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Algebra Vectorial en R y R
Introducción
Vector geométrico
• Se define como un segmento de recta dirigido del punto 𝑃 al punto 𝑄 y se define
como 𝑃𝑄. Usualmente se emplea una punta de flecha en su extremo final.
• Es importante recordar que 𝑃𝑄 ≠ 𝑄𝑃
Vectores geométricos
𝑎Ԧ + 𝑏 𝑏
𝑎Ԧ
.
𝑎Ԧ + 𝑏 𝑏
𝛿 𝜑
𝜃
𝑎Ԧ
𝛽
𝜃
.
2
𝑎Ԧ + 𝑏 = 𝑎Ԧ 2 + 𝑏 − 2 𝑎Ԧ 𝑏 cos 𝛿
𝑎Ԧ + 𝑏 𝑏
𝑎Ԧ + 𝑏 = 52 + 102 − 2(5)(10) cos 195° = 14.8859
𝛿 𝜑
−1
𝑏 sin 𝛿 −1
(10)sin 195°
𝜃 𝛽 = sin = sin = −10.0127°
𝑎Ԧ + 𝑏 14.8859
𝑎Ԧ
𝛽
𝛾 = 𝛽 + 𝜃 = −10.0127° + 45° = 34.9872°
𝜃
Vectores geométricos
𝑎Ԧ 𝑎Ԧ
Vectores geométricos
2𝑎Ԧ
𝑎Ԧ
Vectores geométricos
0.5𝑎Ԧ
2 𝑎Ԧ + 𝑏
2𝑏
2𝑎Ԧ + 2𝑏 2.5𝑎Ԧ
2𝑎Ԧ
𝑎Ԧ + 𝑏
𝑏
𝑎Ԧ
𝑎Ԧ 2𝑎Ԧ
Vectores geometricos
−𝑎Ԧ = −1𝑎Ԧ
Parejas ordenadas de números reales
• Primeramente se definirá el conjunto de parejas ordenadas de números reales o
vectores como:
ℝ2 = 𝑥Ԧ = 𝑥1 , 𝑥2 ȁ𝑥1 , 𝑥2 ∈ ℝ
Ԧ 𝑦Ԧ ∈ ℝ2 entonces
• Adición de parejas ordenadas. Sean 𝑥,
𝑥Ԧ + 𝑦Ԧ = 𝑥1 , 𝑥2 + 𝑦1 , 𝑦2 = 𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2
• Además de las operaciones definidas sobre las parejas ordenadas de números reales
o vectores, se tienen las siguientes propiedades,∀𝑥, Ԧ 𝑧Ԧ ∈ ℝ2 y ∀𝜆, 𝜇 ∈ ℝ.
Ԧ 𝑦,
𝑥Ԧ + 𝑦Ԧ = 𝑦Ԧ + 𝑥Ԧ
𝑥Ԧ + 𝑦Ԧ = 𝑥1 , 𝑥2 + 𝑦1 , 𝑦2 = 𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2 = 𝑦1 + 𝑥1 , 𝑦2 +𝑥2 = 𝑦1 , 𝑦2 + 𝑥1 , 𝑥2 = 𝑦Ԧ + 𝑥Ԧ
Parejas ordenadas
𝑥Ԧ + 𝑦Ԧ + 𝑧Ԧ = 𝑥Ԧ + 𝑦Ԧ + 𝑧Ԧ
𝑥Ԧ + 𝑦Ԧ + 𝑧Ԧ = 𝑥1 , 𝑥2 + 𝑦1 , 𝑦2 + 𝑧1 , 𝑧2 = 𝑥1 + 𝑦1 , 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧1 , 𝑧2
= 𝑥1 + 𝑦1 + 𝑧1 , 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 = 𝑥1 + 𝑦1 + 𝑧1 , 𝑥2 𝑦2 + 𝑧2
= 𝑥1 , 𝑥2 + 𝑦1 + 𝑧1 , 𝑦2 + 𝑧2 = 𝑥Ԧ + 𝑦Ԧ + 𝑧Ԧ
Parejas ordenadas
𝑥Ԧ + 0 = 𝑥1 , 𝑥2 + 0,0 = 𝑥1 + 0, 𝑥2 + 0 = 𝑥1 , 𝑥2 = 0 + 𝑥1 , 0 + 𝑥2 = 0,0 + 𝑥1 , 𝑥2 = 0 + 𝑥Ԧ
𝑓: 𝑉 2 → ℝ2 𝑓 𝑎Ԧ = 𝑓 𝑎, 𝜑 = (𝑎𝑐𝑜𝑠𝜑, 𝑎𝑠𝑖𝑛𝜑)
−1
8.5355
𝛾 = tan = 34.9873°
12.1957
.
𝑎Ԧ + 𝑏
𝑏
𝛾 𝑎Ԧ
𝜑
De manera análoga se puede definir un vector en el espacio ℝ3 mediante un
conjunto de ternas ordenadas.
ℝ3 = 𝑥Ԧ = 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ȁ𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ∈ ℝ
Donde:
𝑢 = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) 𝑦 𝑣Ԧ = (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 )
Propiedades del producto escalar
Ԧ 𝑤 ∈ ℝ3 y ∀𝜆, 𝜇 ∈ ℝ.
El producto escalar tiene las siguientes propiedades ∀𝑢, 𝑣,
1. Propiedad conmutativa
𝑢 ∙ 𝑣Ԧ = 𝑣Ԧ ∙ 𝑢
2. Propiedad asociativa
𝜆𝑢 ∙ 𝑣Ԧ = 𝜆(𝑢 ∙ 𝑣)
Ԧ y 𝑢 ∙ 𝜇𝑣Ԧ = 𝜇(𝑢 ∙ 𝑣)
Ԧ
3. Propiedad distributiva
𝑢 ∙ 𝑣Ԧ + 𝑤 = 𝑢 ∙ 𝑤 + 𝑣Ԧ ∙ 𝑤 y (𝑢 + 𝑣)
Ԧ ∙ 𝑤 = 𝑢 ∙ 𝑤 + 𝑣Ԧ ∙ 𝑤
Propiedades del producto escalar
4. El producto escalar es positivo definido
Ejemplo demostrar que el producto escalar es conmutativo
Interpretación geometría del producto punto
Considere un punto 𝑃 localizado en el espacio
tridimensional cuyas coordenadas son
(𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 , 𝑝𝑧) por lo que se puede definir el vector
𝑝Ԧ que se origina en el origen y va hacia el punto
𝑝 como:
𝑝Ԧ = (𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 , 𝑝𝑧 )
𝑝Ԧ = 𝑂𝑃 = 𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2 + 𝑝𝑧 2 = 𝑝Ԧ ∙ 𝑝Ԧ
Un vector 𝑢 = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) ∈ ℝ3 , se dice que es unitario si su longitud (modulo) es
igual a 1, lo que quiere decir que:
𝑢 = 𝑢∙𝑢 = 𝑢1 2 + 𝑢2 2 + 𝑢3 2 = 1
Aunque dado que 1 = 1 la condición para que un vector sea unitario se puede
simplificar a
2
𝑢 = 𝑢 ∙ 𝑢 = 𝑢1 2 + 𝑢2 2 + 𝑢3 2 = 1
Por lo que se pueden emplear estos vectores unitarios para representar cualquier
vector que se produzca por la unión de un punto p con el origen de la siguiente
manera.
𝑝Ԧ = 𝑝𝑥 𝑖Ƹ + 𝑝𝑦 𝑗Ƹ + 𝑝𝑧 𝑘
Donde se dice que 𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 y 𝑝𝑧 son las componentes cartesianas del vector 𝑝.
Ԧ
Es posible definir un vector unitario en cualquier dirección, incluso en la misma
dirección de un vector, dicho vector unitario se define como:
𝑝Ԧ 𝑝Ԧ
𝑝Ƹ𝑢 = =
𝑝Ԧ 𝑝Ԧ ∙ 𝑝Ԧ
Lo cual se puede comprobar fácilmente
Por lo tanto, la interpretación geométrica del producto escalar entre dos vectores puede
interpretarse como el producto de las longitudes de los vectores por el coseno del
ángulo que forman.
De modo que podemos definir cuando dos vectores son perpendiculares, ya que para
dos vectores perpendiculares 𝑎Ԧ 𝑦 𝑏
𝑎Ԧ ∙ 𝑏 =0
Ya que:
Donde:
𝑢 = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) 𝑦 𝑣Ԧ = (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 )
El producto vectorial puede calcularse con la ayuda de los vectores unitarios 𝑖,Ƹ 𝑗,Ƹ 𝑘 y
de los determinantes de orden 3 de la siguiente manera:
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘
𝑢 × 𝑣Ԧ = 𝑢1 𝑢2 𝑢3 ∀𝑢, 𝑣Ԧ ∈ ℝ3
𝑣1 𝑣2 𝑣3
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘 𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘 𝑖Ƹ 𝑗Ƹ
𝑢 × 𝑣Ԧ = 𝑢1 𝑢2 𝑢3 𝑢 × 𝑣Ԧ = 𝑢1 𝑢2 𝑢3 𝑢1 𝑢2
𝑣1 𝑣2 𝑣3 𝑣1 𝑣2 𝑣3 𝑣1 𝑣2
𝑘 𝑖Ƹ 𝑘 𝑖Ƹ
𝑖Ƹ × 𝑗Ƹ = 𝑘 𝑗Ƹ × 𝑘 = 𝑖Ƹ 𝑘 × 𝑖Ƹ = 𝑗Ƹ 𝑖Ƹ × 𝑘 = −𝑗Ƹ 𝑘 × 𝑗Ƹ = −𝑖Ƹ 𝑗Ƹ × 𝑖Ƹ = −𝑘
Propiedades del producto vectorial
Ԧ 𝑤 ∈ ℝ3 y ∀𝜆, 𝜇 ∈ ℝ.
El producto vectorial tiene las siguientes propiedades ∀𝑢, 𝑣,
1. Es nilpotente
𝑢×𝑢 =0
6. Es antisimétrico
𝑢 × 𝑣Ԧ = −𝑣Ԧ × 𝑢
𝑎Ԧ × 𝑏 = 𝑎Ԧ 𝑎ො𝑢 × 𝑏 𝑏𝑢
Donde
𝑎ො𝑢 = (1,0,0) y 𝑏𝑢 = (cos 𝜃 , sin 𝜃 , 0)
𝑎Ԧ × 𝑏 = 𝑎Ԧ 𝑏 sin 𝜃 𝑘
De modo que se pueden establecer la interpretación geométrica del producto vectorial.
1. Es un vector de magnitud
𝑎Ԧ 𝑏 sin 𝜃, donde la magnitud de
este vector representa el área del
paralelogramo formado por 𝑎Ԧ y 𝑏.
2. Dicho vector es perpendicular a
ambos vectores 𝑎Ԧ y 𝑏.
3. Para determinar la dirección del
vector se utiliza la regla de la mano
derecha.
Ejemplo. Determine el producto vectorial de los vectores 𝑢 = (1,2, −3) y 𝑣Ԧ = (4,1,2)
Ejemplo. Determine el área del paralelogramo formado por los vectores 𝑢 = (1,2) y
𝑣Ԧ = (4,1).
Triple producto escalar
A partir de las definiciones del producto escalar y el producto vectorial, el triple
Ԧ 𝑤 ∈ ℝ3 esta dado por:
producto escalar de tres vectores 𝑢, 𝑣,
𝑢 ∙ (𝑣Ԧ × 𝑤) = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) ∙ 𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 × 𝑤1 , 𝑤2 , 𝑤3
= (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) ∙ 𝑣2 𝑤3 − 𝑣3 𝑤2 , 𝑣3 𝑤1 − 𝑣1 𝑤3 , 𝑣1 𝑤2 − 𝑣2 𝑤1
= 𝑢1 𝑣2 𝑤3 − 𝑢1 𝑣3 𝑤2 + 𝑢2 𝑣3 𝑤1 − 𝑢2 𝑣1 𝑤3 + 𝑢3 𝑣1 𝑤2 − 𝑢3 𝑣2 𝑤1
𝑢1 𝑢2 𝑢3
𝑢 ∙ 𝑣Ԧ × 𝑤 = 𝑣1 𝑣2 𝑣3 Ԧ 𝑤 ∈ ℝ3
∀𝑢, 𝑣,
𝑤1 𝑤2 𝑤3
Propiedades del triple producto escalar
Ԧ 𝑤 ∈ ℝ3 .
El triple producto escalar tiene las siguientes propiedades ∀𝑢, 𝑣,
1. Es conmutativo
𝑢 ∙ 𝑣Ԧ × 𝑤 = (𝑣Ԧ × 𝑤) ∙ 𝑢
𝑢 ∙ 𝑣Ԧ × 𝑤 = 𝑤 ∙ 𝑢 × 𝑣Ԧ = 𝑣Ԧ ∙ 𝑤 × 𝑢 Ԧ 𝑤 ∈ ℝ3
∀𝑢, 𝑣,
Interpretación geométrica del triple producto escalar
𝑐Ԧ ∙ 𝑎Ԧ × 𝑏 = (𝑎Ԧ × 𝑏) ∙ 𝑐Ԧ
𝑎Ԧ × 𝑏 = 𝑎Ԧ 𝑏 sin 𝜃 𝑘 𝑎Ԧ × 𝑏 = 𝑎Ԧ 𝑏 sin 𝜃
𝑎Ԧ × 𝑏 ∙ 𝑐Ԧ = 𝑎Ԧ × 𝑏 𝑐Ԧ cos 𝛾
𝑎Ԧ × 𝑏 ∙ 𝑐Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑏 sin 𝜃 𝑐Ԧ cos 𝛾
Ecuación de un plano
Sea 𝒫 un plano en el espacio que contiene el punto
𝑃0 = (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) y suponga que 𝑛 = 𝐴𝑖Ƹ + 𝐵𝑗Ƹ + 𝐶 𝑘 es
un vector normal al plano. Sea otro punto 𝑃 = (𝑥, 𝑦, 𝑧)
un punto en ℝ3 . Entonces 𝑃 esta en el plano 𝒫 si y solo 𝒫
si el vector 𝑃0 𝑃 = (𝑥 − 𝑥0 )𝑖Ƹ + (𝑦 − 𝑦0 )𝑗Ƹ + (𝑧 − 𝑧0 )𝑘
es perpendicular a 𝑛, lo que significa que 𝑃0 𝑃 ∙ 𝑛 = 0.
𝐴𝑖Ƹ + 𝐵𝑗Ƹ + 𝐶 𝑘 ∙ 𝑥 − 𝑥0 𝑖Ƹ + 𝑦 − 𝑦0 𝑗Ƹ + 𝑧 − 𝑧0 𝑘 = 0
𝐴 𝑥 − 𝑥0 + 𝐵 𝑦 − 𝑦0 + 𝐶 𝑧 − 𝑧0 = 0
Geometría
Ecuación de un plano
𝐴𝑥 + 𝐵𝑦 + 𝐶𝑧 + 𝐷 = 0
Ecuación de un plano
De igual manera es posible obtener la ecuación de un
plano 𝒫 al conocer 3 puntos que pertenecen al plano.
Considere los puntos 𝑃1 = (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), 𝑃2 = (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 )
𝑃3 = (𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ) y 𝑃 = (𝑥, 𝑦, 𝑧), dado que todos estos
puntos están en el plano el vector normal al plano debe 𝒫
ser perpendicular a los vectores 𝑃1 𝑃2 y 𝑃1 𝑃3 o lo que es
lo mismo.
𝑛 = 𝑃1 𝑃2 × 𝑃1 𝑃3
Ecuación de un plano
Ejemplo.- Halle la ecuación del plano que es perpendicular al vector 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘 y
contiene el punto (1,0,0).
Geometría
Ecuación de un plano
Ejemplo.- Halle la ecuación del plano que contiene los puntos (1,1,1), (2,0,0) y
(1,1,0)
Geometría
𝑣Ԧ ∙ 𝑛ො = 𝑥1 − 𝑥0 𝑖Ƹ + 𝑦1 − 𝑦0 𝑗Ƹ + 𝑧1 − 𝑧0 𝑘 ∙ 𝑛ො
Geometría
Equilibrio de partículas
La primer ley de Newton establece que: “Una partícula permanece en reposo o en
movimiento rectilíneo a velocidad uniforme si la resultante de las fuerzas aplicadas a
la partícula es cero”.
Cuando una partícula cumple la primera ley de Newton se dice que se encuentra en
equilibrio y se puede establecer la ecuación:
𝐹Ԧ = 0
𝐹𝑥 = 0 , 𝐹𝑦 = 0 , 𝐹𝑧 = 0
Aplicaciones físicas
Equilibrio de partículas
Dos cables unidos en 𝐶 se
sujetan a las fuerzas
mostradas en la figura.
Sabiendo que 𝑄 = 60 𝑙𝑏,
determine la tensión en el
cable 𝐴𝐶 y en el cable
𝐵𝐶.
Aplicaciones físicas