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MARCO A. P EREZ B. Universidad Central de Venezuela. Escuela de Matematica.´

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GEOMETR IA DIFERENCIAL DE CURVAS

Y SUPERFICIES

Notas de curso

de Venezuela. Escuela de Matematica.´ ´ GEOMETR IA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES Notas de curso

Julio, 2013.

basadas en un curso dado por Francisco Tovar en la UCV entre finales

de 2006 y principios de 2007. Cualquier error u omision´

Los problemas presentados en estas notas fueron tomados del libro del profesor Manfredo Docarmo, “Differential Geometry of Curves and Surfaces”, del libro de la profesora Edith I. de Ricabarra, “Geometr´ıa Diferencial”, y de las practicas´ dadas por el profesor Tovar.

Estas notas estan´

es responsabilidad del autor.

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TABLA DE CONTENIDOS

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1 ESPACIO M ETRICO R n

   

1

1.1 Producto escalar

 

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1

1.2 Transformaciones que conservan el producto escalar

 

2

1.3 Topolog´ıa del espacio eucl´ıdeo

 

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3

1.4 Aplicaciones continuas

 

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4

1.5 Diferencial en R n

 

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5

1.6 Aplicaciones entre abiertos de un espacio m´etrico

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5

2 CURVAS REGULARES

 

7

2.1 Curvas param´etricas

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7

2.2 Curvas regulares

 

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10

2.3 Longitud de arco de una curva

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10

2.4 Reparametrizaci´on

 

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11

2.5 Teor´ıa local de curvas parametrizadas por longitud de arco

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12

2.6 Evoluta vs evolvente

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2.7 Problemas

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19

3 SUPERFICIES EN R 3

   

25

3.1 Superficies param´etricas regulares

 

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3.2 Superficies regulares

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29

3.3 Puntos y valores regulares

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32

3.4 Cambio de par´ametro

 

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33

3.5 Funciones diferenciables sobre superficies

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34

3.6 Plano tangente

 

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35

3.7 Orientabilidad

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3.8 Problemas

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39

 

iii

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4 M ETRICA SOBRE SUPERFICIES

   

41

4.1 Primera forma fundamental

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41

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4.2 Area de una superficie

 

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44

4.3 Isometr´ıas entre superficies

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4.4 Problemas

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50

 

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5 APLICACI ON DE GAUSS

   

53

5.1 Segunda forma fundamental

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53

5.2 Curvaturas sobre una superficie

 

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55

5.3 Coeficientes de la segunda forma fundamental

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57

5.4 Estudio de superficies mediante polinomios de Taylor

 

58

5.5 Aplicaci´on de Gauss en coordenadas locales

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61

5.6 S´ımbolos de Christofell

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63

5.7 L´ıneas asint´oticas y l´ıneas de curvatura

 

66

5.8 Problemas

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6 SUPERFICIES REGLADAS

   

71

6.1 Definici´on y tipos de superficies regladas

 

71

6.2 Superficies regladas no cil´ındricas

 

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6.3 Problemas

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75

 

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7 GEOD ESICAS

 

77

7.1 Campo vectorial y derivada covariante

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77

7.2 Paralelismo Levi-Civita

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7.3 Existencia y unicidad de geod´esicas

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79

7.4 Problemas

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81

 

iv

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CAP ITULO 1

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ESPACIO M ETRICO R n

1.1 Producto escalar

Recordemos que R n es el espacio vectorial formado por las n-tuplas (x 1 , conjunto R de los n´umeros reales, equipado con las operaciones:

, x n ), donde cada x i pertenece al

(x 1 ,

, x n ) + (y 1 ,

, y n ) =

(x 1 + y 1 ,

, x n + y n ),

para todo (x 1 ,

, x n ), (y 1 ,

, y n ) R n ;

λ · (x 1 ,

, x n ) =

(λ · x 1 ,

, λ · x n ),

para todo (x 1 ,

, x n ) R 1 y todo

λ R.

Otra operaci´on importante definida sobre R n es aquella conocida como producto escalar, definida por

x · y =

n

i=1

x i · y i ,

para todo x = (x 1 ,

la cual tiene las siguientes propiedades:

,

x n )ey = (y 1 ,

,

y n ) en R n ,

(1)

x · (y + w) = x · y + x · w.

(2)

(λx) · y = λ(x · y).

(3)

· es definida positiva: x · x 0 para todo x R n . M´as a´un, x · x = 0 si, y s´olo si, x = 0.

Proposici´on 1.1.1 (Desigualdad de Schwarz). (x · y) 2 x 2 · y 2 , para todo x, y R n .

El valor ||x|| := x · x es conocido como la norma del vector x.

, para todo x, y ∈ R n . El valor || x || := √

1

Usando el producto escalar se define la distancia entre dos vectores x e y:

d(x, y) := ||x y||.

dos vectores x e y : d ( x, y ) := || x − y

Proposici´on 1.1.2 (Desigualdad triangular). d(x, y) + d(y, z) d(x, z).

triangular) . d ( x, y ) + d ( y, z ) ≥ d (

1.2 Transformaciones que conservan el producto escalar

Sea T : R n R n una transformaci´on lineal tal que T (x · y) = T (x) · T (y). Note que este tipo de transforma- ciones preservan la norma de cualquier vector, y por ende la distancia entre dos vectores cualesquiera. En otras palabras, T es una isometr´ıa.

Entre todas las isometr´ıas, tenemos dos tipos destacables que son:

(1) Traslaciones: Fijemos un vector x 0 R n . La transformaci´on T x 0 : R n R n definida por T x 0 (x) = x + x 0 es conocida como traslaci´on con respecto a x 0 .

(2) Rotaciones:

cos(θ)

sen(θ)

Sea 0

sen(θ)

cos(θ)

·

θ

2π fijo.

La transformaci´on T θ : R 2 R 2

x x 2 se conoce como rotaci´on a raz´on de θ.

1

definida por T θ (x 1 , x 2 ) =

1.3

Topolog´ıa del espacio eucl´ıdeo

Usando el concepto de distancia se puede definir una topolog´ıa en R n , para todo x R n . Se define B (x) = {y R n : ||x y|| < } como la bola abierta de centro x y radio .

< } como la bola abierta de centro x y radio . Un conjunto U ⊆

Un conjunto U R n es abierto si para todo x U existe = (x) > 0 tal que B (x) U.

existe = ( x ) > 0 tal que B ( x ) ⊆ U .

Un conjunto V R n es cerrado si V c = R n V es abierto.

n es cerrado si V c = R n − V es abierto. Si W es

Si W es un conjunto cualquiera de R n , se denota por int(W ) su interior, el cual es abierto, y por W a su clausura, la cual es cerrada.

3

1.4

Aplicaciones continuas

Sea x un punto en R n . Un conjunto U es un entorno de x si U es un abierto tal que x U .

Una aplicaci´on F : U R n R m es continua en un punto x 0 U

F(U

B (x 0 )) B (F(x 0 )).

si para todo > 0 existe δ > 0 tal que

)). si para todo > 0 existe δ > 0 tal que Ejemplo 1.4.1. Sea L

Ejemplo 1.4.1. Sea L : R n R m una transformaci´on lineal, es decir L(ax + by) = aL(x) + bL(y), para todo a, b R y x, y R n . Sea

(a ij ) =

a 11

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a m1

···

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···

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a 1n

.

a mn

la matriz asociada a L. Tenemos que y = L(x) est´a dado por la multiplicaci´on

(a ij ) ·

x

.

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x

1

n

=  

y

1

y

.

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.

m

,

n

donde y i = j=1 a ij x j , para cada i = 1, Entonces:

||L(x)|| 2 =

m

j=1

y

2

j =

m

j=1

||L(x)|| 2 ≤ ||L|| 2 · ||x|| 2 .

, m. La norma de L est´a definida por ||L|| := n

m

2

i=1 j=1 a ij .

n

i=1

a ij x i 2

m

j=1

n

i=1

a

ij ·

2

n

i=1

x

2

i=1 2

Para cualquier x 0

tomar δ = /||L|| 2 y tenemos que L es continua.

R n , se sigue que ||L(x) L(x 0 )|| 2 ≤ ||L|| 2 · ||x x 0 ||.

Por lo tanto, para > 0, basta

4

1.5

Diferencial en R n

Sea L(R n , R m ) el espacio vectorial de todas las transformaciones lineales R n R m , el cual es isomorfo a

R n·m .

Si L, L L(R n , R m ) y λ R, se define la suma y el producto por un escalar como sigue:

(L

+ L )(x) := L(x) + L (x), para todo x R n .

(λL)(x) := λL(x), para todo x R n .

Si (a ij ) y (a ij ) son las matrices asociadas a L y L respectivamente, la matriz asociada a L + L est´a dada por (a ij + a ij ), mientras que la matriz asociada a λL viene dada por (λa ij ).

Sea F : U R n R m una funci´on continua (en cada punto de U ), donde U es un abierto. Se dice que F es diferenciable en x 0 U si existe una transformaci´on lineal dF x 0 tal que

Lim h0 ||F (x 0 + h) F(x 0 ) dF x 0 (h)||

||h||

= 0.

La transformaci´on dF x 0 tiene una unica´

Si F (x) = (F 1 (x),

matriz asociada, conocida como la matriz jacobiana de F en x 0 .

, F m (x)), entonces dicha matriz viene expresada como:

dF x 0 =

∂F 1

∂x 1

∂F m

∂x 1

(x 0 )

.

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(x 0 )

···

.

···

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F n 1 (x 0 )

.

∂x

F m (x 0 )

∂x n

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1.6 Aplicaciones entre abiertos de un espacio m´etrico

Una aplicaci´on continua F : U R n R m , donde U es abierto, es un homeomorfismo si es biun´ıvoca y bocontinua, es decir, si existe una aplicaci´on F 1 : F(U) R m U R n tal que F 1 (F (x)) = x para todo x U, F(F 1 (y)) = y para todo y F (U ), F es continua en U y F 1 es continua en F (U ).

continua en U y F − 1 es continua en F ( U ). Un homeomorfismo

Un homeomorfismo F es un difeomorfismo si adem´as F y F 1 son diferenciables. Si las derivadas parciales de F y F 1 son continuas hasta el orden k, diremos que el difeomorfismo es de clase C k .

5

Teorema 1.6.1 (Teorema de la Funci´on Inversa). Sea F : U R n R m de clase C