Capítulo 5 Modos Deslizantes: 5.1. Introducción

Capítulo 5
Modos Deslizantes
5.1. Introducción
Durante el presente capítulo, se tratará el tema de controladores robustos bajo la con-

dición de apareamiento, es decir, cuando los parámetros desconocidos del sistema entran a
la ecuación de estado al mismo tiempo que la entrada de control. En el control por modos
deslizantes, las trayectorias son forzadas a seguir una variedad deslizante en un tiempo
finito y que permanezcan en la variedad para todo tiempo futuro. El movimiento dentro
de la variedad es independiente del apareamiento de las incertidumbres paramétricas. Al
utilizar un modelo de orden reducido, la variedad deslizante es diseñada para alcanzar los
objetivos de control.
Después se verá un rediseño de Lyapunov, el cual utiliza una función de Lyapunov

del sistema nominal para diseñar un componente adicional en el controlador para hacer
robusto el diseño ante incertidumbres paramétricas altas. Ambos, el modo deslizante y
el rediseño de Lyapunov, producen controladores discontinuos, los cuales podrían poseer
pequeñas oscilaciones (chattering) si se está en presencia de retardos o de dinámicas de
frecuencia alta no modeladas. Sin embargo, se desarrollarán versiones “continuas” de con-
troladores.
En la primera parte de este capítulo, se utilizará un ejemplo de segundo orden pa-

ra presentar los elementos principales de la técnica de control por modos deslizantes,
continuando con la presentación de la estabilización, seguimiento y acción integral. En la
segunda parte, se muestra cómo el rediseño de Lyapunov puede ser utilizado para alcanzar
estabilización, y se introduce el amortiguamiento no lineal (una técnica que garantiza el
acotamiento de las trayectorias aún cuando no se conozca la cota superior del parámetro
desconocido).
225
U5: Control pot Modos Deslizantes 1S - 2020
5.2. Modos deslizantes

A continuación se verá un ejemplo para apreciar las ventajas de utilizar este tipo de
control. Considérese el sistema de segundo orden dado por
ẋ1 = x2 (5.1)
ẋ2 = h(x) + g(x)u (5.2)
donde h y g son funciones no lineales desconocidas y g(x) ≥ g0 > 0 para toda x. Se
desea diseñar una ley de control por realimentación de estados que estabilice el origen.
Supóngase que se puede diseñar una ley de control que restrinja el movimiento del sistema
para la variedad (o superficie) s = a1 x1 + x2 = 0. Sobre esta variedad, el movimiento está
gobernado por ẋ1 = −a1 x1 . Eligiéndose un valor de a1 > 0 se garantiza que x(t) tienda
a cero cuando t tiende a infinito y la velocidad de convergencia puede ser controlada con
la elección de a1 . El movimiento sobre la variedad s = 0 es independiente de h y de g.
¿ Cómo se puede llevar a la trayectoria hacia la variedad s = 0 y mantenerla ahí ? La
variable s satisface la ecuación
ṡ = a1 ẋ1 + ẋ2 = a1 x2 + h(x) + g(x)u (5.3)
Supóngase que h y g satisfacen la desigualdad

a1 x2 + h(x)
≤ %(x) , ∀ x ∈ R2 (5.4)
g(x)
para una función %(x) conocida. Con V = 21 s2 como una función candidata de Lyapunov
para ṡ = a1 x2 + h(x) + g(x)u, se tiene que
V̇ = sṡ = s[a1 x2 + h(x)] + g(x)su ≤ g(x)|s|%(x) + g(x)su (5.5)
Tomándose
u = −β(x)sgn(s) (5.6)
donde β(x) ≥ %(x) + β0 , con β0 > 0 (debe de notarse que u = −β(x)sgn(s) es utilizado
sólo para s 6= 0 dado que para el control ideal por modos deslizantes u no está definido
sobre la superficie deslizante s = 0). Alternativamente, se puede escribir, u = −βsgn(s)
para toda s si sgn(s) no está definida en s = 0), y

 1, s>0
sgn(s) = 0, s=0 (5.7)
−1, s<0

proporciona
V̇ ≤ g(x)|s|%(x) − g(x)[%(x) + β0 ]s sgn(s) = −g(x)β0 |s| ≤ −g0 β0 |s| (5.8)
Dr. Alejandro Enrique Dzul López 226

√
Así, W = 2V = |s| satisface la desigualdad diferencial
D+ W ≤ −g0 β0 (5.9)
donde D+ W (·) = lı́m suph→0+ W (t+h)−W

h
(t)
y es conocida como derivada superior derecha
(upper right-hand derivative). Utilizando el Lema de Comparación se puede mostrar que
W (s(t)) ≤ W (s(0)) − g0 β0 t (5.10)
Sin embargo, la trayectoria alcanza la variedad s = 0 en un tiempo finito y, una vez

sobre la variedad, la trayectoria no puede dejar la variedad, como se vio en la desigualdad
V̇ = −g0 β0 |s|. En resumen, el movimiento consiste en una fase de alcance durante la
cual las trayectorias que empiezan fuera de la variedad s = 0 se dirigen hacia ella y la
alcanzan en un tiempo finito, enseguida viene una fase de deslizamiento durante la cual
el movimiento está confinado en s = 0 y la dinámica del sistema es representada por
el modelo de orden reducido ẋ1 = −a1 x1 . Un bosquejo del retrato de fase es mostrado
en la figura 5.1. La variedad s = 0 es llamada como variedad deslizante (o superficie de
deslizamiento) y la ley de control u = −β(x)sgn(s) es llamada como control por modos
deslizantes. La característica sobresaliente del control por modos deslizantes está dada
por su robustez con respecto a h y g. Sólo se necesita conocer la cota superior %(x) y du-
rante la fase de deslizamiento, el movimiento es completamente independiente de h y de g.
El controlador de modo deslizante se simplifica si, dentro de un dominio de interés,

las funciones h y g satisfacen la desigualdad

a1 x2 + h(x)
≤ k1 (5.11)
g(x)
para alguna constante conocida no negativa k1 . En este caso, se puede tomar
u = −k sgn(s) , k > k1 (5.12)
El control (5.12) toma la forma de un simple relevador. Esta forma, sin embargo,
usualmente conduce a una región finita de atracción que puede ser estimada como sigue:
La condición s ṡ ≤ 0 en el conjunto {|s| ≤ c} lo hace positivamente invariante. De la
ecuación
ẋ1 = x2 = −a1 x1 + s (5.13)
y de la función V1 = 12 x21 , se tiene

c
V̇1 = x1 ẋ1 = −a1 x21 + x1 s ≤ −a1 x21 + |x1 |c ≤ 0 , ∀ |x1 | ≥ (5.14)
a1

Figura 5.1: Un retrato de fase típico bajo un control en modo deslizante
Figura 5.2: Estimado de la región de atracción
Entonces,
c c
|x1 (0)| ≤ ⇒ |x1 (t)| ≤ , ∀t≥0 (5.15)
a1 a1
y el conjunto

c
Ω = |x1 | ≤ , |s| ≤ c (5.16)
a1
bosquejado en la figura 5.2, es positivamente invariante si

a1 x2 + h(x)
≤ k1 , ∀x∈Ω (5.17)
g(x)
Además, cualquier trayectoria que inicia dentro de Ω se aproxima al origen cuando t

tiende a infinito. Eligiendo una valor de c lo suficientemente grande, cualquier conjunto
compacto en el plano puede ser hecho como un subconjunto de Ω. Sin embargo, si k pue-
de ser elegida arbitrariamente grande, la anterior ley de control logra una estabilización
semiglobal.

Figura 5.3: Pequeñas oscilaciones debidas al retardo en la conmutación del control
Debido a las imperfecciones de los dispositivos de conmutación y a los retardos, el

control por modos deslizantes sufre de pequeñas oscilaciones. El bosquejo de la figura 5.3
muestra cómo los retardos pueden causar pequeñas oscilaciones. Esta figura ilustra una
trayectoria dentro de la región s > 0 dirigiéndose hacia la variedad deslizante s = 0. La
trayectoria toca la variedad en el punto a. En el caso ideal del control por modos desli-
zantes, la trayectoria debería empezar el deslizamiento sobre la variedad desde el punto a.
En realidad, habrá un retardo entre el tiempo en el que cambia el signo de s y el tiempo
en el que el control conmuta. Durante este periodo de retardo, la trayectoria atraviesa
la variedad hacia la región s < 0. Cuando el control conmuta, la trayectoria cambia de
dirección y se dirige otra vez hacia la variedad. Una vez más ésta atraviesa la variedad, y
el proceso se repite creando un movimiento oscilatorio conocido en inglés como chattering.
Las pequeñas oscilaciones causan una baja exactitud en el control, altas pérdidas de calor
en circuitos eléctricos de potencia, y alto desgaste de las partes mecánicas. Esto podría
también excitar la dinámica no modelada debido a altas frecuencias, la cual decrementa
el funcionamiento del sistema y podría en algunas ocasiones llevar a la inestabilidad.
Para entender un poco más el chattering, se simuló el control por modos deslizantes
de la ecuación del péndulo
ẋ1 = x2 (5.18)
g0 k0 1
ẋ2 = − sin (x1 + δ1 ) − x2 + 2 u (5.19)
l m ml
u = −k sgn(s) = −k sgn(a1 x1 + x2 ) (5.20)
con el fin de estabilizar el péndulo en δ1 = π2 , donde x1 = θ − δ1 y x2 = θ̇. Las constantes

m, l, k0 , y g0 representan a la masa, la longitud, el coeficiente de fricción, y la aceleración
debida a la gravedad, respectivamente. Se tomaron los siguientes valores : a1 = 1 y k = 4.
La ganancia k es elegida al utilizar

Figura 5.4: Control por modos deslizantes ideal

a1 x2 + h(x)
= |l2 (m − k0 )x2 − mg0 l cos x1 | (5.21)
g
≤ l2 |m − k0 |(2π) + mg0 l ≤ 3.68 (5.22)
donde la cota es calculada del conjunto {|x1 | ≤ π , |x1 + x2 | ≤ π} para 0.05 ≤ m ≤ 0.2,
0.9 ≤ l ≤ 1.1, y 0 ≤ k0 ≤ 0.05. La simulación fue mejorada al utilizar m = 0.1, l = 1,
k0 = 0.02. La figura 5.4 muestra un control por modos deslizantes ideal, mientas que la
figura 5.5 ilustra un caso no ideal donde la conmutación tiene un retardo por una diná-
mica no modelada del actuador, cuya función de transferencia está dada por 1/(0.01s+1)2 .
A continuación se presentarán dos ideas para reducir o eliminar las pequeñas osci-
laciones. La primera idea, es la de dividir el control en una parte continua y otra con
componentes conmutativos para reducir la amplitud de la parte conmutativa. Sean ĥ(x)
y ĝ(x) modelos nominales de h(x) y g(x) respectivamente. Tomando
a1 x2 + ĥ(x)
u = − +v (5.23)
ĝ(x)
Figura 5.5: Control por modos deslizantes con una dinámica no modelada del actuador

resulta en

g(x) g(x)
ṡ = a1 1− x2 + h(x) − ĥ(x) + g(x)v , δ(x) + g(x)v (5.24)
ĝ(x) ĝ(x)
Si el término de perturbación δ(x) satisface la desigualdad

δ(x)
g(x) ≤ %(x) (5.25)

se puede tomar
v = −β(x)sgn(s) (5.26)
donde β(x) ≥ %(x) + β0 . Como % es una cota superior sobre el término de perturbación,
es probable que sea más pequeño que la cota superior de la función completa. Consecuen-
temente, la amplitud de la componente de conmutación debería ser más pequeña. Por
ejemplo, regresando a la ecuación del péndulo y tomando m̂ = 0.125, ˆl = 1, k̂0 = 0.025
como los valores nominales de m, l y k0 respectivamente, se tiene que

δ(x)
= a1 ml2 − a1 m̂ˆl2 − k0 l2 + k̂0 ˆl2 x2 − g0 (ml − m̂ˆl) cos x1 ≤ 1.83 (5.27)
g
donde la cota es calculada sobre el mismo conjunto visto anteriormente. El control por
modos deslizantes modificado es tomado ahora como
u = −0.1x2 + 1.2263 cos x1 − 2 sgn(s) (5.28)
el cual muestra una reducción en la amplitud del término de conmutación de 4 a 2. La

figura 5.6 ilustra una simulación de este control modificado, en presencia de la dinámica
no modelada del actuador. La reducción en la amplitud de las pequeñas oscilaciones es
evidente.
Figura 5.6: Control por modos deslizantes modificado con una dinámica no modelada del
actuador

Figura 5.7: La función no lineal signo y su aproximación a una función saturación
La segunda idea para eliminar las pequeñas oscilaciones es la de reemplazar la función

signo por una función saturación con pendiente alta, es decir, la ley de control es tomada
como
s
u = −β(x) sat (5.29)
ε
donde sat(·) es la función saturación definida por

y, si |y| ≤ 1
sat(y) = (5.30)
sgn(y) , si |y| > 1
y ε es una constante positiva. Las funciones signo y saturación están representadas en la
figura 5.7. La pendiente de la parte lineal de sat(s/ε) está dada por 1/ε. Una buena apro-
ximación requiere la utilización de un valor pequeño de ε. En el límite, cuando ε → 0, la
función saturación sat(s/ε) es casi la función signo sgn(s). Para analizar el funcionamiento
del control por modos deslizantes “continuo”, se examina la fase de alcance utilizando la
función V = 21 s2 cuya derivada satisface la desigualdad
V̇ ≤ −g0 β0 |s| (5.31)

cuando |s| ≥ ε, es decir, afuera de la capa frontera {|s| ≤ ε}. Sin embargo, cada vez
que |s(0)| > ε, el valor |s(t)| será estrictamente decreciente, hasta que éste alcance al
conjunto {|s| ≤ ε} en un tiempo finito y permanezca después dentro de él. Dentro de la
capa frontera, se tiene
ẋ1 = −a1 x1 + s (5.32)
donde |s| ≤ ε. La derivada de V1 = 12 x21 satisface
ε
V̇1 = −a1 x21 + x1 s ≤ −a1 x21 + |x1 |ε ≤ −(1 − θ1 )a1 x21 , ∀ |x1 | ≥ (5.33)
a1 θ1
donde 0 < θ1 < 1. Así, la trayectoria alcanza al conjunto Ωε = {|x1 | ≤ ε/(a1 θ1 ) , |s| ≤ ε}
en un tiempo finito. En general, no se estabiliza al origen, pero se logra un acotamiento a

lo último con una última cota que puede ser reducida al decrementar el valor de ε. Lo que
pase dentro del conjunto Ωε está ligado a este desarrollo. Para ver este comportamiento,
considérense otra vez las ecuaciones del péndulo. Dentro de la capa frontera {|s| ≤ ε},
el control se reduce a una ley de control lineal realimentada dada por u = −ks/ε, y el
sistema en lazo cerrado
ẋ1 = x2 (5.34)
ẋ2 = −(g0 /l) sin (x1 + δ1 ) − (k0 /m)x2 − (k/ml2 ε)(a1 x1 + x2 ) (5.35)
tiene un punto de equilibrio único en (x̄1 , 0), donde x̄1 satisface la ecuación
εmg0 l sin (x̄1 + δ1 ) + ka1 x̄1 = 0 (5.36)
y puede ser aproximada para valores pequeños de ε por x̄1 ≈ −(εmg0 l/ka1 ) sin δ1 . Des-
plazando el punto de equilibrio hacia el origen, con el siguiente cambio de variables
y1 = x1 − x̄1 , y2 = x2 (5.37)
resultan las siguientes ecuaciones de estado
ẏ1 = y2 (5.38)

k0 k
ẏ2 = −σ(y1 ) − + 2 y2 (5.39)
m ml ε
donde
σ(y1 ) = (g0 /l)[sin (y1 + x̄1 + δ1 ) − sin (x̄1 + δ1 )] + (ka1 /ml2 ε)y1 (5.40)
Utilizando
Z y1
1
Ṽ = σ(s)ds + y22 (5.41)
0 2
como función candidata de Lyapunov, se puede verificar que
g
0 2 ka1 2 1 2
Ṽ ≥ − y1 + y 1 + y (5.42)
2l 2ml2 ε 2 2
es positiva definida para (k/ε) > (mlg0 /a1 ) y su derivada satisface

˙ k0 k
Ṽ = − + y2 (5.43)
m ml2 ε 2
La aplicación del principio de invariancia muestra que el punto de equilibrio (x̄1 , 0)
es asintóticamente estable y sigue cualquier trayectoria dentro de Ωε .

Figura 5.8: Control por modos deslizantes “continuo”
Para una mejor precisión, es necesario elegir el valor de ε lo más pequeño posible, pero
un valor de ε demasiado pequeño induciría pequeñas oscilaciones si existe un tiempo de
retardo o una dinámica rápida no modelada. La figura 5.8 muestra el funcionamiento del
control por modos deslizantes “continuo” cuando son aplicados a las ecuaciones del péndulo
dos valores diferentes de ε. La figura 5.9 muestra el funcionamiento cuando se está en pre-
sencia de una dinámica del actuador no modelada del tipo 1/(0.01s + 1)2 . Directamente se
puede observar que, mientras se reduce el valor de ε se mejora la precisión en el caso ideal,
pero no tiene el mismo efecto cuando existe un retardo debido a las pequeñas oscilaciones.
Un caso especial en el cual se puede estabilizar el origen sin ajustar hacia abajo el
valor de ε se presenta cuando h(0) = 0. En este caso, el sistema, representado dentro de
la capa frontera como
ẋ1 = x2 (5.44)

g(x)k
ẋ2 = h(x) − (a1 x1 + x2 ) (5.45)
ε
tiene un punto de equilibrio en el origen.
Es necesario elegir un valor de ε lo suficientemente pequeño para estabilizar el origen

y hacer que Ωε sea un subconjunto de su región de atracción. Para las ecuaciones del pén-
dulo con δ1 = π, y repitiendo el análisis de estabilidad anterior, se confirma que se puede
lograr el objetivo de control sí (k/ε) > (mg0 l)/a1 . Para l ≤ 1.1, m ≤ 0.2, k = 4 y a1 = 1,
es necesario que ε < 1.8534. La figura 5.10 muestra la simulación resultante cuando ε = 1.

Figura 5.9: Control por modos deslizantes “continuo” con una dinámica no modelada del
actuador
Si δ1 es cualquier ángulo que sea diferente de 0 y π (es decir los dos puntos de equilibrio
en lazo cerrado), el sistema se estabilizará en cualquier punto de equilibrio diferente que el
origen, llevando hacia un error en estado estacionario, el cual fue anteriormente calculado
como (εmg0 l/ka1 ) sin δ1 . Se puede permanecer
R con un error en estado estacionario de 0 si
se utiliza una acción integral. Sea x0 = x1 y escribiendo el sistema aumentado como
ẋ0 = x1 (5.46)
ẋ1 = x2 (5.47)
g0 k0 1
ẋ2 = − sin (x1 + δ1 ) − x2 + 2 u (5.48)
l m ml
Figura 5.10: Control por modos deslizantes “continuo” cuando δ1 = π

Tomando s = a0 x0 + a1 x1 + x2 , donde la matriz

0 1
A0 = (5.49)
−a0 −a1
es Hurwitz. Si

g 0 k0
ml2 a0 x1 + a1 x2 − sin (x1 + δ1 ) − x2 ≤ k1 (5.50)
l m
sobre el dominio de interés, se puede tomar el control por modos deslizantes “continuo”
como
s
u = −k sat , k > k1 (5.51)
ε
el cual asegura que s alcanza la capa frontera {|s| ≤ ε} en un tiempo finito, dado que
sṡ ≤ −(k − k1 )|s| , s≥ε (5.52)
Dentro de la capa frontera, el sistema es representado como

x0 0
η̇ = A0 η + B0 s , donde η = B= (5.53)
x1 1
Tomando V1 = η T P0 η, donde P0 es la solución de la ecuación de Lyapunov P0 A0 +
A0 P0T = −I, se puede verificar que
2kP0 B0 k2 ε
V̇1 = −η T η + 2η T P0 B0 ≤ −(1 − θ1 )kηk22 , ∀ kηk2 ≥ (5.54)
θ1
donde 0 < θ1 < 1. Así, todas las trayectorias alcanzan el conjunto
4kP0 B0 k22 ε2 kP0 k2

Ωε = V1 (η) ≤ , |s| ≤ ε (5.55)
θ12
en un tiempo finito.
Dentro de Ωε , el sistema
ẋ0 = x1 (5.56)
ẋ1 = x2 (5.57)
g0 k0 k
ẋ2 = − sin (x1 + δ1 ) − x2 − 2 (a0 x0 + a1 x1 + x2 ) (5.58)
l m ml ε
posee un solo punto de equilibrio en x̄ = [−(εmg0 /ka0 ) sin δ1 , 0 , 0 ]T . Repitiendo
el análisis de estabilidad anterior, se puede mostrar que para un valor suficientemente
pequeño de ε, el punto de equilibrio x̄ es asintóticamente estable y cada trayectoria dentro
de Ωε converge a x̄ cuando el tiempo tiende a infinito. Entonces, θ converge a la posición
deseada δ1 . Los resultados de simulación para m = 0.1, l = 1, k0 = 0.02, δ1 = π/2,
a0 = a1 = 1, k = 4, y ε = 1 son mostrados en la figura 5.11.

Figura 5.11: Control por modos deslizantes “continuo” con una acción integral cuando
δ1 = π/2
5.3. Estabilización
Considérese el sistema
ẋ = f (x) + B(x)[G(x)E(x)u + δ(t, x, u)] (5.59)
donde x ∈ Rn es el estado, u ∈ Rp es la entrada de control, y f , B, G y E son funciones lo

suficientemente suaves en el dominio D ⊂ Rn que contiene el origen. La función δ es seccio-
nalmente continua en t y lo suficientemente suave en (x,u) para (t, x, u)∈ [0, ∞) × D × Rp .
Se asume que f , B y E son conocidas, mientras que G y δ podrían no serlo. Sin embargo,
se asume que E es una matriz no singular y G(x) es una matriz diagonal cuyos elementos
son positivos, acotados y distantes de cero, es decir, gi (x) ≥ g0 , ∀ x ∈ D3 . Supóngase que
f (0) = 0 tal que, en ausencia de δ, el origen es un punto de equilibrio en lazo abierto. La
meta buscada consiste en diseñar una ley de control en realimentación para estabilizar al
origen ante cualquier incertidumbre en G y δ.
Sea T : D → Rn un difeomorfismo tal que

∂T 0
B(x) = (5.60)
∂x I
donde I es una matriz identidad de p × p. Un cambio de variables dado por

η
= T (x) , η ∈ Rn−p , ξ ∈ Rp (5.61)
ξ
transforma el sistema en la forma
η̇ = fa (η, ξ) (5.62)
ξ˙ = fb (η, ξ) + G(x)E(x)u + δ(t, x, u) (5.63)

La forma (5.62)-(5.63) es usualmente referida como la forma regular. Para diseñar un

control por modos deslizantes, se empieza diseñando la variedad deslizante s = ξ−φ(η) = 0
tal que, cuando el movimiento está restringido solamente a la variedad, el modelo de orden
reducido
η̇ = fa (η, φ(η)) (5.64)
posee un punto de equilibrio asintóticamente estable en el origen. El diseño de φ(η) sig-

nifica resolver el problema de estabilización del sistema
η̇ = fa (η, ξ) (5.65)
con ξ tomada como entrada de control. Este problema de estabilización podría ser resuelto
utilizando la técnica de linealización por realimentación, presentada en el capítulo 4. Se
asume que se quiere encontrar una función diferencial, continua y estabilizadora φ(η) con
φ(0) = 0. En seguida se diseña u para llevar s a cero en un tiempo finito, y mantener s
ahí para cualquier tiempo futuro. Con ese fin, permítase escribir la siguiente función
∂φ
ṡ = fb (η, ξ) − fa (η, ξ) + G(x)E(x)u + δ(t, x, u) (5.66)
∂η
Como se vio en la sección 5.2, se puede diseñar una u como un componente puro de
conmutación o éste pudiera contener un componente adicional continuo que cancele los
términos conocidos del semiplano derecho de (5.66). Si Ĝ(x) representa un modelo nominal
de G(x), el componente continuo (llamado algunas veces como control equivalente) de u
sería −E −1 Ĝ−1 [fb − (∂φ/∂η)fa ]. En ausencia de incertidumbres, es decir, cuando δ = 0 y
G es conocida, tomando u = −E −1 G−1 [fb − (∂φ/∂η)fa ] hace que ṡ = 0, lo cual asegura
que la condición s = 0 puede ser mantenida para cualquier tiempo futuro. Para analizar
ambos casos simultáneamente, se escribe el control u como

−1 ∂φ
u = E (x) −L(x) fb (η, ξ) − fa (η, ξ) + v (5.67)
∂η
donde L(x) = Ĝ−1 (x), si los términos conocidos son cancelados, de lo contrario L = 0.
Sustituyendo (5.67) en (5.66) se tiene que
ṡ = gi (x)vi + ∆i (t, x, v) , 1≤i≤p (5.68)
donde ∆i corresponde al i-ésimo componente de
∆(t, x, v) = δ(t, x, −E −1 (x)L(x)(fb − (∂φ/∂η)fa ) + E −1 (x)v)

+[I − G(x)L(x)][fb − (∂φ/∂η)fa ] (5.69)

y gi describe al i-ésimo elemento de la diagonal de G. Se asume que la relación ∆i /gi

satisface la desigualdad

∆i (t, x, u) p
gi (x) ≤ %(x) + κ0 kvk∞ , ∀ (t, x, u) ∈ [0, ∞) × D × R , ∀ 1 ≤ i ≤ p (5.70)

donde %(x) ≥ 0 (una función continua) y κ0 ∈ [0, 1) son conocidas. Utilizando el estimado
(5.70), se procede a diseñar v para forzar a s hacia la variedad s = 0. Tomando Vi = 12 s2i
como una función candidata de Lyapunov para (5.68), se obtiene
V̇i = si ṡi = si gi (x)vi + si ∆i (t, x, v) ≤ gi (x){si vi + |si |[%(x) + κ0 kvk∞ ]} (5.71)
Tómese
vi = −β(x) sgn(si ) , 1≤i≤p (5.72)
donde
%(x)
β(x) ≥ + β0 , ∀x∈D (5.73)
1 − κ0
y β0 > 0. Entonces,
V̇i ≤ gi (x)[−β(x) + %(x) + κ0 β(x)]|si | = gi (x)[−(1 − κ0 )β(x) + %(x)]|si | (5.74)

≤ gi (x)[−%(x) − (1 − κ0 )β0 + %(x)]|si | ≤ −g0 β0 (1 − κ0 )|si | (5.75)
La desigualdad V̇i ≤ −g0 β0 (1 − κ0 )|si | asegura que todas las trayectorias que inician
fuera de la variedad s = 0 la alcanzan en un tiempo finito, y aquellas que están dentro de
la variedad no la dejan.
El procedimiento para el diseño de un control estabilizador en modos deslizantes puede

ser resumido en los siguientes pasos:
• Diseñar la variedad deslizante ξ = φ(η) para estabilizar el sistema de orden reducido

dado por (5.64)
• Tomar el control u como u = E −1 {−Ĝ−1 [fb − (∂φ/∂η)fa ] + v} o u = E −1 v
• Estimar %(x) y κ0 de (5.70), donde ∆ depende de la elección hecha del paso anterior
• Elegir una β(x) que satisfaga (5.73) y tomar el control por conmutación v como se
vio en (5.72)

Este procedimiento exhibe una reducción del orden del modelo dado que la tarea prin-
cipal está funcionando sobre el sistema de orden reducido (5.64). La característica clave
del control por modos deslizantes es su robustez contra las incertidumbres. Durante la
fase de alcance, la tarea de forzar a las trayectorias hacia la variedad deslizante y mante-
nerlas ahí es lograda por el control de conmutación (5.72), con tal que β(x) satisfaga la
desigualdad (5.73). De la ecuación (5.70), se puede observar que %(x) es una medida del
tamaño de la incertidumbre. Dado que no es necesario que %(x) tenga una valor peque-
ño, el control por conmutación puede manejar incertidumbres bastante grandes, limitado
solamente por las restricciones prácticas de la amplitud de la señal de control. Durante
la fase de deslizamiento, el movimiento del sistema, como está determinado en (5.64), es
independiente de las incertidumbres G y δ.
El controlador por modos deslizantes contiene a la función discontinua signo sgn(si ), la

cual plantea algunas situaciones teórico-prácticas. Las situaciones teóricas como existencia
y unicidad de soluciones y validez del análisis de Lyapunov tendrán que ser examinadas
bajo un marco que no requiera que la ecuación de estado tenga funciones localmente
Lipschitz del lado derecho del eje imaginario. Existen también las situaciones prácticas de
las pequeñas oscilaciones, las cuales son debidas a las imperfecciones de los dispositivos
de conmutación y a los retardos, como se mostró al inicio de este capítulo. Para eliminar
las pequeñas oscilaciones, puede utilizarse una función aproximada de la función signo. Al
utilizar una aproximación continua, también se eliminan las dificultades teóricas asociadas
con los controladores discontinuos. Se puede aproximar la función signo sgn(si ) con una
función saturación de alta pendiente sat(si /ε), es decir,
s
i
Vi = −β(x) sat , 1≤i≤p (5.76)
ε
donde β(x) satisface (5.73). Con el fin de analizar el funcionamiento del controlador
continuo por modos deslizantes, se examina la fase de alcance al utilizar la función de
Lyapunov Vi = 12 s2i . La derivada de Vi satisface la desigualdad
h s i
i
V̇i ≤ gi (x) −β(x)si sat + %(x)|si | + κ0 β(x)|si | (5.77)
ε
En la región |si | ≥ ε, se tiene que
V̇i ≤ gi (x) [−β(x)(1 − κ0 ) + %(x)] |si | ≤ −g0 β0 (1 − κ0 )|si | (5.78)
la cual muestra que para valores de |si (0)| > ε, |si (t)| disminuirá mientras alcanza al
conjunto {|si | ≤ ε} en un tiempo finito y permanece dentro de este conjunto para tiempo
futuro. El conjunto {|si | ≤ ε , 1 ≤ i ≤ p} es llamado como capa frontera. Para estudiar
el comportamiento de η, se asume que, junto con el diseño de la variedad deslizante
ξ = φ(η), existe una función de Lyapunov V (η) (continuamente diferenciable) que satisface

las desigualdades
α1 (kηk) ≤ V (η) ≤ α2 (kηk) (5.79)

∂V
fa (η, φ(η) + s) ≤ −α3 (kηk) , ∀ kηk ≥ γ(ksk) (5.80)
∂η
para toda (η, ξ) ∈ T (D), donde α1 , α2 , α3 y γ son funciones de clase K. Nótese que la
desigualdad (5.80) implica estabilidad local entrada-estado del sistema η̇ = fa (η, φ(η) + s)
cuando s es tomada como la entrada. Nótese también que
|si | ≤ c , para 1 ≤ i ≤ p ⇒ ksi k ≤ k1 c ⇒ V̇ ≤ −α3 (kηk) , para kηk ≥ γ(k1 c)

(5.81)
para alguna constante positiva k1 (el valor de la constante k1 depende del tipo de norma
utilizada en el análisis), defínase una función α de clase K como
α(r) = α2 (γ(k1 r)) (5.82)
Entonces,
V (η) ≥ α(c) ⇒ V (η) ≥ α2 (γ(k1 c)) ⇒ α2 (kηk) ≥ α2 (γ(k1 c)) (5.83)

⇒ kηk ≥ γ(k1 c) ⇒ V̇ ≤ −α3 (kηk) ≤ −α3 (γ(k1 c)) (5.84)
la cual muestra que el conjunto {V (η) ≤ c0 } con c0 ≥ α(c), es positivamente invariante

dado que V̇ es negativa sobre el límite V (η) = c0 (ver figura 5.12).
Figura 5.12: Representación del conjunto Ω para un escalar s. V̇ < 0 sobre la curva α(·)

Así, el conjunto
Ω = {V (η) ≤ c0 } × {|si | ≤ c , 1 ≤ i ≤ p} , con c0 ≥ α(c) (5.85)
es positivamente invariante siempre que c > ε y Ω ⊂ T (D). Elegir ε, c > ε y c0 ≥ α(c)

tal que Ω ⊂ T (D). El conjunto compacto Ω sirve como un estimado de la “región de
atracción”. Para todos los estados iniciales que estén dentro de Ω, las trayectorias estarán
acotadas para todo t ≥ 0. Después de haber pasado cierto tiempo (finito), se tiene que
|si (t)| ≤ ε. Del análisis anterior, se deduce que V̇ ≤ −α3 (γ(k1 ε)) para toda V (η) ≥ α(ε).
Entonces, las trayectorias alcanzarán al conjunto positivamente invariante
Ωε = {V (η) ≤ α(ε)} × {|si | ≤ ε , 1 ≤ i ≤ p} (5.86)
en un tiempo finito. El conjunto Ωε puede ser hecho arbitrariamente pequeño al elegir un

valor de ε bastante pequeño. En el límite, cuando ε → 0, Ωε se contrae al origen, lo cual
muestra que el controlador “continuo” en modos deslizantes recupera el funcionamiento
de su contraparte discontinua. Finalmente, se puede notar que si todas las suposiciones se
mantienen en forma global y si V (η) es radialmente desacotada, se puede elegir un conjunto
Ω arbitrariamente grande con el fin de incluir cualquier estado inicial. A continuación se
resumen estas conclusiones en el siguiente teorema.
Teorema 5.1. Considérese el sistema (5.62)-(5.63). Supóngase que existen valores de

φ(η), V (η), %(x) y κ0 que satisfacen (5.70), (5.79) y (5.80). Tómese u y v dados por
(5.67) y (5.72) respectivamente. Supóngase que ε, c > ε y c0 ≥ α(c) son elegidos de tal
forma que el conjunto Ω, definido en (5.85), está contenido en T (D). Entonces, para todo
(η0 , ξ(0)) ∈ Ω, la trayectoria (ηt , ξ(t)) está acotada para todo t ≥ 0 y alcanza al conjunto
positivamente invariante Ωε , definido en (5.86), en un tiempo finito. Más aún, si las
suposiciones se mantienen de forma global y V (η) es radialmente desacotada, entonces la
conclusión anterior se mantiene para cualquier estado inicial.
M
Este teorema muestra que el controlador “continuo” en modos deslizantes logra un

acotamiento a lo último con una última cota que puede ser controlada por el diseño del
parámetro ε. Este también proporciona las condiciones para un acotamiento global a lo
último. Como la incertidumbre δ podría no desvanecerse en x = 0, el acotamiento a lo
último es lo mejor que podemos esperar. Sin embargo, si δ se desvanece en el origen, en-
tonces se podría demostrar estabilidad asintótica en el origen, como se hace en el siguiente
teorema.
Teorema 5.2. Considérese que todas las suposiciones del Teorema 5.1 se satisfacen con
%(x) = 0 y κ0 = 0. Supóngase además que el origen de η̇ = fa (η, φ(η)) es exponencialmente
estable. Entonces, existe un ε∗ > 0 tal que para todo 0 < ε < ε∗ , el origen del sistema en
lazo cerrado es exponencialmente estable y Ω es un subconjunto de su región de atracción.

Más aún, si las suposiciones se mantienen globalmente, el origen será asintóticamente

estable de manera global y uniforme.
M
Demostración. Para que la desigualdad (5.70) se satisfaga con κ0 = 0, ∆i debería ser

independiente de v. Sin embargo, se escribirá ∆i = ∆i (t, x). El Teorema 5.1 confirma que
todas las trayectorias que inician dentro de Ω entran a Ωε en un tiempo finito. Dentro de
Ωε , el sistema en lazo cerrado está dado por
η̇ = fa (η, φ(η) + s) (5.87)

gi (x)β(x)
ṡi = ∆i (t, x) − si , 1≤i≤p (5.88)
ε
Utilizando el Teorema inverso de Lyapunov 3.12, existe una función de Lyapunov V0 (η)
que satisface
c1 kηk22 ≤ V0 (η) ≤ c2 kηk22 (5.89)

∂V0
fa (η, φ(η)) ≤ −c3 kηk22 (5.90)
∂η

∂V0
∂η ≤ c4 kηk2 (5.91)

2
en alguna vecindad de Nη de η = 0. Por el suavizamiento de fa y ∆i , y por el hecho que

|∆i (t, x)| ≤ gi (x)%(x) con %(0) = 0, se tiene que
kfa (η, φ(η) + s) − fa (η, φ(η))k2 ≤ k1 ksk2 (5.92)

k∆k2 ≤ k2 kηk2 + k3 ksk2 (5.93)
en alguna vecindad de N de (η, ξ) = (0, 0). Seleccionar ε lo suficientemente pequeño tal

que Ωε ⊂ Nη y Ωε ⊂ N . Utilizando la función candidata de Lyapunov
p
1X 2
W = V0 (η) + s (5.94)
2 i=1 i
se puede mostrar que
β0 g0
Ẇ ≤ −c3 kηk22 + c4 k1 kηk2 ksk2 + k2 kηk2 ksk2 + k3 ksk22 − ksk22 (5.95)
ε
El lado derecho de la ecuación (5.95) puede hacerse definido negativo en Ωε al selec-
cionar un ε lo suficientemente pequeño. El resto de la demostración sale directamente.

La idea básica de la demostración anterior es que, dentro de la capa límite, el control

vi = −β(x)si /ε actúa como un control por realimentación de alta ganancia para valores
pequeños de ε. Al seleccionar un valor lo suficientemente pequeño de ε, la realimentación
de alta ganancia estabiliza el origen. Se podría utilizar el control de realimentación de alta
ganancia para todo el espacio de estados, pero la amplitud del control será demasiado alta
cuando s está lejos del cero.
Se ha enfatizado la robustez del control por modos deslizantes con respecto a incer-
tidumbres que pueden ser apareadas (matched uncertainties). ¿Qué pasa con las incerti-
dumbres que no pueden ser apareadas? Supóngase que la ecuación (5.59) es modificada
a
ẋ = f (x) + B(x)[G(x)E(x)u + δ(t, x, u)] + δ1 (x) (5.96)
El cambio de variables (5.61) transforma el sistema en
η̇ = fa (η, ξ) + δa (η, ξ) (5.97)

ξ˙ = fb (η, ξ) + G(x)E(x)u + δ(t, x, u) + δb (η, ξ) (5.98)
donde

δa ∂T
= δ1 (5.99)
δb ∂x
El término δb es añadido para la incertidumbre apareada δ, su único efecto consiste en
cambiar la cota superior sobre ∆i /gi . El término δa , por otro lado, no puede ser apareado.
Esto cambia el modelo de orden reducido sobre la variedad deslizante a
η̇ = fa (η, φ(η)) + δa (η, φ(η)) (5.100)
El diseño de φ deberá garantizar estabilidad asintótica del origen η = 0 en presencia de

la incertidumbre δa . Este es un problema de estabilización robusta que tal vez sea enfocado
por otra técnica de estabilización robusta, tal como una realimentación de alta ganancia.
La diferencia entre incertidumbres apareadas y no apareadas, es que el control por mo-
dos deslizantes garantiza robustez para cualquier incertidumbre que pueda ser apareada
a condición de que una cota superior sea conocida y que el esfuerzo de control necesitado
pueda ser proporcionado. No existe una garantía semejante para las incertidumbre que
no son apareadas.
Ejemplo 5.1. Considérese el siguiente sistema de segundo orden
ẋ1 = x2 + θ1 x1 sin x2 (5.101)

ẋ2 = θ2 x22 + x1 + u (5.102)

donde θ1 y θ2 son parámetros desconocidos que satisfacen |θ1 | ≤ a y |θ2 | ≤ b para algunas
cotas conocidas a y b. El sistema ya se encuentra en una forma regular con η = x1 y
ξ = x2 . La incertidumbre debida a θ2 puede ser apareada, mientras que la debida a θ1 no
lo puede ser. Se considera el sistema
ẋ1 = x2 + θ1 x1 sin x2 (5.103)
y se diseña una x2 para que estabilice de forma robusta al origen x1 = 0. Esto puede ser
logrado con x2 = −kx1 , con k > a, dado que
x1 ẋ1 = −kx21 + θ1 x21 sin (−kx1 ) ≤ −(k − a)x21 (5.104)
La variedad deslizante está dada por s = x2 + kx1 = 0 y
ṡ = θ2 x22 + x1 + u + k(x2 + θ1 x1 sin x2 ) (5.105)
Para cancelar términos conocidos del lado derecho de la ecuación (5.105), tómese
u = −x1 − kx2 + v (5.106)
para obtener
ṡ = v + ∆(x) (5.107)
donde ∆(x) = θ2 x22 + kθ1 x1 sin x2 . Dado que
|∆(x)| ≤ ak|x1 | + bx22 (5.108)
se toma
β(x) = ak|x1 | + bx22 + β0 , β0 > 0 (5.109)
u = −x1 − kx2 − β(x) sgn(s) (5.110)
Este controlador, o su aproximación continua con un ε suficientemente pequeño, esta-

biliza globalmente al origen.
♦
En el ejemplo anterior, se fue capaz de utilizar una realimentación de alta ganancia con
el fin de estabilizar de manera robusta al modelo de orden reducido para incertidumbres
no apareadas que satisfacen |θ1 | ≤ a, sin tener que restringir el valor de a. En general,
esto no es posible, como se puede apreciar en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 5.2. Considérese el siguiente sistema de segundo orden
ẋ1 = x1 + (1 − θ1 )x2 (5.111)

ẋ2 = θ2 x22 + x1 + u (5.112)
donde θ1 y θ2 son parámetros desconocidos que satisfacen |θ1 | ≤ a y |θ2 | ≤ b. Considérese

el sistema
ẋ1 = x1 + (1 − θ1 )x2 (5.113)
y se diseña una x2 para que estabilice de forma robusta al origen x1 = 0. Se puede notar
que el sistema no puede ser estabilizado cuando θ1 = 1. Entonces, se deberá limitar el
valor de a para que sea menor de 1. Utilizando x2 = −kx1 , se tiene que
x1 ẋ1 = x21 + k(1 − θ1 )x21 ≤ −[k(1 − a) − 1]x21 (5.114)
Así, el origen x1 = 0 puede ser estabilizado con k > 1/(1 − a). La variedad deslizante
está dada por s = x2 + kx1 = 0. Procediendo de la misma forma que el ejemplo anterior,
se llega al siguiente control por modos deslizantes
u = −(1 − k)x1 − kx2 − β(x) sgn(s) (5.115)
donde β(x) = bx22 + ak|x2 | + β0 con β0 > 0.

♦
5.4. Seguimiento
Considérese el siguiente sistema de una entrada - una salida
ẋ = f (x) + δ1 (x) + g(x)[u + δ(t, x, u)] (5.116)

y = h(x) (5.117)
donde x, u, y son el estado, la entrada de control y la salida controlada respectivamente.

Se asume que f , g, h y δ1 son funciones lo suficientemente suaves dentro del dominio
D ⊂ Rn y δ es una función seccionalmente continua en t y suficientemente suave en (x, u)
para (t, x, u)∈ [0, ∞) × D × R. Asimismo, se asume que f y h son conocidas mientras que
g, δ y δ1 podrían ser desconocidas. Para todas las posibles incertidumbres en g, se asume
que el sistema
ẋ = f (x) + g(x)u (5.118)

y = h(x) (5.119)

tiene un grado relativo ρ en D, es decir,
Lg h(x) = . . . = Lg Lρ−2
f h(x) = 0 , Lg Lρ−1
f h(x) ≥ a > 0 (5.120)
para toda x ∈ D. Sin caer en la generalidad, se asume que Lg Lρ−1 f h es positivo. Si es

negativo, se puede sustituir u = −ũ y proceder a diseñar ũ. Entonces, resolviendo el pro-
blema para Lg Lρ−1
f h positivo, se pueden cubrir ambos signos al multiplicar el control por
ρ−1
sgn(Lg Lf h).
El objetivo en esta subsección, consiste en diseñar una ley de control en realimentación

de estado tal que la salida y siga asintóticamente una señal de referencia r(t), donde
• r(t) y sus derivadas hasta r(ρ) (t) están acotadas para todo t ≥ 0, y la ρ-ésima
derivada r(ρ) (t) es una función seccionalmente continua en t
• las señales r,. . .,r(ρ) están disponibles en línea

Del estudio de la linealización entrada-salida (linealización exacta), se sabe que el
sistema (5.118)-(5.119) puede ser transformado a una forma normal con el siguiente cambio
de variables
φ1 (x)
 
..
    

 . 

η φ(x)  φn−ρ (x) 

 −−−  =  −−− = −−−  
 = T (x) (5.121)
 h(x) 
ξ ψ(x)  
 .. 
 . 
ρ−1
Lf h(x)
donde φ1 a φn−ρ satisfacen las ecuaciones diferenciales parciales

∂φi
g(x) = 0 , para 1 ≤ i ≤ n − ρ , ∀ x ∈ D (5.122)
∂x
Se asume que T (x) es un difeomorfismo sobre D. Como f y h son conocidas y g
pudiera ser una incertidumbre, entonces la función ψ es conocida, mientras que φ pudiera
ser desconocida. Se desea restringir las perturbaciones δ y δ1 tal que cuando el cambio
de variables (5.121) sea aplicado al sistema perturbado (5.116)-(5.117), éste preserve la
estructura en la forma normal. De la condición del grado relativo, se observa que la
ecuación de estado para η será independiente de u. Calculando la ecuación de estado para
ξ, se tiene que
∂h ∂h
ξ˙ = [f + δ1 + g(u + δ)] = (f + δ1 ) (5.123)
∂x ∂x

Si δ1 pertenece al espacio nulo de [∂h/∂x], es decir, [∂h/∂x]δ1 (x) = 0, para toda x ∈ D,

entonces
ξ˙1 = Lf h(x) = ξ2 (5.124)
De forma similar,
∂Lf h ∂Lf h
ξ˙2 = [f + δ1 + g(u + δ)] = (f + δ1 ) (5.125)
∂x ∂x
Si δ1 pertenece al espacio nulo de [∂Lf h/∂x], para toda x ∈ D, entonces
ξ˙2 = L2f h(x) = ξ3 (5.126)
Continuando de la misma manera, se puede observar que, si
∂Lif h
δ1 (x) = 0 , para 1 ≤ i ≤ ρ − 2 , ∀x∈D (5.127)
∂x
entonces el cambio de variables (5.121) produce la siguiente forma normal

η̇ = f0 (η, ξ) 
ξ˙1 = ξ2




.. ..



. . (5.128)
ξ˙ρ−1 = ξρ 

˙ξρ = L h(x) + Lδ L h(x) + Lg L h(x)[u + δ(t, x, u)] 
ρ ρ−1 ρ−1


f 1 f f 

y = ξ1

Tómese
   
r ξ1 − r
R= .. ..
 , e= =ξ−R (5.129)
   
. .
(ρ−1) (ρ−1)
r ξρ − r
entonces, con el cambio de variables e = ξ − R se obtiene


η̇ = f0 (η, ξ) 

ė1 = e2



.. ..

. . (5.130)

ėρ−1 = eρ 


ėρ = Lρf h(x) + Lδ1 Lρ−1 ρ−1 (ρ)

f h(x) + Lg Lf h(x)[u + δ(t, x, u)] − r (t)

El seguimiento asintótico deberá lograrse si se diseña una ley de control por realimen-
tación de estados para asegurar que e(t) está acotado y converge a cero cuando t tiende a

infinito. El acotamiento de e asegurará acotamiento sobre ξ dado que R(t) está acotado.
Es necesario también asegurar el acotamiento de η. Para ello, se restringe ahora el análisis
para cuando el sistema
η̇ = f0 (η, ξ) (5.131)
es estable con entrada acotada y estado acotado. Este deberá ser el caso para cualquier
entrada ξ acotada y para cualquier estado inicial η(0), si el sistema η̇ = f0 (η, ξ) posee una
estabilidad entrada-estado. Así, partiendo de este punto, se pondrá atención en mostrar
acotamiento y convergencia de e. La ecuación de ė toma la forma regular de (5.62)-(5.63)
con η = [e1 , . . . , eρ−1 ]T y ξ = eρ . Considérese el sistema

ė1 = e2  
.. .. (5.132)
. . 
ėρ−1 = eρ 
donde eρ es visto como la entrada de control. Entonces, se busca diseñar eρ para estabilizar
el origen. Para este sistema lineal (en la forma canónica controlable), se puede lograr este
objetivo con el siguiente control lineal
eρ = −(k1 e1 + · · · + kρ−1 eρ−1 ) (5.133)
donde k1 a kρ−1 son elegidas tal que el polinomio
sρ−1 + kρ−1 sρ−2 + · · · + k1 (5.134)
es Hurwitz. Entonces, la variedad deslizante está dada por
s = (k1 e1 + · · · + kρ−1 eρ−1 ) + eρ = 0 (5.135)
ṡ = k1 e2 + · · · + kρ−1 eρ + Lρf h(x) + Lδ1 Lρ−1

f h(x)
+Lg Lρ−1 (ρ)

f h(x)[u + δ(t, x, u)] − r (t) (5.136)
Se puede diseñar u = v como un componente puro de conmutación, o se puede tomar

1
k1 e2 + · · · + kρ−1 eρ + Lρf h(x) − r(ρ) (t) + v

u = − (5.137)
Lĝ Lρ−1
f h(x)
para cancelar los términos conocidos del lado derecho de la ecuación, donde ĝ es un modelo
nominal de g(x). Nótese que cuando g es conocido, es decir, ĝ = g, el término
1 ρ
Lf h(x) − r(ρ) (t)

− (5.138)
Lg Lρ−1
f h(x)

es el término linealizante de realimentación utilizado en el Capítulo 4. En cualquier caso,

la ecuación de ṡ puede ser escrita como
ṡ = Lg Lρ−1
f h(x)v + ∆(t, x, v) (5.139)
Supóngase que

∆(t, x, v)
≤ %(x) + κ0 |v| , 0 ≤ κ0 < 1 (5.140)

Lg Lρ−1

f h(x)
para todo (t, x, v) ∈ [0, ∞) × D × R, donde % y κ0 son conocidos. Entonces,
v = −β(x) sgn(s) (5.141)
donde β(x) ≥ %(x)/(1 − κ0 ) + β0 con β0 > 0, y su aproximación continua es obtenida al

reemplazar sgn(s) por sat(s/ε).
5.5. Regulación por Acción Integral

Considérese el siguiente sistema de una entrada y una salida
ẋ = f (x) + δ1 (x, w) + g(x, w)[u + δ(x, u, w)] (5.142)

y = h(x) (5.143)
donde x ∈ Rn es el estado, u ∈ R es la entrada de control, y ∈ R es la salida controlada,

y w ∈ Rl es un vector de parámetros constantes desconocidos y de ruido. Las funciones
f , g, h, δ y δ1 son suficientemente suaves en (x, u) y continuas en w para x ∈ D ⊂ Rn ,
u ∈ R, y w ∈ Dw ⊂ Rl , donde D y Dw son conjuntos abiertos conectados. Asúmase que
el sistema
ẋ = f (x) + g(x, w)u (5.144)

y = h(x) (5.145)
es de grado relativo ρ en D uniformemente en w, es decir,
Lg h(x, w) = . . . = Lg Lρ−2
f h(x, w) = 0 , Lg Lρ−1
f h(x, w) ≥ a > 0 (5.146)
para todo (x, w) ∈ D × Dw . El objetivo consiste en diseñar una ley de control por reali-
mentación tal que la salida y siga asintóticamente una referencia constante r ∈ Dr ⊂ R,
donde Dr es un conjunto abierto conectado. Este es un caso especial del problema de se-
guimiento visto en la sección 5.4, donde la referencia está constante y la incertidumbre es
parametrizada por w. Por lo tanto, se puede utilizar el controlador por modos deslizantes

de la sección 5.4. Cuando la función signo sgn(s) es aproximada por la función satura-
ción sat(s/ε), el error de regulación tendrá un último acotamiento dado por la constante
kε para alguna k > 0. Esto es lo mejor que se puede lograr en el problema general de
seguimiento, pero en el problema de regulación, se utiliza un control integral para lograr
un error cero en estado estacionario. Siguiendo el procedimiento de la acción integral, se
aumenta la integral del error de regulación y − r al sistema y se diseña un controlador
por realimentación que estabilice al sistema aumentado en un punto de equilibrio, donde
y = r. Se asumirá que para cada par (r, w) ∈ Dr × Dw , existe un par único (xss , uss ) que
depende continuamente de (r, w) y satisface las ecuaciones siguientes
0 = f (xss ) + δ1 (xss , w) + g(xss , w)[uss + δ(xss , uss , w)] (5.147)

r = h(xss ) (5.148)
donde xss es el punto de equilibrio deseado y uss es el control en estado estacionario que
es necesario para mantener el equilibrio en xss . Asúmase que
∂(Lif h)
δ1 (x, w) = 0 , para 1 ≤ i ≤ ρ − 2 , ∀ (x, w) ∈ D × Dw (5.149)
∂x
entonces el cambio de variables (5.121) transforma el sistema (5.142)-(5.143) a la forma

normal

η̇ = f0 (η, ξ, w) 
ξ˙1 = ξ2




.. ..



. . (5.150)
ξ˙ρ−1 = ξρ 

ξ˙ρ = Lρf h(x) + Lδ1 Lρ−1 ρ−1

f h(x, w) + Lg Lf h(x, w)[u + δ(x, u, w)] 



y = ξ1

y mapea el punto de equilibrio xss a (ηss , ξss ), donde ξss = [r, 0, . . . , 0]T . Aumentando el
integrador
ė0 = y − r (5.151)
con la ecuación anterior y aplicando el cambio de variables

   
e1 ξ1 − r
 e2   ξ2 
z = η − ηss , e= = (5.152)
   
.. .. 
 .   . 
eρ ξρ

se obtiene el siguiente sistema aumentado
ż = f0 (z + ηss , ξ, w) , f˜0 (z, e, w, r)




ė0 = e1




ė1 = e2


.. .. (5.153)
. . 


ėρ−1 = eρ 


ėρ = Lρf h(x) + Lδ1 Lρ−1 ρ−1

f h(x, w) + Lg Lf h(x, w)[u + δ(x, u, w)]

el cual preserva la estructura de la forma normal con una cadena de ρ+1 integradores. Sin
embargo, el diseño del control por modos deslizantes puede proceder como en la sección
anterior 5.4. En particular, se puede tomar
s = k0 e0 + k1 e1 + · · · + kρ−1 eρ−1 + eρ (5.154)
donde k0 a kρ−1 son elegidos tal que el polinomio
sρ + kρ−1 sρ−1 + · · · + k1 s + k0 (5.155)
sea Hurwitz. Entonces,
ṡ = k0 e1 + · · · + kρ−1 eρ + Lρf h(x) + Lδ1 Lρ−1

f h(x, w)
+Lg Lρ−1
f h(x, w)[u + δ(w, u, w)] (5.156)
El control u puede ser tomado como

1
k0 e1 + · · · + kρ−1 eρ + Lρf (x) + v

u = v, o u=− (5.157)
Lĝ Lρ−1
f h(x)
donde ĝ(x) es un modelo nominal de g(x, w), para obtener
ṡ = Lg Lfρ−1 h(x, w)v + ∆(x, v, w, r) (5.158)
Si

∆(x, v, w, r)
≤ %(x) + κ0 |v| , 0 ≤ κ0 < 1 (5.159)

Lg Lfρ−1 h(x, w)

para todo (x, v, w, r) ∈ D × R × Dw × Dr , donde % y κ0 son conocidos, se puede tomar

s
v = −β(x) sat (5.160)
ε
donde β(x) ≥ %(x)/(1 − κ0 ) + β0 con β0 > 0. El sistema en lazo cerrado tiene un punto de
equilibrio en (z, e0 , e) = (0, ē0 , 0). Se puede mostrar convergencia del punto de equilibrio

como se hizo en el análisis de la sección 5.3. En particular, si existe una función de

Lyapunov V1 (z, w, r) para el sistema ż = f˜0 (z, e, w, r) que satisface las desigualdades
α̃1 (kzk) ≤ V1 (z, w, r) ≤ α̃2 (kzk) (5.161)

∂V1 ˜
f0 (z, e, w, r) ≤ −α̃3 (kzk) , ∀ kzk ≥ γ̃(kek) (5.162)
∂z
uniformemente en (w, r) para algunas funciones α̃1 , α̃2 , α̃3 y γ̃ de clase K, se puede mostrar
que existen dos conjuntos positivamente invariantes Ω y Ωε tal que cualquier trayectoria
que inicia en Ω entra a Ωε en un tiempo finito. La construcción de los conjuntos Ω y Ωε
se hace de tres pasos. Se escribe el sistema en lazo cerrado en la forma
ż = f˜0 (z, e, w, r) (5.163)

ζ̇ = Aζ + Bs (5.164)
s
ṡ = −(Lg Lρ−1
f h)β sat +∆ (5.165)
ε
donde ζ = [e0 , . . . , eρ−1 ]T y A es Hurwitz, utilizando la desigualdad
sṡ ≤ −aβ0 (1 − κ0 )|s| , para |s| ≥ ε (5.166)
para mostrar que el conjunto {|s| ≤ c}, con c > ε, es positivamente invariante. En el
segundo paso, se utiliza la función de Lyapunov V2 (ζ) = ζ T P ζ, donde P es la solución de
la ecuación de Lyapunov P A + AT P = −I, y la desigualdad
V̇2 ≤ ζ T ζ + 2kζkkP Bk|s| (5.167)
para mostrar que el conjunto {|s| ≤ c} ∩ {V2 ≤ c2 ρ1 } es positivamente invariante, para

algún ρ1 > 0. Dentro de este conjunto, se tiene que kek ≤ cρ2 , para algún ρ2 > 0.
Finalmente, Se utiliza la desigualdad
V̇1 ≤ −α̃3 (kzk) , ∀ kzk ≥ γ̃(cρ2 ) (5.168)
para mostrar que
Ω = {|s| ≤ c} ∩ {V2 ≤ c2 ρ1 } ∩ {V1 ≤ c0 } (5.169)
es positivamente invariante para cualquier c0 ≥ α̃2 (γ̃(cρ2 )). De forma similar, se puede
mostrar que
Ωε = {|s| ≤ ε} ∩ {V2 ≤ ε2 ρ1 } ∩ {V1 ≤ α̃2 (γ̃(ερ2 ))} (5.170)
es positivamente invariante y cada trayectoria que inicia en Ω entra a Ωε en un tiempo

finito.

Si z = 0 es un punto de equilibrio exponencialmente estable de ż = f˜0 (z, e, w, r), se

puede repetir la demostración del Teorema 5.2 para mostrar que cada trayectoria dentro
de Ωε se acerca al punto de equilibrio deseado cuando t → ∞. En particular, si V3 (z, w, r)
es una función de Lyapunov de los Teoremas inversos, para el origen exponencialmente
estable z = 0, del Teorema 3.12, P es la solución de la ecuación de Lyapunov P A+AT P =
−I, y (ζ̃, s̃) son desviaciones de (ζ, s) de sus valores de equilibrio, entonces, se puede
mostrar que la derivada de
1
V0 = V3 + λζ̃ T P ζ̃ + s̃2 (5.171)
2
con λ > 0, satisface la desigualdad
 T   
kzk k1 −k3 −k4 kzk
V̇0 ≤  kζ̃k2   −k3 λ −(λk5 + k6 )   kζ̃k2  (5.172)
|s̃| −k4 −(λk5 + k6 ) (k2 /ε) − k7 |s̃|
donde k1 y k2 son constantes positivas, mientras que de k3 hasta k7 son constantes no ne-
gativas. La derivada V̇0 puede ser hecha negativa definida al elegir λ > k32 /k1 y entonces se
elige un ε lo suficientemente pequeño para hacer que la matriz de 3×3 sea definida positiva.
Para el caso especial β = k (una constante) y u = v, el controlador “continuo” por

modos deslizantes está dado por

k0 e0 + k1 e1 + · · · + kρ−1 eρ−1 + eρ
u = −ksat (5.173)
ε
Cuando ρ = 1, el controlador (5.173) es un controlador PI clásico seguido de una
saturación (Figura 5.13), y cuando ρ = 2, éste es un controlador PID clásico seguido
de una saturación (Figura 5.14). Esta es una conexión interesante entre un controlador
“continuo” en modos deslizantes y estos controladores clásicos.
Figura 5.13: El controlador “continuo” por modos deslizantes (5.173) para sistemas de
grado relativo uno: un controlador PI con KI = kk0 /ε y KP = k/ε, seguido de una
saturación

Figura 5.14: El controlador “continuo” por modos deslizantes (5.173) para sistemas de
grado relativo dos: un controlador PID con KI = kk0 /ε, KP = kk1 /ε y KD = k/ε seguido
de una saturación
5.6. Problemas
Problema 5.1. Considérese el sistema
ẋ1 = x2 + sin x1 (5.174)

ẋ2 = θ1 x21 + (1 + θ2 )u (5.175)
y = x1 (5.176)
donde |θ1 | ≤ 2 y |θ2 | ≤ 1/2. Utilizando un control por modos deslizantes,
• Diseñar un controlador continuo de realimentación de estados que estabilice el ori-

gen.
• Diseñar un controlador continuo de realimentación de estados tal que la salida y(t)

siga asintóticamente una señal de referencia r(t). Asúmase que r, ṙ y r̈ son continuas
y acotadas.
Problema 5.2. Considérense las siguientes ecuaciones de van der Pol controladas:
ẋ1 = x2 (5.177)
ẋ2 = −ω 2 x1 + εω(1 − µ2 x21 )x2 u (5.178)
donde ω, ε y µ son constantes positivas y u es la entrada de control.
• Diseñar un controlador en realimentación de estados por modos deslizantes para

mover todas las trayectorias dentro de la banda |x1 | < 1/µ a la variedad s = 0 y que
éstas se deslicen en dicha variedad.
• Simular la respuesta de este sistema para el caso de un controlador ideal por modos
deslizantes y para una aproximación continua. Utilizar ω = µ = ε = 1.

Problema 5.3. Considérese el siguiente sistema
ẋ1 = x2 + ax1 sin x1 (5.179)

ẋ2 = bx1 x2 + u (5.180)
donde a y b son constantes desconocidas, pero de las cuales se conocen sus cotas: |a−1| ≤ 1
y |b−1| ≤ 2. Utilizando un control por modos deslizantes, diseñar un controlador continuo
por realimentación de estados que estabilice globalmente el sistema.
Problema 5.4. La ecuación de movimiento de un péndulo del cual el punto de suspensión

está sujeto a una aceleración horizontal, variante en el tiempo y acotada, está dada por:
mlθ̈ + mg sin θ + klθ̇ = T /l + mh(t) cos θ (5.181)
donde h es la aceleración horizontal, T es la entrada del torque, y las demás variables son
aquellas vistas en los ejemplos anteriores del péndulo, es decir, m representa la masa, g
denota la aceleración de la gravedad, l es la longitud de la barra, k representa un coeficiente
de fricción y θ es el ángulo generado entre la vertical y la posición del péndulo (ver figura
2.6). Asúmase que 0.9 ≤ l ≤ 1.1, 0.5 ≤ m ≤ 1.5, 0 ≤ k ≤ 0.2, |h(t)| ≤ 1 y g = 9.81.
Se desea estabilizar el péndulo en θ = 0 para cualquier condición inicial de θ(0) y θ̇(0).
Diseñar un controlador continuo en realimentación de estados por modos deslizantes para
lograr un último acotamiento con |θ| ≤ 0.01 y |θ̇| ≤ 0.01
Problema 5.5. Considérese el siguiente sistema
ẋ1 = x1 x2 (5.182)
ẋ2 = x1 + u (5.183)
Utilizando un control por modos deslizantes, diseñar un controlador continuo en reali-

mentación de estados que estabilice globalmente el sistema.
5.7. Referencias
Este capítulo está basado en [7]

Capítulo 5 Modos Deslizantes: 5.1. Introducción

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Capítulo 5 Modos Deslizantes: 5.1. Introducción

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Capítulo 5

Durante el presente capítulo, se tratará el tema de controladores robustos bajo la con-

Después se verá un rediseño de Lyapunov, el cual utiliza una función de Lyapunov

En la primera parte de este capítulo, se utilizará un ejemplo de segundo orden pa-

5.2. Modos deslizantes

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 226

donde D+ W (·) = lı́m suph→0+ W (t+h)−W

W (s(t)) ≤ W (s(0)) − g0 β0 t (5.10)

Sin embargo, la trayectoria alcanza la variedad s = 0 en un tiempo finito y, una vez

El controlador de modo deslizante se simplifica si, dentro de un dominio de interés,

para alguna constante conocida no negativa k1 . En este caso, se puede tomar

u = −k sgn(s) , k > k1 (5.12)

ẋ1 = x2 = −a1 x1 + s (5.13)

y de la función V1 = 12 x21 , se tiene

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 227

Figura 5.1: Un retrato de fase típico bajo un control en modo deslizante

Figura 5.2: Estimado de la región de atracción

bosquejado en la figura 5.2, es positivamente invariante si

Además, cualquier trayectoria que inicia dentro de Ω se aproxima al origen cuando t

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 228

Figura 5.3: Pequeñas oscilaciones debidas al retardo en la conmutación del control

Debido a las imperfecciones de los dispositivos de conmutación y a los retardos, el

con el fin de estabilizar el péndulo en δ1 = π2 , donde x1 = θ − δ1 y x2 = θ̇. Las constantes

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 229

Figura 5.4: Control por modos deslizantes ideal

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 230

Si el término de perturbación δ(x) satisface la desigualdad

u = −0.1x2 + 1.2263 cos x1 − 2 sgn(s) (5.28)

el cual muestra una reducción en la amplitud del término de conmutación de 4 a 2. La

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 231

Figura 5.7: La función no lineal signo y su aproximación a una función saturación

La segunda idea para eliminar las pequeñas oscilaciones es la de reemplazar la función

V̇ ≤ −g0 β0 |s| (5.31)

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 232

εmg0 l sin (x̄1 + δ1 ) + ka1 x̄1 = 0 (5.36)

resultan las siguientes ecuaciones de estado

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 233

Figura 5.8: Control por modos deslizantes “continuo”

tiene un punto de equilibrio en el origen.

Es necesario elegir un valor de ε lo suficientemente pequeño para estabilizar el origen

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 234

Figura 5.10: Control por modos deslizantes “continuo” cuando δ1 = π

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 235

Tomando s = a0 x0 + a1 x1 + x2 , donde la matriz

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 236

ẋ = f (x) + B(x)[G(x)E(x)u + δ(t, x, u)] (5.59)

donde x ∈ Rn es el estado, u ∈ Rp es la entrada de control, y f , B, G y E son funciones lo

Sea T : D → Rn un difeomorfismo tal que

donde I es una matriz identidad de p × p. Un cambio de variables dado por

transforma el sistema en la forma

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 237

La forma (5.62)-(5.63) es usualmente referida como la forma regular. Para diseñar un

η̇ = fa (η, φ(η)) (5.64)

posee un punto de equilibrio asintóticamente estable en el origen. El diseño de φ(η) sig-

ṡ = gi (x)vi + ∆i (t, x, v) , 1≤i≤p (5.68)

donde ∆i corresponde al i-ésimo componente de

∆(t, x, v) = δ(t, x, −E −1 (x)L(x)(fb − (∂φ/∂η)fa ) + E −1 (x)v)

Dr. Alejandro Enrique Dzul López 238

y gi describe al i-ésimo elemento de la diagonal de G. Se asume que la relación ∆i /gi

V̇i = si ṡi = si gi (x)vi + si ∆i (t, x, v) ≤ gi (x){si vi + |si |[%(x) + κ0 kvk∞ ]} (5.71)

vi = −β(x) sgn(si ) , 1≤i≤p (5.72)

V̇i ≤ gi (x)[−β(x) + %(x) + κ0 β(x)]|si | = gi (x)[−(1 − κ0 )β(x) + %(x)]|si | (5.74)

El procedimiento para el diseño de un control estabilizador en modos deslizantes puede