UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERÍAS.

Proyecto Final
Control de la suspensión activa de un autobús
Reporte Parcial 2
Seminario de Ingenierı́a de Control
Maestro: Juan Rodolfo Álvarez Padilla
Equipo 1:
Garcia Aguilar, Junior Rodrigo
Granados Delgado, Marco Antonio
Parra Sosa, Rosa Elizabeth
Contents
1 Objetivos 2

2 Marco Teórico 2
2.1 Sistemas de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Respuesta de un Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.3 Respuesta Transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4 Respuesta Estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4.1 Teorema del Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4.2 Error en Estado Estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.5 Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.6 Observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3 Explicación del proyecto 4

3.1 Espacio de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Cálculos 5
4.1 Controlabilidad Completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2 Controlabilidad de la Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3 Observabilidad Completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.4 Estabilidad del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.5 Análisis de la Respuesta Transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.5.1 Tiempo Pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.5.2 Porcentaje de Sobredisparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.5.3 Tiempo de Levantamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.5.4 Tiempo de Asentamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.6 Error en Estado Estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

5 Resultados 11
5.1 Controlabilidad Completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.2 Controlabilidad de la Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.3 Observabilidad Completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.4 Estabilidad del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.5 Análisis de la Respuesta Transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.6 Error en Estado Estable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

6 Conclusiones 14

7 Referencias 14

List of Figures
1 Respuesta de un sistema de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Diagrama mecánico de la suspensión activa de un autobús. . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Respuesta del Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4 Tiempo pico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5 Porcentaje de Sobredisparo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6 Tiempo de Levantamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7 Tiempo de Asentamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
8 Matriz A y B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
9 Matriz C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
10 Matriz de Controlabilidad Completa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
11 Matriz de Controlabilidad de la Salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
12 Matriz de Observabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
13 Polos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
14 Análisis de Respuesta Transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
15 Respuesta del Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1
 Abstract
Por medio de este documento se llevará a cabo la realización de la segunda parte de nue-
stro proyecto del Seminario de Ingenierı́a de Control, en el cuál realizaremos el diseño de un
controlador para un sistema de suspensión de un autobús, esto con ayuda de los conocimientos
adquiridos a lo largo del semestre. Este proyecto estará dividido en 4 partes, donde la segunda,
que es en la que nos encontramos, constará del análisis de la respuesta transitoria del siste,a,
ası́ como la verificación de la controlabilidad, observabilidad y la estabilidad del sitema.

1 Objetivos
Los objetivos del proyecto final son:

• Demostrar los conocimientos adquiridos durante la materia a través del diseño de un contro-
lador.
• Utilizar MATLAB\Simulink o Scilab para simular sistemas.
• Demostrar capacidad de comunicación académica oral y escrita.
• Fomentar la ética profesional y respeto a los derechos de autor a través del correcto uso de
referencias.

2 Marco Teórico
En este apartado daremos un vistazo superferficial a los conceptos necesarios para el correcto en-
tendimiento del desarrollo del proyecto.

2.1 Sistemas de Control

Es un tipo de sistema que contiene una serie de elementos que nos permiten influir en el resultado
de su salida, esto se logra mediante la manipulacion de sus variables de control. Normalmente se
utilizan para obtener valores de salida especı́ficos sin ser afectados por las perturbaciones del sistema.
Se busca que un sistema de control ideal garantice la estabilidad del sistema, independientemente
de sus perturbaciones, sea lo más eficientemente posible y sea de fácil implementación. [1]

2.2 Respuesta de un Sistema

La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos partes: la respuesta
transitoria y la respuesta en estado estable.

Figure 1: Respuesta de un sistema de Control

2
2.3 Respuesta Transitoria
Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. La respuesta
transitoria de un sistema de control es importante ya que tanto su amplitud como su duración deben
mantenerse dentro de lı́mites tolerables o prescritos.

El criterio de desempeño comúnmente utilizado para representar las caracterı́sticas de un sis-

tema de control lineal en el dominio del tiempo, está constituido por la evaluación de los siguientes
conceptos, cuando la función de prueba en la entrada del sistema es el escalón unitario:

A partir de los valores dados de ζ y ωn obtenemos:

p
ωd = ωn 1 − ζ 2 (1)
y
δ = ζωn (2)
• Sobrepaso máximo (Mp): es el valor pico máximo de la curva de respuesta medida a partir
de la unidad. Según otra bibliografı́a, es también la cantidad en que la forma de la curva de
salida sobrepasa el valor final de la salida, expresada en porcentaje.
−( ωδ )π
Mp = e d (3)

• Tiempo de retardo (Td): es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema alcance
la mitad del valor final por primera vez.
• Tiempo de asentamiento (Ts): es el tiempo requerido para que las oscilaciones amor-
tiguadas transitorias alcancen y permanezcan dentro del ±2% o del ±5% del valor final o valor
en estado estable.

Para el 2%
4
ts = (4)
δ
Para el 5%:
3
ts = (5)
δ
• Tiempo de levantamiento (Tr): es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema
pase del 10% al 90% del valor final. En otras palabras, para que vaya de 0.1 del valor final al
0.9 del valor final.
π−β
tr = (6)
ωd
dónde:
ωd
β = tan−1 (7)
δ
• Tiempo pico (Tp ó Tmáx): es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema alcance
el pico del levantamiento máximo.

π
tp = (8)
ωd

2.4 Respuesta Estable

El valor de la salida de un sistema en estado estable se puede determinar utilizando El teorema
del valor final, cuando se cuenta con la función de transferencia del sistema, utilizando además una
señal de entrada escalón unitario como señal de prueba.

2.4.1 Teorema del Valor Final

El teorema del valor final se plantea del modo siguiente. Si f(t) y dfdt(t) se pueden transformar por el
método de Laplace; si F(s) es la transformada de Laplace de f(t); y si existe el lı́mite de f(t) cuando
el tiempo tiende a infinito, entonces:
lim f( t) = lim sF (s) (9)
t→∞ s→0

3
2.4.2 Error en Estado Estable
El error en estado estable es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una
entrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria. Se analizará el error en estado es-
tacble provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas.

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t),
de la variable controlada. El error en estado estable es aquel error que permanece después de que
ha desaparecido el transitorio. A partir del espacio de estados calculamos el error en estado estable
con:
e(∞) = lim sU (s)[1 − C(sI − A)−1 B D] (10)
s→0

2.5 Controlabilidad
La controlabilidad es una de las caracterı́sticas más importante en los sistemas se control puesto
que, como su nombre lo indica, nos permite saber si un sistema es o no es controlable. Norman Nise
define a la controlabilidad como:
”Si se puede encontrar una entrada para un sistema que tome cada variable de estado desde un
estado inicial hasta un estado final, el sistema se dice que es controlable; de lo contrario, el sistema
no es controlable”.

La ecuación para calcular la controlabilidad completa de un sistema es:

Ctrb = [B AB A2 B ... An−1 B] (11)

La ecuación para calcular la controlabilidad de la salida de un sistema es:

Ctrbsalida = [CB CAB CA2 B ... CAn−1 B] (12)

O de manera equivalente:
Ctrbsalida = C · Ctrb (13)

2.6 Observabilidad
La observabilidad de un sistema es el criterio que permite saber si podemos deducir u observar las
variables de estado de un sistema. Es la habilidad para deducir una o varias variables de estado a
través de la salida del sistema. Norman Nise define a la observabilidad como:
”Si el vector de estado inicial, x(t0), puede encontrarse a travÉs de la entrada u(t) y la salida y(t)
medida desde sobre un intervalo finito de timpo desde t0, el sistema se dice que es observable; de lo
contrario, el sistema no es observable”.

La ecuaciÓn para calcular la observabilidad completa de un sistema es:

 
C
 CA 
Obsv =  (14)
 
.. 
 . 
CAn−1

3 Explicación del proyecto

El proyecto consiste en diseñar un controlador a través del método de retroalimentación de estados.
La salida del sistema serán las 4 variables de estado.

Los requerimientos que el controlador diseñado por el equipo deberá cumplir serán calculados
a través del script de MATLAB que se compartirá en el tablón de classroom. Para realizar el
cálculo con el script solamente se tendrán que modificar los números de lista de los integrantes del
equipo. Posteriormente, al correr el script, aparecerán los requerimientos en la ventana de comandos.

Los parámetros del sistema son los siguientes:

• M1 = (3000 + n ∗ 10)kg

4
 • M2 = (400 + n ∗ 10)kg
• b1 = (400 + n ∗ 10)N · s/m
• b2 = (14, 000 + n ∗ 100)N · s/m
• k1 = (70, 000 + n ∗ 100)N/m
• k1 = (600, 000 + n ∗ 1, 000)N/m
donde n es el número de lista de menor valor de los integrantes del equipo.

Figure 2: Diagrama mecánico de la suspensión activa de un autobús.

3.1 Espacio de Estados

El Espacio de Estados obtenido en el primer reporte de este proyecto:
   
0 0 1 0 0
0 0 0 1  x +  01  u
   
ẋ = 
−23.0293 (15)
23.0293 −0.1531 0.1531  
3070

1
150.4255 −1441.9149 1 −32.2766 470
   
1 0 0 0 0
y= x+ u (16)
0 1 0 0 0

4 Cálculos
En esta sección se llevarán a cabo los cálculos realizados a mano por el equipo.

4.1 Controlabilidad Completa

Primero identificamos las dimensiones del sistema, en este caso la matriz A es de 4x4 por lo tanto
n = 4. Fórmula de la matriz de Controlabilidad en un sistema de dimensión 4:
Ctrb = B AB A2 B A3 B
 
(17)
Ya tenemos B pero es necesario calcular AB, A2 B y A3 B por lo tanto;
1
    
0 0 1 0 0 3070
 0   1
 0 0 0 1   1  =  470 

AB = −23.0293 (18)
23.0293 −0.1531 0.1531   3070   0.0003 
1
150.4255 −1441.9149 1 −32.2766 470 −0.0683

5
  2    
0 0 1 0 0 0.0003
0 0 0 1   0  −0.0683
A2 B = 

  1 =  (19)
−23.0293 23.0293 −0.1531 0.1531   3070   0.0310 
1
150.4255 −1441.9149 1 −32.2766 470 −0.8126
 3    
0 0 1 0 0 0.0310
0 0 0 1   0   −0.8126 
A3 B = 

  1 =  (20)
−23.0293 23.0293 −0.1531 0.1531   3070   −1.7095 
1
150.4255 −1441.9149 1 −32.2766 470 124.8520
Entonces obtenemos que la matriz de controlabilidad completa es:
1
 
0 3070 0.0003 0.0310
1
 0
470 −0.0683 −0.8126 
Ctrb =  1
 (21)

3070 0.0003 0.0310 −1.7095 
1
470 −0.0683 −0.8126 124.8520

Calculamos el determinante de la matriz de controlabilidad:

|Ctrb| = −1.1661 ∗ 10−6 (22)

como −1.1661∗10−6 6= 0 entonces concluimos que el rango de la matriz de controlabilidad es igual a 4.

Al ser el rango de la matriz de controlabilidad igual a la dimensión del sistema, entonces el

sistema es Completamente Controlable.

4.2 Controlabilidad de la Salida

La fórmula de la matriz de Controlabilidad de la salida en un sistema de dimensión 4 es:
 
Ctrb salida = C(Ctrb) D (23)

Como ya tenemos la matriz de controlabilidad, calculamos C ∗ Ctrb:

1
 
0 3070 0.0003 0.0310
1
 
1 0 0 0   01 −0.0683 −0.8126 
C ∗ Ctrb = 470  (24)
0 1 0 0 3070  0.0003 0.0310 −1.7095 
1
470 −0.0683 −0.8126 124.8520

Por lo tanto la matriz de Controlabilidad de la salida es:

 
0 0.0003 0.0003 0.0310
Ctrb salida = (25)
0 0.0021 −0.0683 −0.8126

Buscamos la mayor submatriz cuadrada para verificar el rango de la matriz de controlabilidad de la

salida:  
0.0003 0.0003
det = 0.000021 (26)
0.0021 −0.0683
Como 0.000021 6= 0 el rango de la matriz de controlabilidad de la salida es 2, puesto que es la
dimensión de la mayor submatriz cuadrada cuyo determinante sea diferente de 0 de nuestra matriz.
El sistema consta de 2 salidas.

El rango de la matriz de Controlabilidad de la Salida es igual al número de salidas del sistema,

lo que indica que tenemos que la Salida del Sistema es Controlable

4.3 Observabilidad Completa

La matriz de Observabilidad Completa para un sistema de 4x4 es:
 
C
 CA 
Obsv = CA2 
 (27)
CA3

6
 Como ya conocemos la matriz C, es necesario que calculemos CA, CA2 y CA3 por lo tanto:
 
  0 0 1 0  
0 0 1 0  0 0 0 1  0 0 1 0
CA =   = (28)
0 0 0 1 −23.0293 23.0293 −0.1531 0.1531  0 0 0 1
150.4255 −1441.9149 1 −32.2766

Ahora es necesario que calculemos CA2 , por lo tanto:

 2
  0 0 1 0
0 0 1 0  0 0 0 1
CA2 =

  (29)
0 0 0 1 −23.0293 23.0293 −0.1531 0.1531 
150.4255 −1441.9149 1 −32.2766
 
−23.0293 23.0293 −0.1531 0.1531
CA2 = (30)
150.4255 −1441.9149 1 −32.2766
Ahora es necesario que calculemos CA3 , por lo tanto:
 3
  0 0 1 0
0 0 1 0  0 0 0 1
CA3 =

  (31)
0 0 0 1 −23.0293 23.0293 −0.1531 0.1531 
150.4255 −1441.9149 1 −32.2766
 
26.5559 −224.2830 −22.8528 18.0643
CA3 = (32)
−4878.2530 46563.1398 117.9958 −399.9829
Entonces obtenemos la matriz de Observabilidad Completa que es;
 
1 0 0 0

 0 1 0 0 


 0 0 1 0 

 0 0 0 1 
Obsv =   (33)
 −23.0293 23.0293 −0.1531 0.1531 

 150.4255
 −1441.9149 1 −32.2766 

 26.5559 −224.2830 −22.8528 18.0643 
−4878.2530 46563.1398 117.9958 −399.9829

Lo siguiente es sacar el determinante de la mayor sub matriz cuadrada de la matriz de Observabilidad,

para determinar su rango.
 
−23.0293 23.0293 −0.1531 0.1531
 150.4255 −1441.9149 1 −32.2766 
det   (34)
 26.5559 −224.2830 −22.8528 18.0643 
−4878.2530 46563.1398 117.9958 −399.9829

det = 8840 251, 600.7137 (35)

0
como 884 251, 600.7137 6= 0 entonces sabemos que el rango de la matriz de Observabilidad es igual
a 4.

Al ser el rango de la matriz de Observabilidad igual a las dimensiones del sistema podemos con-
cluı́r que nuestro sistema es Completamente Observable

4.4 Estabilidad del Sistema

Para obtener la estabilidad del sistema primero debemos obtener el polinomio caracterı́stico ideal:
 
λ 0 −1 0
 0 λ 0 −1 
P (λ) = |λI − A| = det   (36)
 23, 0293 −23, 0293 λ + 0.1531 −0.1531 
−150.9255 1441.9149 −1 λ + 32.2766

7
 P (λ) = λ4 + 32.4297λ3 + 1469.7326λ2 + 917.9287λ + 29730.5822 (37)
De este polinomio ideal obtenemos los polos, que en este caso son:

λ1 = −16.1271 + 34.4003i (38)

λ2 = 1 − 16.1271 − 34.4003i (39)

λ3 = −0.0878 + 4.5384i (40)
λ3 = −0.0878 − 4.5384i (41)
Analizando ambos polos podemos identificar que ninguno de ellos es positivo en su parte real, por
lo tanto concluimos que el sistema Sı́ es Estable

4.5 Análisis de la Respuesta Transitoria

Para hacer el análisis de la respuesta transitoria nos guiaremos de la gráfica obtenida en el primer
reporte para localizar los valores de Tiempo pico, de asentamiento, de levantamiento y el porcentaje
de sobre disparo.

Figure 3: Respuesta del Sistema.

P (λ) = λ2 + 3.8568 + 5.0176 (42)

4.5.1 Tiempo Pico

Es el tiempo que tarda la señal en llegar al primer pico del sobredisparo.

En la gráfica podemos ver que el valor del primer pico es de 2.73x10−5 y a este valor se llega en
1.7244 segundos.
Por lo tanto:

Figure 4: Tiempo pico.

T p = 1.7244s (43)

8
4.5.2 Porcentaje de Sobredisparo
Por medio del análisis gráfico tenemos que el porcentaje de sobredisparo se saca mediante la fórmula:
V alorM aximo − V alorf inal
PO = (44)
V alorf inal
Por lo tanto:

Figure 5: Porcentaje de Sobredisparo.

2.73 − 1.4
PO = = 0.95 (45)
1.4
Si lo mostramos en porcentaje obtenemos que el porcentaje de sobredisparo es del 95%

4.5.3 Tiempo de Levantamiento

Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 5 al 95% del tiempo aproximado para su valor
final.

Sabemos que el valor final es de 1.4 ası́ que calculamos y el 90% de 1.4 es igual a 1.26.

Ası́ que el tiempo de levantamiento es lo que tarda la respuesta en pasar del 0.07 a 1.26.

Figure 6: Tiempo de Levantamiento

T r = 1.32s (46)

4.5.4 Tiempo de Asentamiento

Es el tiempo que se requiere para que la curva de la respuesta alcance un rango del 2 o del 5%
alrededor del valor final.

El 95% de 1.4 es igual a 1.37

T s = 44s (47)

9
 Figure 7: Tiempo de Asentamiento.

4.6 Error en Estado Estable

Primero definimos nuestras matrices A, B y C respectivamente de nuestro espacio de estados. Aqui
nos basaremos en los calculos, sin la necesidad de la grafica.
   
0 0 1 0 0
0 0 0 1  x +  01  u
   
ẋ = 
−23.0293 (48)
23.0293 −0.1531 0.1531  
3070

1
150.4255 −1441.9149 1 −32.2766 470
   
1 0 0 0 0
y= x+ u (49)
0 1 0 0 0
Definimos el Error en estado estable como:
E(s) = u(s) − y(s) en donde y(s) = u(s)G(s)
E(s) = u(s) − u(s)G(s)
E(s) = u(s)[1 − G(s)]. Entonces definimos:
e(∞) = lim sU (s)[1 − G(s)] (Formula del Teorema del Valor Final
s→0
en donde G(s) = C((SI − A)− 1)B
Calculamos el valor de la matriz inversa de A para el calcúlo de G(s) y resolvemos el Teorema de
valor final:
" 8796.09x109 (6622.90x1012 (s)−3241.08x1012 ) 3518.43x109 (1003.30x1012 (S)−5073x1012 )
#
705(4655.08x1012 (s)−2454.59x1012 ) + 4605(4655.03x1012 (s)−2454.59x1012 )
G(s) = 8796.09x109 (6341.43x1012 (s)−3241.08x1012 ) 9
(1172.08x1012 (S)−5292.62x1012 )
(50)
705(4655.08x1012 (s)−2454.59x1012 ) + 3518.43x10
4605(4655.03x1012 (s)−2454.59x1012 )

" 8796.09x109 (−3241.08x1012 ) 3518.43x109 (−5073x1012 )

#
705(−2454.59x1012 ) + 4605(−2454.59x1012 )
G(s) = 8796.09x109 (−3241.08x1012 ) 3518.43x109 (−5292.62x1012 )
(51)
705(−2454.59x1012 ) + 4605(−2454.59x1012 )
" #
−2.8508x1028 −1.7848x1028
−1.7304x1018 + −1.1303x1019
G(s) = −2.8508x1028 −1.8621x1028
(52)
−1.7304x1018 + −1.1303x1019

1.6474x1010 + 1.579x109
 
G(s) = (53)
1.6474x1010 + 1.6474x109

1.8053x1010
 
G(s) = (54)
1.81214x1010

e(∞) = lim sU (s)[1 − G(s)]

s→0

1.8053x1010 −1.8121x1010 − 1.8053x1010

e(∞) = 1 − 10
= (55)
1.8121x10 1.8121x1010
−3.6174x1010
e(∞) = 1 − = -1.99 (56)
1.8121x1010
El análisis del Error en estado estable, la respuesta esta (amplificada) por encima del valor
ideal al ser un valor negativo.

10
5 Resultados
En este apartado compararemos los resultados obtenidos en los cálculos de cada espacio de estados
junto a lo que obtuvimos en Matlab.

Lo primero que hacemos es guardar nuestro espacio de estados en variables:

Figure 8: Matriz A y B .

Figure 9: Matriz C.

5.1 Controlabilidad Completa

Ahora calculamos la matriz de controlabilidad completa, junto con su rango para verificar si es o no
controlable nuestro sistema.

Figure 10: Matriz de Controlabilidad Completa.

1
 
0 3070 0.0003 0.0310
1
 0
470 −0.0683 −0.8126 
Ctrb = 
 1
 (57)
3070 0.0003 0.0310 −1.7095 
1
470 −0.0683 −0.8126 124.8520
Como podemos observar la matriz de Controlabilidad completa calculada es igual a la matriz de
controlabilidad obtenida mediante MATLAB.

5.2 Controlabilidad de la Salida

Como ya tenemos la matriz de Controlabilidad, ahora calculamos la controlabilidad de la salida.
 
0 0.0003 0.0003 0.0310
Ctrb salida = (58)
0 0.0021 −0.0683 −0.8126
También la matriz de Controlabilidad de la Salida es igual en ambos procedimientos.

11
 Figure 11: Matriz de Controlabilidad de la Salida.

5.3 Observabilidad Completa

Ahora calculamos la matriz de observabilidad completa ası́ como su rango para determinar si el
sistema es observable o no.

Figure 12: Matriz de Observabilidad.

 
1 0 0 0

 0 1 0 0 


 0 0 1 0 

 0 0 0 1 
Obsv = 
 −23.0293
 (59)
 23.0293 −0.1531 0.1531 
 150.4255
 −1441.9149 1 −32.2766 

 26.5559 −224.2830 −22.8528 18.0643 
−4878.2530 46563.1398 117.9958 −399.9829

Al comprarar ambos resultados podemos concluir que los cálculos se realizaron de manera correcta
y que el sistema es completamente observable.

5.4 Estabilidad del Sistema

Para determinar la estabilidad del sistema se deben analizar los polos del sistema.

λ1 = −16.1271 + 34.4003i (60)

λ2 = 1 − 16.1271 − 34.4003i (61)

λ3 = −0.0878 + 4.5384i (62)
λ3 = −0.0878 − 4.5384i (63)
El sistema es estable y coinciden nuestros calculos con lo obtenido en MATLAB.

12
 Figure 13: Polos del sistema.

5.5 Análisis de la Respuesta Transitoria

Para hacer el análisis de la respuesta transitoria utilizamos como referencia la siguiente tabla:

Figure 14: Análisis de Respuesta Transitoria

Y analizamos la respuesta de nuestro sistema: Donde ontuvimos:

Figure 15: Respuesta del Sistema.

P O = 95 (64)
T p = 1.7244s (65)
T r = 1.32s (66)
T s = 44s (67)

13
5.6 Error en Estado Estable.
e(∞) = lim sU (s)[1 − G(s)]
s→0

1.8053x101 0 −1.8121x101 0 − 1.8053x101 0

e(∞) = 1 − = (68)
1.8121x101 0 1.8121x101 0
−3.6174x101 0
e(∞) = 1 − = -1.99 (69)
1.8121x101 0
El análisis del Error en estado estable, la respuesta esta (amplificada) por encima del valor
ideal al ser un valor negativo.

6 Conclusiones
El objetivo de esta segunda parte del proyecto se cumplio de forma exitosa y si se cumple con los
requerimientos para poder diseñar el controlador, esto debido a que pudimos comprobar que el sis-
tema es controlable, observable y estable.

En esta parte analizamos la respuesta que tiene nuestro sistema en este momento, tanto su
respuesta transitoria como la permanente, en la siguiente parte haremos el diseño de nuestro con-
trolador en base a los requerimientos del sistema dados para nuestro sistema en particular.

7 Referencias
1.- K. Ogata, Ingenieria de control moderna, 3rd ed. Pearson Educacion de Mexico, S.A. de C.V.,
2011, pp 134-170
2.- D. Zill, M. Cullen and N. Antonyan, Matematicas avanzadas para ingenieria, 4th ed. Mexico,
Madrid: McGraw Hill, 2012, pp. 18-21
3.- M. Perez, A. Perez and E. Perez, ”INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
Y MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO.,
Dea.unsj.edu.ar, 2008. [Online]. Available: http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf.
[Accessed: 28- May- 2021].
4.- ”Respuesta Transitoria de un Sistema de Control”, dademuchconnection, 2018. [Online].
Available: https://dademuch.com/2018/03/09/respuesta-transitoria-de-un-sistema-de-control/. [Ac-
cessed: 17- Jun- 2021].

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