Universidad Politécnica de Guanajuato

Ingeniería Robótica

Control Avanzado

Practica 1

Grado y grupo: 9°B

Profesor: Ugalde Aguilar Carlos Alberto

Alumnos: Tierrablanca Gudea Guadalupe

1. Suponer un controlador discreto Proporcional de ganancia K. Determinar
MANUALMENTE G(z) utilizando un retenedor de orden cero para la siguiente
planta G(s):

2. Determinar MANUALMENTE la función de transferencia a lazo cerrado en

tiempo discreto considerando al controlador, el retenedor de orden cero y la
planta, con retroalimentación unitaria si K = 5 y ganancia de retroalimentación
= 1.
3. Utilizando SIMULINK, incluir un bloque de entrada escalón unitario y un
SCOPE de 3 entradas. En un solo archivo de simulink, probar y comparar 3
casos diferentes a lazo cerrado:
• Colocar un solo bloque que contenga la función de transferencia de lazo
cerrado calculada en el punto 2. Aplicar la entrada escalón y observar la
salida en la primer entrada del SCOPE.
• Colocar la ganancia K y el modelo de tiempo discreto calculado en el
punto 1 en lazo cerrado. Aplicar la misma entrada escalón y observar la
respuesta en la segunda entrada del SCOPE.
• Con la ganancia K, el retenedor de orden cero y la planta de tiempo
continuo a lazo cerrado. Aplicar la misma entrada escalón y observar la
salida en la tercera entrada del scope.
4. Comparar las salidas obtenidas y explicar las similitudes o diferencias si es
que las hay.
El motivo principal del uso de un sistema de control es mantener cierta
variable o variables de algún tipo, en un valor, o rango de valores
previamente definidos. A través de los componentes de un sistema de
control, en lazo abierto, o en lazo cerrado, o la configuración necesaria,
según sea la necesidad. Los sistemas en tiempo discreto se diferencian de
los sistemas en tiempo continuo, en que las señales en algún o algunos
puntos del sistema de control, están en forma de pulsos o codificados
digitalmente.

En las señales obtenidas anteriormente se puede observar que son iguales

ya que las funciones que utilizaron son parecidas sin embargo están más
reducidas, en la primera señal se hace el lazo cerrado junto con la ganancia
de 5 donde obtenemos la ecuación de (K*G(z)/1+(K*G(z))) lo que se resume
a un solo bloque de función de transferencia discreta, en la segunda se
modifica la planta con el retenedor de orden cero y se añade unafunción de
transferencia discreta y finalmente para la tercera s e ñ a l los
componentes utilizados fueron el retenedor de orden cero, la planta y la
ganancia de 5.