Condominio Plaza Real – Cochabamba

Diseño arquitectónico: Arq. Tatiana Urquieta

Análisis Estructural Dinámico

Conceptos Generales, Parte I

M.Sc. Ing. Vladimir Aliendre

Marzo 2019
  Idealizado como un sistema que está
constituido por
◦ Una masa concentrada en la parte
superior
◦ Soportada por un elemento estructural
de rigidez k en la dirección
considerada
 La vibración de este tipo de estructuras:
◦ Entender como sometidas a fuerzas
laterales en su altura como el viento
◦ O a movimientos horizontales del
suelo debidos a sismos
 Considerando despreciable la
deformación axial de la columna en la
estructura simple
 Entonces el sistema es de un grado de
Restaurante Giratorio, Potosí
libertad (el desplazamiento horizontal de
la parte superior de la estructura)

Estructura Simple
  Definición
◦ El número de
desplazamientos
independientes
requerido para definir
las posiciones
desplazadas de todas
las masas relativas a
sus posiciones
originales

3 traslacionales
6 DOF (Degree of Freedom)
3 rotacionales

Grados de Libertad
 masa u'
u
u
p(t) p(t)

amortiguamiento ug
(a) (b)

 Considerando el pórtico, el cual está restringido a moverse

sólo en la dirección de vibración; para el análisis estático de
esta estructura el problema tiene que ser planteado con tres
grados de libertad (3DOF: lateral y dos rotaciones) al
determinar la rigidez lateral del pórtico.
 Sin embargo, la estructura tiene 1DOF (desplazamiento
lateral) para el análisis dinámico si ésta es idealizada con
una masa concentrada en el nivel superior, a este tipo de
estructuras en adelante se designará como estructuras de
Simple Grado de Libertad (SDF)

Grados de Libertad
 Cada miembro del sistema
(viga, columna, muro, etc.)
contribuye con las
propiedades de la estructura:
◦ Inercia (masa m)
◦ Elasticidad (rigidez k o
flexibilidad)
◦ Energía de disipación
(amortiguamiento c)

Grados de Libertad
 u
fuerza externa
fs fs
fs
fuerza resistente

(a) (b)

f S = k u

Donde:
fs : fuerza lateral
k : rigidez lateral del sistema (fuerza/longitud)
u : deformación

Sistema Linealmente Elástico

 f D = c  u
Donde:
fD : fuerza aplicada en la dirección del desplazamiento
c : coeficiente de amortiguamiento
ú : velocidad

El coeficiente de amortiguamiento no puede ser calculado a partir de

dimensiones de la estructura y tamaño de elementos estructurales, debido a
que no es factible identificar todos los mecanismos disipadores de energía
vibracional en las estructuras
u
fuerza externa
fD fD
fD
fuerza resistente

fD

(a) (b)
Fuerza de amortiguamiento

Fuerza de Amortiguamiento
 u
m
p(t)

fS

(a)Sistema SDF
 El modelo matemático de un sistema SDF sujeto a la acción
de una fuerza dinámica p(t) aplicada en la dirección del
desplazamiento u(t) las cuales varían con el tiempo
 La ecuación diferencial que gobierna el desplazamiento u(t)
puede ser derivada utilizando dos métodos:
◦ Segunda ley de Newton
◦ Principio de equilibrio dinámico

Ecuación de Movimiento
 u
m m p(t) fI
p(t)

fS fD fS fD

Ecuación de movimiento

 La fuerza resultante a lo largo(b) del eje de desplazamiento (c)

es p(t) – fS – fD; aplicando la segunda Ley de Newton se
tiene:
p (t ) − f S − f D = m  u
m  u + f S + f D = p (t )
Reemplazando: f S = k u  f D = c  u

m  u + c  u + k  u = p(t )

Segunda Ley de Newton

 p(t) fS fD fI

= + +

desplazamiento u
desplazamiento u velocidad u· aceleración ü
velocidad u·
aceleración ü
(a) (b) (c) (d)

(a) Sistema (b) componente de rigidez (c) componente de amortiguamiento (d) componente de masa

 Bajo la acción de la fuerza externa p(t) el estado del sistema está

descrito por u(t), ú(t) y la ü(t)
 Visualizar el sistema como la combinación de los tres componentes:
(1) rigidez, (2) amortiguamiento y (3) masa
 La fuerza externa fS en el componente de rigidez está relacionada
con el desplazamiento si el sistema es linealmente elástico
 La fuerza fD está relacionada con la velocidad
 La fuerza externa fI en el componente de masa está relacionada
con la aceleración por f I = m  u
 La fuerza externa p(t) aplicada al sistema completo puede ser
visualizada como una cantidad distribuida en los tres componentes
de la estructura
fS + fD + fI = p(t)

Masa, Amortiguamiento y Rigidez

  Una vibración se produce cuando el sistema
en cuestión es desplazado desde una
posición de equilibrio estable, el sistema
tiende a retornar a dicha posición, bajo la
acción de fuerzas de restitución elásticas o
gravitacionales, moviéndose de un lado a
otro hasta alcanzar su posición de equilibrio.
 El intervalo de tiempo necesario para que el
sistema efectúe un ciclo completo de
movimiento se llama periodo de vibración T
 El número de ciclos por unidad de tiempo
define la frecuencia f
 El desplazamiento máximo del sistema
desde su posición de equilibrio se denomina
amplitud de vibración u.
Péndulo Simple

Teoría General de Vibraciones

 u
T n = 2n
u·(0)
b
u(0)
Amplitud u0

(a) a c e
t

n

u0 u0

(b)

a b c d e

 Las figuras ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo

de vibración libre del sistema para la ecuación planteada.
 El tiempo requerido de un sistema no amortiguado para
completar un ciclo de vibración libre es denominado periodo
natural de vibración, Tn, y es:
2
Tn =
n

Vibración Libre No Amortiguada

 u
T n = 2n
u·(0)
b
u(0)
Amplitud u0

(a) a c e
t

n

u0 u0

(b)

a b c d e

 La frecuencia cíclica natural de vibración, fn, es definida como el

número de ciclos que se repiten en 1 (s) de tiempo y su valor es:

1
fn =
Tn

Vibración Libre No Amortiguada

 Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como:
◦ lineales
◦ no lineales.
 Para los sistemas lineales rige el principio de superposición y las técnicas
matemáticas para su tratamiento están bien desarrolladas (Ley de Hooke)
 Las técnicas para el análisis de sistemas no lineales son más complicadas y
no muy conocidas
 Cualquier sistema elástico puede tener una vibración libre a consecuencia
de un impulso inicial, donde el movimiento es mantenido únicamente por
las fuerzas de restitución inherentes al mismo

Teoría General de Vibraciones

 Cuando al sistema se aplica fuerzas perturbadoras externas,
el movimiento resultante es una vibración forzada.
 Cuando la vibración es oscilatoria, ya sea periódica o no,
como la de un sismo, el sistema es obligado a vibrar a la
frecuencia de excitación, si ésta coincide con una de las
frecuencias naturales del sistema se produce resonancia, en
este estado tienen lugar oscilaciones peligrosamente
grandes en puentes o edificios

Teoría General de Vibraciones

 La ecuación de movimiento para un sistema lineal
amortiguado en vibración libre es:

m  u + c  u + k  u = 0
 Dividiendo la ecuación por la masa se obtiene:

u + 2x n u +  n 2 u = 0

Donde: c
x=
c cr
2k
c cr = 2m n = 2 km =
n

 El coeficiente de amortiguamiento crítico ccr, y la razón o

relación de amortiguamiento crítico x, son parámetros que
determinan el tipo de movimiento del sistema.

Vibración Libre con Amortiguamiento

 1
criticamente amortiguado, x=1
sobreamortiguado, x=2

u(t)/u(0)
0

subamortiguado, x=0.1
-1

1 2 3
1 /T n

 Si c=ccr ó x=1 El sistema retorna a su posición inicial de

equilibrio sin oscilar, es llamado sistema críticamente
amortiguado o sistema con amortiguamiento crítico.
 Si c>ccr ó x>1 El sistema no oscila pero retorna a su posición
de equilibrio lentamente, es denominado sistema
sobreamortiguado.
 Si c<ccr ó x<1 El sistema oscila alrededor de la posición de
equilibrio con una amplitud que decrece progresivamente, y
es llamado sistema subamortiguado.

Tipos de Movimiento
 u
u·(0)  e−xnt
estructura no amortiguada

u(0) estructura
amortiguada

Tn
−e−xnt TD

 La figura ilustra una comparación entre un sistema

subamortiguado y uno sin amortiguamiento
 La amplitud del sistema no amortiguado es la misma en
todos los ciclos de vibración
 Para el sistema amortiguado la amplitud decrece y lo hace
en forma exponencial.
Sistema Subamortiguado
 De la ecuación de movimiento:
m  u + c  u + k  u = p(t )
 Estableciendo p(t)=p0 · sent en la ecuación 3.4 se obtiene la
ecuación diferencial que gobierna el movimiento forzado por
carga armónica para un sistema no amortiguado:
m  u + k  u = p0 sent
Donde: p0 : amplitud o valor máximo de la fuerza
 : frecuencia de vibración

 La solución de esta ecuación se encuentra en el Apéndice A-3

p0 1
Solución particular: u =  sent
k 1 − (  n )
p (t ) 2

Solución complementaria: u c(t ) = A  cos  n t + B  sen n t

p0 1
Solución total: u (t ) = A  cos  n t + B  sen n t +  sent
k 1 − (  n ) 2

Sistema no amortiguado carga armónica

 Las constantes A y B son determinadas aplicando las
condiciones iniciales u(0) y ú(0), se tiene::
 u (0) p 0  n  p0 1
u (t ) = u (0) cos  n t +  −   sen t +  sent
  n k 1 − (  n )  k 1 − (  n )
2 n 2
     
Estado Transitorio Estado Permanente
p
T = 2 Amplitud p0

Fuerza armónica

Sistema no amortiguado carga armónica

 Para condiciones iniciales en reposo u(0)=ú(0)=0 es expresada
de la siguiente forma:

u (t ) =
p0 1
sent − (  n )sen n t 
k 1 − (  n ) 2

u / (u )
(t) st 0
Respuesta Total
2

0 t

-1

Respuesta
-2 del Estado Permanente

0 0.5 1.0 1.5 2.0

Respuesta para un sistema no amortiguado sujeto a carga armónica: /n=0.2; u(0)=0 y ú(0)=np0/k

Sistema no amortiguado carga armónica

 La ecuación:  1 
u (t ) = (u st ) 0   sent
1 − (  n ) 
2

 Reescrita en términos de la amplitud u0 y el ángulo de fase :

u (t ) = u 0  sen(t −  ) = (u st ) 0  Rd  sen(t −  )
u0 1 0   n
Rd = = 
(u st ) 0 1 − (  )2 180    n
n

Donde: Rd es la relación de amplitud de deformación y la deformación estática (ust)0 debido a la

fuerza p0.

 Se define la frecuencia resonante como aquella frecuencia de

vibración para la cual Rd es máximo. Para un sistema no
amortiguado la frecuencia resonante es n siendo Rd infinito
para esta frecuencia y la deformación vibratoria crece
indefinidamente, pero ésta se vuelve infinita sólo después de
un tiempo infinito
Resonancia
 Escrita también como:
u (t )
(u st ) 0
= − 12 (
2
Tn
t  cos 2T t − sen 2T t
n n
)
30
Curva Envolvente
20

10
st 0
u / (u )

0 t
-10
(t)

u
 j u
j+1
-20

-30

0 2 4 6 8

Respuesta para un sistema no amortiguado sujeto a carga armónica de =n

Resonancia
Resonancia
Resonancia
 De la ecuación: m  u + k  u = p0 sent
 Incluyendo el amortiguamiento viscoso en la ecuación 5.1 la
ecuación diferencial que gobierna este sistema es:
m  u + c  u + k  u = p0 sent
 La solución de esta ecuación se encuentra en el Apéndice A-4
Solución particular: u p(t ) = C  sent + D  cos t
p0 1 − (  n )2
C=
 
k 1 − (  )2 2 + 2x (  )2
n n
p0 − 2x (  n )
D=
 
k 1 − (  )2 2 + 2x (  )2
n n

Solución complementaria: u c (t ) = e −x nt ( A  cos  D t + B  sen D t )

Solución total: u (t ) = e −x nt ( A  cos  D t + B  sen D t ) + C  sent + D  cos t

   
Estado Temporal Estado Permanente

Sistema amortiguado carga armónica

 Las constantes A y B se determinan en términos de
desplazamiento u(0) y velocidad ú(0).
Respuesta Total
2

1
u(t) / (ust) 0

-1
Respuesta
-2 del Estado Permanente

0 0.5 1.0 1.5 2.0

t
Respuesta para un sistema no amortiguado sujeto a carga armónica de =n
 La figura muestra la ecuación graficada para /n = 0.2 x = 0.05 u(0) =
0 y ú(0) =n p0 / k. La respuesta total es representada por una línea de
trazo continuo y la respuesta del estado permanente por una línea
discontinua, la diferencia entre ambas es la respuesta transitoria, la cual
decae exponencialmente con el tiempo en un valor que depende de /n
y x ; quedando únicamente la respuesta forzada que es llamada
respuesta del estado permanente

Sistema amortiguado carga armónica

 20 Amplitud
del Estado Permanente
Curva Envolvente
10 1/2x

u(t) / (ust) 0
0

-10 1/2x

-20
0 2 4 6 8
t

Respuesta para un sistema amortiguado de x=0.05 sujeto a carga armónica =n

 Se observa que la magnitud de los desplazamientos es menor

que los presentados por la anterior figura, y que el límite de
respuesta está dado por:
(u st ) 0
u0 =
2x

Sistema amortiguado carga armónica

 El factor de respuesta para la velocidad Rv esta relacionado
con el factor de respuesta de desplazamiento Rd mediante:
Rv =  R d
n

 El factor de respuesta para la aceleración Ra esta relacionado

con el factor de respuesta de desplazamiento Rd mediante:
R a = (  ) 2 R d
n

 Estas 3 cantidades están relacionadas:

Ra
= Rv =  R d
 n
n

 Se pueden graficar los 3 factores de respuesta dinámica en

función de /n

Factores de Respuesta Dinámica

 La frecuencia Resonante está definida como la frecuencia de
excitación en la cual ocurre la amplitud máxima de respuesta
 La frecuencia resonante es determinada estableciendo la
primera derivada igual a cero de Rd Rv y Ra con respecto de
/n parax  1 :
2
Frecuencia resonante para el desplazamiento:  =  n 1 − 2x 2

Frecuencia resonante para la velocidad:  = n

n
Frecuencia resonante para la aceleración: =
1 − 2x 2
 Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son
iguales a n. Los tres factores de respuesta dinámica en sus
respectivas frecuencias resonantes son:
1 1 1
Rd = Rv = Ra =
2x 1 − x 2 2x 2x 1 − x 2

Frecuencia y Respuesta Resonante

Resumen