TRANSFORMACIONES GEOMETRICAS

En este apartado veremos las operaciones de transformación que se pueden aplicar a

objetos para reubicarlos o darles un tamaño diferente. Estas operaciones también son
usadas en la visualización de rutinas que convierten una descripción de una escena de
coordenadas universales en un despliegue para un dispositivo de salida. Además, son
usados en variedad de otras aplicaciones, tales como diseño de ayuda y animación por
computador. Las operaciones que se aplican a descripciones geométricas de un objeto
para cambiar su posición, orientación o tamaño se llaman transformaciones geométricas.

3.1. Transformaciones geométricas bidimensionales básicas

Las funciones de transformaciones geométricas que se pueden encontrar en todos los
paquetes gráficos, son aquellas que se usan para la traslación, la rotación y el cambio de
escala. Otras rutinas de transformaciones útiles, que a veces se incluyen en los paquetes,
son las operaciones de reflexión e inclinación.
Traslaciones bidimensionales
Se realiza una traslación de un punto sencillo de coordenadas, mediante la inclusión de
compensaciones en sus propias coordenadas, para generar una nueva posición de
coordenadas. En efecto, se está moviendo la posición del punto original a lo largo de una
trayectoria en línea recta hacia su nueva localización. De modo similar, una traslación es
aplicable a un objeto que se define con múltiples posiciones de coordenadas, tales como
cuadriláteros, mediante la recolocación de todas las posiciones de sus coordenadas,
usando el mismo desplazamiento a lo largo de trayectorias paralelas. Así, el objeto
completo se muestra en la nueva localización.
Para trasladar una posición bidimensional, añadimos distancias de traslación t x y t y a las
coordenadas originales (x, y)para obtener la nueva posición de coordenadas (x′, y′) como
se muestra a continuación.

𝑥′ = 𝑥 + 𝑡𝑥 𝑦′ = 𝑦 + 𝑡𝑦

Podemos expresar las Ecuaciones de traslación como una única ecuación de una matriz,
usando los siguientes vectores columna para representar posiciones de coordenadas y el
vector de traslación.

Esto nos permite escribir las ecuaciones de traslación bidimensionales en forma de

matriz.

P′ = P + T
La traslación es un tipo de transformación de sólido-rígido que mueve objetos sin
deformarlos. Esto es, cada punto de un objeto es trasladado en la misma medida. Un
segmento en línea recta es trasladado mediante la aplicación de una ecuación de
transformación a cada uno de los puntos finales de la línea y redibujando la línea entre los
dos nuevos puntos finales. Un polígono se traslada de forma similar. Se añade un vector
de traslación a la posición de las coordenadas para cada vértice y después se regenera el
polígono usando un nuevo conjunto de coordenadas de vértices.

Rotaciones bidimensionales
Se genera una transformación de rotación de un objeto mediante la especificación de un
eje de rotación y un ángulo de rotación. Todos los puntos del objeto son entonces
transformados a la nueva posición, mediante la rotación de puntos con el ángulo
especificado sobre el eje de rotación. Una rotación bidimensional de un objeto se obtiene
mediante la recolocación del objeto a lo largo de una trayectoria circular sobre el plano xy.
En este caso, se está rotando el objeto sobre un eje de rotación que es perpendicular al
plano (paralelo al eje de coordenadas z). Los parámetros para la rotación bidimensional
son el ángulo de rotaciónθ, y una posición (xr , yr )llamada punto de rotación (o punto de
pivote) sobre los cuales el objeto va a ser rotado. El punto de pivote es la posición de
intersección entre el eje de coordenadas y el plano xy. Un valor positivo para el ángulo θ
define una rotación en sentido contrario a las agujas del reloj sobre el punto de pivote, y
un valor negativo rota objetos en el sentido de las agujas del reloj.
Para simplificar la explicación del método básico, primero hay que determinar las
ecuaciones de transformación para la rotación de un punto de posición P, cuando el punto
de pivote está en el origen de coordenadas. La relación entre el angular y las
coordenadas de las posiciones originales y transformadas se muestra en la siguiente
Figura.

En esta figura, r es la distancia constante del punto respecto del origen, el ángulo ϕes la
posición angular original del punto desde la horizontal, y θes el ángulo de rotación.
Usando identidades trigonométricas estándar, podemos expresar las coordenadas
transformadas en función de los ángulos θ y ϕ como:
x′ = x. cosθ − y. senθ
y′ = x. senθ + y. cosθ
Con las representaciones del vector columna, para posiciones de coordenadas, podemos
escribir las ecuaciones de rotación en forma de matriz donde la matriz de rotación es:

La rotación de un punto sobre una posición de pivote arbitraria se ilustra en la Figura.

Usando las relaciones trigonométricas indicadas por los dos triángulos rectángulos de
esta figura, se pueden generalizar las Ecuaciones básicas de rotación para obtener las
ecuaciones de transformación para la rotación de un punto sobre cualquier posición de
rotación específica (xr , yr ):
x′ = xr + (x − xr )cosθ − (y − yr )senθ
y′ = yr + (x − xr )senθ + (y − yr )cosθ

Estas ecuaciones de rotación generales difieren de las ecuaciones de la rotación sobre el

origen, por la inclusión de términos aditivos, así como factores multiplicativos en los
valores de coordenadas. La expresión de la matriz puede modificarse para incluir las
coordenadas pivote añadiendo la matriz de vector columna, cuyos elementos contienen
los términos aditivos (traslacionales) de las Ecuaciones. Al igual que con las traslaciones,
las rotaciones son transformaciones de sólido-rígido que mueven objetos sin deformarlos.

Cada punto de un objeto se rota un mismo ángulo. Un segmento en línea recta se rota
mediante la aplicación de las ecuaciones de rotación a cada uno de sus puntos finales o
extremos y redibujando luego la línea entre los nuevos extremos. Un polígono se rota
desplazando cada uno de sus vértices usando el ángulo de rotación especificado y
después regenerando el polígono usando los nuevos vértices. Rotamos una curva
reposicionando los puntos de definición para la curva y redibujando después. Un círculo o
una elipse, por ejemplo, pueden rotarse sobre un punto de pivote no centrado, moviendo
la posición del centro a través del arco que sustenta el ángulo de rotación especificado. Y
podemos rotar una elipse sobre su propio centro de coordenadas, sencillamente rotando
el eje mayor y el eje menor.

Cambio de escala bidimensional

Para alterar el tamaño de un objeto, aplicamos transformaciones de escala. Una simple
operación de cambio de escala bidimensional se lleva a cabo multiplicando las posiciones
de los objetos (x, y)por los factores de escala Sx y Sy para producir las coordenadas
transformadas (x′, y′).

x = x. Sx y = y. Sy

El factor de escala Sx cambia la escala de un objeto en la dirección X, mientras que Sy hace

el cambio de escala en la dirección Y. Las ecuaciones básicas del cambio de escala en
dos dimensiones pueden también escribirse en la forma de la matriz siguiente.

Donde S es la matriz 2 por 2 de cambio de escala.

Cualquier valor positivo puede ser asignado a los valores de escalaSx y Sy . Valores
inferiores a 1 reducen el tamaño de los objetos; valores superiores a 1 producen
alargamientos. Especificando un valor de 1 tanto para Sx como para Sy se deja el tamaño
del objeto inalterado. Cuando a Sx y Sy se les asigna el mismo valor, se produce un
cambio de escala uniforme que mantiene las proporciones relativas del objeto. Valores
desiguales de Sx y Sy resultan en un cambio de escala diferente que es a menudo usado
en aplicaciones de diseño, donde los dibujos son construidos desde unas pocas formas
básicas que pueden ajustarse mediante escalas y transformaciones posicionales. En
algunos sistemas, los valores negativos también pueden especificarse mediante
parámetros de escala. Ello no sólo le da un nuevo tamaño al objeto, además lo refleja
sobre uno o más ejes de coordenadas.
Podemos controlar la localización de un objeto cambiado de escala eligiendo una
posición, llamada punto fijo, que debe permanecer sin cambios después de la
transformación de escala. Las coordenadas para el punto fijo, (xf , yf )son a menudo
elegidas de la posición de algún objeto, tal como su centroide, aunque puede elegirse
cualquier otra posición espacial. A los objetos se les da ahora otro tamaño mediante el
cambio de escala de las distancias entre los puntos de los objetos y el punto fijo. Para la
posición de coordenadas (x, y)las coordenadas de escala (x′, y′) se calculan a partir de las
siguientes relaciones.
 x′ = x. Sx + xf (1 − Sx )
y′ = y. Sy + yf (1 − Sy )
Incluir las coordenadas para un punto fijo en las ecuaciones de escala es similar a incluir
coordenadas para un punto de pivote en ecuaciones de rotación. Los polígonos cambian
de escala mediante la aplicación de las Ecuaciones de cambio de escala a cada vértice,
regenerando después el polígono usando los vértices transformados. Para otros objetos,
aplicamos las ecuaciones de transformación de escala a los parámetros que definen el
objeto. Para cambiar el tamaño de un círculo, podemos reducir su radio y calcular las
nuevas posiciones de las coordenadas del contorno de la circunferencia. Y para cambiar
el tamaño de una elipse, aplicamos el escalado de los parámetros sobre sus ejes para
luego trazar la nueva posición de la elipse sobre su centro de coordenadas.

3.2. Representaciones de matriz y coordenadas homogéneas

Muchas aplicaciones gráficas implican secuencias de transformaciones geométricas. Una
animación debería requerir que un objeto fuese trasladado y rotado tras cada incremento
de movimiento. En diseño y aplicaciones de construcción de dibujos, se llevan a cabo
traslaciones, rotaciones y cambios de escala para acoplar los componentes del dibujo
dentro de sus propias posiciones. Y la visualización de las transformaciones implican
secuencias de traslaciones y rotaciones para llevamos desde la escena original
especificada a la visualización en un dispositivo de salida. Aquí, consideramos cómo las
representaciones de matrices discutidas en la sección anterior pueden acumularse. de tal
forma que las secuencias de transformaciones puedan ser procesadas eficientemente.

Hemos visto anteriormente que cada una de las tres transformaciones bidimensionales
básicas (traslación, rotación y cambio de escala) pueden expresarse en forma de matriz
general:
P′ = M1 . P + M2
con posiciones de coordenadas P y P' representados en vectores columnas. La matriz M1
es una matriz de 2 por 2 que contiene factores multiplicativos, y M2 , es una matriz
columna de 2 elementos que contiene los términos traslacionales. Para la traslación, M1 es
la matriz identidad. Para la rotación o el cambio de escala, M2 , contiene los términos
traslacionales asociados con el punto de pivote o con el punto fijo de escalado. Para
producir una secuencia de transformaciones con esas ecuaciones, como por ejemplo, un
cambio de escala seguido de una rotación y luego una traslación, podemos calcular las
coordenadas transformadas haciendo una cosa cada vez. Primero, se cambia la escala
de la posición de las coordenadas, luego dichas coordenadas se giran y, finalmente, las
coordenadas rotadas son trasladadas. Sin embargo, una forma más eficiente de hacerlo,
es combinar transformaciones de tal suerte que la posición final de las coordenadas se
obtenga directamente a partir de las coordenadas iniciales, sin calcular valores de
coordenadas intermedios. Podemos hacer esto, re formulando la Ecuación anterior para
eliminar la operación de suma de matrices.
Coordenadas homogéneas
Los términos multiplicativos y traslacionales para una transformación geométrica
bidimensional pueden ser combinados dentro de una matriz sencilla, si expandimos la
representación a matrices de 3 por 3. En ese caso, podemos usar la tercera columna de
la matriz de transformación para los términos traslacionales, y todas las ecuaciones de
transformación pueden expresarse como multiplicación de matrices. Pero para poder
hacer esto, necesitamos además expandir la representación matricial para posiciones de
coordenadas bidimensionales a una matriz columna de 3 elementos. Una técnica
estándar para lograr esto consiste en expandir cada representación de posición-
coordenada bidimensional (x, y) en representaciones de 3 elementos (xh , yh , h) llamadas
coordenadas homogéneas, donde el parámetro homogéneo h es un valor distinto de cero
tal que:
x y
x = hh y y = hh
Por tanto, una representación de coordenadas homogéneas bidimensionales, puede
escribirse también como (x. h, y. h, h). Para transformaciones geométricas, podemos elegir
el parámetro homogéneo h para que sea cualquier valor distinto de cero. Así, hay un
número infinito de representaciones homogéneas equivalentes para cada punto de
coordenadas (x,y). Una elección acertada es fijar h=1. Cada posición bidimensional se
representa con coordenadas homogéneas (x, y, 1). Se necesitan otros valores para el
parámetro h, por ejemplo en formulaciones de matrices para mostrar transformaciones
tridimensionales.
El término coordenadas homogéneas se usa en matemáticas para referirse al efecto de
esta representación en coordenadas cartesianas. Cuando un punto cartesiano (x, y) se
convierte a representación homogénea (xh , yh , h)las ecuaciones que contienen x e y tales
como f(x, y) = 0, se convierten en ecuaciones homogéneas en los tres parámetros
(xh , yh , h). Esto significa precisamente, que si cada uno de los tres parámetros es
sustituido por cualquier valor, v veces, dicho valor v puede ser despejado de la ecuación.
Expresar posiciones en coordenadas homogéneas nos permite representar todas las
ecuaciones de transformaciones geométricas como multiplicación de matrices, que es el
método estándar usado en los sistemas gráficos. Las posiciones de coordenadas
bidimensionales se representan con vectores columna de tres elementos, y las
operaciones de transformación bidimensionales se representan como matrices de 3 por 3.
Matriz de traslación bidimensional
Usando la aproximación de coordenadas homogéneas, podemos representar las
ecuaciones para una traslación bidimensional de una posición de coordenadas usando la
siguiente matriz de multiplicación.

Esta operación de traslación puede escribirse en su forma abreviada:

P′ = T(t x , t y ). P
Matriz de rotación bidimensional
De manera similar, las ecuaciones de transformación de rotación bidimensional sobre el
origen de coordenadas pueden expresarse en forma de matriz,

P′ = R(Θ). P
En algunas bibliotecas gráficas, una función de rotación bidimensional genera sólo
rotaciones sobre el eje de coordenadas. Una rotación sobre cualquier otro punto de pivote
debe representarse como una secuencia de operaciones de transformación. Una
alternativa en paquetes gráficos es ofrecer parámetros adicionales en la rutina de rotación
para las coordenadas del punto de pivote. Una rutina de rotación que incluye parámetros
del punto de pivote, luego establece una matriz general de rotación, sin la necesidad de
invocar una sucesión de funciones de transformación.
Matriz de cambio de escala bidimensional
Finalmente, una transformación de cambio de escala relativa al origen de coordenadas
puede ahora expresarse como la matriz de multiplicación:

Algunas bibliotecas ofrecen una función de cambio de escala que puede generar sólo un
cambio de escala con respecto al origen de coordenadas, como en la Ecuación 5.21. En
este caso, una transformación de cambio de escala relativa a otra posición de referencia
es llevada a cabo como una sucesión de operaciones de transformación. Sin embargo,
otros sistemas sí incluyen una rutina de cambio de escala general que puede construir
matrices homogéneas para realizar cambios de escala con respecto a puntos fijos
designados.
Transformaciones inversas
Para la traslación, obtenemos la matriz inversa mediante la negación de las distancias de
traslación. Así, si tenemos distancias de traslación bidimensionales t x y t y , la matriz de
traslación inversa es:

Esto produce una traslación en la dirección opuesta, y el producto de la matriz de

traslación y su inversa producen la matriz identidad.
Una rotación inversa se obtiene sustituyendo el ángulo de rotación por su negativo. Por
ejemplo, una rotación bidimensional a través del ángulo Θ sobre el origen de
coordenadas, tiene la matriz de transformación:
Los valores negativos para los ángulos de rotación generan rotaciones en el sentido de
las agujas del reloj, así, la matriz identidad se produce cuando alguna matriz de rotación
se multiplica por su inversa. Puesto que por el cambio de signo del ángulo de rotación
sólo se ve afectada la función seno, la matriz inversa puede obtenerse también
intercambiando filas por columnas.
Formamos la matriz inversa para cualquier transformación de escala sustituyendo los
parámetros de escala por sus recíprocos. Para escalas bidimensionales con parámetros
Sx y Sy aplicados respecto al origen de coordenadas, la matriz de transformación inversa
es:

La matriz inversa genera una transformación de escala opuesta, de tal forma que la
multiplicación de cualquier matriz de escala por su inversa produce la matriz identidad.
3.3. Transformaciones Compuestas bidimensionales
Usando la representación de matrices, podemos establecer una secuencia de
transformaciones como matriz de transformación compuesta calculando el producto de las
transformaciones individuales. Formando productos con las matrices de transformación es
común referirse a ello como concatenación, o composición, de matrices. Desde una
posición de coordenadas representada como una matriz columna homogénea, debemos
premultiplicar la matriz columna por las matrices, representando una secuencia de
transformaciones. Y, como muchas posiciones de una escena son normalmente
transformadas por la misma secuencia, es más eficiente primero multiplicar la
transformación de matrices para formar una única matriz compuesta. Así, si queremos
aplicar dos transformaciones a la posición de un punto P, la ubicación transformada se
calcularía como:
P′ = M 2 . M 1 . P
P′ = M. P
La posición de coordenadas se transforma usando la matriz compuesta M, mejor que
aplicando las transformaciones individuales M 1 y luego M 2.

Otras transformaciones bidimensionales

Las transformaciones básicas tales como la traslación, la rotación y el cambio de escala
son componentes estándares de las bibliotecas gráficas. Algunos paquetes ofrecen
algunas transformaciones adicionales que pueden ser útiles en ciertas aplicaciones. Dos
de dichas transformaciones son la reflexión y la inclinación.
Reflexión
Una transformación que produce la imagen de un objeto en un espejo se llama reflexión.
Para una reflexión bidimensional, esta imagen se genera respecto a un eje de reflexión
rotando el objeto 180° sobre dicho eje de reflexión. Podemos elegir un eje de reflexión en
el plano xy.o perpendicular al plano xy. Cuando el eje de reflexión es una línea en el plano
xy, la trayectoria de la rotación está también en el plano xy. A continuación se
proporcionan ejemplos de algunas reflexiones comunes.

La reflexión respecto de la línea y = 0 (el eje x) se logra con la matriz de transformación:

Esta transformación conserva los valores x, pero “da la vuelta” a las posiciones de
coordenadas de valores y. La orientación resultante de un objeto después de haber sido
reflejado sobre el eje x se muestra en la Figura siguiente.

Para imaginar la trayectoria de la transformación de rotación para esta reflexión, podemos

pensar en el objeto plano moviéndose fuera del plano xy y girando 180° a través de un
espacio tridimensional alrededor del eje x y colocado de nuevo sobre el plano xy al otro
lado del eje x.
Una reflexión sobre la línea x = 0(el eje y) vuelca las coordenadas x mientras que
mantiene las mismas coordenadas y. La matriz para esta transformación es:

La figura siguiente ilustra el cambio de posición de un objeto que ha sido reflejado

respecto de la línea x = 0.
La rotación equivalente en este caso es 180° a través del espacio tridimensional sobre el
eje y.
Damos la vuelta tanto a las coordenadas x como a las y de un punto, mediante la reflexión
relativa de un eje que es perpendicular al plano xy y que pasa por el origen de
coordenadas. Esta reflexión a veces se denomina reflexión relativa al origen de
coordenadas, y es equivalente a reflejar con respecto a ambos ejes de coordenadas. La
matriz de representación para esta reflexión es:

La figura siguiente muestra un ejemplo de reflexión respecto del origen. La matriz de

reflexión anterior es la misma que la matriz de rotación R(θ)con θ = 180°. Sencillamente
estamos girando el objeto en el plano xymedia vuelta alrededor del origen.

La matriz de reflexión para el caso anterior se puede generalizarse para la reflexión de

cualquier punto en el plano xy como se muestra en la figura siguiente. Esta reflexión es lo
mismo que la rotación de 180° en el plano xy, alrededor de un punto de reflexión.
Si elegimos el eje de reflexión como la línea diagonal y = x, la matriz de reflexión es:

Y la figura muestra el resultado.

Podemos obtener esta matriz concatenando una secuencia de rotaciones y reflexiones de

matrices sobre los ejes de coordenadas. Una posible secuencia se muestra en la Figura
siguiente.

Aquí, primero llevamos a cabo una rotación en el sentido de las agujas del reloj con
respecto al origen a través de un ángulo de 45°, que rota la línea y = x y sobre el eje x. A
continuación realizamos una reflexión con respecto al eje x. El paso final consiste en girar
la línea y = x de vuelta a su posición original con una rotación de 45° en sentido contrario
al de las agujas del reloj. Otra secuencia de transformaciones equivalente consiste en
reflejar primero el objeto sobre el eje x y luego rotarlo 90° en el sentido de las agujas del
reloj.
Ejercicio obtener una matriz para la reflexión con respecto a la línea 𝐲 = −𝐱.
Las reflexiones sobre cualquier línea y = mx + b en el plano xy pueden realizarse con una
combinación de transformaciones traslación-rotación-reflexión. En general, primero
trasladamos la línea de tal forma que pase por el origen. Luego podemos girar la línea
hacia uno de los ejes de coordenadas y reflejarla sobre dicho eje. Finalmente,
reestablecemos la línea a su posición original con las transformaciones inversas de
rotación y traslación.
Podemos implementar reflexiones con respecto a los ejes de coordenadas o al origen de
coordenadas como transformaciones de escala con factores de escala negativos.
Además, los elementos de la matriz de reflexión pueden definirse con valores distintos de
± 1. Un parámetro de reflexión de una magnitud superior a 1 cambia la imagen del espejo
por un punto más alejado del eje de reflexión, y un parámetro cuya magnitud es inferior a
1 trae la imagen del espejo a un punto más cercano al eje de reflexión. Así, un objeto
reflejado puede también agrandarse, reducirse o distorsionarse.

Inclinar
Una transformación que distorsiona la forma de un objeto de tal manera que la forma
obtenida aparece como si el objeto estuviera compuesto por capas internas que se
hubieran obtenido resbalando unas sobre otras es lo que se denomina inclinación. Dos
transformaciones comunes para producir una inclinación son aquellas que desplazan los
valores de las coordenadas x y las que desplazan los valores de y.
Una inclinación en la dirección x respecto al eje x se produce con la matriz de
transformación:

La cual transforma la posición de coordenadas como sigue:

x′ = x + shx . y
y′ = y
Cualquier número real puede asignarse a los parámetros de inclinación shx. Entonces,
una posición de coordenadas (x, y)se cambia horizontalmente por una cantidad
proporcional a su distancia perpendicular (valor y) desde el eje x.
Ejemplo, Establecer el parámetro 𝑠ℎ𝑥 por ejemplo con el valor 2, mostrar entonces el
resultado de inclinar el recuadro de vértices (0,0) (1,0) (1,1) (0,1).

Los valores negativos para shxcambian las posiciones de las coordenadas hacia la
izquierda.

Transformaciones entre sistemas de coordenadas bidimensionales

Las aplicaciones de gráficos por computadora implican transformaciones de coordenadas
de un marco de referencia a otro durante varias etapas del procesamiento de la escena.
Las rutinas de visualización transforman descripciones de objetos de las coordenadas
universales a unas coordenadas de dispositivo de salida. Para aplicaciones de modelado
y diseño, los objetos individuales se definen típicamente en sus propias referencias
cartesianas locales. Estas descripciones de coordenadas locales deben, por tanto,
transformarse en posiciones y orientaciones dentro del sistema de coordenadas total de la
escena. Un programa para facilitar la gestión de la disposición de oficinas, por ejemplo,
tiene descripciones de coordenadas individuales para sillas y mesas y otros muebles que
pueden colocarse en el plano de la planta, con múltiples copias de sillas y otros elementos
en diferentes posiciones.
Además, las escenas a veces se describen en marcos de referencia no cartesianos que
aprovechan las simetrías de los objetos. Las descripciones de coordenadas en estos
sistemas deben convertirse a coordenadas universales cartesianas para ser procesadas.
La Figura siguiente muestra un sistema cartesiano x′y′ especificado con el origen de
coordenadas (x0 , y0 )y un ángulo de orientación θen un marco de referencia cartesiano xy.
Para transformar las descripciones del objeto de las coordenadas xy a las coordenadas
x′y′. establecemos una transformación que superpone los ejes x′y′ sobre los ejes xy. Esto
se realiza en dos pasos:
(1) Traslación de tal forma que el origen (x0 , y0 ) del sistema x′y′se mueva al origen (0,0)
del sistema xy.
(2) Rotación del eje x′sobre el eje x.
La transformación del origen de coordenadas se lleva a cabo con la matriz de
transformación:

La orientación de los dos sistemas después de la operación de traslación deberían

aparecer como en la Figura siguiente.
Para conseguir que los ejes de los dos sistemas coincidan, hacemos una rotación en el
sentido de las agujas del reloj:

Concatenar estas dos matrices de transformación, nos da como resultado la matriz

compuesta completa para transformar las descripciones del objeto desde el sistema xy al
sistema x′y′: