CÓDIGO: SGC.DI.

505
VERSIÓN: 1.0
TALLER DE ROBÓTICA INDUSTRIAL FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 12/04/17

Taller
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA
DEPARTAMENTO CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA
ENERGÍA MECÁNICA
PERIODO
ASIGNATURA: ROBÓTICA INDUSTRIAL 202151 NIVEL: 9
LECTIVO:
DOCENTE: ING. DAVID LOZA NRC: 7759 Taller N°: 1
TEMA: DENAVIT HARTENBERG
DESARROLLO:
1. Ejercicio 1

Matriz EJE Z EJE X

𝜽 d a 𝜶
𝑯𝟎𝟏 𝑞0 +90 𝐿𝐴 0 90°
𝑯𝟏𝟐 𝑞1 0 𝐿𝐵 0
𝑯𝟐𝟑 𝑞2 0 𝐿𝐶 0

𝑯𝟑𝟒 𝑞3 +90° 0 0 90°

𝑯𝟒𝟓 𝑞4 𝐿𝐷 0 0

Jupyter

P á g i n a 1|3
 CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
TALLER DE ROBÓTICA INDUSTRIAL FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 12/04/17

2. Ejercicio 2

P á g i n a 2|3
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VERSIÓN: 1.0
TALLER DE ROBÓTICA INDUSTRIAL FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 12/04/17

Matriz EJE Z EJE X

𝜽 d a 𝜶
𝑯𝟎𝟏 𝑞1 𝐿1 -𝐿2 0
𝑯𝟏𝟐 𝑞2 -𝐿4 -𝐿3 180°
𝑯𝟐𝟑 0 d 0 0

Jupyter

FIRMAS

F: ………………………………………….
F: ………………………………………….
Nombre: Ing. David Loza
Nombre: Franklin Bravo
DOCENTE
ESTUDIANTE

P á g i n a 3|3