Telelaboratorio

Álvaro Gutiérrez
20 de abril de 2022

a.gutierrez@upm.es
www.robolabo.etsit.upm.es

N
 Índice

1 TeleLabo
Firmware
Aplicación

2 Discretización

N
1 TeleLabo
Firmware
Aplicación

2 Discretización

N
TeleLabo

I 1 puesto bajo un sistema de colas

N
Puesto de laboratorio
I Protección de alimentación.
I Fuente de alimentación 5V.
I Fuente de alimentación 12V.
I Conjunto Motor, Encoder, Reductora:
I Motor DC con escobillas A-max 32 12 V.
I Reductora Planetaria GP 32A 23:1.
I Encoder HEDS 5540 de 500 pulsos por vuelta.
I Hardware de control de motores.

N
Hardware de control
I Una tarjeta con un microcontrolador ARM y capacidad
para controlar hasta cuatro motores
I Una tarjeta con un procesador ATMEL con linux
I Una tarjeta que se encarga de extraer la periferia

N
1 TeleLabo
Firmware
Aplicación

2 Discretización

N
Tarjeta de motores: Firmware

θ, θ̇, i

Controller 1 u
M1
Task

Drv PWM
M1
C θ, θ̇, i
Serial Tx
O
Task
M
Controller 2 u
M M2
Task
U
N
I Drv PWM
C M2
A θ, θ̇, i
Carrier
T
Basic
I
Controller 3 u
O M3
Task
N
.
. Drv PWM
. M3
B θ, θ̇, i
Serial Rx
U
Task
S
Controller 4 u
M4
Task

Drv PWM
M4

Carrier Motor

N
Puesto de laboratorio: Firmware

User
Selection

1
0

Manual
Program

Internet Socket Serial Carrier

Socket Client Thread Thread Motor
Socket Rx

Socket Tx

File

Carrier Basic tty

N
1 TeleLabo
Firmware
Aplicación

2 Discretización

N
Aplicación

I Control remoto de motores DC

I Aplicación desarrollada en QT
I SO Linux

N
Ventana de Inicio

N
General

I Authentification: No
implementado
I Network: Puesto de trabajo -
Único
I Storage: Almacenamiento de
datos:
I Path: Ruta de los ficheros
(e.g. data)
I Prefix: Prefijo de los
ficheros (e.g. test)
I Ficheros:
secoStudentsApp/data/test-
MOTOR3<VAR>

N
Motor

I Motors: 1 al 4
I On/Off: Sólo habilitado el
Motor 3
I PWM Freq: Fija a 20KHz

N
Controller (I)

I Sampling Period: Periodo de

muestreo en ms
I Tipo de Controlador: PID
único y por defecto
I Variable de control: Posición
o Velocidad.
I Señal de referencia: Delta de
Kronecker, Escalón, Rampa,
Parábola, Seno, Coseno y
Trapezoidal.
I Valores de la señal de
referencia: 4 variables (Var1,
..., Var4)

N
Controller (II)

Señal Ecuación Var1 Var2 Var3 Var4

Delta r(kT) = A , k = 0; r(kT) = 0 , ∀k 6= 0 A
Escalón r(kT) = A A
Rampa r(kT) = A · kT A
Parábola r(kT) = 1/2 · A · (kT)2 A
Seno r(kT) = A · sin(ω · kT) A ω
Coseno r(kT) = A · cos(ω · kT) A ω
Trapezoidal Ver Figura A t1 t2 t3

r(kT )

t3 = N3 T
t1 = N1 T t2 = N2 T t = kT

N
 Controller (III)

GF F (z)
uF F (k)
r(k) ẽ(k) uDI (k) + u(k) u(t) y(t)
+
−
GDI (z) +
+
ZOH Gu (s)

uP A (k)

GP A (z)
uF B (k)

y(k) T
GF B (z)

N
 Communication

I Tx Period: Periodo de envío de datos

I Time Limit: Límite de ejecución del
controlador

N
 Communication
I Position: θ(t) en rad
I Speed: θ̇(t) en rad/s
I Current: i(t) en A
I Reference: r(kT) en rad o rad/s
I Error: e(kT) = r(kT) − y(kT)
I Error_ref_fb: ẽ(kT) = r(kT) − uFB (kT)
I Control FeedForward: uFF (kT) en V
I Control Direct: uDI (kT) en V
I Control FeedBack: uFB (kT) en V
I Control Parallel: uPA (kT) en V
I Control: u(kT) en V
I ControlSat: û(kT) en V
I Output: y(kT) en rad o rad/s

N
Botones

I Send: Conecta la aplicación

con el puesto del laboratorio y
envía la configuración del
experimento
I Reset: Resetea el puesto del
laboratorio.
I Disconnect: Desconecta la
aplicación del puesto de
laboratorio.

N
Cola

I Waiting queue: Número de

experimentos de la cola por
ejecutar.
I Rojo: La petición entra en la
cola pero hay más de un
experimento por ejecutar.
I Amarillo: El experimento va a
ser ejecutado cuando acabe el
anterior.
I Verde: Está ejecutando el
experimento.
I Azul: Transmitiendo los datos
seleccionados en la pestaña
Communication.

N
Visualización

I Ratón-Botón Derecho:
Muestra las coordenadas x, y
I Ratón-Rueda: Zoom In /
Zoom Out
I Ratón-Botón Izquierdo:
Seleccionar área de
visualización
I Teclado-“a”: Vuelta al estado
inicial

N
Salvar/Cargar datos

I File → Save: Salva la

configuración en un fichero
I File → Load: Carga la
configuración de un fichero

I Plot → Save: Guarda la

imagen en un fichero .pdf
I Plot → Load: Dibuja los datos
de un experimento

N
1 TeleLabo
Firmware
Aplicación

2 Discretización

N
Telelaboratorio-Discreto

I z = esT
I T ≥ 30 ∗ BW
I Recordemos que:
τD z − 1
 
T z
I GPID,D (z) = KP 1 + +
T z τI z − 1
I Por lo tanto:
KP
I KI = T
τI
KP τD
I KD =
T

N
Gracias

GRACIAS!!

N
Gracias

GRACIAS!!