW Config", consulte la documentación de
STEP 7.
Comunicación
6.7.3 Ejemplo: 2 controladores en un proyecto común
Ejecute las operaciones siguientes en el orden indicado:

● Pasos necesarios en STEP 7 (Página 137)
● Pasos necesarios en STARTER (Página 140)
● Configuración del controlador Safety (Página 142)
● Agregar controlador PROFIsafe a STEP 7 (Página 143)
● Configuración de la F-CPU en HW Config (Página 144)
6.7.3.1 Pasos necesarios en STEP 7
Inicio de STEP 7
1. Cree en S7 un controlador de automatización, llamado A-CPU en el ejemplo, para el nuevo
proyecto con SIMATIC 300.
Figura 6-6 Crear proyecto nuevo S7
2. Seleccione el controlador CPU 315-2 PN/DP en HW Config y conecte PROFINET IO como

red de comunicaciones.
Comunicación
3. Seleccione un accionamiento S120 a través del administrador de objetos (en el ejemplo,

CU320-2 PN).
Figura 6-7 Controlador de automatización creado en HW Config
Comunicación
4. Seleccione el menú "Estación/Guardar y compilar" (Ctrl+S).

Se almacena el proyecto actual.
5. Para configurar los accionamientos en STARTER, seleccione "Abrir objeto con STARTER"
en el menú contextual del accionamiento S120.
Figura 6-8 Transferir nuevo proyecto a STARTER desde HW Config
Comunicación
6.7.3.2 Pasos necesarios en STARTER
Configuración de telegramas en STARTER

Se abre automáticamente la ventana STARTER y se muestra el proyecto en la ventana de
navegación.
1. Configure una alimentación y 3 accionamientos en servorregulación. Se han seleccionado
el telegrama 370 para la comunicación de la alimentación y los telegramas estándar 1, 2 y
3 para los accionamientos.
– Haga clic a continuación en el proyecto "Guardar y compilar todo de nuevo".
– Haga clic en la ventana de navegación "Comunicación\Configuración de telegrama".
Figura 6-9 Vista general de telegramas para PROFIdrive canal IF1
2. En ".....", añada los telegramas Safety 30 para el 1.er y 3.er accionamiento:

– En la tabla, haga clic en el accionamiento que desee vigilar con PROFIsafe.
– Haga clic en el botón "Adaptar configuración de telegramas" y elija
"Agregar PROFIsafe".
Figura 6-10 Agregar telegrama PROFIsafe al accionamiento
En la tabla PROFIdrive se han añadido los telegramas PROFIsafe:
Comunicación
Figura 6-11 Representación de los telegramas existentes
3. Para transferir los cambios en los telegramas a HW Config, haga clic en

"Configurar direcciones".
Figura 6-12 Los telegramas se han ajustado con HW Config
Tras la correcta transmisión de los telegramas a HW Config, los signos de exclamación

rojos se sustituyen por marcas de verificación.
Comunicación
6.7.3.3 Configuración del controlador Safety
Habilitar telegramas
1. En la ventana de HW Config, haga clic sobre el accionamiento S120.
Figura 6-13 Proyecto actualizado en HW Config
Existe un acceso completo a todos los telegramas. Para que el controlador PROFIsafe
obtenga acceso al telegrama 30, este debe habilitarse.
2. En el menú contextual del accionamiento S120, seleccione el menú "Propiedades del
objeto...".
3. En la ventana siguiente, bloquee el acceso de los telegramas PROFIsafe por la A-CPU.
Comunicación
Figura 6-14 Habilitación de telegramas Safety de la A-CPU
6.7.3.4 Agregar controlador PROFIsafe a STEP 7

El controlador PROFIsafe se configura igual que el controlador de automatización en STEP 7.
Comunicación
6.7.3.5 Configuración de la F-CPU en HW Config

1. A diferencia del controlador de automatización, elija ahora un controlador apto para
PROFIsafe, p. ej., una CPU 317F-2 PN/DP.
Hemos cambiado manualmente el nombre del controlador PROFIsafe a "F-CPU".
2. Vuelva a seleccionar PROFINET IO para la comunicación.
Figura 6-15 Configuración del controlador PROFIsafe
3. Haga clic en HW Config sobre "Estación\Guardar y compilar".

4. En la ventana del controlador de automatización, haga clic sobre el accionamiento S120.
5. Para iniciar la copia, seleccione en el menú "Edición/Copiar".
6. Vuelva a la ventana HW Config del controlador PROFIsafe.
7. Haga clic con el botón derecho del ratón en la línea PROFINET.
8. En el menú contextual, seleccione "Añadir Shared".
El controlador de automatización S120 se conecta al PROFINET del controlador
PROFIsafe. En la tabla, el controlador PROFIsafe obtiene automáticamente acceso
completo para el telegrama 30 de PROFIsafe.
Figura 6-16 Proyecto nuevo acabado en HW Config
Comunicación
6.8 Redundancia de medios PROFINET
9. Haga clic en HW Config sobre "Estación\Guardar y compilar".

10.A continuación, vuelva a hacer clic en "Abrir objeto con STARTER"
Una vez finalizada la última operación de guardado, en la ventana de STARTER se ve que
los telegramas PROFIsafe están asignados a PN-IO-1 y los telegramas del accionamiento
están asignados a PN-IO.
Figura 6-17 Nuevo proyecto acabado en STARTER
Si en STARTER hay una marca tras cada tipo de telegrama, la configuración del dispositivo
Shared ha sido satisfactoria.
6.7.4 Vista general de parámetros importantes
● p9601 SI Habilit. funciones integradas en accionamiento (Control Unit)

● p9801 SI Habilit. funciones integradas en accionamiento (Motor Module)
6.8 Redundancia de medios PROFINET

Para aumentar la disponibilidad de PROFINET, puede configurarse una topología en anillo. Si
el anillo se interrumpe en un punto, se reconfiguran automáticamente las rutas de datos entre
los equipos. Después de la reconfiguración, los equipos vuelven a estar disponibles con la
nueva topología.
Para diseñar una topología en anillo con redundancia de medios, agrupe los dos extremos de
una topología PROFINET en línea en un switch que sirve como administrador de redundancia
(p. ej. un switch SCALANCE adecuado). La conexión de la topología en línea se realiza a
través de 2 puertos (puertos en anillo) del administrador de redundancia SCALANCE que vigila
los telegramas de datos en el anillo PROFINET. Las demás estaciones PROFINET
conectadas son clientes redundantes.
El Media Redundancy Protocol (MRP) es el procedimiento estándar para la redundancia de
medios. En este procedimiento pueden participar como máximo 50 equipos por anillo. Si se
Comunicación
6.9 Redundancia de sistema PROFINET
interrumpe la línea, puede interrumpirse brevemente la transmisión de datos hasta conmutar

a la ruta de datos redundante, por ello se habla de una conmutación con choques (200 ms).
Si no se permite una interrupción breve, tiene las siguientes posibilidades:
● Ajuste el tiempo de vigilancia de fallo en la configuración de hardware de forma
correspondiente por encima de 200 ms.
o
● Ajuste la transmisión de datos en IRT Alto rendimiento.
De este modo, se ajustará automáticamente el MRPD ininterrumpible. Entonces aquí se
necesita un SIMOTION (o un controlador adecuado).
Las dos interfaces PROFINET IO integradas de las Control Unit CU320‑2 PN y CU310‑2 PN
pueden configurarse como clientes redundantes.
Solo los dos primeros puertos de un CBE20 admiten anillos. No es posible el enrutado entre
las interfaces PROFINET IO integradas y un CBE20.
6.9.1 Vista general

Con las Control Units PROFINET de SINAMICS S120 es posible diseñar instalaciones
redundantes de sistema.
Es requisito para las instalaciones redundantes de sistema lo que se conoce como sistema H.
El sistema H consta de 2 controladores de alta disponibilidad -CPU maestra y de reserva- que
se sincronizan constantemente mediante cables de fibra óptica. Si un controlador falla,
automáticamente el otro se activa. De este modo se reducen los tiempos de parada de la
instalación.
Requisitos
● Controlador SIMATIC S7-400H con dos CPU H PROFINET de tipo 41xH (o más reciente:
p. ej., SIMATIC S7‑1500 R/H)
● Control Unit PROFINET de SINAMICS S120 (CU310-2 PN o CU320-2 PN)
● Comunicaciones redundantes
Ventajas
● Ninguna parada de la instalación en caso de fallo del controlador
● Posibilidad de sustitución de componentes durante el funcionamiento
● Posibilidad de adaptaciones de configuración durante el funcionamiento
● Sincronización automática tras la sustitución de componentes
Comunicación
Limitaciones
● IRT no soportado
● Sin servicio simultáneo de Shared Device y redundancia del sistema
● Máx. 2 conexiones PROFINET cíclicas
● Redundancia del sistema solo mediante la interfaz integrada de la Control Unit PROFINET
de SINAMICS S120
● Durante la conmutación de un control al otro, las consignas de la última conexión se
congelan y son vigentes.
6.9.2 Diseño, configuración y diagnóstico
Configuración
La siguiente figura muestra un ejemplo de diseño de un control redundante de sistema con 3
convertidores.
6,0$7,&6+FRQGRV
&38+
&RQYHUWLGRUGHIUHFXHQFLD
6,1$0,&66FRQ&RQWURO8QLWV
352),1(7
Figura 6-18 Redundancia de sistema con convertidores
Comunicación
Configuración
La configuración de la redundancia se realiza en STEP 7. En el convertidor solo debe
configurar la comunicación mediante PROFINET.
La redundancia de sistema es independiente de la topología de la instalación.
LED de diagnóstico
Con redundancia de sistema PROFINET los estados de diagnóstico se muestran mediante los
LED del siguiente modo:
Color Estado Significado

Verde Luz continua Presencia de 2 conexiones de redundancia y consignas OK.
Verde Luz intermitente Solo hay 1 conexión de redundancia o ausencia de consignas.
Rojo Luz interm. 2 Hz Sin conexión o pérdida de consigna (F01910).
Información complementaria
Encontrará más descripciones sobre la redundancia de sistema PROFINET en los siguientes
manuales en Internet:
● Manual de sistema "SIMATIC Sistemas de alta disponibilidad S7-400H"
Manual de SIMATIC S7-400H (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/
82478488)
● Descripción de la aplicación Ejemplos de configuración para los S7-400H con PROFINET
Ejemplos de configuración de SIMATIC S7-400H (https://support.industry.siemens.com/cs/
ww/es/view/90885106/en)
● Ejemplo de aplicación (https://support.industry.siemens.com/cs/de/en/view/109744811)
6.9.3 Avisos y parámetros
● F01910 (N, A) Bus de campo: Tiempo excedido de consigna

● A01980 PN: Conexión cíclica interrumpida
● A01982 PN: Falta el segundo controlador
● A01983 PN: Redundancia de sistema Conmutación en curso
● r2043.0...2 BO: IF1 PROFIdrive PZD Estado

● r8843.0...2 BO: IF2 PZD Estado
● r8936[0...1] PN Estado de la conexión cíclica
● r8937[0...5] PN Diagnóstico
Comunicación
6.10 PROFIenergy
● r8960[0...3] PN Asignación del controlador de subslot

● r8961[0...3] PN IP Addr Remote Controller 1
● r8962[0...3] PN IP Addr Remote Controller 2
6.10 PROFIenergy
PROFIenergy es una gestión de energía para instalaciones de producción basada en el
protocolo de comunicación PROFINET. La funcionalidad está certificada en el perfil
PROFIenergy de PNO. Las unidades de accionamiento con funcionalidad PROFIenergy
pueden certificarse en un laboratorio homologado. Las unidades certificadas admiten los
comandos de PROFIenergy y reaccionan con arreglo a los requisitos y estados operativos.
SINAMICS soporta el perfil PROFIenergy V1.1. Los comandos PROFIenergy se transfieren
desde el controlador al accionamiento en modo acíclico con juegos de datos PROFINET. Los
comandos PROFIenergy se transfieren con el juego de datos PROFINET 0x80A0.
Los accesos al juego de datos PROFIenergy solo se aceptan mediante los tipos de conexión
"Conexión RT" o "Conexión IRT".
Si el acceso se realiza a través de otro tipo de conexión (p. ej., conexión de supervisor,
conexión de redundancia de sistema), el acceso al juego de datos se rechaza con el Error
Code 0x80B0 "Invalid Index".
Existe exactamente un punto de acceso de PROFIenergy (PESAP) y este pende del
submódulo MAP del objeto de accionamiento de la CU.
Si el acceso se realiza a través de otro módulo/submódulo, el acceso al juego de datos se
rechaza con el Error Code 0x80B0 "Invalid Index".
Propiedades PROFIenergy del sistema de accionamiento SINAMICS S120

Los equipos del sistema de accionamiento SINAMICS S120 cumplen los siguientes requisitos:
● Certificado para PROFIenergy
● Unidad funcional PROFIenergy de clase 3
● Modo de ahorro de energía PROFIenergy 2
Comunicación
6.10 PROFIenergy
Los equipos SINAMICS soportan las siguientes funciones PROFIenergy:
6RSRUWH6,1$0,&6
)XQFLRQHV
*[H[FHSWR
69(&725
66(592
(7SUR
*'
*0
*'
*
*
6
)&
UGHQHVGHPDQGR ; ; ; ; ; ; ; ; ;
&RPDQGRVGHFRQVXOWD ; ; ; ; ; ; ; ; ;
9DORUHVPHGLGRV
,' ; ; ; ; ; ; ; ; ;
,' ದ ; ; ; ; ; ; ; ;
,' ; ; ; ; ; ; ; ; ;
$FFHVRDYDORUHVPHGLGRV ; ; ; ; ; ; ; ; ;
'HVFRQH[L
µQ ದ ದ ದ ದ ; ದ ದ ದ ದ
0RGRGHDKRUURGH VDOLGDV
HQHUJ¯D GLJLWDOHV
352),HQHUJ\
'HVFRQH[LµQ
ದ ದ ದ ದ ; ದ ದ ದ ದ
HQFµGHU
0RGRGHDKRUURGH
HQHUJ¯D (QFODYDPLHQWR
; ; ; ; ದ ; ; ; ;
352),HQHUJ\ GHFRQH[LµQ
%ORTXHDU352),HQHUJ\ ; ; ; ; ; ; ; ; ;
0RGRGHDKRUURGHHQHUJ¯D
352),HQHUJ\ ದ ದ ದ ; ; ; ; ; ;
HQHVWDGR352),GULYH66
Figura 6-19 Funciones PROFIenergy
Comunicación
6.10 PROFIenergy
6.10.1 Tareas de PROFIenergy

PROFIenergy es una interfaz de datos basada en PROFINET que permite desconectar
consumidores en tiempos de pausa de forma coordinada y centralizada, independientemente
del equipo y el fabricante. De esta manera se pretende suministrar al proceso únicamente la
energía absolutamente necesaria. La mayor parte de la energía se ahorra por el propio
proceso; el dispositivo PROFINET en sí solo contribuye al potencial de ahorro con algunos
vatios.
3DXVD 3DXVD
&RQVXPRGHHQHUJ¯D
+RUD
Figura 6-20 Ahorro de energía en pausas con PROFIenergy
Mediante la desconexión o la pausa temporal selectiva de los accionamientos y dispositivos no

utilizados se consiguen concretamente los siguientes objetivos:
● Reducción de los costes energéticos
● Reducción de las emisiones de calor
● Vida útil más larga por reducción de los tiempos de funcionamiento efectivos
● Las unidades de accionamiento proporcionan datos de consumo estandarizados para el
análisis.
● Se muestra el estado de PROFIenergy de los equipos participantes.
● El estado de PROFIenergy está disponible para el procesamiento posterior a través de
interconexiones BICO, p. ej. para desconectar sistemas secundarios no necesarios.
Principio básico
La desconexión de los dispositivos PROFINET o Power Modules se efectúa mediante
comandos especiales en el programa de usuario del controlador PROFINET IO. No se
necesita ningún hardware adicional; los dispositivos PROFINET interpretan directamente los
comandos PROFIenergy.
Comunicación
6.10 PROFIenergy
6.10.2 Comandos PROFIenergy
Modo de funcionamiento
Al principio o al final de las pausas, el operador activa o desactiva la función de pausa de la
instalación; a continuación, el controlador IO envía el comando PROFIenergy
"START_Pause"/"END_Pause" a los dispositivos PROFINET. A continuación, el dispositivo
interpreta el contenido del comando PROFIenergy y se desconecta o se vuelve a conectar.
Es posible consultar información del dispositivo mediante funciones PROFIenergy
adicionales. Esta información puede utilizarse para transmitir el comando
"START_Pause"/"END_Pause" en el momento oportuno.
Órdenes de mando PROFIenergy
Órdenes de mando Descripción

START_Pause Dependiendo de la duración de la pausa, cambia del estado
operativo al modo de ahorro de energía.
Dependiendo de la duración de la pausa, cambia del modo de
ahorro de energía al estado operativo.
START_Pause_with_time_response Cambia del estado operativo al modo de ahorro de energía y
proporciona adicionalmente los tiempos de transición en la res‐
puesta al comando.
END_Pause Cambia del modo de ahorro de energía al estado operativo.
Cancela un cambio del estado operativo al modo de ahorro de
energía.
Comandos de consulta PROFIenergy
Comandos de consulta Descripción

List_Energy_Saving_Modes Determina todos los modos de ahorro de energía soportados.
Get_Mode Determina el modo de ahorro de energía seleccionado.
PEM_Status Determina el estado actual de PROFienergy.
PEM_Status_with_CTTO Determina el estado actual de PROFienergy, como en el co‐
mando "PEM_Status", junto con el tiempo de transición regular
al estado operativo.
PE_Identify Determina los comandos PROFIenergy soportados.
Query_Version Muestra el perfil PROFienergy implementado.
Get_Measurement_List Devuelve las ID de los valores medidos a las que se puede
acceder mediante el comando "Get_Measurement_Values".
Get_Measurement_List_with_ob‐ Devuelve las ID de los valores medidos y los números de objeto
ject_number correspondientes a los que se puede acceder mediante el co‐
mando "Get_Measurement_Values_with_object_number".
Comunicación
6.10 PROFIenergy
Comandos de consulta Descripción

Get_Measurement_Values Devuelve los valores medidos solicitados por medio de la ID de
valor medido:
● Con valores medidos de potencia:
el comando envía la suma del valor medido a través de todos
los objetos de accionamiento en regulación.
● Con valores medidos de energía:
el comando devuelve la suma del valor medido a través de
todos los objetos de accionamiento en regulación.
● Con factores de potencia:
este valor medido solo es soportado en un SINAMICS con
un objeto de accionamiento en regulación.
Get_Measurement_Values_with_ob‐ Devuelve los valores medidos solicitados por medio de la ID de
ject_number valor medido y el número de objeto. El número de objeto se
corresponde con la ID del objeto de accionamiento.
Los valores medidos se direccionan como con "Get_Measure‐
ment_Value" con la ID del objeto de accionamiento de la Control
Unit.
6.10.3 Valores medidos de PROFIenergy
Tabla 6-6 Vista general de valores medidos de PROFIenergy
Valor medido PROFIenergy Precisión de PROFIenergy Uni‐ Parámetro fuente SINAMICS rango de valores
ID Nombre Dominio Categoría dad Parámetro Nombre
34 Potencia acti‐ 1 12 W r0032 Potencia activa Valor mayor de
va filtrada r2004 de todos
los objetos de ac‐
cionamiento
166 Factor de po‐ 1 12 1 r0038 Factor de poten‐ 0 ... 1
tencia cia filtrado
200 Importación 2 11 Wh r0039[1] Energía consu‐ ‑
de energía ac‐ mida
tiva
Comunicación
6.10 PROFIenergy
6.10.4 Modo de ahorro de energía PROFIenergy

Las unidades de accionamiento SINAMICS S120 soportan el modo de ahorro de energía
PROFIenergy 2. Los dos parámetros siguientes indican el modo PROFIenergy activo:
● El parámetro r5600 muestra el modo PROFIenergy activo actualmente.
● El parámetro r5613 indica mediante bits interconectables si el ahorro de energía
PROFIenergy está activo.
Activación del modo de ahorro de energía

El modo de ahorro de energía puede activarse o desactivarse mediante las órdenes de mando
PROFIenergy (ver también Comandos PROFIenergy (Página 152)).
Comportamiento general del convertidor en el modo de ahorro de energía PROFIenergy

● Si el modo de ahorro de energía PROFIenergy está activo, el convertidor emite la alarma
A08800.
● Si el modo de ahorro de energía PROFIenergy está activo, el convertidor no envía ninguna
alarma de diagnóstico.
● Si el modo de ahorro de energía PROFIenergy está activo, el LED READY parpadea en
verde según un patrón de encendido/apagado: 500 ms encendido, 3000 ms apagado.
● Si se interrumpe la conexión de bus al controlador mientras el convertidor se encuentra en
el modo de ahorro de energía, el convertidor sale de dicho modo y pasa al funcionamiento
normal ("Ready_to_operate").
● El convertidor también pasa al funcionamiento normal si el controlador se detiene mientras
el convertidor se encuentra en el modo de ahorro de energía.
6.10.5 Bloqueo y tiempo de pausa de PROFIenergy
Bloquear PROFIenergy
Si pone p5611.0 = 1, bloquea la reacción del convertidor a las órdenes de mando de
PROFIenergy. En este caso, el convertidor ignora las órdenes de mando de PROFIenergy.
Tiempo de pausa
● Tiempo de pausa mínimo: p5602
– Si el tiempo de pausa enviado con la orden "Start_Pause" es igual o superior al valor de
p5602[1], el convertidor pasa al modo de ahorro de energía.
– Si el tiempo de pausa es inferior a p5602[1], el convertidor ignora la orden.
● Tiempo de permanencia máximo: p5606
Comunicación
6.10.6 Esquemas de funciones y parámetros
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S120/S150)
● 2381 PROFIenergy - Órdenes de mando/comandos de consulta

● 2382 PROFIenergy - Estados
● 2610 Palabra de mando - Secuenciador
● r5600 Modo de ahorro de energía Pe ID

● p5602[0...1] Modo de ahorro de energía Pe Tiempo de pausa mínimo
● p5606[0...1] Modo de ahorro de energía Pe Tiempo de permanencia máximo
● p5611 Ahorro de energía Pe Propiedades generales
● r5613.0...1 CO/BO: Ahorro de energía Pe activo/inactivo

Los avisos no solo se pueden visualizar a través de la herramienta de puesta en marcha
Startdrive. Tras la activación de una función de diagnóstico, los avisos también se transfieren
al controlador superior a través de los canales de diagnóstico normalizados. Allí los avisos se
evalúan o se reenvían a las interfaces correspondientes (SIMATIC HMI, TIA Portal, ...) para
representarlos de forma cómoda.
Esto permite localizar enseguida los problemas o fallos con independencia de la herramienta
utilizada y subsanarlos inmediatamente después.
Tenga en cuenta también la información básica sobre los canales de diagnóstico del capítulo
Canales de diagnóstico (Página 65).
Comunicación
Activación de la función de diagnóstico

El diagnóstico se activa o desactiva mediante la parametrización de la herramienta de
configuración correspondiente (HW-Config, TIA Portal, ...).
Figura 6-21 Activación de PROFINET
Son posibles las siguientes parametrizaciones:
Ajuste Código para parametrización

Inactivo 0
Clases de error PROFIdrive 1
Cuando se establece la comunicación entre SINAMICS y un controlador, primero se transfiere

el modo de diagnóstico activado de dicho controlador al accionamiento. Si el diagnóstico está
activado, SINAMICS transfiere primero una vez todos los avisos actualmente pendientes al
controlador. De forma análoga, cuando se interrumpe la comunicación, SINAMICS elimina
todos los avisos actualmente presentes en el controlador.
Avisos
En el manual de listas SINAMICS S120/S150 se describen en detalle los textos de aviso en el
capítulo "Explicaciones sobre la lista de fallos y alarmas". Allí encontrará en la tabla "Clases de
aviso y códigos de distintas interfaces de diagnóstico" una lista actualizada de los textos de
aviso.
Comunicación
6.12 Soporte de juegos de datos I&M 1...4
Identification & Maintenance (I&M)

Los juegos de datos I&M incluyen información para una identificación y mantenimiento de
carácter estandarizado y simplificado de dispositivos PROFIBUS/PROFINET. Los juegos de
datos I&M 1...4 contienen datos específicos de la instalación, como p. ej., lugar y fecha de
montaje. PROFINET soporta los juegos de datos I&M 0...4.
Los juegos de datos I&M 1...3 pueden ajustarse con SIMATIC Manager (STEP 7) o con HW
Config (STEP 7).
Los juegos de datos I&M 1...4 se guardan permanentemente en los parámetros de p8806 a
p8809. Propiedades fundamentales de estos 3 parámetros:
● Pueden visualizarse en la "Lista de parámetros" de Startdrive.
● La función SINAMICS "Resetear parámetros" (p0976 = 1, p0970 = 1) no influye en el
contenido de los parámetros.
● Los juegos de datos I&M no se modifican si se guardan o se cargan secuencias de
parámetros alternativas. Los juegos de datos I&M tampoco se ven afectados por la
transferencia de secuencias de parámetros entre la tarjeta de memoria y la memoria no
volátil del equipo.
● p8806[0...53] Identification and Maintenance 1

● r8809[0...53] Identification and Maintenance 4
Parámetros I&M
Tabla 6-7 Nombre, asignación y significado de parámetros
Nombre de pará‐ Formato Tama‐ Inicialización Parámetro SI‐ Significado

metro I&M ño/ NAMICS
octlets
I&M 0: ‑ ‑ ‑ r8820[62,63] El parámetro muestra los juegos de datos I&M
IM_SUPPORTED que se soportan.
El valor 0x1E indica que están disponibles los
juegos de datos I&M 1...4.
I&M 1: Cadena 32 Espacio p8806[0...31] Texto para la identificación de la función o ta‐
TAG_FUNCTION visible 0x20…0x20 rea del dispositivo.
I&M 1: Cadena 22 Espacio p8806[32...53] Texto para la identificación del lugar del dis‐
TAG_LOCATION visible 0x20…0x20 positivo.
Comunicación
Nombre de pará‐ Formato Tama‐ Inicialización Parámetro SI‐ Significado

metro I&M ño/ NAMICS
octlets
I&M 2: Cadena 16 Espacio p8807[0...15] Texto con la fecha de la instalación o de la
INSTALLA‐ visible 0x20…0x7E primera puesta en marcha del dispositivo. Se
TION_DATE admiten los siguientes formatos de fecha:
● YYYY-MM-DD
● YYYY-MM-DD hh:mm
– YYYY: año
– MM: mes de 01 a 12
– DD: día de 01 a 31
– hh: hora de 00 a 23
– mm: minuto de 00 a 59
Deben introducirse los caracteres de separa‐
ción entre unos datos y otros, es decir, guion
'-', espacio ' ' y dos puntos ':'.
I&M 3: Cadena 54 Espacio p8808[0...53] Texto con comentarios u observaciones.
DESCRIPTOR visible 0x20…0x20
I&M 4: Cadena 54 Espacio r8809[0...53] El parámetro es completado automáticamen‐
SIGNATURE de bytes 0x00…0x00 te por el sistema y contiene una firma de com‐
probación funcional para seguimiento de cam‐
bios con Safety Integrated. La firma de com‐
probación tiene la siguiente estructura:
● Los primeros 4 octetos (0...3) recogen el
contenido del parámetro r9781, índice 0:
"SI Control de cambios Suma de verifica‐
ción (Control Unit)".
● Los siguientes 4 octetos (4...7) recogen el
contenido del parámetro r9782, índice 0:
"SI Control de cambios Etiqueta de fecha/
hora (Control Unit)".
● El resto (octetos 8...53) contiene ceros.
Comunicación
Comunicación a través de Modbus TCP 7
7.1 Vista general
Modbus es un protocolo de comunicación basado en una arquitectura controlador/dispositivo.
Modbus ofrece tres tipos de transferencia:
● Modbus ASCII - a través de una interfaz serie
Datos en código ASCII. El caudal de datos es menor en comparación con RTU.
● Modbus RTU - a través de una interfaz serie
Datos en formato binario. El caudal de datos es mayor que en código ASCII.
● Modbus TCP - a través de Ethernet
Datos como paquetes TCP/IP. El puerto TCP 502 está reservado para Modbus TCP.
En SINAMICS S120 solo está disponible el tipo de transferencia "Modbus TCP".
Posibles unidades de accionamiento:
● CU320-2 PN
● CU320-2 DP (CBE20)
● CU310-2 PN
Funcionalidad Modbus
Con acceso a datos de proceso y parámetros, tiene lugar a través del registro de Modbus.
● Datos de proceso: 40100 - 40119
● Datos de accionamiento: 40300 - 40522
● Todos los parámetros mediante DS47: 40601 - 40722
Con Modbus TCP, siempre se dispone de una funcionalidad básica Ethernet que equivale a la
funcionalidad de la interfaz Ethernet X127:
● Acceso a la puesta en marcha para Startdrive con protocolo S7
● DCP para ajustar la dirección IP, etc.
● SNMP para la identificación
Información general sobre la comunicación

La comunicación con Modbus TCP se realiza a través de las interfaces Ethernet/PROFINET:
● X150
Para Modbus TCP con una CU320-2 PN o CU310-2 PN.
● X1400
Para Modbus TCP con una CU320-2 PN o una CU320-2 DP a través de un CBE20.
Comunicación
Comunicación a través de Modbus TCP
7.1 Vista general
Es posible establecer una conexión Modbus con precisión. No se permite una conexión
simultánea mediante las interfaces X150 y X1400; en ese caso, se emite la alarma A08555(1)
a modo de confirmación.
No obstante, puede utilizarse una interfaz para Modbus TCP y la otra como interfaz
PROFINET.
Objeto de accionamiento direccionable mediante Modbus

Con Modbus TCP siempre se direcciona el primer objeto de accionamiento de regulación de
la lista de objetos de accionamiento (p0978[0]). En este parámetro debe haber un objeto de
accionamiento Servo o Vector.
● Solo si en p0978[0] se encuentra un objeto de accionamiento soportado por Modbus TCP,
se activa Modbus TCP.
● Si p0978[0] no contiene ningún objeto de accionamiento válido, el establecimiento de la
comunicación se confirma con la alarma A08555(2).
LED de diagnóstico con Modbus TCP

Con Modbus TCP se muestran los estados de diagnóstico mediante los siguientes LED:
● X150: LED "PN"
● X1400 (CBE20): LED "OPT"
A través de estos LED se pueden indicar los siguientes estados:
Color Estado Significado

Verde Luz continua Conexión y consignas OK.
Verde Luz intermi‐ Conexión OK, pero sin consignas (en función del tiempo excedido).
tente
Rojo Luz interm. 2 Sin conexión o tiempo excedido de consigna.
Hz
Comunicación
7.2 Configuración de Modbus TCP mediante la interfaz X150
Activación de Modbus TCP con X150 (CU320-2 PN o CU310-2 PN)

1. En el objeto de accionamiento DO1, ajuste p2030 = 13 (Modbus TCP).
2. Ajuste mediante p8921 la dirección IP para la interfaz PROFINET integrada en la Control
Unit.
3. Ajuste mediante p8922 la Gateway estándar.
4. Ajuste mediante p8923 la máscara de subred.
5. Ajuste mediante p8924 el modo DHCP.
6. Realice con p8925 = 2 el ajuste "Activar y guardar configuración" como configuración de
interfaces.
7. Compruebe la lista de objetos de accionamiento p0978 en la herramienta de puesta en
marcha Startdrive.
Si es necesario, modifique el orden de los objetos de accionamiento mediante la
configuración de telegramas ("Unidad de accionamiento" > "Comunicación" >
"Configuración de telegramas").
8. Guarde los ajustes en la herramienta de puesta en marcha Startdrive y realice un POWER
ON.
Ajustes de Modbus con la interfaz X150

Los siguientes parámetros permiten ajustar la comunicación para Modbus TCP en una interfaz
X150:
Parámetro Explicación
p2040 Ajuste del tiempo de vigilancia de los datos de proceso recibidos a través de la interfaz de bus de campo.
Si no se transfieren datos de proceso durante un ciclo del tiempo de vigilancia del bus de campo, el
accionamiento se desconecta con el fallo F01910.
r2050[0...19] Salida de conector para interconectar los PZD recibidos del controlador de bus de campo a través de IF1.
p2051[0...24] Selección de los PZD (valores reales) con formato de palabra que deben enviarse al controlador de bus
de campo a través de IF1.
r2053[0...24] Indicación de los PZD (valores reales) con formato de palabra enviados al controlador de bus de campo
a través de IF1.
r2054 Indicación del estado de la interfaz de comunicación interna.
p8839[0...1] Asignación de la interfaz PN integrada (X150) para la comunicación cíclica mediante las interfaces PZD
1 (IF1) y 2 (IF2).
r8850[0...19] Salida de conector para interconectar los PZD (consignas) con formato de palabra recibidos a través de
IF2.
p8851[0...24] Selección de los PZD (valores reales) con formato de palabra que deben enviarse a través de IF2.
r8853[0...24] Indicación de los PZD (valores reales) con formato de palabra enviados a través de IF2.
r8854 Indicación del estado de COMM BOARD.
Comunicación
Activación de Modbus TCP mediante X1400 (CBE20)

1. En el objeto de accionamiento DO1, ajuste p8835 = 5 (Modbus TCP).
2. Ajuste mediante p8941 la dirección IP para CBE20.
3. Ajuste mediante p8942 la Gateway estándar para CBE20.
4. Ajuste mediante p8943 la máscara de subred para CBE20.
5. Ajuste mediante p8944 el modo DHCP para CBE20.
6. Realice con p8945 = 2 el ajuste "Activar y guardar configuración" como configuración de
interfaces.
7. Compruebe la lista de objetos de accionamiento p0978 en la herramienta de puesta en
marcha Startdrive.
Si es necesario, modifique el orden de los objetos de accionamiento mediante la
configuración de telegramas ("Unidad de accionamiento" > "Comunicación" >
"Configuración de telegramas").
8. Guarde los ajustes en la herramienta de puesta en marcha Startdrive y realice un POWER
ON.
Ajustes de Modbus con la interfaz X1400

Los siguientes parámetros permiten ajustar la comunicación para Modbus TCP en una interfaz
X1400:
Parámetro Explicación
r2050[0...19] Salida de conector para interconectar los PZD recibidos del controlador de bus de campo a través de IF1.
p2051[0...24] Selección de los PZD (valores reales) con formato de palabra que deben enviarse al controlador de bus
de campo a través de IF1.
r2053[0...24] Indicación de los PZD (valores reales) con formato de palabra enviados al controlador de bus de campo
a través de IF1.
r2054 Indicación del estado de la interfaz de comunicación interna.
p8840 Ajuste del tiempo de vigilancia de los datos de proceso recibidos a través de COMM BOARD.
Si la Control Unit no recibe datos de proceso de COMM BOARD durante este tiempo, el accionamiento se
desconecta con el fallo F08501.
p8839[0...1] Asignación de la interfaz CBE20 (X1400) para la comunicación cíclica mediante las interfaces PZD 1 (IF1)
y 2 (IF2).
r8850[0...19] Salida de conector para interconectar los PZD (consignas) con formato de palabra recibidos a través de
IF2.
p8851[0...24] Selección de los PZD (valores reales) con formato de palabra que deben enviarse a través de IF2.
r8853[0...24] Indicación de los PZD (valores reales) con formato de palabra enviados a través de IF2.
r8854 Indicación del estado de COMM BOARD.
Comunicación
7.4 Tablas de mapeado
Registro Modbus y parámetros de la Control Unit

El protocolo Modbus contiene números de registro o números de bit para el direccionamiento
de memoria. Debe asignar estos registros del dispositivo a las palabras de mando, palabras de
estado y parámetros correspondientes.
El rango de direcciones de registro mantenedor válido abarca desde 40001 hasta 40722. El
acceso a otros registros mantenedores genera el error "Exception Code" (código de
excepción).
Los datos de proceso se transfieren en el rango de registros de 40100 a 40119.
Asignación de los registros de Modbus a los parámetros - Datos de proceso
Tabla 7-1 Asignación de los registros de Modbus a los parámetros - Datos de proceso
Regis‐ Descripción Acce‐ Uni‐ Escala‐ Texto ON/OFF Datos/parámetros

tro so1) dad do o rango de valores
Datos de regulación
40100 Palabra de mando (ver manual de listas R/W ‑ 1 ‑ Datos de proceso 1
SINAMICS S120/150, esquema de fun‐
ciones 2442)
40101 Consigna principal R/W - 1 ‑ Datos de proceso 2
40102 STW 3 R/W - 1 ‑ Datos de proceso 3
40103 STW 4 R/W - 1 ‑ Datos de proceso 4
40104 PZD 5 R/W - 1 ‑ Datos de proceso 5
Datos de estado
40110 Palabra de estado (ver manual de listas R - 1 ‑ Datos de proceso 1
SINAMICS S120/150, esquema de fun‐
ciones 2452)
40111 Valor real principal R - 1 ‑ Datos de proceso 2
40112 ZSW 3 R - 1 ‑ Datos de proceso 3
40113 ZSW 4 R - 1 ‑ Datos de proceso 4
40114 PZD 5 R - 1 ‑ Datos de proceso 5
Comunicación

1)
Las indicaciones "R", "W" y "R/W" de la columna "Acceso" significan "lectura" (read con FC03), "escritura" (write con FC06)
y "lectura/escritura" (read/write).
Asignación de los registros de Modbus a los parámetros - Datos de parámetros
Tabla 7-2 Asignación de los registros de Modbus a los parámetros - Datos de parámetros

Identificación del accionamiento
40300 Código de la etapa de potencia actual R - 1 0 … 65535 r0200
40301 Firmware de la Control Unit R - 1 0 … 65535 r0018 / 10000
Datos de accionamiento
40320 Potencia asignada de la etapa de po‐ R kW 100 0 … 655,35 r0206
tencia
40321 Límite de intensidad R/W % 10 0,0 … 6553,5 p0640
40322 Tiempo de aceleración 1)
R/W s 100 10,00 … 655,35 p1120
40323 Tiempo de deceleración 1)
R/W s 100 10,00 … 655,35 p1121
40324 Velocidad de referencia2) R/W RPM 1 6 … 65535 p2000
Diagnóstico accto.
40340 Consigna de velocidad2) R RPM 1 -32768 … 32767 r0020
40341 Velocidad real 2)
R RPM 1 -32768 … 32767 r0021
40342 Frecuencia de salida R Hz 100 - 327,68 … 327,67 r0024
40343 Tensión de salida R V 1 0 … 65535 r0025
40344 Tensión del circuito intermedio R V 1 0 … 65535 r0026
40345 Intensidad real R A 100 0 … 655,35 r0027
40347 Potencia activa real R kW 100 0 … 655,35 r0032
40349 Maestro de mando R - 1 HAND AUTO r0807
Diagnóstico de fallos
40400 Número de fallo, índice 0 R - 1 0 … 65535 r0947[0]
40408 Número de alarma R - 1 0 … 65535 r2110 [0]
40409 Código de alarma actual R - 1 0 … 65535 r2132
40499 PRM ERROR code R - 1 0 … 255 -
Comunicación

Regulador tecnológico3)
40500 Habilitación del regulador tecnológico R/W - 1 0…1 p2200, r2349.0
40501 Regulador tecnológico de PMot R/W % 100 -200,0 … 200,0 p2240
Adaptar regulador tecnológico 3)
40510 Constante de tiempo para filtro de valor R/W - 100 0,00 … 60,0 p2265
real del regulador tecnológico
40511 Factor de escalado para valor real del R/W % 100 0,00 … 500,00 p2269
regulador tecnológico
40512 Ganancia proporcional regulador tecno‐ R/W - 1000 0,000 … 65,535 p2280
lógico
40513 Tiempo de acción integral del regulador R/W s 1 0 … 60 p2285
tecnológico
40514 Constante de tiempo comp. D regulador R/W - 1 0 … 60 p2274
tecnológico
40515 Límite máx. regulador tecnológico R/W % 100 -200,0 … 200,0 p2291
40516 Límite mín. regulador tecnológico R/W % 100 -200,0 … 200,0 p2292
Diagnóstico PID
40520 Consigna válida desde GdR de regula‐ R % 100 -100,0 … 100,0 r2250
dor tecnológico interno de PMot
40521 Valor real regulador tecnológico des‐ R % 100 -100,0 … 100,0 r2266
pués de filtro
40522 Señal de salida regulador tecnológico R % 100 -100,0 … 100,0 r2294
1)
En estos registros, con servoaccionamientos S120, los parámetros p1120 y p1121 solo existen y, por lo tanto, solo son
parametrizables con canal de consigna ampliado.
2)
Estos registros no se soportan con motores lineales, ya que la unidad y el rango de valores difieren del accionamiento
giratorio normal.
3)
Solo es posible acceder a los parámetros del regulador tecnológico cuando el módulo de función "Regulador tecnológico"
está activado.
4)
Asignación de los registros de Modbus para el acceso general a los parámetros mediante DS4
Tabla 7-3 Asignación de los registros de Modbus para el acceso general a los parámetros mediante DS47

40601 DS47 Control R/W - - - -
40602 DS47 Encabezado R/W - - - -
40603 DS47 Datos 1 R/W - - - -
… …
40722 DS47 Datos 120 R/W - - - -
1)
Comunicación
7.5 Acceso de escritura y lectura mediante códigos de función
Nota
Rango de valores limitado
Los registros de Modbus TCP tienen una anchura máxima de 16 bits. Los valores de los
parámetros de visualización (parámetros r) no pueden representarse en todos los casos con
16 bits. En estos casos se muestra el valor máximo representable.
● Unsigned: 65535
● Signed min: -32768
● Signed max: 32767
Códigos de función utilizados

En la comunicación a través de Modbus, para el intercambio de datos entre controlador y
dispositivo se usan códigos de función predefinidos.
La Control Unit utiliza los siguientes códigos de función Modbus:
● FC 03: Registros mantenedores para la lectura de datos desde el convertidor
● FC 06: Escritura de registros individuales (Write Single Registers)
● FC 16: Escritura de varios registros (Write Multiple Registers)
Composición de un aviso Modbus TCP
Application Data Unit (ADU)

Modbus Application Header Protocol Data Unit (PDU)
Transaction ID Protocol ID Length Unit ID FCode Data
2 Bytes 2 Bytes 2 Bytes 1 Byte 1 Byte 0 ... 252 Bytes
Figura 7-1 Partes individuales, incluidos el encabezado (Modbus Application Header, MBAP) y el
código de función
Composición de una solicitud de lectura mediante el código de función Modbus 03 (FC 03)
Como dirección de inicio puede usarse cualquier dirección de registro válida.
Comunicación
Mediante FC 03, el controlador puede acceder a más de un registro con una sola solicitud. El
número de registros a los que se ha accedido se define en los bytes 10 y 11 de la solicitud de
lectura.
Tabla 7-4 Composición de una solicitud de lectura para el dispositivo número 17, ejemplo
Valor Byte Descripción

Encabezado MBAP
03 h 7 Código de función
00 h 8 Dirección inicio registro "High" (registro 40110)
6D h 9 Dirección inicio registro "Low"
00 h 10 Número de registros "High" (2 registros: 40110; 40111)
02 h 11 Número de registros "Low"
La respuesta devuelve el correspondiente juego de datos:
Tabla 7-5 Respuesta del dispositivo a la solicitud de lectura, ejemplo

Encabezado MBAP
04 h 8 Número de bytes (se devuelven 4 bytes)
11 h 9 Datos primer registro "High"
22 h 10 Datos primer registro "Low"
33 h 11 Datos segundo registro "High"
44 h 12 Datos segundo registro "Low"
Tabla 7-6 Solicitud de lectura no válida
Solicitud de lectura Reacción del convertidor

Dirección de registro no válida Código de excepción 02 (dirección de datos
no válida)
Lectura de un "Write Only Register" (registro de solo Telegrama que tiene todos los valores ajusta‐
lectura) dos a 0.
Lectura de un registro reservado
El controlador direcciona más de 125 registros Código de excepción 03 (valor de datos no
válido)
La dirección de inicio y el número de registros de una Código de excepción 02 (dirección de datos
dirección quedan fuera de un bloque de registros defi‐ no válida)
nido
Composición de una solicitud de escritura mediante el código de función Modbus 06 (FC 06)
La dirección de inicio es la dirección del registro mantenedor.
Comunicación
7.6 Comunicación vía juego de datos 47
Con FC 06 solo se puede acceder a un único registro por cada solicitud. Los bytes 10 y 11 de
la solicitud de escritura contienen el valor que se escribirá en el registro al que se ha accedido.
Estructura de una solicitud de escritura para el dispositivo número 17, ejemplo

Encabezado MBAP
00 h 8 Dirección inicio registro "High" (registro
63 h 9 escritura 40100)
55 h 10 Dirección inicio registro "Low"
66 h 11 Datos registro "High"
Datos registro "Low"
La respuesta devuelve la dirección del registro (bytes 8 y 9) y el valor (bytes 10 y 11) que el con‐
trolador superior ha escrito en el registro.
Respuesta del dispositivo a la solicitud de escritura, ejemplo
Encabezado MBAP
00 h 8 Dirección inicio registro "High"
63 h 9 Dirección inicio registro "Low"
55 h 10 Datos registro "High"
66 h 11 Datos registro "Low"
Solicitud de escritura no válida
Solicitud de escritura Reacción del convertidor
Dirección incorrecta (no existe ninguna dirección de registro Código de excepción 02 - Direc‐
mantenedor) ción de datos no válida
Escritura en un registro "Read Only" Código de excepción 04 - Devi‐
Escritura en un registro reservado ce failure
Con el código de excepción 4, por medio del registro mantenedor 40499 puede leerse el código de
error interno del accionamiento que se ha generado a través del registro mantenedor en el último
acceso a los parámetros.

Mediante el FC 16 puede escribir hasta 122 registros directamente uno tras otro con una
solicitud, mientras que con Write Single Register (FC 06) debe escribir los datos de cabecera
de cada registro uno a uno.
Encabezado
En la cabecera debe introducir, junto al tipo de transferencia, la dirección de inicio y el número
de registros que van a continuación.
Datos útiles
En los datos útiles se controla el acceso a través del registro 40601.
En el registro 40602 se determinan el acceso a los datos de petición y su longitud.
El registro 40603 contiene la referencia de la petición (determinada por el usuario) y el tipo de
acceso (lectura o escritura).
Comunicación
A partir del registro 40603, la petición es idéntica a la comunicación a través del juego de datos
47 según PROFIdrive.
El registro 40604 contiene el número del objeto de accionamiento y el número de parámetros
que se leen o se escriben.
El registro 40605 contiene el atributo que permite controlar si se leen el valor o los atributos del
parámetro. En el número de elementos se indica cuántos índices deben leerse.
7.6.1 Detalles sobre la comunicación

El acceso general a los parámetros tiene lugar a través de los registros de Modbus 40601 …
40722.
El registro 40601 permite controlar la comunicación vía DS47. El registro 40602 contiene el
código de función (siempre = 47 = 2F hex) y el número de datos útiles siguientes. Los registros
40603 … 40722 contienen los datos útiles.
Resumen de la comunicación
Valor del registro Explicación

40601 40602 40603 … 40722
0 47 … … Escritura de valores para el acceso acíclico
1 47 Longitud Datos de petición Activación del acceso acíclico
de petición
[bytes]
2 47 Longitud Datos de respues‐ Respuesta a una petición correcta
de res‐ ta
puesta
[bytes]
2 47 0 Código de error Respuesta a una petición errónea
Códigos de error
1 hex: Invalid Length (longitud no válida)
2 hex: Invalid State (acción no permitida en el estado actual del convertidor)
3 hex: Invalid function Code (FC ≠ 2F hex)
4 hex: Response not ready (la respuesta aún no se ha producido)
5 hex: Internal Error (error general del sistema)
Los accesos erróneos a parámetros a través del juego de datos 47 se documentan en los
registros 40603 … 40722. Los códigos de error están descritos en el perfil PROFIdrive.
Comunicación
7.6.2 Ejemplos: leer parámetros
Escritura de petición de parámetros: Lectura del valor del parámetro r0002 del dispositivo número 17
Tabla 7-7 Escritura de petición de parámetros: Lectura del valor del parámetro r0002 del dispositivo número 17

Encabezado MBAP
0010 h 7 Código de función (Write multiple)
0258 h 8,9 Dirección inicio registro
0007 h 10,11 Número de registros que deben leerse (40601…40607)
000E h 12 Número de bytes de datos (7 registros, 2 bytes cada uno = 14 bytes)
0001 h 13,14 40601: DS47 Control = 1 (activar petición)
2F0A h 15,16 40602: Código de función 2F h (47), longitud de la petición 10 bytes
8001 h 17,18 (0A h)
0101 h 19,20 40603: Referencia de la petición = 80 h, identificador de la petición =
1001 h 21,22 1 h
0002 h 23,24 40604: ID de DO = 1, número de parámetros = 1
0000 h 25,26 40605: Atributo, número de elementos = 1
40606: Número de parámetro = 2
40607: Subíndice = 0
Inicio de petición de parámetros: Lectura del valor del parámetro r0002 del dispositivo número 17
Tabla 7-8 Inicio de petición de parámetros: Lectura del valor del parámetro r0002 del dispositivo número 17

Encabezado MBAP
0003 h 7 Código de función (lectura)
0007 h 10,11 Número de registros que deben leerse (40601…40607)
0010 h 12,13 Número de registros
Respuesta en caso de lectura correcta
Tabla 7-9 Respuesta en caso de lectura correcta

Encabezado MBAP
0020 h 8 Número de bytes de datos siguientes (20 h: 32 bytes ≙ 16 registros)
0002 h 9,10 40601: DS47 Control = 2 (se ha ejecutado la petición)
2F08 h 11,12 40602: Código de función 2F h (47), longitud de la respuesta 8 bytes
8001 h 13,14 40603: Referencia de petición simétrica = 80 h,
Identificador de respuesta = 1 (petición de parámetros)
0301 h 17,18 40605: Formato, número de elementos = 1
001F h 19,20 40606: Valor de parámetros = 1F h (31)
Comunicación
Respuesta en caso de lectura fallida - Petición de lectura aún no finalizada
Tabla 7-10 Respuesta en caso de lectura fallida - Petición de lectura aún no finalizada

Encabezado MBAP
0001 h 9,10 40601: Valor de control 1 = La petición se está procesando
2F00 h 11,12 40602: Código de función 2F h (47), longitud de la respuesta 0 (error)
0004 h 13,14 40603: Código de error: 0004 Response Not Ready (la respuesta aún no
se ha producido)
7.6.3 Ejemplos: Escribir parámetros
Escritura de petición de parámetros: Escritura del valor del parámetro p1121 del dispositivo número 17
Tabla 7-11 Escritura de petición de parámetros: Escritura del valor del parámetro p1121 del dispositivo número 17

Encabezado MBAP
0010 h 7 Código de función (Write multiple)
000A h 10,11 Número de registros que deben escribirse (40601…40610)
0014 h 12 Número de bytes de datos (10 registros, 2 bytes cada uno = 20 bytes)
0001 h 13,14 40601: C1 (activar petición)
2F10 h 15,16 40602: Código de función 2F h (47), longitud de la petición 16 bytes
8002 h 17,18 (10 h)
0101 h 19,20 40603: Referencia de la petición = 80 h, identificador de la petición =
1001 h 21,22 2 h (escritura)
0000 h 25,26 40605: Atributo, número de elementos = 1
0801 h 27,28 40606: Número de parámetro = 1121
4142 h 29,30 40607: Subíndice = 0
6666 h 31,32 40608: Formato + número de valores
40609: Valor de parámetro 12,15
40610: Valor de parámetro
Inicio de petición de parámetros: Escritura del valor del parámetro p1121 del dispositivo número 17
Tabla 7-12 Inicio de petición de parámetros: Escritura del valor del parámetro p1121 del dispositivo número 17

Encabezado MBAP
0007 h 10,11 Número de registros que deben escribirse (40601…40610)
0010 h 12,13 Número de registros
Comunicación
Respuesta en caso de escritura correcta
Tabla 7-13 Respuesta en caso de escritura correcta

Encabezado MBAP
0002 h 9,10 40601: DS47 Control = 2 (se ha ejecutado la petición)
2F04 h 11,12 40602: Código de función 2F h (47), longitud de la respuesta 4 bytes
8002 h 13,14 40603: Referencia de petición simétrica = 80 h,
Identificador de respuesta = 2 (modificación de parámetros)
Respuesta en caso de escritura fallida - Petición de escritura aún no finalizada
Tabla 7-14 Respuesta en caso de escritura fallida - Petición de escritura aún no finalizada

Encabezado MBAP
0001 h 9,10 40601: DS47 Control = 1 (la petición se está procesando)
2F00 h 11,12 40602: Código de función 2F h (47), longitud de la respuesta 0 (error)
0004 h 13,14 40603: Código de error: 0004 Response Not Ready (la respuesta aún no
se ha producido)
Comunicación
7.7 Secuencia de comunicación
7.7 Secuencia de comunicación
Error lógico
Si el dispositivo detecta un error lógico en una solicitud, responde al controlador con una
"Exception Response" (respuesta de excepción). En dicha respuesta, el dispositivo ajusta el
bit más alto del código de función a 1. P. ej., si el dispositivo recibe del controlador un código
de función no reconocido, responde con una "Exception Response" con el código 01 (Illegal
Function Code, o código de función ilegal).
Tabla 7-15 Resumen de los códigos de excepción
Código de Nombre Modbus Nota

excepción
01 Illegal Function Code Se ha enviado al dispositivo un código de función desco‐
nocido (no soportado).
02 Illegal Data Address Se ha solicitado una dirección no válida.
03 Illegal Data Value Se ha detectado un valor de datos no válido.
04 Server Failure El dispositivo se ha cancelado durante el procesamiento.
Tiempo de vigilancia de datos de proceso (tiempo excedido de consigna)

El "Tiempo excedido de consigna" solo es válido para el acceso a datos de proceso (40100 ...
40109, 40110 ... 40119). El "Tiempo excedido de consigna" no se genera para datos de
parámetros (40300 … 40522).
Interfaz de bus de campo:

En el parámetro p2040 se determina el tiempo para el intercambio cíclico de datos de proceso.
Rango de ajuste: 0 ... 2000 s.
El tiempo depende de la cantidad de datos transmitidos y del controlador.
Modbus emite "Tiempo excedido de consigna" (F01910) cuando, con p2040 > 0 ms, no se
transmiten datos de proceso durante el tiempo indicado.
COMM BOARD:
En el parámetro p8840 se determina el tiempo para el intercambio cíclico de datos de proceso.
Rango de ajuste: 0 ... 2000 s.
El tiempo depende de la cantidad de datos transmitidos y del controlador.
Modbus emite "Tiempo excedido de consigna" (F08501) cuando, con p8840 > 0 ms, no se
transmiten datos de proceso durante el tiempo indicado.
Comunicación
7.8 Avisos y parámetros
● F01910 Bus de campo: Tiempo excedido de consigna

● A01925 (F) Modbus TCP Conexión interrumpida
● F08501 (N, A) PN/COMM BOARD: Tiempo excedido de consigna
● A08526 (F) PN/COMM BOARD: Sin conexión cíclica
● A08555 Modbus TCP Fallo de puesta en marcha

● p2030 Int. bus campo Selección protocolo
● p2040 Int. bus campo Tiempo vigilancia
● r2050[0...19] CO: IF1 PROFIdrive PZD recepción palabra
● p2051[0...24] CI: IF1 PROFIdrive PZD emisión palabra
● r2053[0...24] IF1 PROFIdrive Diagnóstico PZD emisión palabra
● r2054 PROFIBUS Estado
● p8840 COMM BOARD Tiempo de vigilancia
● r8850[0...19] CO: IF2 PZD Recibir palabra
● p8851[0...24] CI: IF2 PZD Enviar palabra
● r8853[0...24] IF2 Diagnóstico Enviar PZD
● r8854 COMM BOARD Estado
● p8925 PN Configuración de interfaces
Comunicación
Comunicación vía EtherNet/IP (EIP) 8
8.1 Vista general
EtherNet/IP (EIP) es un Ethernet en tiempo real que se utiliza principalmente en sistemas de
automatización.
El EtherNet Industrial Protocol (EtherNet/IP) es un estándar abierto para redes industriales.
EtherNet/IP sirve para transmitir datos de E/S cíclicos y datos de parámetros acíclicos.
EtherNet/IP fue desarrollado por Rockwell Automation y la asociación ODVA (https://
www.odva.org/Technology-Standards/EtherNet-IP/Overview) (Open DeviceNet Vendor
Association), y está estandarizado en la serie de normas internacionales IEC 61158. EtherNet/
IP utiliza la tecnología básica de Ethernet-TCP/IP, de eficacia probada en la práctica. Como
medios de transmisión se usan cables Ethernet-Twisted-Pair o cables de fibra óptica
convencionales. El protocolo de aplicación empleado es el conocido protocolo CIP (Common
Industrial Protocol) de DeviceNet y ControlNet.
Información general sobre la comunicación

Para la comunicación a través de EIP se necesitan las siguientes interfaces:
● La interfaz Ethernet (X1400) del Option Board Ethernet CBE20
● La interfaz PROFINET (X150) integrada en las Control Units CU320-2 PN y CU310-2 PN
Las interfaces están presentes por separado en distintas Control Units o juntas en una sola
Control Unit (p. ej., en una CU320-2 PN con CBE20).
La siguiente tabla muestra una vista general de las Control Units configurables y las interfaces
existentes para la comunicación a través de EIP.
Tabla 8-1 Control Units e interfaces configurables
Control Unit EIP a través de X150 EIP a través de X1400

(CBE20)
CU320-2 PN Sí No
CU320-2 PN con CBE20 (opcional) Sí Sí
CU310-2 PN Sí No
CU320-2 DP con CBE20 No Sí
Sea cual sea la configuración, solo puede asignarse una interfaz para la comunicación a través
de EIP. No se permite una conexión simultánea mediante las interfaces X150 y X1400; en ese
caso, se emite la alarma A08555(1) a modo de confirmación.
8.2 Conexión de la unidad de accionamiento a EIP

Para que el accionamiento pueda conectarse a un controlador a través de EIP, el controlador
necesita un módulo de E/S genérico para la comunicación cíclica a través de EIP. Este módulo
de E/S genérico se crea manualmente en el controlador.
Comunicación
Comunicación vía EtherNet/IP (EIP)
8.2 Conexión de la unidad de accionamiento a EIP
Creación de un módulo de E/S genérico y conexión del accionamiento a un controlador

Para conectar el accionamiento a un controlador a través de EIP, haga lo siguiente:
1. Conecte el accionamiento al controlador a través de un cable Ethernet.
2. Cree un módulo de E/S genérico con funcionalidad EIP en su controlador:
– Inserte un nuevo módulo en su controlador.
– Seleccione un módulo Ethernet genérico de entre los disponibles.
– Capture los parámetros de red para el módulo recién insertado (dirección IP, máscara
de subred, Gateway estándar, nombre de estación).
3. Para el módulo de E/S genérico, capture las longitudes de los datos de proceso para la
comunicación cíclica que ha seleccionado en Startdrive (r2067[0] (Input), r2067[1]
(Output)), p. ej.: telegrama estándar 2/2.
En la configuración de telegramas de Startdrive, lea las longitudes de los datos de proceso
de todos los objetos de accionamiento (tanto de entrada como de salida) y súmelas (ver
"Datos de proceso (Página 38)" de PROFIdrive).
– Input 101:
Introduzca aquí la suma de todos los datos de proceso de entrada de los objetos de
accionamiento que figuran en Startdrive.
– Output 102:
Introduzca aquí la suma de todos los datos de proceso de salida de los objetos de
accionamiento que figuran en Startdrive.
– Configuración 1 ó 103:
Por lo general, introduzca aquí el valor 0.
– El valor mínimo de RPI (Requested Packet Interval) soportado es de 4 ms.
4. Ajuste en Startdrive los mismos valores que en el controlador para la dirección IP, máscara
de subred, Gateway estándar y nombre de estación (ver capítulo "Configuración de EIP a
través de la interfaz PROFINET X150 integrada (Página 177)").
Resultado:
Se ha conectado el accionamiento con el controlador a través de EIP.
Encontrará también una descripción detallada de la creación de un módulo de E/S genérico en
la siguiente página web:
(Gen_Module (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/92045369)).
Tendido y apantallamiento del cable Ethernet

Encontrará información al respecto en el sitio web de la "Open DeviceNet Vendors Association
(ODVA (https://www.odva.org/Publication-Download))".
Puesta en marcha del accionamiento en una red EIP

Para poner en marcha el accionamiento, conéctelo a través de una interfaz (en función del tipo
de Control Unit: PROFIBUS, PROFINET, Ethernet, etc.) con un equipo que tenga instalado
Startdrive.
Comunicación
8.4 Configuración de EIP a través de la interfaz PROFINET X150 integrada
Para más información, consulte el Manual de puesta en marcha con Startdrive de SINAMICS
S120.
8.3 Requisitos para la comunicación

Compruebe los ajustes de comunicación ayudándose de las siguientes preguntas. Si contesta
a las preguntas con "Sí", los ajustes de comunicación serán correctos y podrá controlar el
accionamiento a través del bus de campo.
● ¿Está conectado correctamente el accionamiento a EtherNet/IP?
● ¿Ha creado un módulo genérico en su controlador?
● ¿Están ajustadas correctamente la interfaz de bus y la dirección IP?
● ¿Están interconectadas correctamente las señales que intercambian el accionamiento y el
controlador?
8.4 Configuración de EIP a través de la interfaz PROFINET X150

integrada
Para establecer la comunicación con un controlador superior a través de EIP, realice los
siguientes ajustes para la interfaz PROFINET en la CU320-2 PN:
1. Ajuste la variante de firmware "EtherNet/IP" con p2030 = 10.
2. Ajuste la dirección IP mediante p8921.
Encontrará la dirección actualmente válida en r8931.
3. Ajuste la máscara de subred mediante p8923.
Encontrará la máscara de subred válida actualmente en r8933.
4. Ajuste mediante p8922 la Gateway estándar.
Encontrará la Gateway estándar válida actualmente en r8932.
5. Ajuste el nombre de estación mediante p8920.
Encontrará el nombre de estación válido actualmente en r8930.
6. Realice el ajuste "Guardar y activar configuración" como configuración de interfaces con
p8925 = 2.
7. Guarde una copia de seguridad de los datos mediante el comando "Copiar RAM a ROM".
A continuación, desconecte la tensión de alimentación del accionamiento.
8. Ejecute un POWER ON (desconexión/conexión de la Control Unit).
Para encender, espere a que se apaguen todos los LED del accionamiento. Los ajustes
surten efecto después de la conexión.
Resultado:
Ha configurado la interfaz PROFINET X150 integrada del accionamiento para la comunicación
a través de EIP .
Comunicación
8.6 Objetos admitidos
8.5 Configuración de EIP a través de la interfaz X1400 de la CBE20.
Para establecer la comunicación con un controlador superior a través de EIP, realice los
siguientes ajustes para la CBE20:
1. Ajuste la variante de firmware "EtherNet/IP" con p8835 = 4.
2. Ajuste la dirección IP para la CBE20 a través de p8941.
Encontrará la dirección válida actualmente en r8951.
3. Ajuste la máscara de subred mediante p8943.
Encontrará la máscara de subred válida actualmente en r8953.
4. Ajuste la Gateway estándar mediante p8942.
Encontrará la Gateway estándar válida actualmente en r8952.
5. Ajuste el nombre de estación mediante p8940.
Encontrará el nombre de estación válido actualmente en r8950.
6. Realice el ajuste "Guardar y activar configuración" como configuración de interfaces con
p8945 = 2.
7. Guarde una copia de seguridad de los datos mediante el comando "Copiar RAM a ROM".
A continuación, desconecte la tensión de alimentación del accionamiento.
Para encender, espere a que se apaguen todos los LED del accionamiento. Los ajustes
surten efecto después de la conexión.
Resultado:
Ha configurado la interfaz X1400 de la CBE20 para la comunicación a través de EIP .
Tabla 8-2 Vista general
Clase de objeto Nombre de objeto Objetos Objetos

hex dec necesarios SINAMICS
1 hex 1 Identity Object (Página 179) x ‑

4 hex 4 Assembly Object (Página 180) x ‑
6 hex 6 Connection Management Object (Pági‐ x ‑
na 181)
32C hex 812 Siemens Drive Object (Página 182) ‑ x
32D hex 813 Siemens Motordata Object (Página 184) ‑ x
F5 hex 245 TCP/IP Interface Object (Página 186) 1)
x ‑
F6 hex 246 Ethernet Link Object (Página 187) 1)
x ‑
300 hex 768 Stack Diagnostic Object ‑ x
302 hex 770 Adapter Diagnostic Object ‑ x
303 hex 771 Explicit Messages Diagnostic Object ‑ x
304 hex 772 Explicit Message Diagnostic List Object ‑ x
Comunicación
Clase de objeto Nombre de objeto Objetos Objetos

hex dec necesarios SINAMICS
401 hex 1025 Parameter Object (Página 189) ‑ x

402 hex ... 1026...10 Parameter Object (Página 190) ‑ x
43E hex 86
1)
Estos objetos son parte de la gestión del sistema EtherNet/IP.
En el Assembly Object "4 hex" se crea la longitud de datos. En el controlador se asigna un ciclo
al Assembly Object.
8.6.1 Identity Object
Identity Object, Instance Number: 1 hex
Servicios soportados
Categoría ● Get Attribute all Instancia ● Get Attribute all
● Get Attribute single ● Get Attribute single
● Reset
Tabla 8-3 Class Attribute
N.° Servicio Tipo Nombre

1 get UINT16 Revision
2 get UINT16 Max Instance
3 get UINT16 Num of Instances
Tabla 8-4 Instance Attribute
N.° Servicio Tipo Nombre Valor/explicación

1 get UINT16 Vendor ID 1251
2 get UINT16 Device Type
- Siemens Drive 0C hex
3 get UINT16 Product code r0964[1]
4 get UINT16 Revision ‑
5 get UINT16 Estado Ver tabla siguiente
6 get UINT32 Número de serie Bits 0 … 19: número correlativo
Bits 20 … 23: identificador de producción
Bits 24 … 27: mes de fabricación (0 = ene, B = dic)
Bits 28 … 31: año de fabricación (0 = 2002)
7 get Short Nombre del pro‐ Longitud máx. 32 bytes
String ducto
Comunicación
Tabla 8-5 Explicación sobre el n.º 5 de la tabla anterior
Byte Bit Nombre Descripción

1 0 Owned 0: Convertidor no asignado a ningún controlador
1: Convertidor asignado a un controlador
1 ‑ Reservado
2 Configured 0: Ajustes básicos de Ethernet/IP
1: Ajustes de Ethernet/IP modificados
3 ‑ Reservado
4…7 Extended Devi‐ 0: Autotest o estado no conocido
ce Status 1: Actualización de firmware activa
2: Al menos una conexión de E/S errónea
3: Ninguna conexión de E/S
4: Configuración errónea en la ROM
5: Error fatal
6: Al menos una conexión de E/S activa
7: todas las conexiones E/S están en reposo
8 … 15: Reservado
2 8 … 11 ‑ No utilizado
12 … 15 ‑ Reservado
8.6.2 Assembly Object
Assembly Object, Instance Number: 4 hex
Categoría ● Get Attribute single Instancia ● Get Attribute single
● Set Attribute single


3 get Array of Assembly Array de 1 byte
UINT8
Comunicación
8.6.3 Connection Management Object
Connection Management Object, Instance Number: 6 hex
Categoría ● Get Attribute all Instancia ● Forward open
● Get Attribute single ● Forward close
● Get Attribute single


1 get UINT16 OpenReqs Numerador
2 get UINT16 OpenFormat Rejects Numerador
3 get UINT16 OpenResource Rejects Numerador
4 get UINT16 OpenOther Rejects Numerador
5 get UINT16 CloseReqs Numerador
6 get UINT16 CloseFormat Rejects Numerador
7 get UINT16 CloseOther Rejects Numerador
8 get UINT16 ConnTimeouts Numerador
Número de fallos de bus
Comunicación
8.6.4 Siemens Drive Object
Siemens Drive Object, Instance Number: 32C hex

N.° Servicio Nombre Valor/explicación

2 get, set Commisioning state p0010 Puesta en marcha Filtro de pa‐
rámetros
3 … 18 get STW1 STW1 Acceso por bits:
Atr. 3 = STW1.0
Atr. 18 = STW1.15
19 get Main setpoint Consigna principal
20 … 35 get ZSW1 ZSW1 Acceso por bits:
Atr. 20 = ZSW1.0
Atr. 35 = ZSW1.15
36 get Actual Frequency Valor real principal (frecuencia real)
37 get, set Ramp Up Time p1120[0] Generador de rampa Tiempo
de aceleración
38 get, set Ramp Down Time p1121[0] Generador de rampa Tiempo
de deceleración
39 get, set Current Limit p0640[0] Límite de intensidad
40 get, set Frequency MAX Limit p1082[0] Velocidad máxima
41 get, set Frequency MIN Limit p1080[0] Velocidad mínima
42 get, set OFF3 Ramp Down Time p1135[0] DES3 Tiempo de decelera‐
ción
43 get, set PID Enable p2200[0] Habilitar regulador tecnológi‐
co
44 get, set PID Filter Time Constant p2265 Regulador tecnológico Filtro de
valor real Constante de tiempo
45 get, set PID D Gain p2274 Regulador tecnológico Diferen‐
ciación Constante de tiempo
46 get, set PID P Gain p2280 Regulador tecnológico Ganan‐
cia proporcional
Comunicación

47 get, set PID I Gain p2285 Regulador tecnológico Tiempo
de acción integral
48 get, set PID Up Limit p2291 Regulador tecnológico Limita‐
ción máxima
49 get, set PID Down Limit p2292 Regulador tecnológico Limita‐
ción mínima
50 get Speed setpoint r0020 Consigna de velocidad
51 get Output Frequency r0024 Frecuencia de salida
52 get Output Voltage r0025 Tensión de salida
53 get DC Link Voltage r0026[0] Tensión del circuito intermedio
54 get Actual Current r0027 Intensidad real
55 get Actual Torque r0031 Par real
56 get Output Power r0032 Potencia activa real
57 get Motor Temperature r0035[0] Temperatura del motor
58 get Power Unit Temperature r0037[0] Etapa de potencia Temperatu‐
ra
59 get Energy kWh r0039 Indicador de energía
60 get CDS Eff (Local Mode) r0050 Juego de datos de mando activo
61 get Status Word 2 r2089[1] Palabra de estado 2
62 get Control Word 1 r0898 Palabra de mando 1
63 get Motor Speed (Encoder) r0061 Velocidad real
64 get Digital Inputs r0722 Entradas digitales Estado
65 get Digital Outputs r0747 Salidas digitales Estado
66 get Analog Input 1 r0752[0] Entrada analógica 1
67 get Analog Input 2 r0752[1] Entrada analógica 2
68 get Analog Output 1 r0774[0] Salida analógica 1
69 get Analog Output 2 r0774[1] Salida analógica 2
70 get Fault Code 1 r0947[0] Número de fallo 1
78 get Pulse Frequency r1801 Frecuencia de impulsos actual
79 get Alarm Code 1 r2110[0] Número de alarma 1
83 get PID setpoint Output r2260 Regulador tecnológico Consigna
tras generador de rampa
Comunicación

84 get PID Feedback r2266 Regulador tecnológico Valor real
tras filtro
85 get PID Output r2294 Regulador tecnológico Señal de
salida
Las instancias se asignan mediante la secuencia de slots de p0978.
8.6.5 Siemens Motor Object
Siemens Motor Data Object, Instance Number: 32D hex
El objeto "32D hex" solo está disponible en los objetos de accionamiento "SERVO" y
"VECTOR":
● SERVO DO = 11
● VECTOR DO = 12

2 get, set UINT16 Commisioning p0010 Puesta en marcha Filtro de parámetros

state
3 get, set INT16 Motor Type p0300 Tipo de motor
6 get, set REAL Rated Current p0305 Intensidad asignada del motor
7 get, set REAL Rated Voltage p0304 Tensión asignada del motor
8 get, set REAL Rated Power p0307 Potencia asignada del motor
9 get, set REAL Rated Frequency p0310 Frecuencia asignada del motor
10 get, set REAL Rated Tempera‐ p0605 Umbral y valor de temperatura para la vigi‐
ture lancia de la temperatura del motor
11 get, set REAL Max Speed p0322 Velocidad máxima del motor
12 get, set UINT16 Pole pair number p0314 N.º de pares de polos del motor
13 get, set REAL Torque Constant p0316 Constante de par del motor
Comunicación
14 get, set REAL Inertia p0341 Momento de inercia del motor

15 get, set REAL Base Speed p0311 Velocidad asignada del motor
19 get, set REAL Cos Phi p0308 Factor de potencia asignado del motor
Las instancias se asignan mediante la secuencia de slots de p0978.
Comunicación
8.6.6 TCP/IP Interface Object, Instance Number: F5 hex


1 get UNIT32 Estado Valor fijo: 1 hex
1: Configuración confirmada, DHCP o valores guar‐
dados
2 get UNIT32 Configuration Ca‐ Valor fijo: 94 hex
pability 4 hex: DHCP soportado
10 hex: Configuración ajustable
80 hex: Apto para ACD
3 get, set UNIT32 Configuration 1 hex: Valores guardados
Control 3 hex: DHCP
4 get UNIT16 Physical Link Path Size (in WORDs); valor fijo: 2 hex
UNIT8 Path (20 hex, F6 hex, 24 hex, 05 hex, siendo 5 hex el
número de instancias de F6 hex: 4 puertos físicos
más un puerto interno).
5 get, set STRING Interface Configu‐ r61000 Name of Station
UNIT32 ration r61001 Dirección IP
6 get, set UNIT16 Host Name Host Name Length
STRING ‑
10 get, set UNIT8 Select ACD Local OM flash:
0: Disabled
1: Enabled
11 get, set UNIT8 Last Conflict De‐ Local OM flash ACD Activity
UNIT8 tected Local OM flash Remote MAC
UNIT8 Local OM flash ARP PDU
Comunicación
8.6.7 LINK Object
Link Object, Instance Number: F6 hex


1 get UINT32 Interface Speed 0: Link down
10: 10 Mbps,
100: 100 Mbps
2 get ‑ Interface Flags Bit 1: Estado del enlace
Bit 2: Modo dúplex (0: semidúplex, 1: dúplex)
Bit 3 … 5: Detección automática del estado
Bit 6: Reset necesario
Bit 7: Fallo de hardware local (0 = OK)
3 get ARRAY Physical Address r8935 Ethernet MAC address
4 get, Struct of Interface Coun‐ Opcional; se necesita cuando está implementado
get_and_ ters "Media Counters attribute".
clear UINT32 In Octets Octetos recibidos
UINT32 In Ucast Packets Paquetes Unicast recibidos
UINT32 In NUcast Pa‐ Paquetes no Unicast recibidos
ckets
UINT32 In Discards Paquetes recibidos no procesados
UINT32 In Errors Paquetes entrantes con errores
UINT32 In Unknown Pro‐ Paquetes entrantes con protocolo desconocido
tos
UINT32 Out Octets Octetos enviados
UINT32 Out Ucast Pa‐ Paquetes Unicast enviados
ckets
UINT32 Out NUcast Pa‐ Paquetes no Unicast enviados
ckets
UINT32 Out Discards Paquetes enviados no procesados
UINT32 Out Errors Paquetes enviados con errores
Comunicación

5 get, Struct of Media Counters Contadores específicos de medios
get_and_ UINT32 Alignment Errors Estructura recibida que no concuerda con el número
clear de octetos
UINT32 FCS Errors Estructura recibida que no supera la comprobación
FCS
UINT32 Single Collisions Estructura transferida correctamente, una colisión y
solo una colisión
UINT32 Multiple Colli‐ Estructura transferida correctamente, varias colisio‐
sions nes
UINT32 SQE Test Errors Número de errores SQE
UINT32 Deferred Trans‐ Primer intento de transmisión retardado
missions
UINT32 Late Collisions Número de colisiones producidas con retardo res‐
pecto a la petición, en tiempos de 512 bits
UINT32 Excessive Colli‐ Fallo en la transferencia debido a colisiones intensi‐
sions vas
UINT32 MAC Transmit Fallo en la transferencia debido a un error de trans‐
Errors misión interno en la subcapa MAC.
UINT32 Carrier Sense Número de errores al intentar enviar un marco de
Errors petición con el que la condición de transferencia se
ha perdido o no estaba asignada
UINT32 Frame Too Long Estructura demasiado grande
UINT32 MAC Receive Fallo en el envío debido a un error de recepción in‐
Errors terno en la subcapa MAC.
6 get, set Struct of Interface Control ‑
UINT16 Control Bits ‑
UINT16 Forced Interface ‑
Speed
10 get String Interface_Label Interface Label
11 get ‑ Interface Capabi‐ Bit 0: Manual Setting
lity Bit 1: Auto-negotiate
Bit 2: Auto-MDIX
Bit 3: Manual Speed/Duplex
Bit 4 – 31: reserved
Resto: Speed/Duplex Options
Comunicación
8.6.8 Parameter Object: 401 hex
Parameter Object, Instance Number: 401 hex

Mediante esta clase se accede a los parámetros del objeto de accionamiento 0 (DO 0).
Ejemplo: lectura del parámetro 2050[10] (salida de conector para interconectar los PZD
recibidos del controlador de bus de campo)
Función Get Attribute single con los siguientes valores:
● Clase = 401 hex
● Instancia = 2050 = 802 hex ≙ número de parámetro
● Atributo = 10 = A hex ≙ índice 10
Ejemplo: escritura del parámetro 1520[0] (límite de par superior)

Función Set Attribute single con los siguientes valores:
● Clase = 401 hex
● Instancia = 1520 = 5F0 hex ≙ número de parámetro
● Atributo = 0 = 0 hex ≙ índice 0
● Datos = 500.0 (valor)
Comunicación
8.6.9 Parameter Object: 401 hex ... 43E hex
Parameter Object, Instance Number: 401 hex ... 43E hex
Categoría Instancia
● Get Attribute All ● Get Attribute Single
● Get Attribute Single ● Set Attribute Single

1 get UINT16 ‑
2 get UINT16 Max slot num
3 get UINT16 Max slot ID
Mediante esta clase se accede a los parámetros del objeto de accionamiento 0 (DO 0).
La estructura de la clase es análoga a 401 hex. Mediante el número de clase se selecciona el
objeto de accionamiento (DO).
Ejemplo:
0x401 -> DO 1
0x402 -> DO 2
...
0x43E -> DO 62
Comunicación
8.7 Integración de la unidad de accionamiento en la red EIP a través de DHCP
8.7 Integración de la unidad de accionamiento en la red EIP a través de

DHCP
Integración del accionamiento en la red EIP a través de la interfaz PROFINET integrada X150
Para integrar el accionamiento en la red EIP, haga lo siguiente:
1. Ajuste p8924 (PN Modo DHCP) = 2 o 3.
Parametrización Significado
p8924 = 2 Asignación de direcciones IP a través del servidor DHCP a partir de la dirección
MAC.
p8924 = 3 Asignación de direcciones IP a través del servidor DHCP a partir del nombre de
estación.
2. Guarde los ajustes con p8925 = 2.

En el siguiente arranque, el accionamiento recibirá la dirección IP proporcionada por un
servidor DHCP. Tras el arranque puede accederse al accionamiento como estación
Ethernet.
Nota
Cambio inmediato sin reinicio
El cambio a DHCP surte efecto de forma inmediata y no precisa de reinicio si la modificación
se realiza con el comando de EIP "Set Attribute Single" (clase F5 hex, atributo 3), p. ej., por
medio de:
● Un controlador EIP
● Una herramienta de puesta en marcha de EIP
Resultado:
Se ha integrado el accionamiento en la red EIP a través de DHCP.
Indicadores:
● r8930: Nombre de estación de la interfaz PROFINET X150 integrada
● r8934: Modo DHCP de la interfaz PROFINET X150 integrada
● r8935: Dirección MAC de la interfaz PROFINET X150 integrada
Comunicación
8.7 Integración de la unidad de accionamiento en la red EIP a través de DHCP
Integración del accionamiento en la red EIP a través de la interfaz X1400 de la CBE20

Integración del accionamiento en la red EIP a través de la interfaz X1400 de la CBE20
1. Ajuste p8944 (CBE2x DHCP Mode) = 2 o 3.
Parametrización Significado
p8944 = 2 Asignación de direcciones IP a través del servidor DHCP a partir de la dirección
MAC.
p8944 = 3 Asignación de direcciones IP a través del servidor DHCP a partir del nombre de
estación.
2. Guarde los ajustes con p8945 = 2.

En el siguiente arranque, el accionamiento recibirá la dirección IP proporcionada por un
servidor DHCP. Tras el arranque puede accederse al accionamiento como estación
Ethernet.
Nota
Cambio inmediato sin reinicio
El cambio a DHCP surte efecto de forma inmediata y no precisa de reinicio si la modificación
se realiza con el comando de EIP "Set Attribute Single" (clase F5 hex, atributo 3), p. ej., por
medio de:
● Un controlador EIP
● Una herramienta de puesta en marcha de EIP
Resultado:
Se ha integrado el accionamiento en la red EIP a través de DHCP.
Indicadores:
● r8950: Nombre de estación de la interfaz X1400 de la CBE20
● r8954: Modo DHCP de la interfaz X1400 de la CBE20
● r8955: Dirección MAC de la interfaz X1400 de la CBE20
Comunicación
● F08501 (N,A) PN/COMM BOARD: Consigna Timeout

● F01910 (N,A) Bus de campo: Consigna Timeout
● A08526 (F) PN/COMM BOARD: Sin conexión cíclica
● A01980 (F) PN: Conexión cíclica interrumpida
● A50011 (F) EtherNetIP/COMM BOARD: Error de configuración
● A01906 (F) EtherNet/IP: Configuración errónea

● p0922 IF1 PROFIdrive PZD Selección de telegrama
● p0999[0...99] Lista de parámetros modificados 10
● p2030 Int. bus campo Selección protocolo
● p8842 COMM BOARD Activar configuración de envío
● p8925 Activar configuración de interfaces PN
● p8930[0...239] PN Name of Station actual
● p8931[0...3] PN IP Address actual
● p8932[0...3] PN Default Gateway actual
● p8933[0...3] PN Subnet Mask actual
● p8934 PN DHCP Mode actual
● p8935[0...5] PN MAC Address
● r8950[0...239] CBE2x Name of Station actual
● r8951[0...3] CBE2x IP Address actual
● r8952[0...3] CBE2x Default Gateway actual
● r8953[0...3] CBE2x Subnet Mask actual
Comunicación
● r8954 CBE2x DHCP Mode actual

● r8955[0...5] CBE2x MAC Address
Comunicación
Comunicación mediante SINAMICS Link 9
9.1 Conceptos básicos de SINAMICS Link
Una unidad de accionamiento (con un número de estación) se compone en la mayoría de los
casos de una Control Unit con un número de objetos de accionamientos conectados (DO).
SINAMICS Link permite el intercambio de datos directo entre un máximo de 64 Control Units
CU320-2 PN o CU320‑2 DP o bien CUD. Para que SINAMICS Link funcione, todas las Control
Units participantes deben contar con un CBE20. Las posibilidades de aplicación son, p. ej.:
● Distribución de par en n accionamientos
● Conexión en cascada de consignas en n accionamientos
● Distribución de cargas de accionamientos acoplados a través del material
● Funcionamiento maestro-esclavo en alimentaciones
● Acoplamientos entre SINAMICS DC MASTER y SINAMICS S120
Requisitos
Para el servicio de SINAMICS Link deben cumplirse los requisitos siguientes:
● Por cada objeto de accionamiento debe haber un CBE20 enchufado.
● En modo isócrono (p8812[0] = 1), el ciclo de bus (p8812[1]) debe ser un múltiplo entero de
p0115[0] (tiempo de muestreo del regulador de intensidad).
● En modo isócrono, el tiempo de muestreo del regulador de intensidad debe estar ajustado
a 125 µs, 250 µs o 500 µs. No se admite un tiempo de muestreo de 400 µs. A 400 µs se emite
la alarma A01902[4]. Como ayuda, ajuste el tiempo de muestreo del regulador de
intensidad con p0115[0] a 500 µs.
Nota
La función "SINAMICS Link" no está disponible para la Control Unit CU310-2.
Nota
SINAMICS Link con diseño Chassis
En los siguientes dispositivos de diseño Chassis, el parámetro p0115[0] debe ajustarse a
250 μs o a 500 μs:
● 3 AC 380 - 480 V: Todos los dispositivos con índice de intensidad asignada ≥ 605 A
● 3 AC 500 - 690 V: Todos los equipos
Comunicación
Comunicación mediante SINAMICS Link
9.1 Conceptos básicos de SINAMICS Link
Datos enviados y recibidos

El telegrama SINAMICS Link contiene 32 índices (0...31) para los datos de proceso
(PZD1...32). Cada PZD tiene exactamente la longitud de 1 palabra (= 16 bits). Los índices no
necesarios se llenan automáticamente con "0". Siempre hay una asignación fija entre índice y
PZD: el índice i siempre corresponde a PZD i+1.
Índice 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
PZD 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Contenido telegrama SINAMICS Link, parte 1
Índice 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
PZD 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Contenido telegrama SINAMICS Link, parte 2

Cada estación SINAMICS Link puede enviar 1 telegrama con 32 PZD por cada ciclo de
transferencia. Cada estación recibe todos los telegramas que se envían. Una estación puede
seleccionar y procesar hasta 32 PZD por ciclo de transferencia en todos los telegramas
recibidos. El convertidor puede enviar y recibir palabras simples y dobles. Las palabras dobles
deben escribirse en 2 PZD consecutivos.
Condiciones marginales:
● Un PZD solamente puede enviarse o recibirse una vez dentro de un telegrama. Si un PZD
aparece más de una vez dentro de un telegrama, se emite la alarma A50002 o A50003.
● La lectura de los datos enviados propios no es posible. En tal caso, SINAMICS S emite las
correspondientes alarmas. Son posibles las siguientes alarmas:
– A50006: Según la parametrización, deben recibirse los propios datos enviados. Esta
acción no está permitida.
– A50007: Un valor de Enviar palabra de telegrama es mayor de lo que admite el proyecto.
– A50008: Un valor de Recibir palabra de telegrama es mayor de lo que admite el
proyecto.
● El número máximo de PZD que se pueden recibir y enviar depende también del objeto de
accionamiento. El número de PZD evaluables corresponde al de la comunicación según
PROFIdrive, pero está limitado a un máximo de 32 PZD en SINAMICS Link.
● Si a raíz de una descarga de proyecto se han modificado parámetros de CBE20, aparece
la alarma A08531. En este caso se necesita un POWER ON para activar los valores.
Tiempo de transmisión
SINAMICS Link permite un tiempo de transmisión de hasta 500 µs (en el ciclo del regulador,
máx. 500 µs; ciclo del bus síncrono, 500 µs).
Comunicación
9.2 Configuración y puesta en marcha
Ciclo de bus y número de estaciones

El ciclo de bus de SINAMICS Link se puede utilizar sincronizado o no sincronizado con el ciclo
del regulador de intensidad.
● El funcionamiento sincronizado se ajusta con p8812[0] = 1. Posteriormente se pueden
comunicar entre sí hasta 64 estaciones mediante SINAMICS Link. Para ello, se ajusta el
número máximo de estaciones con p8811 (selección de proyecto):
N.º de estaciones/ Número de PZD Ciclo de bus (ms)

N.º de proyecto
64 16 1o2
16 16 0,5
12 24 0,5
8 32 0,5
● A través de SINAMICS Link pueden comunicarse entre sí hasta 64 estaciones.

Si se ha modificado alguno de los parámetros p8811, p8812, p8835 o p8836, realice un
POWER ON para aplicar los ajustes.

Para la puesta en marcha, proceda de la manera siguiente:
1. Ajuste el parámetro de la Control Unit p0009 = 1 (Configuración de dispositivo).
2. Ajuste el parámetro de la Control Unit p8835 = 3 (SINAMICS Link).
3. Determine mediante p8839 qué interfaz debe utilizarse (por ejemplo, para IF1:
p8839[0] = 2).
4. Si SINAMICS Link está asignado a IF1, ajuste los parámetros p2037 de los objetos de
accionamiento a "2" (no congelar consignas).
Si SINAMICS Link está asignado a IF2, debe utilizarse p8837 para el ajuste.
5. Asigne a las estaciones en el parámetro p8836 los números de estación de SINAMICS Link.
La primera Control Unit siempre recibe el número 1. El número de estación 0 significa que
SINAMICS Link está desconectado para esta Control Unit. Al hacerlo, tenga en cuenta los
procedimientos descritos en "Topología".
6. Compruebe o modifique los parámetros siguientes:
– p8811 debe ser idéntico para todas las estaciones
– p8812[1] debe ser idéntico para todas las estaciones
– p8812[0] puede ser distinto en el caso de estaciones locales
7. Ajuste el parámetro de la Control Unit p0009 = 0 (Listo).
8. Ejecute "Copiar RAM a ROM".
Comunicación
9.2.1 Envío de datos
Nota
Los parámetros mencionados en la siguiente descripción se refieren a la asignación de
SINAMICS Link a IF1. Si ha asignado SINAMICS Link a IF2, encontrará los parámetros
correspondientes en la "Tabla 9-5 Parámetros correspondientes (Página 203)".
En este ejemplo, la primera estación "Control Unit 1" tiene los dos objetos de accionamiento:
"Accionamiento 1" y "Accionamiento 2". Para enviar los datos, proceda de la siguiente manera:
1. Si SINAMICS Link está asignado a IF1, en el parámetro p2051[0...31] de cada objeto de
accionamiento, defina qué datos (PZD) deben enviarse.
Si SINAMICS Link está asignado a IF2, debe utilizarse p8851 para el ajuste. Los datos se
reservan simultáneamente en la posición de envío de p8871[0...31].
2. Introduzca palabras dobles en p2061[x].
Los datos de palabras dobles se escriben simultáneamente en p8861[0...31].
3. Para cada objeto de accionamiento, asigne los parámetros de envío de p8871[0...31] a una
posición de envío de la propia estación.
Tabla 9-1 Composición de los datos enviados del accionamiento 1 (DO2)
p2051[x] p2061[x] Contenido De parámetro Palabra de te‐

Índice Índice legrama p8871
0 - ZSW1 r0899 1
- 1 Velocidad de giro real parte 1 r0061[0] 2
- Velocidad de giro real parte 2 3
- 3 Par real parte 1 r0080 4
- Par real parte 2 5
5 - Código de fallo actual r2131 6
6 - 0 0 0
... - ... - ...
15 - 0 0 0
... - ... - ...
31 - 0 0 0
Tabla 9-2 Composición de los datos enviados del accionamiento 2 (DO3)
p2051[x] p2061[x] Contenido De paráme‐ Posiciones en búfer de

Índice Índice tro emisión p8871[x]
x Palabra de
telegrama
- - - - 0...51) 0
0 - ZSW1 r0899 6 7
Comunicación
p2051[x] p2061[x] Contenido De paráme‐ Posiciones en búfer de

Índice Índice tro emisión p8871[x]
x Palabra de
telegrama
- 1 Velocidad de giro real parte 1 r0061[0] 7 8
- Velocidad de giro real parte 2 8 9
- 3 Par real parte 1 r0080 9 10
- Par real parte 2 10 11
5 - Código de fallo actual r2131 11 12
6 - 0 0 12 0
... ... ... ...
15 - 0 0 15 0
... - ... - ... ...
31 - 0 0 31 0
1)
0...5 permanecen libres en este caso, puesto que ya están ocupados por DO2.
Tabla 9-3 Composición de los datos enviados de la Control Unit 1 (DO1)
p2051[x] p2061[x] Contenido De paráme‐ Posiciones en búfer de emi‐

Índice Índice tro sión p8871[x]
x Palabra de
telegrama
- - - - 0...112) 0
0 - Palabra de mando fallos/alarmas r2138 12 13
- 1 Habilitaciones faltantes parte 1 r0046 13 14
- Habilitaciones faltantes parte 2 14 15
15 - 0 0 15 0
... - ... - ... ...
31 - 0 0 31 0
2)
0...11 permanecen libres en este caso, puesto que ya están ocupados por DO2 y DO3.
Las posiciones de envío PZD 16 a 31 no son necesarias para este telegrama y, por tanto, se
rellenan con un cero.
1. En el caso de las palabras dobles (p. ej., 1 + 2), rellene 2 posiciones de envío sucesivas,
p. ej., p2061[1] => p8871[1] = PZD 2 y p8871[2] = PZD 3.
2. Introduzca los siguientes PZD en las siguientes posiciones de parámetro de p2051[x] o
p2061[2x].
3. Rellene las posiciones no utilizadas de p8871[0...31] con ceros.
4. En el parámetro p8871[0...31] se determina la secuencia de los PZD en el telegrama de
envío de esta estación mediante las entradas en las posiciones deseadas.
Comunicación
9.2.2 Recepción de datos

Los telegramas enviados de todas las estaciones están disponibles simultáneamente en
SINAMICS Link. Cada telegrama tiene una longitud de 32 PZD. Cada telegrama lleva una
marca del emisor. Seleccione para la estación correspondiente en todos los telegramas los
PZD que desea recibir. Se puede procesar un máximo de 32 PZD.
Nota
Si no ha desactivado con p2037 = 2 la evaluación de bit 10, la primera palabra de los datos
recibidos (PZD 1) debe ser una palabra de mando en la que esté seteado el bit 10 = 1.
En este ejemplo, la Control Unit 2 recibe todos los datos del telegrama de la Control Unit 1.
Para recibir los datos, proceda de la siguiente manera:
1. Introduzca en el parámetro p8872[0…31] la dirección de la estación desde la que desea
leer uno o varios PZD (p. ej., p8872[3] = 1 → leer PZD 4 de la estación 1, p8872[15] = 0 → no
leer PZD 16).
2. Tras ajustar los parámetros, puede leer los valores mediante los parámetros r2050[0…31]
o r2060[0…31].
Tabla 9-4 Datos recibidos para la Control Unit 2
Del emisor Receptor

Transferido Palabra Dirección Búfer de recep‐ Transferir datos a
desde tr.1) p8872[x] ción r2050[x] r2060[x] Parámetro Contenido
p8871[x] p8870[x]
p2051[0] 0 1 PZD 1 0 - r0899 ZSW1
p2061[1] 1 1 PZD 2 - 1 r0061[0] Velocidad de giro real par‐
te 1
2 1 PZD 3 - r0061[0] Velocidad de giro real par‐
te 2
p2061[3] 3 1 PZD 4 - 3 r0080 Par real parte 1
4 1 PZD 5 - Par real parte 2
p2051[5] 5 1 PZD 6 5 - r2131 Código de fallo actual
p2051[4] 6 1 PZD 7 6 - r0899 ZSW1
p2061[5] 7 1 PZD 8 - 7 r0061[0] Velocidad de giro real par‐
te 1
8 1 PZD 9 - Velocidad de giro real par‐
te 2
p2061[6] 9 1 PZD 10 - 9 r0080 Par real parte 1
10 1 PZD 11 - Par real parte 2
p2051[7] 11 1 PZD 12 11 - r2131 Código de fallo actual
p2051[8] 12 1 PZD 13 12 - r2138 Palabra de mando fallos/
alarmas
p2061[9] 13 1 PZD 14 - 13 r0046 Habilitaciones faltantes
parte 1
14 1 PZD 15 - Habilitaciones faltantes
parte 2
Comunicación
Del emisor Receptor

Transferido Palabra Dirección Búfer de recep‐ Transferir datos a
desde tr.1) p8872[x] ción r2050[x] r2060[x] Parámetro Contenido
p8871[x] p8870[x]
- 15 0 PZD 16 15 - 0 Vacío
... ... ... ... ... ... ... ...
- 31 0 PZD 32 31 0 0 -
1)
Palabra tel.= palabra de telegrama
Nota
Para palabras dobles deben leerse 2 PZD sucesivamente. Para ello, lea una consigna de 32
bits que se encuentra en el PZD 2+PZD 3 del telegrama de la estación 2. Represente esta
consigna en el PZD 2+PZD 3 de la estación 1:
p8872[1] = 2, p8870[1] = 2, p8872[2] = 2, p8870[2] = 3
9.2.3 Activación de SINAMICS Link

Para activar las conexiones de SINAMICS Link, realice un POWER ON para todas las
estaciones.
Sin POWER ON, es posible modificar:
● Las asignaciones de p2051[x]/2061[2x] y las combinaciones de los parámetros de lectura
r2050[x]/2060[2x].
● Los cambios en los parámetros p8870, p8871 y p8872. Aquí pueden activarse también las
conexiones de SINAMICS Link mediante p8842 = 1.
Comunicación
9.3 Topología
9.3 Topología
Para SINAMICS Link se permite únicamente una topología en línea con la siguiente estructura.
Los ajustes de los parámetros deben efectuarse manualmente en las vistas de parámetros de
las Control Units y los objetos de accionamiento. Utilice para ello la herramienta de puesta en
marcha Startdrive.
352),%86352),1(7
6,1$0,&6 6,1$0,&6 6,1$0,&6 6,1$0,&6

&%( &%( &%( &%(
S S S S
3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3
6,1$0,&6/LQN
Figura 9-1 Topología máxima
Características
● El CBE20 se puede asignar a IF1 o IF2 en caso de utilizar SINAMICS Link.
Para ello, la interfaz asignada a CBE20 debe conectarse en modo isócrono si se ha
ajustado p8812[0] = 1.
Para, p. ej., asignar IF1 a SINAMICS Link, deben realizarse además los siguientes ajustes
de parámetros:
– Para IF1: p8839[0] = 2 (COMM BOARD)
– Para IF2: p8839[1] = 1 (Control Unit integrada)
Los datos de la siguiente descripción son válidos para el caso (IF1 ≙ SINAMICS Link).
● El número de la estación correspondiente se debe introducir manualmente en el parámetro
p8836. Se debe asignar otro número para cada estación. Introduzca los números en orden
ascendente empezando por 1.
● Si está ajustado p8836 = 0, la estación y toda la línea siguiente para SINAMICS Link están
desconectadas.
● No se permiten saltos en la numeración, ya que, de lo contrario, SINAMICS Link no
funcionaría.
● La estación con el número 1 es automáticamente el maestro síncrono de la comunicación.
Comunicación
9.4 Ejemplos: tiempos de transmisión en SINAMICS Link
● La conexión de los puertos del CBE20 debe establecerse forzosamente según la figura de
arriba. Siempre se debe conectar el puerto 2 (P2) de la estación n con el puerto 1 (P1) de
la estación n + 1.
● En el modo de operación "SINAMICS Link", los puertos 3 y 4 de CBE20 solo pueden
utilizarse para la conexión con la herramienta de puesta en marcha Startdrive.
Parámetros correspondientes para IF1 o IF2

En función de la interfaz que tenga asignada SINAMICS Link, deberá utilizar diferentes
parámetros para la configuración:
Tabla 9-5 Parámetros correspondientes
Parámetro IF1 IF2

Ajuste del modo de procesamiento de PROFIdrive STW1.10 "Mando por p2037 p8837
PLC".
Salida de conector para interconectar los PZD (consignas) con formato de r2050 r8850
palabra recibidos del controlador de bus de campo.
Selección de los PZD (valores reales) con formato de palabra que deben p2051 p8851
enviarse al controlador de bus de campo.
Indicación de los PZD (valores reales) con formato de palabra enviados al r2053 r8853
controlador de bus de campo.
Salida de conector para interconectar los PZD (consignas) con formato de r2060 r8860
palabra doble recibidos del controlador de bus de campo.
Selección de los PZD (valores reales) con formato de palabra doble que p2061 p8861
deben enviarse al controlador de bus de campo.
Indicación de los PZD (valores reales) con formato de palabra doble en‐ r2063 r8863
viados al controlador de bus de campo.
9.4 Ejemplos: tiempos de transmisión en SINAMICS Link

Ejemplo 1: Tiempos de transmisión con ciclo de comunicación de 1 ms
p2048 o p8848 = 1 ms
Ciclo de bus Tiempo de transmisión

Ambos síncr. Sincr. envío Sincr. recepción Ambos asíncr.
0,5 1,0 1,5 1,3 1,6
1,0 1,5 2,1 2,1 2,2
2,0 3,0 3,6 3,1 2,8
Comunicación
9.6 Ejemplo
Ejemplo 2: Tiempos de transmisión con ciclo de comunicación de 4 ms

p2048 o p8848 = 4 ms
Ciclo de bus Tiempo de transmisión

Ambos síncr. Sincr. envío Sincr. recepción Ambos asíncr.
0,5 1,0 3,0 2,8 4,6
1,0 1,5 3,6 3,6 5,2
2,0 3,0 5,1 4,6 5,8
9.5 Fallo de comunicación durante el arranque o en el funcionamiento

cíclico
Si al menos un emisor no arranca correctamente tras la puesta en marcha o si falla durante el
funcionamiento cíclico, se emite la alarma A50005 al resto de estaciones: "No se ha
encontrado el emisor en SINAMICS Link".
El aviso contiene el número de la estación averiada. Una vez subsanado el fallo en la estación
afectada y reconocida la estación por el sistema, este cancela automáticamente la alarma.
Si hay varias estaciones afectadas, el aviso se produce varias veces sucesivamente con
diferentes números de estación. Una vez que se han subsanado todos los fallos, el sistema
cancela la alarma automáticamente.
En caso de fallo de una estación durante el funcionamiento cíclico, se emite, además de la
alarma A50005, el fallo F08501. "COMM BOARD: Tiempo de vigilancia de datos de proceso
superado".
En la estación 1 no se emite el fallo F08501. Esta estación debe utilizarse para asignar
consignas a otras estaciones.
9.6 Ejemplo
Tarea planteada
Configure SINAMICS Link para 2 estaciones y la transferencia de los siguientes valores:
● Datos enviados de la estación 1 a la estación 2
– r0898 CO/BO: Palabra de mando Secuenciador Objeto de accionamiento 1 (1 PZD),
PZD 1 en el ejemplo
– r0079 CO: Consigna de par total (2 PZD), PZD 2 en el ejemplo
– r0021 CO: Velocidad real filtrada (2 PZD), PZD 3 en el ejemplo
● Datos enviados de la estación 2 a la estación 1
– r0899 CO/BO: Palabra de estado Secuenciador Objeto de accionamiento 2 (1 PZD),
PZD 1 en el ejemplo
● En este caso, para SINAMICS Link se utiliza IF1.
Comunicación
9.6 Ejemplo
Procedimiento
1. Ajuste para todas las estaciones p0009 = 1 para cambiar la configuración del equipo.
2. Ajuste para el CBE20 en todas las estaciones el modo de operación "SINAMICS Link"
mediante p8835 = 3.
3. En todas las estaciones limite el número máximo de estaciones con p8811 = 8. Ajustando
p8811 se predetermina el parámetro p8812[1] y, si es necesario, se corrige el parámetro
p8836.
4. Asigne los números de estación para los equipos implicados:
– Estación 1 (≙ dispositivo 1): p8836 = 1
– Estación 2 (≙ dispositivo 2): p8836 = 2
5. Ajuste todos los CBE20 a modo isócrono con p8812[0] = 1.
6. Realice los siguientes ajustes de la interfaz en todas las estaciones:
– Para IF1: p8839[0] = 2 (COMM BOARD)
– Para IF2: p8839[1] = 1 (Control Unit integrada)
7. Ajuste p0009 = 0 en las dos estaciones, ejecute "Copiar RAM en ROM" y después un
POWER ON para activar la variante de firmware modificada y los nuevos ajustes de la
CBE20.
8. Especifique los datos enviados para la estación 1:
– Defina los PZD que deba enviar la estación 1:
p2051[0] = accionamiento1:r0898 (PZD 1)
p2061[1] = accionamiento1:r0079 (PZD 2 + PZD 3)
p2061[3] = accionamiento1:r0021 (PZD 4 + PZD 5)
– Establezca este PZD en el búfer de emisión (p8871) de la estación 1:
p8871[0] = 1 (r0898)
p8871[1] = 2 (r0079 1.ª parte)
p8871[2] = 3 (r0079 2.ª parte)
p8871[3] = 4 (r0021 1.ª parte)
p8871[4] = 5 (r0021 2.ª parte)
Comunicación
9.6 Ejemplo
9. Especifique los datos recibidos para la estación 2:

– Especifique que la estación 1 debe recibir los datos guardados en los lugares de 0 a 4
del búfer de recepción p8872 de la estación 2:
p8872[0] = 1
p8872[1] = 1
p8872[2] = 1
p8872[3] = 1
p8872[4] = 1
– Especifique que PZD1, PZD2 y PZD3 de la estación 1 se deben guardar en los lugares
de 0 a 4 del búfer de recepción p8870 de la estación 2:
p8870[0] = 1 (PZD1)
p8870[1] = 2 (PZD2 1. parte)
p8870[2] = 3 (PZD2 2.ª parte)
p8870[3] = 4 (PZD3 1.ª parte)
p8870[4] = 5 (PZD3 2.ª parte)
– r2050[0], r2060[1] y r2060[3] contendrán más adelante (después del paso 13) los
valores de PZD 1, PZD 2 y PZD 3 de la estación 1.
10.Especifique los datos enviados para la estación 2:
– Determine los PZD que tiene que enviar la estación 2:
p2051[0] = accionamiento1:r0899 (la longitud PZD es 1 palabra)
– Establezca este PZD en el búfer de emisión (p8871) de la estación 2:
p8871[0] = 1
11.Especifique los datos recibidos para la estación 1:
– Especifique que los datos que se guardan en el puesto 0 del búfer de recepción p8872
de la estación 1 serán recibidos por la estación 2:
p8872[0] = 2
– Especifique que el PZD1 de la estación 2 debe guardarse en el lugar 0 del búfer de
recepción p8870 de la estación 1:
p8870[0] = 1
– r2050[0] contendrá más adelante (después del paso 13) el valor de PZD 1 de la estación
2.
12.Ejecute "Copiar RAM en ROM" en ambas estaciones para hacer una copia de seguridad de
la parametrización y los datos.
13.Ajuste p8842 =1 para activar los parámetros p8870, p8871 y p8872.
Comunicación
9.6 Ejemplo
6,1$0,&6/LQN 6,1$0,&6/LQN
(VWDFLµQ (VWDFLµQ
&8 &8
3='
S S
S 3=' S
S 3=' S
S>@ S>@
S>@ S>@
3='
2EMHWRGHDFFLRQDPLHQWR 2EMHWRGHDFFLRQDPLHQWR
QRPEUH DFFLRQDPLHQWR QRPEUH DFFLRQDPLHQWR
%¼IHUGHHQY¯R %¼IHUGHUHFHSFLµQ %¼IHUGHHQY¯R %¼IHUGHUHFHSFLµQ
S>@ $FFWRU3=' U>@3='HVW U>@$FFWRU3=' U>@ 3='HVW

S>@ $FFWRU3=' S>@ S>@ U>@ 3='HVW
S>@ $FFWRU3=' S>@ U>@ 3='HVW
S>@ S>@
S>@ S>@
S>@ S>@
S>@ S>@
S>@ S>@
S>@
S>@
S>@
S>@
S>@
U9HORFLGDGUHDOILOWUDGD
U&RQVLJQDGHSDUWRWDO
U3DODEUDGHPDQGR6HFXHQFLDGRU$FFLRQDPLHQWR
U3DODEUDGHHVWDGR6HFXHQFLDGRU$FFLRQDPLHQWR
Figura 9-2 SINAMICS Link: Ejemplo de configuración
Comunicación
9.7 Esquemas de funciones y parámetros
9.7 Esquemas de funciones y parámetros
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S120/S150)
● 2197 Comunicación de la Control Unit - Vista general SINAMICS Link

(r0108.31 = 1, p8835 = 3)
● 2198 Comunicación de la Control Unit - Configuración SINAMICS Link
(r0108.31 = 1, p8835 = 3)
● 2199 Comunicación de la Control Unit - Datos recibidos SINAMICS Link
(r0108.31 = 1, p8835 = 3)
● 2200 Comunicación de la Control Unit - Datos enviados SINAMICS Link
(r0108.31 = 1, p8835 = 3)
● p0115[0] Tiempo de muestreo del regulador de intensidad

● p2037 IF1 Modo PROFIdrive STW1.10 = 0
● r2050[0...31] CO: IF1 PROFIdrive PZD recepción palabra
● p2051[0...31] CI: IF1 PROFIdrive PZD emisión palabra
● r2060[0...30] CO: IF1 PROFIdrive PZD recepción palabra doble
● p2061[0...30] CI: IF1 PROFIdrive PZD emisión palabra doble
● p8811 SINAMICS Link Proyecto Selección
● p8812[0...1] SINAMICS Link Ajustes de ciclo
● p8836 SINAMICS Link Dirección de estación
● p8870[0...31] SINAMICS Link Recibir PZD Palabra
● p8871[0...31] SINAMICS Link Enviar PZD Palabra
● p8872[0...31] SINAMICS Link Recibir PZD Dirección
Comunicación
Comunicación vía USS 10
El protocolo USS permite una conexión de datos serie entre un maestro y un máximo de
31 esclavos.
Un maestro es, p. ej.:
● Un autómata programable (p. ej., SIMATIC S7‑200)
● Un PC
El convertidor es siempre un esclavo.
La longitud máxima del cable es de:
Longitud de cable máxima Velocidad de transferencia Número máximo de estaciones

1200 m ≤38400 bit/s 32
1000 m 187500 bits/s 30
Interfaz para el protocolo USS

La interfaz serie X140 se encuentra en la parte inferior de la Control Unit.
10.1 Configuración básica para la comunicación
Procedimiento
Para ajustar la comunicación a través de USS en la CU320‑2 DP o la CU310‑2 DP, haga lo
siguiente:
1. Ajuste el protocolo de bus con p2030:
p2030 = 6
2. Ajuste la dirección del convertidor.
3. Realice otras modificaciones tomando como base los parámetros indicados en el apartado
siguiente.
4. Guarde los ajustes de forma no volátil.
Comunicación
Comunicación vía USS
10.1.1 Ajuste de la dirección

La dirección se ajusta en formato hexadecimal por medio de 2 conmutadores rotativos.
Pueden ajustarse valores entre 0dec (00hex) y 127dec (7Fhex). En el conmutador rotativo
superior (H) se ajusta el valor hexadecimal para 161, y en el conmutador rotativo inferior (L), el
valor hexadecimal para 160.
Tabla 10-1 Interruptor de direcciones
Conmutador rotativo Peso Ejemplos

21dec 31dec
15hex 1Ehex
F0 1 2 16 = 16
1
1 2
B C DE
USS
3 45 6
H
A
78 9
F0 1 2 160 = 1 5 3
B C DE
USS
3 45 6
L
A
78 9
Ajuste de la dirección
Tenga en cuenta las propiedades de los conmutadores rotativos:
● Los conmutadores rotativos para el ajuste de la dirección se encuentran debajo de la tapa.
● El ajuste de fábrica de los conmutadores rotativos es 0dec (00hex).
● En el parámetro r2057 se muestra la dirección del conmutador rotativo ajustada
actualmente.
● En la conexión de varias Control Units a una comunicación USS, las direcciones se ajustan
de forma distinta que en el ajuste de fábrica. Cada dirección se puede asignar una sola vez.
La dirección se ajusta de forma absoluta mediante el conmutador rotativo o de forma
selectiva en el parámetro p2021. Cualquier cambio en la dirección de bus solo surte efecto
tras POWER ON.
Nota
● Para el direccionamiento USS solo son válidos los valores de 1 a 31 (1Ehex). Si se ajustan
valores por encima de 31, el valor ajustado se interpreta como "0".
● Si, a través del interruptor de direcciones, se ajusta la dirección 0 o una dirección >31, el
valor del parámetro p2021 determina la dirección USS.
Encontrará más información en el manual de producto del convertidor.
Comunicación
10.1.2 Parámetros para ajustar la comunicación vía USS
Ajuste Parámetro Comentario

Selección de protocolo de p2030 = 6 (USS -
bus de campo (X140))
Velocidad de transferencia p2020 = 8, 38400 -
bit/s
Objeto de accionamiento que p0978[0] Los PZD USS pasan al objeto de accionamiento indicado en p0978[0]
contiene los PZD1) "Lista de objetos de accionamiento".
Destinatarios PKW1) p2035 Los PKW USS direccionan el objeto de accionamiento indicado en
p2035 "Int. bus de campo USS PKW Número de objeto de acciona‐
miento".
Interfaz bus campo USS PZD p2022 = 2 Se ajusta el número de palabras de 16 bits en la parte PZD del telegra‐
Cantidad ma USS
Interfaz bus campo USS p2023 = 127 Se ajusta el número de palabras de 16 bits en la parte PKW del tele‐
PKW Cantidad grama USS
Estadística de errores de bus r2029 Se visualizan los errores de recepción en la interfaz del bus de campo
de campo
Tiempo de vigilancia de bus p2040 = 100 ms Cuanto mayor sea el número de esclavos en la red, mayor debe ajus‐
de campo tarse el tiempo de vigilancia del bus de campo.
Si no se transfieren datos de proceso durante un ciclo del tiempo de
vigilancia del bus de campo, el convertidor se desconecta con el fallo
F01910.
1)
Los ajustes de fábrica de estos parámetros se eligen de modo que la comunicación USS llegue al objeto de accionamiento
de la regulación.
Comunicación
10.2 Estructura del telegrama
10.2 Estructura del telegrama
Resumen
Un telegrama USS está compuesto por una sucesión de elementos en un orden determinado.
Cada elemento contiene 11 bits.
,QIRUPDFLµQGHFDEHFHUD 'DWRV¼WLOHVQ ,QIRUPDFLµQ

GHFROD
67; /*( $'5 Q %&&
5HWDUGRGHLQLFLR 7UDPD866
%LW %LW %LW

'DWRVGHELWV
6WDUW 3HYHQ 6WRS
Figura 10-1 Estructura de un telegrama USS
Parte del tele‐ Descripción

grama
Retardo de ini‐ Entre 2 telegramas siempre se produce el retardo de inicio o de respuesta.
cio/retardo de Vigilancia de telegrama (Página 223)
respuesta
STX Un carácter ASCII (02 hex) indica el inicio del mensaje.
LGE La longitud de telegrama "LGE" se calcula como sigue:
LGE = datos útiles (n bytes) + ADR (1 byte) + BCC (1 byte)
ADR
7HOHJUDPD 7HOHJUDPD %LW
HVSHFLDO HVSHMR %URDGFDVW 'LUHFFLµQ
Bit 7 =0 Intercambio de datos normal

=1 Para transmitir telegramas que requieren una estructura de
datos útiles diferente del perfil del equipo.
=1 Prueba de la conexión de bus
El convertidor devuelve el telegrama sin cambios al maestro.
=1 No se admite en el convertidor.
Bits 0 … Dirección del convertidor
4
Datos útiles Zona de datos útiles del telegrama (Página 213)
BCC Suma de comprobación (O exclusiva) de todos los bytes del telegrama excepto el
BCC
Comunicación
10.3 Zona de datos útiles del telegrama
10.3 Zona de datos útiles del telegrama
Vista general
Los datos útiles del telegrama constan de los siguientes elementos:
● Canal de parámetros (PKW) para escribir y leer valores de parámetros
● Datos de proceso (PZD) para controlar el accionamiento
'DWRVGHSURWRFROR &DQDOGHSDU£PHWURV3.: 'DWRVGHSURFHVR3='
3DODEUDVGHSURWRFROR 3.: 3.: 3.: 3.: 3.:P 3=' 3=' 3=' 3=' 3='
(VWUXFWXUDGHO 3.( ,1' 3:( 3:( 3:(P 67: +6: 67:
3.:3=' =6: +,: =6:
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
%\WHGHGDWRV

S S
S S
S ORQJLWXGYDULDEOH S
Figura 10-2 Telegrama USS, estructura de los datos útiles
Descripción del funcionamiento
Canal de parámetros
En el parámetro p2023 se define la longitud del canal de parámetros:
● p2023 = 0
Con este ajuste no se transmite ningún valor de parámetro.
● p2023 = 3
Seleccione este ajuste si solo desea leer o escribir datos de 16 bits o avisos de alarma.
● p2023 = 4
Este ajuste es necesario si desea leer o escribir valores de 32 bits (p. ej., parámetros
indexados o parámetros de bits como r0722.2). En este caso, el telegrama de emisión o
recepción contiene siempre 4 palabras, aun cuando se necesiten solo 3. Los valores se
introducen en la 4.ª palabra justificados a la derecha.
● p2023 = 127
Si ajusta p2023 = 127 (longitud variable), los telegramas de emisión y respuesta tienen la
longitud exacta requerida por la tarea.
Datos de proceso
El parámetro p2022 define la longitud de los datos de proceso. Se pueden transferir hasta 8
datos de proceso en un telegrama (p2022 = 0 … 8). Para p2022 = 0 no se transfieren datos de
proceso.
Parámetro
Parámetro Descripción Ajuste de fábrica

p2022 Interfaz bus campo USS PZD Cantidad 2
p2023 Interfaz bus campo USS PKW Cantidad 127
Comunicación
10.4 Canal de parámetros USS
Estructura del canal de parámetros

El canal de parámetros tiene, dependiendo del ajuste en p2023, una longitud fija de 3 o 4
palabras o bien una longitud variable dependiente de la longitud de los datos que se transmiten.
La 1.ª y la 2.ª palabra contienen el número de parámetro, el índice y el tipo de petición (lectura
o escritura). El resto de palabras del canal de parámetros incluyen contenidos de parámetros.
Los contenidos de los parámetros pueden ser valores de 8 bits, de 16 bits (p. ej., velocidades
de transferencia) o de 32 bits (p. ej., parámetros CO). Los contenidos de parámetros se
introducen en la palabra de mayor número justificados a la derecha. Las palabras no
necesarias se ocupan con 0.
El bit 11 de la 1.ª palabra está reservado y siempre tiene asignado 0.
La figura muestra un canal de parámetros con una longitud de cuatro palabras.
&DQDOGHSDU£PHWURV
3.(lSDODEUD ,1'lSDODEUD 3:(l\lSDODEUD

$. 6 318 QGLFHGH 6XE¯QGLFH 3:(+LJK:RUG 3:(/RZ:RUG
3 S£JLQD
0
Encontrará ejemplos de telegramas al final de este apartado.
AK: Identificador de solicitud y de respuesta
Tabla 10-2 Identificadores de solicitud controlador → convertidor
AK Descripción Identificador de res‐

puesta
Positivo Negativo
0 Sin solicitud 0 7/8
1 Solicitud valor de parámetro 1/2 7/8
2 Modificación valor de parámetro (palabra) 1 7/8
3 Modificación valor de parámetro (palabra doble) 2 7/8
4 Solicitud elemento apto para escritura 1)
3 7/8
6 2)
Solicitud valor de parámetro (campo) 1)
4/5 7/8
7 2) Modificación valor de parámetro (campo, palabra)1) 4 7/8
8 2)
Modificación valor de parámetro (campo, palabra doble) 1)
5 7/8
9 Solicitud número de elementos de campo 6 7/8
1)
El elemento deseado del parámetro se especifica en IND (2.ª palabra).
2)
Los siguientes identificadores de solicitud son idénticos: 1 ≡ 6, 2 ≡ 7 y 3 ≡ 8. Utilice los identificadores
6, 7 y 8.
Comunicación
Tabla 10-3 Identificadores de respuesta convertidor → controlador
AK Descripción
0 Sin respuesta
1 Transfiere valor de parámetro (palabra)
2 Transfiere valor de parámetro (palabra doble)
3 Transfiere elemento apto para escritura1)
4 Transfiere valor de parámetro (campo, palabra)2)
5 Transfiere valor de parámetro (campo, palabra doble)2)
6 Transfiere número de elementos de campo
7 El convertidor no puede procesar la solicitud.
El convertidor envía un código de error al controlador en la palabra más alta del canal de
parámetros; ver tabla siguiente.
8 Sin estado Maestro de mando/sin autorización para modificar los parámetros de la interfaz
del canal de parámetros
1)
El elemento deseado del parámetro se especifica en IND (2.ª palabra).
2)
El elemento deseado del parámetro indexado se especifica en IND (2.ª palabra).
Tabla 10-4 Códigos de error con el identificador de respuesta 7
N.° Descripción
00 hex Número de parámetro no admitido
Acceso a parámetro no disponible
01 hex Valor de parámetro no modificable
Petición de modificación de un valor de parámetro no modificable
02 hex Límite inferior o superior del valor rebasado
Petición de modificación con valor fuera de los límites
03 hex Subíndice erróneo
Acceso a subíndice no disponible
04 hex No es un array
Acceso con subíndice a un parámetro no indexado
05 hex Tipo de datos erróneo
Petición de modificación con valor que no concuerda con el tipo de datos del parámetro
06 hex No se permite setear, solo resetear
Petición de modificación con valor distinto de 0 sin permiso
07 hex Elemento descriptivo no modificable
Petición de modificación de un elemento descriptivo no modificable
0B hex Sin mando
Petición de modificación sin posesión de mando, ver también p0927
0C hex Falta palabra clave
11 hex Petición no ejecutable debido al estado operativo
El acceso no es posible por motivos temporales sin especificar
Comunicación
N.° Descripción
14 hex Valor no admitido
Petición de modificación con valor que, aunque se halla dentro de los límites, no es admi‐
sible por otros motivos permanentes, es decir, un parámetro con valores individuales defi‐
nidos
65 hex Número de parámetro desactivado actualmente
Depende del estado operativo del convertidor
66 hex Ancho de canal insuficiente
Canal de comunicación demasiado pequeño para la respuesta
68 hex Valor de parámetro no admitido
El parámetro solo admite determinados valores
6A hex Solicitud no incluida/tarea no soportada
Los identificadores de solicitud válidos se encuentran en la tabla "Identificadores de solicitud
controlador → convertidor"
6B hex Sin acceso de modificación con regulador habilitado
El estado operativo del convertidor no permite modificaciones de parámetros
86 hex Acceso de escritura solo durante puesta en marcha (p0010 = 15)
El estado operativo del convertidor no permite modificaciones de parámetros
87 hex Protección de know-how activa, acceso bloqueado
C8 hex Petición de modificación por debajo del límite válido actualmente
Petición de modificación de un valor que, aunque se encuentra dentro de los límites "abso‐
lutos", está por debajo del límite inferior válido actualmente
C9 hex Petición de modificación por encima del límite válido actualmente
Ejemplo: Un valor de parámetro es demasiado grande para la potencia del convertidor
CC hex Petición de modificación no permitida
Modificación no permitida porque no se dispone de la clave de acceso
PNU (número de parámetro) e índice de página
Número de parámetro PNU Índice de página

0000 … 1999 0000 … 1999 0 hex
2000 … 3999 0000 … 1999 80 hex
6000 … 7999 0000 … 1999 90 hex
8000 … 9999 0000 … 1999 20 hex
10000 … 11999 0000 … 1999 A0 hex
20000 … 21999 0000 … 1999 50 hex
29000 … 29999 0000 … 1999 70 hex
30000 … 31999 0000 … 1999 F0 hex
60000 … 61999 0000 … 1999 74 hex
Subíndice
En parámetros indexados, el índice de parámetro figura como valor hex en el subíndice.
Comunicación
PWE: valor de parámetro o conector

En PWE puede haber valores de parámetro o conectores.
Tabla 10-5 valor de parámetro o conector
PWE 1 PWE 2
Valor de paráme‐ Bits 15 … 0 Bits 15 … 8 Bits 7 … 0
tro 0 0 Valor de 8 bits
0 Valor de 16 bits
Valor de 32 bits
Conector Bit 15 … 0 Bit 15 … 10 Bit 9 … 0
Número del conector 3F hex Índice o número de
campo de bits del co‐
nector
Ejemplo
Solicitud de lectura: Leer número de serie de la tarjeta de memoria (p7843[2])

Para obtener el valor del parámetro indexado p7843, debe rellenarse el telegrama del canal de
parámetros con los siguientes datos:
● PKE, bits 12 … 15 (AK): = 6 (solicitud valor de parámetro (campo))
● PKE, bits 0 … 10 (PNU): = 1843 (número de parámetro sin offset)
Número de parámetro = PNU + offset (índice de página)
(7843 = 1843 + 6000)
● IND bits 8 … 15 (subíndice): = 2 (índice del parámetro)
● IND, bits 0 … 7 (índice de página): = 90 hex (offset 6000 ≙ 90 hex)
● Dado que se desea leer el valor del parámetro, las palabras 3 y 4 del canal de parámetros
resultan irrelevantes para la solicitud del valor del parámetro. Ajuste por ello las palabras 3
y 4, p. ej., al valor 0.
&DQDOGHSDU£PHWURV
3.(lSDODEUD ,1'lSDODEUD 3:(KLJKlSDODEUD 3:(ORZlSDODEUD

$. 1¼PHURGHSDU£PHWUR 6XE¯QGLFH QGLFHGHS£JLQD 9DORUGHSDU£PHWUR 'ULYH2EMHFW QGLFH

Figura 10-3 Telegrama para solicitud de lectura de p7843[2]
Número de parámetro
Números de parámetro < 2000 PNU = número de parámetro.

Escriba el número de parámetro en PNU (PKE bit 10 ... 0).
Números de parámetro ≥ 2000 PNU = número de parámetro - offset.
Escriba el número de parámetro menos el offset en PNU (PKE
bit 10 ... 0).
Escriba el offset en el índice de página (IND bit 15 ... 8).
Comunicación
Tabla 10-6 Offset e índice de página de los números de parámetro
Número de pará‐ Offset Índice de página

metro Hex Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8
0000 … 1999 0 0 hex 0 0 0 0 0 0 0 0
2000 … 3999 2000 80 hex 1 0 0 0 0 0 0 0
6000 … 7999 6000 90 hex 1 0 0 1 0 0 0 0
8000 … 9999 8000 20 hex 0 0 1 0 0 0 0 0
10000 … 11999 10000 A0 hex 1 0 1 0 0 0 0 0
20000 … 21999 20000 50 hex 0 1 0 1 0 0 0 0
29000 … 29999 28000 70 hex 0 1 1 1 0 0 0 0
30000 … 31999 30000 F0 hex 1 1 1 1 0 0 0 0
60000 … 61999 60000 74 hex 0 1 1 1 0 1 0 0
Parámetros indexados
En los parámetros indexados debe escribirse el índice como valor hexadecimal en el subíndice
(IND bits 7 … 0).
Contenidos de parámetros
Los contenidos de los parámetros pueden ser valores de parámetros o parámetros de
conector. Para los parámetros de conector se necesitan 2 palabras.
Introduzca el valor del parámetro como sigue, justificado a la derecha, en el canal de pará‐
metros:
● Valores de 8 Palabra Low, bits Los bits 8 … 15 son cero.
bits 0 ... 7
● Valores de 16 Palabra Low, bit 0 ... 15
bits
● Valores de 32 Palabra Low y palabra High
bits
Introduzca un parámetro de conector justificado a la derecha como sigue:
● Número del parámetro de conector Palabra High
● Drive Object del parámetro de conector Palabra Low, bit 10 ... 15
● Índice o número de campo de bits del parámetro de conector Palabra Low, bit 0 ... 9
Comunicación
10.4.1 Ejemplos de telegramas, longitud del canal de parámetros = 4
Solicitud de lectura: Leer número de serie de la tarjeta de memoria (p7843[2])

Para obtener el valor del parámetro indexado p7843, debe rellenarse el telegrama del canal de
parámetros con los siguientes datos:
● PKE, bits 12 … 15 (AK) = 6 (solicitud valor de parámetro (campo))
● PKE, bits 0 … 10 (PNU) = 1843 (número de parámetro sin offset)
Número de parámetro = PNU + offset (índice de página)
(7841 = 1843 + 6000)
● IND, bits 8 … 15 (índice de página) = 90 hex (offset 6000 corresponde a 90 hex)
● IND bits 0 … 7 (subíndice) = 2 (índice del parámetro)
● Dado que se desea leer el valor del parámetro, las palabras 3 y 4 del canal de parámetros
resultan irrelevantes para la solicitud del valor del parámetro. Ajuste por ello las palabras 3
y 4, p. ej., al valor 0.
&DQDOGHSDU£PHWURV

$. 1¼PHURGHSDU£PHWUR QGLFHGHS£JLQD 6XE¯QGLFH 9DORUGHSDU£PHWUR 'ULYH2EMHFW QGLFH

Figura 10-4 Telegrama para solicitud de lectura de p7843[2]
Petición de escritura: modificación del modo de rearranque automático (p1210)

El parámetro p1210 define el modo de rearranque automático:
● PKE, bits 12 … 15 (AK): = 7 (Modificación valor de parámetro (campo, palabra))
● PKE, bits 0 … 10 (PNU): = 4BA hex (1210 = 4BA hex, sin offset, pues 1210 < 1999)
● IND, bits 8 … 15 (índice de página): = 0 hex (offset 0 corresponde a 0 hex)
● IND, bits 0 … 7 (subíndice): = 0 hex (el parámetro no está indexado)
● PWE1, bits 0 … 15: = 0 hex
● PWE2, bits 0 … 15: = 1A hex (26 = 1A hex)
&DQDOGHSDU£PHWURV

$. 1¼PHURGHSDU£PHWUR QGLFHGHS£JLQD 6XE¯QGLFH 9DORUGHSDU£PHWURELW 9DORUGHSDU£PHWURELW

Figura 10-5 Telegrama para activar el rearranque automático con p1210 = 26
Petición de escritura: asignar a la entrada digital 2 la función CON/DES1 (p0840[1] = 722.2)

Para interconectar la entrada digital 2 con ON/OFF1, debe asignar al parámetro p0840[1]
(fuente ON/OFF1) el valor 722.2 (DI 2). Para ello debe rellenar el telegrama del canal de
parámetros como sigue:
● PKE, bits 12 … 15 (AK): = 7 hex (modificación valor de parámetro (campo, palabra))
● PKE, bits 0 … 10 (PNU): = 348 hex (840 = 348 hex, sin offset, pues 840 < 1999)
● IND, bits 8 … 15 (índice de página): = 0 hex (offset 0 corresponde a 0 hex)
Comunicación
10.5 Canal de datos de proceso USS (PZD)
● IND, bits 0 … 7 (subíndice): = 1 hex (juego datos de mando CDS1 = Index1)

● PWE1, bits 0 … 15:: = 2D2 hex (722 = 2D2 hex)
● PWE2, bits 10 … 15:= 3f hex (Drive Object, para SINAMICS G120 siempre 63 = 3f hex)
● PWE2, bits 0 … 9: = 2 hex (índice o número de bit del parámetro: DI 2 = r0722.2)
&DQDOGHSDU£PHWURV

$. 1¼PHURGHSDU£PHWUR QGLFHGHS£JLQD 6XE¯QGLFH 9DORUGHSDU£PHWUR 'ULYH2EMHFW QGLFH

Figura 10-6 Telegrama que asigna ON/OFF1 a DI 2

El canal de datos de proceso (PZD) contiene los siguientes datos según el sentido de
transferencia:
● Palabras de mando y consignas para el esclavo
● Palabras de estado y valores reales para el maestro
67: +6: 67:
6ROLFLWXG
3=' 3=' 3=' 3=' 3='
DOHVFODYR866
S
=6: +,: =6:

5HVSXHVWD
3=' 3=' 3=' 3=' 3='
DOPDHVWUR866
S
S
Figura 10-7 Canal de datos de proceso
A excepción del telegrama 999 (interconexión libre), los telegramas utilizan la transferencia
palabra a palabra de los datos enviados y recibidos (r2050/p2051).
Si se necesita un telegrama personalizado para la aplicación (p. ej., transferencia de palabras
dobles), adapte uno de los telegramas predefinidos mediante los parámetros p0922 y p2079.
Encontrará más detalles al respecto en los esquemas de funciones 2420 y siguientes del
manual de listas.
Comunicación
Palabra de mando 1 (STW1)
Bit Significado Explicación Intercone‐

Telegrama 20 Resto de tele‐ xión de se‐
gramas ñales en el
convertidor
0 0 = DES1 El motor frena con el tiempo de deceleración p0840[0] =
p1121 del generador de rampa. El convertidor r2090.0
desconecta el motor durante la parada.
0 → 1 = CON El convertidor pasa al estado "Listo para el ser‐
vicio". Si además el bit 3 = 1, el convertidor co‐
necta el motor.
1 0 = DES2 Desconectar inmediatamente el motor; a conti‐ p0844[0] =
nuación se produce parada natural. r2090.1
1 = Sin DES2 Se puede conectar el motor (orden CON).
2 0 = Parada rápida (DES3) Parada rápida p0848[0] =
El motor frena hasta la parada con el tiempo de r2090.2
deceleración DES3 p1135.
1 = Sin parada rápida (DES3) Se puede conectar el motor (orden CON).
3 0 = Bloquear servicio Desconectar inmediatamente el motor (supri‐ p0852[0] =
mir impulsos). r2090.3
1 = Habilitar servicio Conectar el motor (habilitación de impulsos po‐
sible).
4 0 = Bloquear GdR El convertidor ajusta inmediatamente a 0 su p1140[0] =
salida del generador de rampa. r2090.4
1 = No bloquear GdR Es posible la habilitación del generador de ram‐
pa.
5 0 = Detener GdR La salida del generador de rampa permanece p1141[0] =
en el valor actual. r2090.5
1 = Habilitar GdR La salida del generador de rampa sigue a la
consigna.
6 0 = Bloquear consigna El convertidor frena el motor con el tiempo de p1142[0] =
deceleración p1121 del generador de rampa. r2090.6
1 = Habilitar consigna El motor acelera con el tiempo de aceleración
p1120 hasta alcanzar la consigna.
7 0 → 1 = Confirmar fallos Confirmar el fallo. Si todavía está presente la p2103[0] =
orden ON, el convertidor conmuta al estado r2090.7
"Bloqueo conexión".
8, 9 Reservado
10 0 = Ningún mando por PLC El convertidor ignora los datos de proceso del p0854[0] =
bus de campo. r2090.10
1 = Mando por PLC Mando a través del bus de campo; el converti‐
dor adopta los datos de proceso desde el bus
de campo.
11 1 = Inversión de sentido Invertir la consigna en el convertidor. p1113[0] =
r2090.11
12 No utilizado
13 ---1) 1 = Subir PMot Aumentar la consigna almacenada en el poten‐ p1035[0] =
ciómetro motorizado. r2090.13
Comunicación
Bit Significado Explicación Intercone‐

gramas ñales en el
convertidor
14 ---1) 1 = Bajar PMot Reducir la consigna almacenada en el poten‐ p1036[0] =
ciómetro motorizado. r2090.14
15 CDS bit 0 Reservado Conmutación entre ajustes para distintas inter‐ p0810 =
faces de manejo (juegos de datos de mando). r2090.15
1)
Si se conmuta al telegrama 20 desde otro telegrama, se conserva la asignación del telegrama anterior.
Palabra de estado 1 (ZSW1)
Bit Significado Observaciones Intercone‐

gramas ñales en el
convertidor
0 1 = Listo para conexión La alimentación está conectada, la electrónica p2080[0] =
inicializada y los impulsos bloqueados. r0899.0
1 1 = Listo para servicio El motor está conectado (CON/DES1 = 1); p2080[1] =
ningún fallo está activo. Con la orden "Habili‐ r0899.1
tar servicio" (STW1.3), el convertidor conecta
el motor.
2 1 = Servicio habilitado El motor sigue la consigna. Ver la palabra de p2080[2] =
mando 1, bit 3. r0899.2
3 1 = Fallo activo Existe un fallo en el convertidor. Confirmar fa‐ p2080[3] =
llo mediante STW1.7. r2139.3
4 1 = DES2 inactiva La parada natural no está activada. p2080[4] =
r0899.4
5 1 = DES3 inactiva La parada rápida no está activada. p2080[5] =
r0899.5
6 1 = Bloqueo de conexión activo La conexión del motor es posible tras DES1 y p2080[6] =
CON. r0899.6
7 1 = Alarma activa El motor permanece conectado; no se requie‐ p2080[7] =
re confirmación. r2139.7
8 1 = Divergencia de la velocidad en Divergencia consigna-valor real en el margen p2080[8] =
el margen de tolerancia de tolerancia. r2197.7
9 1 = Mando solicitado Se solicita al sistema de automatización que p2080[9] =
asuma el mando del convertidor. r0899.9
10 1 = Velocidad de referencia alcan‐ La velocidad es mayor o igual a la velocidad p2080[10] =
zada o superada máxima correspondiente. r2199.1
11 1 = límite de in‐ 1 = límite de par Se ha alcanzado o superado el valor de com‐ p2080[11] =
tensidad o de alcanzado paración para la intensidad o el par. r0056.13 /
par alcanzado r1407.7
12 ---1) 1 = Freno de Señal para la apertura o cierre de un freno de p2080[12] =
mantenimiento mantenimiento del motor. r0899.12
abierto
13 0 = Alarma Exceso de temperatura -- p2080[13] =
Motor r2135.14
Comunicación
10.6 Vigilancia de telegrama
Bit Significado Observaciones Intercone‐

gramas ñales en el
convertidor
14 1 = Motor gira a derecha Valor real interno del convertidor > 0. p2080[14] =
0 = Motor gira a izquierda Valor real interno del convertidor < 0. r2197.3
15 1 = Indicación 0 = Alarma So‐ -- p2080[15] =
CDS brecarga térmi‐ r0836.0/
ca Convertidor r2135.15
1)
Si se conmuta al telegrama 20 desde otro telegrama, se conserva la asignación del telegrama anterior.

Para ajustar la vigilancia de los telegramas se requieren los tiempos de ejecución de los
telegramas. La base del tiempo de ejecución del telegrama es el tiempo de ejecución de
caracteres:
Tabla 10-7 Tiempo de ejecución de caracteres
Velocidad de transfe‐ Tiempo de transferencia por bit Tiempo de ejecución de caracteres

rencia en bits/s (= 11 bits)
9600 104,170 µs 1,146 ms
19200 52,084 µs 0,573 ms
38400 26,.042 µs 0,286 ms
57600 17,361 µs 0,191 ms
115200 8,681 µs 0,095 ms
El tiempo de ejecución del telegrama es mayor que la simple suma de todos los tiempos de
ejecución de caracteres (= tiempo de ejecución residual). Debe tenerse en cuenta también el
tiempo de retardo entre los caracteres del telegrama.
7LHPSRUHVWDQWH GHOWLHPSRGHHMHFXFLµQ
7HOHJUDPDFRPSULPLGR GHWHOHJUDPDUHVLGXDO
FRPSULPLGR
67; /*( $'5 Q %&&
67; /*( $'5 Q %&&
7LHPSRGHUHWDUGRGH 7LHPSRGHHMHFXFLµQ
FDUDFWHUHV GHFDUDFWHUHV
7LHPSRGHHMHFXFLµQGHWHOHJUDPDP£[LPRUHVWDQWH
Figura 10-8 Tiempo de ejecución del telegrama como suma del tiempo de ejecución residual más los
tiempos de retardo de los caracteres
El tiempo total de ejecución del telegrama es siempre menor que el 150% del tiempo de
ejecución residual puro.
Comunicación
El maestro debe respetar siempre el retardo de inicio antes de enviar un telegrama de solicitud.
El retardo de inicio debe ser > 2 × tiempo de ejecución de caracteres.
El esclavo no responderá hasta transcurrido el correspondiente retardo de respuesta.
67; /*( $'5 Q %&& 67; /*(

6ROLFLWXGGHOPDHVWUR 5HVSXHVWDGHOHVFODYR 6ROLFLWXGGHO
PDHVWUR
%&& 67; /*( $'5 Q %&&
5HWDUGRGHLQLFLR 5HWDUGRGHUHVSXHVWD 5HWDUGRGHLQLFLR

Figura 10-9 Retardo de inicio y retardo de respuesta
Tabla 10-8 Retardo de inicio
Velocidad de Tiempo de transferencia por carácter (= 11 bits) Retardo de inicio mínimo

transferencia en
bits/s
9600 1,146 ms > 2,291 ms
19200 0,573 ms > 1,146 ms
38400 0,286 ms > 0,573 ms
57600 0,191 ms > 0,382 ms
115200 0,095 ms > 0,191 ms
el tiempo de retardo de caracteres debe ser menor que el retardo de inicio.
Vigilancia de telegrama por el maestro

Le recomendamos vigilar con su maestro USS los siguientes tiempos:
● Retardo de respuesta:
Tiempo de reacción del esclavo a una solicitud del maestro
El retardo de respuesta debe ser < 20 ms, pero mayor que el retardo de inicio
● Tiempo de ejecución del telegrama:
Tiempo de transferencia del telegrama de respuesta enviado por el esclavo
Vigilancia de telegrama por el convertidor

El convertidor vigila el tiempo que transcurre entre dos solicitudes del maestro. El tiempo
admisible en ms se determina por medio de p2040. Al sobrepasarse un tiempo p2040 ≠ 0, el
convertidor interpreta que el telegrama ha fallado y reacciona con el fallo F01910.
El valor orientativo para el ajuste de p2040 es el 150% del tiempo de ejecución residual, es
decir, del tiempo de ejecución del telegrama sin tener en cuenta los tiempos de retardo de
caracteres.
En caso de comunicación a través de USS, el convertidor verifica el bit 10 de la palabra de
mando 1 recibida. Si el motor está conectado ("Servicio") y el bit no está seteado, el convertidor
reacciona con el fallo F07220.
Parámetro
Parámetro Descripción Ajuste de fábrica

p2040 Interfaz bus campo Tiempo vigilancia 1000 ms
Comunicación
Anexo A
A.1 Lista de abreviaturas
Nota
La siguiente lista de abreviaturas contiene todas las abreviaturas que se utilizan en la familia
de accionamientos SINAMICS así como su explicación.
Abreviatura Origen de la abreviatura Significado

A… Alarm Alarma
AC Alternating Current Corriente alterna
ADC Analog Digital Converter Convertidor analógico-digital
AI Analog Input Entrada analógica
AIM Active Interface Module Active Interface Module
ALM Active Line Module Active Line Module
AO Analog Output Salida analógica
AOP Advanced Operator Panel Advanced Operator Panel
APC Advanced Positioning Control Advanced Positioning Control
AR Automatic Restart Rearranque automático
ASC Armature Short-Circuit Cortocircuitado del inducido
ASCII American Standard Code for Information Código estándar estadounidense para el intercam‐
Interchange bio de la información
AS-i AS-Interface (Actuator Sensor Interface) AS-Interface (sistema de bus abierto en automati‐
zación)
ASM Asynchronmotor Motor asíncrono
AVS Active Vibration Suppression Amortiguación activa de vibraciones
AWG American Wire Gauge American Wire Gauge (estándar para secciones de
cable)

BB Betriebsbedingung Condición operativa (CO)
BERO - Serie de detectores de proximidad
BI Binector Input Entrada de binector
BIA Berufsgenossenschaftliches Institut für Instituto alemán de seguridad e higiene en el trabajo
Arbeitssicherheit
BICO Binector Connector Technology Tecnología de binector/conector
Comunicación
Anexo

BLM Basic Line Module Basic Line Module
BO Binector Output Salida de binector
BOP Basic Operator Panel Basic Operator Panel

C Capacitance Capacidad
C… - Aviso Safety
CAN Controller Area Network Sistema de bus serie
CBC Communication Board CAN Tarjeta de comunicaciones CAN
CBE Communication Board Ethernet Tarjeta de comunicaciones PROFINET (Ethernet)
CD Compact Disc Disco compacto
CDS Command Data Set Juego de datos de mando
CF Card CompactFlash Card Tarjeta de memoria CompactFlash
CI Connector Input Entrada de conector
CLC Clearance Control Regulación de distancia
CNC Computerized Numerical Control Control numérico computerizado
CO Connector Output Salida de conector
CO/BO Connector Output/Binector Output Salida de conector/binector
COB-ID CAN Object-Identification Identificación de objeto CAN
CoL Certificate of License Certificado de licencia
COM Common contact of a change-over relay Común de un contacto conmutado
COMM Commissioning Puesta en marcha
CP Communication Processor Procesador de comunicaciones
CPU Central Processing Unit Unidad central de proceso
CRC Cyclic Redundancy Check Control cíclico de redundancia
CSM Control Supply Module Control Supply Module
CU Control Unit Control Unit
CUA Control Unit Adapter Control Unit Adapter
CUD Control Unit DC Control Unit DC

DAC Digital Analog Converter Convertidor digital-analógico
DC Direct Current Corriente continua
DCB Drive Control Block Drive Control Block
DCBRK DC Brake Frenado por corriente continua
DCC Drive Control Chart Drive Control Chart
DCN Direct Current Negative Corriente continua negativa
DCP Direct Current Positive Corriente continua positiva
Comunicación
Anexo

DDC Dynamic Drive Control Dynamic Drive Control
DDS Drive Data Set Juego de datos de accionamiento
DHCP Dynamic Host Configuration Protocol Dynamic Host Configuration Protocol (protocolo de
comunicación)
DI Digital Input Entrada digital
DI/DO Digital Input/Digital Output Entrada/salida digital bidireccional
DIN Deutsches Institut für Normung Instituto alemán de normalización
DMC DRIVE-CLiQ Hub Module Cabinet DRIVE-CLiQ Hub Module Cabinet
DME DRIVE-CLiQ Hub Module External DRIVE-CLiQ Hub Module External
DMM Double Motor Module Double Motor Module
DO Digital Output Salida digital
DO Drive Object Objeto de accionamiento
DP Decentralized Peripherals Periferia descentralizada
DPRAM Dual Ported Random Access Memory Memoria de doble acceso
DQ DRIVE-CLiQ DRIVE-CLiQ
DRAM Dynamic Random Access Memory Memoria RAM dinámica
DRIVE-CLiQ Drive Component Link with IQ Drive Component Link with IQ
DSC Dynamic Servo Control Dynamic Servo Control
DSM Doppelsubmodul Submódulo doble
DTC Digital Time Clock Programador horario

EASC External Armature Short-Circuit Cortocircuitado externo del inducido
EDS Encoder Data Set Juego de datos de encóder
EEPROM Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memoria de solo lectura programable y borrable
Memory eléctricamente
EGB Elektrostatisch gefährdete Baugruppen Dispositivos sensibles a las cargas electrostáticas
EIP EtherNet/IP EtherNet Industrial Protocol (Ethernet en tiempo
real)
ELCB Earth Leakage Circuit Breaker Interruptor diferencial
ELP Earth Leakage Protection Vigilancia de defectos a tierra
EMC Electromagnetic Compatibility Compatibilidad electromagnética
EMF Electromotive Force Fuerza electromotriz (FEM)
EMK Elektromotorische Kraft Fuerza electromotriz (FEM)
EMV Elektromagnetische Verträglichkeit Compatibilidad electromagnética
EN Europäische Norm Norma Europea
EnDat Encoder-Data-Interface Interfaz de encóder
EP Enable Pulses Habilitación de impulsos
EPOS Einfachpositionierer Posicionador simple
ES Engineering System Sistema de ingeniería
ESB Ersatzschaltbild Esquema equivalente (EEQ)
Comunicación
Anexo

ESD Electrostatic Sensitive Devices Dispositivos sensibles a las cargas electrostáticas
ESM Essential Service Mode Servicio de emergencia
ESR Extended Stop and Retract Parada y retirada ampliada

F… Fault Fallo
FAQ Frequently Asked Questions Preguntas frecuentes
FBLOCKS Free Blocks Bloques de función libres
FCC Function Control Chart Function Control Chart
FCC Flux Current Control Regulación de flujo
FD Function Diagram Esquema de funciones
F-DI Failsafe Digital Input Entrada digital de seguridad
F-DO Failsafe Digital Output Salida digital de seguridad
FEPROM Flash-EPROM Memoria no volátil de lectura y escritura
FG Function Generator Generador de funciones
FI - Corriente de defecto
FOC Fiber-Optic Cable Cable de fibra óptica
FP Funktionsplan Esquema de funciones
FPGA Field Programmable Gate Array Field Programmable Gate Array
F-PLC Fail-safe PLC PLC de seguridad
FW Firmware Firmware

GB Gigabyte Gigabyte
GC Global Control Telegrama de control global (telegrama Broadcast)
GND Ground Potencial de referencia para todas las tensiones de
señal y servicio, generalmente definido con 0 V
(también se denomina M)
GSD Gerätestammdaten Datos maestros del dispositivo: descripción de las
características de un esclavo PROFIBUS
GSV Gate Supply Voltage Gate Supply Voltage
GUID Globally Unique Identifier Identificador global único

HF High frequency Alta frecuencia
HFD Hochfrequenzdrossel Bobina de alta frecuencia
Comunicación
Anexo

HLA Hydraulic Linear Actuator Accionamiento hidráulico lineal
HLG Hochlaufgeber Generador de rampa
HM Hydraulic Module Módulo hidráulico
HMI Human Machine Interface Interfaz hombre-máquina
HTL High-Threshold Logic Lógica de alto umbral de perturbación
HTTP Hypertext Transfer Protocol Hypertext Transfer Protocol (protocolo de comuni‐
cación)
HTTP Hypertext Transfer Protocol Secure Hypertext Transfer Protocol Secure (protocolo de
comunicación)
HW Hardware Hardware

i. V. In Vorbereitung En preparación: indica que esta característica no
está actualmente disponible
I/O Input/Output Entrada/salida
I2C Inter-Integrated Circuit Bus serie interno de datos
IASC Internal Armature Short-Circuit Cortocircuitado interno del inducido
IBN Inbetriebnahme Puesta en marcha (PeM)
ID Identifier Identificador
IE Industrial Ethernet Industrial Ethernet
IEC International Electrotechnical Commission Comisión Electrotécnica Internacional
IF Interface Interfaz
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor Transistor bipolar de puerta aislada
IGCT Integrated Gate-Controlled Thyristor Semiconductor de potencia con electrodo de con‐
trol integrado
IL Impulslöschung Supresión de impulsos
IP Internet Protocol Protocolo de Internet
IPO Interpolator Interpolador
ISO Internationale Organisation für Normung Organización internacional de normalización
IT Isolé Terre Red de alimentación trifásica sin puesta a tierra
IVP Internal Voltage Protection Protección interna contra sobretensiones

JOG Jogging Modo JOG
Comunicación
Anexo

KDV Kreuzweiser Datenvergleich Comparación cruzada de datos
KHP Know-how protection Protección de know-how
KIP Kinetische Pufferung Respaldo cinético
Kp - Ganancia proporcional
KTY84-130 - Sensor de temperatura

L
L - Símbolo de la inductancia en fórmulas
LED Light Emitting Diode Diodo luminiscente
LIN Linearmotor Motor lineal
LR Lageregler Regulador de posición
LSB Least Significant Bit Bit menos significativo
LSC Line-Side Converter Convertidor lado red
LSS Line-Side Switch Interruptor lado red
LU Length Unit Unidad de longitud
LWL Lichtwellenleiter Cable de fibra óptica (FO)

M - Símbolo del par en fórmulas
M Masse Potencial de referencia para todas las tensiones de
señal y servicio, generalmente definido con 0 V
(también se denomina GND)
MB Megabyte Megabyte
MCC Motion Control Chart Motion Control Chart
MDI Manual Data Input Entrada manual de datos
MDS Motor Data Set Juego de datos de motor
MLFB Maschinenlesbare Fabrikatebezeichnung Referencia de producto legible por máquina
MM Motor Module Motor Module
MMC Man-Machine Communication Comunicación hombre-máquina
MMC Micro Memory Card Tarjeta de memoria micro
MRCD Modular Residual Current protection Device Dispositivo modular de protección por corriente di‐
ferencial
MSB Most Significant Bit Bit más significativo
MSC Motor-Side Converter Convertidor lado motor
MSCY_C1 Master Slave Cycle Class 1 Comunicación cíclica entre maestro (clase 1) y es‐
clavo
Comunicación
Anexo

MSR Motorstromrichter Convertidor lado motor
MT Messtaster Detector

N. C. Not Connected No conectado
N… No Report Sin avisos o aviso interno
NAMUR Interessengemeinschaft Automatisierungstechnik Asociación de usuarios de automatización de la in‐
der Prozessindustrie dustria de procesos
NC Normally Closed (contact) Contacto normalmente cerrado
NC Numerical Control Control numérico (CN)
NEMA National Electrical Manufacturers Association Gremio de normalización de EE.UU.
NM Nullmarke Marca cero (MC)
NO Normally Open (contact) Contacto normalmente abierto (NA)
NSR Netzstromrichter Convertidor lado red
NTP Network Time Protocol Estándar de sincronización horaria
NVRAM Non-Volatile Random Access Memory Memoria no volátil de lectura y escritura

OA Open Architecture Componente de software (paquete tecnológico)
que aporta funciones adicionales al sistema de ac‐
cionamiento SINAMICS
OAIF Open Architecture Interface Versión del firmware SINAMICS a partir de la cual
se puede utilizar la aplicación OA
OASP Open Architecture Support Package Amplía la herramienta de puesta en marcha con la
aplicación OA correspondiente
OC Operating Condition Condición operativa (CO)
OCC One Cable Connection Conexión de cable único
OEM Original Equipment Manufacturer Fabricante original de equipos
OLP Optical Link Plug Conector de bus para fibra óptica
OMI Option Module Interface Option Module Interface

p… - Parámetros ajustables
P1 Processor 1 Procesador 1
P2 Processor 2 Procesador 2
PB PROFIBUS PROFIBUS
PcCtrl PC Control Maestro de mando
Comunicación
Anexo

PD PROFIdrive PROFIdrive
PDC Precision Drive Control Precision Drive Control
PDS Power unit Data Set Juego de datos de etapa de potencia
PDS Power Drive System Sistema de accionamiento
PE Protective Earth Tierra de protección
PELV Protective Extra Low Voltage Muy baja tensión de protección (MBTP)
PFH Probability of dangerous failure per hour Probabilidad media de fallo peligroso por hora
PG Programmiergerät Programadora
PI Proportional Integral Proporcional Integral
PID Proportional Integral Differential Proporcional Integral Diferencial
PLC Programmable Logical Controller Autómata programable
PLL Phase-Locked Loop Phase Locked Loop
PM Power Module Power Module
PMI Power Module Interface Power Module Interface
PMSM Permanent-magnet synchronous motor Motor síncrono excitado por imanes permanentes
PN PROFINET PROFINET
PNO PROFIBUS Nutzerorganisation Organización de usuarios de PROFIBUS
PPI Point to Point Interface Interfaz punto a punto
PRBS Pseudo Random Binary Signal Ruido blanco
PROFIBUS Process Field Bus Bus de datos serie
PS Power Supply Fuente de alimentación
PSA Power Stack Adapter Power Stack Adapter
PT1000 - Sensor de temperatura
PTC Positive Temperature Coefficient Coeficiente de temperatura positivo
PTP Point To Point Punto a punto
PWM Pulse Width Modulation Modulación de ancho de impulsos
PZD Prozessdaten Datos de proceso

No hay entradas

r… - Parámetros visualizables (solo lectura)
RAM Random Access Memory Memoria de lectura y escritura
RCCB Residual Current Circuit Breaker Interruptor diferencial
RCD Residual Current Device Dispositivo de protección por corriente diferencial
RCM Residual Current Monitor Dispositivo de vigilancia por corriente diferencial
REL Reluctance motor textile Motor de reluctancia textil
Comunicación
Anexo

RESM Reluctance synchronous motor Motor síncrono de reluctancia
RFG Ramp-Function Generator Generador de rampa (GdR)
RJ45 Registered Jack 45 Nombre de un sistema de conectores de 8 polos
para la transferencia de datos con cables de cobre
de varios conductores con o sin pantalla
RKA Rückkühlanlage Unidad de refrigeración
RLM Renewable Line Module Renewable Line Module
RO Read Only De solo lectura
ROM Read-Only Memory Memoria de solo lectura
RPDO Receive Process Data Object Receive Process Data Object
RS232 Recommended Standard 232 Norma de interfaces para la transferencia de datos
serie por cable entre un emisor y un receptor (tam‐
bién se denomina EIA232)
RS485 Recommended Standard 485 Norma de interfaces para un sistema de bus para‐
lelo/serie diferencial por cable (transferencia de da‐
tos entre varios emisores y receptores, también se
denomina EIA485)
RTC Real Time Clock Reloj de tiempo real
RZA Raumzeigerapproximation Aproximación de vector tensión

S1 - Servicio continuo
S3 - Servicio intermitente
SAM Safe Acceleration Monitor Vigilancia segura de la aceleración
SBC Safe Brake Control Mando de freno seguro
SBH Sicherer Betriebshalt Parada operativa segura
SBR Safe Brake Ramp Vigilancia de rampa de frenado segura
SBT Safe Brake Test Prueba de frenado segura
SCA Safe Cam Leva segura
SCC Safety Control Channel Safety Control Channel
SCSE Single Channel Safety Encoder Encóder monocanal
SD Card SecureDigital Card Tarjeta SD
SDC Standard Drive Control Standard Drive Control
SDI Safe Direction Sentido de movimiento seguro
SE Sicherer Software-Endschalter Final de carrera por software seguro
SESM Separately-excited synchronous motor Motor síncrono excitado de forma externa
SG Sicher reduzierte Geschwindigkeit Velocidad reducida de forma segura
SGA Sicherheitsgerichteter Ausgang Salida de seguridad
SGE Sicherheitsgerichteter Eingang Entrada de seguridad
SH Sicherer Halt Parada segura
SI Safety Integrated Safety Integrated
SIC Safety Info Channel Safety Info Channel
Comunicación
Anexo

SIL Safety Integrity Level Nivel de integridad de seguridad
SITOP - Sistema de fuentes de alimentación de Siemens
SLA Safely-Limited Acceleration Aceleración limitada con seguridad
SLM Smart Line Module Smart Line Module
SLP Safely-Limited Position Posición limitada con seguridad
SLS Safely-Limited Speed Velocidad limitada con seguridad
SLVC Sensorless Vector Control Regulación vectorial sin sensores
SM Sensor Module Sensor Module
SMC Sensor Module Cabinet Sensor Module Cabinet
SME Sensor Module External Sensor Module External
SMI SINAMICS Sensor Module Integrated SINAMICS Sensor Module Integrated
SMM Single Motor Module Single Motor Module
SN Sicherer Software-Nocken Leva de software segura
SOS Safe Operating Stop Parada operativa segura
SP Service Pack Service Pack
SP Safe Position Posición segura
SPC Setpoint Channel Canal de consigna
SPI Serial Peripheral Interface Interfaz serie para conexión a periferia
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung Autómata programable (PLC)
SS1 Safe Stop 1 Parada segura 1 (vigilada en función del tiempo y
de la rampa)
SS1E Safe Stop 1 External Parada segura 1 con parada externa
SS2 Safe Stop 2 Parada segura 2
SS2E Safe Stop 2 External Parada segura 2 con parada externa
SSI Synchronous Serial Interface Interfaz serie síncrona
SSL Secure Sockets Layer Protocolo de encriptado para una transferencia se‐
gura de datos (nuevo: TLS)
SSM Safe Speed Monitor Respuesta segura de vigilancia de velocidad
SSP SINAMICS Support Package SINAMICS Support Package
STO Safe Torque Off Desconexión segura de par
STW Steuerwort Palabra de mando

TB Terminal Board Terminal Board
TEC Technology Extension Componente de software que se instala como pa‐
quete tecnológico adicional para ampliar la funcio‐
nalidad de SINAMICS (antes denominado aplica‐
ción OA)
TIA Totally Integrated Automation Totally Integrated Automation
TLS Transport Layer Security Protocolo de encriptado para una transferencia se‐
gura de datos (anteriormente SSL)
TM Terminal Module Terminal Module
Comunicación
Anexo

TN Terre Neutre Red de alimentación trifásica puesta a tierra
Tn - Tiempo de acción integral
TPDO Transmit Process Data Object Transmit Process Data Object
TSN Time-Sensitive Networking Time-Sensitive Networking
TT Terre Terre Red de alimentación trifásica puesta a tierra
TTL Transistor-Transistor-Logic Lógica transistor-transistor
Tv - Tiempo de acción derivada

UL Underwriters Laboratories Inc. Underwriters Laboratories Inc.
UPS Uninterruptible Power Supply Sistema de alimentación ininterrumpida (SAI)
USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung Sistema de alimentación ininterrumpida (SAI)
UTC Universal Time Coordinated Tiempo universal coordinado

VC Vector Control Regulación vectorial
Vdc - Tensión del circuito intermedio
VdcN - Tensión en circuito intermedio parcial negativa
VdcP - Tensión en circuito intermedio parcial positiva
VDE Verband der Elektrotechnik, Elektronik und Informa‐ Asociación de Electrotécnica, Electrónica e Infor‐
tionstechnik mática
VDI Verein Deutscher Ingenieure Asociación alemana de ingenieros
VPM Voltage Protection Module Voltage Protection Module
Vpp Volt peak to peak Voltios pico a pico
VSM Voltage Sensing Module Voltage Sensing Module

WEA Wiedereinschaltautomatik Rearranque automático
WZM Werkzeugmaschine Máquina herramienta

XML Extensible Markup Language Lenguaje de marcado extensible (lenguaje están‐
dar para publicación web y gestión de documenta‐
ción)
Comunicación
Anexo

No hay entradas

ZK Zwischenkreis Circuito intermedio (CI)
ZM Zero Mark Marca cero (MC)
ZSW Zustandswort Palabra de estado
Comunicación
Anexo
A.2 Vista general de la documentación

'RFXPHQWDFLµQJHQHUDO\FDW£ORJRV
6,1$0,&6 * ' &RQYHUWLGRUHVFRPSDFWRVGHN:DN:
* ' &RQYHUWLGRUHV6,1$0,&6SDUDDFFLRQDPLHQWRVPRQRHMH\PRWRUHV6,027,&6
** ' &RQYHUWLGRUHVFRPSDFWRV

&RQYHUWLGRUHVHQDUPDULR
66 ' 6,1$0,&66&RQYHUWLGRUHVHQIRUPDWR&KDVVLV\&DELQHW0RGXOHV
6,1$0,&66&RQYHUWLGRUHVHQDUPDULR
6 ' 6,1$0,&66\6,027,&6
'RFXPHQWDFLµQSDUDHOIDEULFDQWHRVHUYLFLRW«FQLFR
6,1$0,&6 * *HWWLQJ6WDUWHGSULPHURVSDVRV
,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR
0DQXDOHVGHOLVWDV
* *HWWLQJ6WDUWHGSULPHURVSDVRV
,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR
0DQXDOHVGHPRQWDMH
0DQXDOGHIXQFLRQHV6DIHW\,QWHJUDWHG
0DQXDOHVGHOLVWDV
* ,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR
0DQXDOGHOLVWDV
* ,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR
0DQXDOGHOLVWDV
*0 ,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR
6060 0DQXDOHVGHOLVWDV
*/6/
6 0DQXDOGHSURGXFWR
*HWWLQJ6WDUWHGSULPHURVSDVRV
0DQXDOGHIXQFLRQHV
0DQXDOGHOLVWDV
6 *HWWLQJ6WDUWHGSULPHURVSDVRV
0DQXDOGHSXHVWDHQPDUFKD
0DQXDOGHIXQFLRQHV)XQFLRQHVGHDFFLRQDPLHQWR
0DQXDOGHIXQFLRQHV&RPXQLFDFLµQFRQILUPZDUH9RVXSHULRU
0DQXDOGHIXQFLRQHV6DIHW\,QWHJUDWHG
0DQXDOGHIXQFLRQHV'&&
0DQXDOGHOLVWDV
0DQXDOGHSURGXFWR&RQWURO8QLWV\FRPSRQHQWHVFRPSOHPHQWDULRVGHOVLVWHPD
0DQXDOGHSURGXFWR(3%RRNVL]H
0DQXDOGHSURGXFWR(3&KDVVLVUHIULJHUDGDVSRUDLUH
0DQXDOGHSURGXFWR(3&KDVVLVUHIULJHUDGDVSRUO¯TXLGR
0DQXDOGHSURGXFWR(3&KDVVLVUHIULJHUDGDVSRUDJXDSDUDFLUFXLWRVGHUHIULJHUDFLµQFRPXQHV
0DQXDOGHSURGXFWR&RPEL
0DQXDOGHSURGXFWR&DELQHW0RGXOHV
0DQXDOGHSURGXFWR$&'ULYH
6,1$0,&6600DQXDOGHSURGXFWR$FFLRQDPLHQWRVGHVFHQWUDOL]DGRV
6,1$0,&6+/$0DQXDOGHVLVWHPD+\GUDXOLF'ULYH
6 ,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR
0DQXDOGHOLVWDV
6 ,QVWUXFFLRQHVGHVHUYLFLR6,1$0,&66
0RWRUHV 0DQXDOHVGHFRQILJXUDFLµQ0RWRUHV
*HQHUDO 0DQXDOGHFRQILJXUDFLµQ'LUHFWLYDGHPRQWDMH&(0
Comunicación
Anexo
Comunicación
Índice alfabético
fallos, 105
PROFIBUS, 94
A Comunicación en tiempo real, 108
Configuración de telegramas, 74
Accionamientos
Conmutadores para las direcciones PROFIBUS, 85
intercambio de datos cíclico, 74
Contador de horas de funcionamiento, 26
ajustar
Controlador IO, 107
Sincronización hora NTP, 30
Sincronización horaria de SINAMICS, 29
Aplicación "Siemens Industry Online Support", 10
Arquitectura del sistema, 21
D
Datos de diagnóstico PROFIBUS, 69
Avisos de estado/estado de módulo, 71
B Diagnóstico de canal, 72
Diagnóstico de identificador, 71
Bloqueo de conexión, 221
Diagnóstico estándar, 70
Búsqueda de marcas de referencia, 44
Juegos de datos DS0/DS1 y alarma de
diagnóstico, 73
Datos de proceso, 41
C Datos de proceso, consignas
Campo de aplicación, 17 KPC, 37
Canal de diagnóstico MOMRED, 37
transmisión de avisos, 105, 155 NSOLL_A, 36
Canal de parámetros, 214 NSOLL_B, 36
IND, 217 XERR, 36
Canal de parámetros"; "IND, 216 Datos de proceso, palabras de mando
Canales de diagnóstico, 65 A_DIGITAL, 36
CANopen, 22 G1_STW, 36
Clases de aplicación, 36 G2_STW, 36
Clases de RT G3_STW, 36
ajustar, 121 MT_STW, 37
tiempos de actualización, 122 STW1, 36
tiempos de ciclo de envío, 122 STW2, 36
Código de matriz de datos, 11 Determinar número de accionamiento, 60
Comunicación Determinar número de eje, 60
asignación de direcciones IP dinámicas con Determinismo, 109
PROFINET IO, 112 Dirección
I&M, 157 Ajustar la dirección PROFIBUS, 85
Identification & Maintenance, 157 Dispositivo IO, 107
números de puerto utilizados, 23 Dominio de sincronización, 121
PROFIBUS DP, 19 DRIVE-CLiQ, 21
PROFIdrive, 33
PROFINET, 18
servicios de comunicación, 23 E
Vía modbus TCP, 159
EIP, 175
vía PROFIBUS, 77
Ejemplo
Comunicación cíclica, 220
estructura de telegramas PROFIBUS, 80
Comunicación directa esclavo-esclavo
Estructura de telegramas PROFIBUS, 80
ajuste en HW Config, 99
Comunicación
Índice alfabético
Ethernet/IP, 175 Modbus TCP, 159

Activación de X1400 (CBE20), 178 Acceso de escritura y lectura, 166
Activación de X150 (CU320-2 PN), 177 Activación mediante la interfaz X1400, 162
Integración del accionamiento en la red EIP a Activación mediante la interfaz X150, 161
través de DHCP (X150), 191 Códigos de función utilizados, 166
Requisitos, 177 Comunicación vía juego de datos 47, 169
EtherNet/IP Leer y escribir parámetros, 168
Conectar unidad de accionamiento, 176 Parametrización de la comunicación para
Creación de módulo de E/S genérico, 175 X1400, 162
Poner en marcha el accionamiento, 176 Parametrización de la comunicación para
Etiqueta de fecha/hora, 26 X150, 161
Registros de Modbus para los parámetros de la
Control Unit, 163
G Tablas de mapeado, 163
Motion Control con PROFIdrive, 46
GSD
archivo GSD, 85
N
H Network Time Protocol, 26
Nombres de dispositivos, 111
Habilitación de impulsos, 221
NTP, 26
Número de parámetro, 216
I
I&M, 157 P
Identificación del equipo, 86
Páginas web de terceros, 11
Identification & Maintenance, 157
Palabra de estado
IND (índice de página), 216, 217
Palabra de estado 1, 222
Índice de página, 217
Palabra de mando
Índice de parámetro, 216, 217
Palabra de mando 1, 221
Interfaz de encóder
Ping/Snap, 26
búsqueda de marcas de referencia, 44
Placa electrónica de características, 21
medida al vuelo, 45
Plataforma común, 18
Interfaz X140
PN Gate, 130
USS, 209
Funciones transmitidas, 132
Intermitencia DCP, 113
Kit de desarrollo, 134
Introducción, 20
Requisitos, 133
IRT, 119
PROFIBUS, 77
comparación con RT, 120
ajustar dirección, 85
archivo de datos del dispositivo, 85
comunicación directa esclavo-esclavo, 94
L Diagnóstico, 69
Longitud de cable máxima identificación del equipo, 86
USS, 209 Interface Mode, 42
maestro clases 1 y 2, 78
resistencia terminal, 86
M señal de vida, 94, 129
telegramas, 39
MBAP, 166
transmisión de avisos a través del canal de
Medida al vuelo, 45
diagnóstico, 105
Modbus Application Header, 166
VIK-NAMUR, 86
Comunicación
Índice alfabético
PROFIBUS DP, 19 configuración, 197

PROFIdrive, 33 ejemplo de configuración, 204
Clases de aviso, 65 requisitos, 195
Clases de aviso en PROFIBUS, 69 tiempo de transmisión, 196
Clases de aviso en PROFINET, 66 Sincronización hora NTP
clases de equipos, 33 Ajustar, 30
controlador, supervisor, Drive Unit, 34 Sincronización horaria, 26
escribir parámetros, 62 Sincronización horaria de SINAMICS
leer parámetros, 60 ajustar, 29
telegramas, 39 Sincronización, Ping/Snap, 26
PROFIenergy, 149 STW1 (palabra de mando 1), 221
Certificación, 149 Subíndice, 216, 217
comandos, 152 Supervisor IO, 107
Punto de acceso, 149 Supresión de impulsos, 221
PROFINET, 18
canales de conexión, 115
con 2 controladores, 135 T
Diagnóstico, 66
Telegramas
Ejemplo de diseño de redundancia de
específicos del fabricante, 39
sistema, 147
estándar, 39
Redundancia de sistema, 146
estructura, 41
transferencia de datos, 114
secuencia de los objetos, 79, 114
transmisión de avisos a través del canal de
Telegramas específicos del fabricante, 39
diagnóstico, 155
Telegramas estándar, 39
PROFINET Gate, 130
Telegramas libres, 39
PROFINET IO, 107
Tipo de conexión, 149
con IRT, 109
Topología en anillo, 145
con RT, 109
Scalance, 145
direcciones, 109
Totally Integrated Automation, 18
IRT, 119
Transferencia de datos
PROFINET, 114
R
Redundancia de medios, 145 U
Redundancia de sistema, 146
USS
Configuración, 148
Interfaz X140, 209
Ejemplo, 147
Longitud de cable máxima, 209
LED de diagnóstico, 148
USS (interfaz serie universal), 209, 214
RT
comparación con IRT, 120
Z
S ZSW1 (palabra de estado 1), 222
Secuencia de objetos en el telegrama, 79, 114
Shared Device, 135
Siemens Industry Online Support
Aplicación, 10
SINAMICS Link
activación, 201
ciclo de bus, 197
ciclo síncrono, 197
Comunicación
Índice alfabético
Comunicación
Siemens:
www.siemens.com
Industry Online Support (Service and Support):
www.siemens.com/online-support
IndustryMall:
www.siemens.com/industrymall
Siemens AG
Digital Industries
Motion Control
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91050 Erlangen
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S120 Communication FCT Man 0620 es-ES

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Communication Manual de funciones

Edición 06/2020 www.siemens.com/drives

Comunicación vía USS 10

Siemens AG Referencia del documento: 6SL3097-5BD00-0EP2 Copyright © Siemens AG 2018 - 2020.

4.2.8.2 Ejemplo: interfaz de encóder .................................................................................................43

5.3.2 Ajustes de tiempo ..................................................................................................................92

6.10.2 Comandos PROFIenergy.....................................................................................................152

9.2.2 Recepción de datos .............................................................................................................200

1.2 Aspectos generales sobre la documentación de SINAMICS

Consultas relativas a la documentación técnica

Siemens Support en cualquier lugar

Código de matriz de datos de la placa de características

Páginas web de terceros

1.3 Fases de utilización y sus documentos/herramientas

Fase de utilización Documento/herramienta

Fase de utilización Documento/herramienta

1.4 ¿Dónde se encuentran los distintos temas?

1.5 Formación y soporte técnico

1.6 Uso de OpenSSL

1.7 Reglamento general de protección de datos

Cumplimiento del reglamento general de protección de datos

2.2 Garantía y responsabilidad para ejemplos de aplicación

2.3 Información de seguridad

3.2 Plataforma común y Totally Integrated Automation

Totally Integrated Automation (TIA) con SINAMICS S120

Comunicación vía PROFINET

Comunicación vía PROFIBUS DP

Figura 3-2 SINAMICS es parte integrante de la gama modular de automatización de Siemens

3.3 Sinopsis del sistema

&DEOHGHUHG )LOWURGHUHG $FWLYH 0RWRUDV¯QFURQRFRQ

Sistema modular para tareas de accionamiento complejas

Arquitectura del sistema con unidad de regulación central

Funciones para una mayor eficiencia

DRIVE-CLiQ, la interfaz digital que une los componentes SINAMICS

Placa de características electrónica en todos los componentes

3.4 Información sobre CANopen

3.5 X127 LAN (Ethernet)

3.6 Ajustes de red SINAMICS

Protocolo PROFINET Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

Protocolo PROFINET Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

Protocolos de comunicación orientados a conexiones

Protocolos de comu‐ Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

Protocolos de comu‐ Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

Protocolos Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

Protocolo Modbus TCP (servidor)

Protocolo Modbus Número de (2) Capa de enlace Función Descripción

3.7 Sincronización horaria entre el controlador y el convertidor

Tipo de sincronización Precisión

Funcionamiento de la sincronización horaria

Sincronización horaria con compensación de ping

Diferencias entre la comunicación isócrona y no isócrona:

Sincronización horaria a través de Network Time Protocol (NTP)

3.7.1 Ajuste de la sincronización horaria de SINAMICS

Ajuste de la sincronización horaria

Cambio del formato de hora

3.7.2 Ajuste de la sincronización horaria con NTP

Ajuste de la sincronización horaria con NTP

Cambio del formato de hora

3.7.3 Avisos y parámetros

Fallos y alarmas importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150)

● A01099 UTC Sincronización Tolerancia vulnerada

Vista general de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150)

● p2048 IF1 PROFIdrive PZD Tiempo de muestreo

&LFORGH 5H ,QWHUFDPELR 5H ,QWHUFDPELR

&RQWURODGRUVX &RPXQLFDFLµQDF¯FOLFD 'LVSRVLWL