Control de Angulo de Cabeceo de Un Avion PDF

INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONÁUTICO
INFORME TÉCNICO SC-001/13 página: 1
Índice
1. Introducción 2
2. Autopiloto básico 2
2.1. Conversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.3. Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4. Planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4.1. Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4.2. Sistema de estabilidad aumentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.3. Dinámica del avión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Modelo 5
3.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2. Datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3. Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4. Análisis 8
4.1. Respuesta en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.1.1. Respuesta ante entradas impulso y escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.1.2. Respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2. Respuesta en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2.1. Error en régimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2.2. Respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2.3. Margen de estabilidad - Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . 12
5. Diseño 13
5.1. Polos objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2. Lugar de raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2.1. Polos y ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2.2. Asíntotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.2.3. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces . . . . . . . . . . . . 14
5.2.4. Puntos de ruptura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.2.5. Puntos de corte con el eje imaginario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2.6. Ángulos de salida y llegada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2.7. Gráca del lugar de raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.3. Compensador de adelanto-retraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3.1. Ajuste por el lugar de raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3.2. Criterio de selección de a y b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3.3. Calculo de la ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.3.4. Análisis de los resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.4. Rediseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.4.1. Reubicación de los polos objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.2. Diseño nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6. Conclusión 27
06/02/13 Shing Chan Revisión:/

1. Introducción
Con este trabajo se pretende mostrar la aplicación de la Teoría de Control en el desarrollo de

un autopiloto para el mantenimiento del angulo de cabeceo de un avión de transporte convencio-
nal a través del control del elevador. Hemos adoptado al Boeing 747-400 para este propósito. Se
expondrán las ecuaciones de movimiento para nuestro vehículo bajo ciertas hipótesis que permiti-
rán la linealización y simplicación del modelo, luego se aplicará la transformada de Laplace a las
ecuaciones diferenciales para obtener la función de transferencia que relacione el angulo de cabeceo
con la deexión del elevador. De la misma manera se obtendrán las funciones de transferencia para
el actuador, el sensor y el amplicador. A continuación se dibujará el diagrama de bloques del
autopiloto, y de acuerdo con los requerimientos de comportamiento, se establecerá la ley de control
y se diseñará el bloque del controlador con los métodos vistos en la teoría. Finalmente se gracará
la salida del angulo de cabeceo en el tiempo y se vericará que cumpla con los requerimientos.
2. Autopiloto básico
El autopiloto para el mantenimiento del angulo de cabeceo previene al piloto de repetitivas

maniobras de corrección durante el vuelo, especialmente durante turbulencias en el vuelo, reduciendo
la fatiga del piloto. Este sistema toma la señal de referencia y la compara con la señal del sensor de
salida como realimentación. El sistema utiliza esta diferencia de señal y, bajo una ley de control,
actúa sobre la aeronave mediante el elevador.
Perturbaciones
θref vref ev vcontrol θout
Conversor − Controlador Planta
vsensor
Sensor
2.1. Conversor
El conversor traduce el angulo de referencia a la cual se quiere equilibrar el avión en una señal de
voltaje de referencia manipulable para el sistema. Suponemos el uso de un conversor proporcional
de relación unitaria. Por ejemplo, para un angulo de referencia de 5 grados, la señal de referencia
es de 5 volts. La función de transferencia es la unidad.
vref (s)
Conversor = =1
θref (s)
en unidades de V/◦ .
2.2. Sensor
Para el sensor suponemos el uso de un giróscopo vertical que mida la inclinación del avión y
devuelva una señal de voltaje como realimentación del sistema. Para la ley de conversión suponemos

como en el caso anterior una relación proporcional unitaria. En cuanto al tiempo de retraso en la
medición, se aproxima a una función de transferencia de primer orden:
vsensor (s) 1
Sensor = =
θout (s) τs s + 1
en unidades de V/◦ , donde τs es la constante de tiempo de retraso. Para sensores relativamente

modernos, el valor de τs es bastante bajo, de modo que la medición es casi instantánea. Para este
caso:
vsensor (s) 1
Sensor = = ≈1
θout (s) τs s + 1
para τs muy pequeño.
2.3. Controlador
El bloque del controlador corresponde a la ley de control que se quiere diseñar para que el
sistema de autopiloto responda con los requerimientos deseados.
2.4. Planta
El bloque de la planta consiste en el conjunto formado por el actuador, la dinámica del avión
y el sistema de estabilidad aumentada (SAS: stability augmentation system). El subdiagrama de
bloques para la planta se representa como:
vcontrol vdamp δ θout

− Actuador Dinámica
vsas
SAS
Planta
2.4.1. Actuador
Suponemos el uso de un actuador electrohidráulico para el elevador, de relación proporcional
unitaria (1 grado de deexión de elevador por voltio) y retardo en la actuación de primer orden. La
función de transferencia es:
δ(s) 1
Actuador = =
vdamp (s) τe s + 1
en unidades de ◦/V. Para aviones de transporte, suponemos un valor típico de τe = 0.1seg .

2.4.2. Sistema de estabilidad aumentada

O sistema de estabilidad virtual, se utiliza para brindar mayor estabilidad ante perturbaciones
cuando la estabilidad natural de la aeronave sola no es suciente. Para aumentar el amortiguamiento
de cabeceo, se realimenta el actuador con una señal proporcional a la velocidad de cabeceo. Se
utiliza entonces un sensor de velocidad angular. La señal del sensor es amplicada por un factor de
proporcionalidad KSAS con valores entre 0.1 y 2. Para un factor típico del Boeing 747-400 igual a
0.5, el bloque resulta:
vdamp (s)
SAS = = 0.5s
θout (s)
en unidades de V/◦ . En la Figura 1 se comparan las respuestas del avión ante una ráfaga de viento
(perturbación tipo impulso) con y sin SAS.
Impulse Response
1.4
con SAS
sin SAS
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
Figura 1: Respuestas ante perturbación tipo impulso
2.4.3. Dinámica del avión

El bloque de la dinámica del avión relaciona el comportamiento del angulo de cabeceo con la
deexión del elevador. En la sección siguiente se exponen las ecuaciones de movimiento longitudinal
y se deduce la función de transferencia para este bloque.

3. Modelo
3.1. Ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un avión es un complicado conjunto de seis

ecuaciones diferenciales acopladas y no lineales. Sin embargo, bajo ciertas hipótesis, éstas pueden
desacoplarse y linealizarse en tres ecuaciones longitudinales y tres laterales. El angulo de cabeceo
del avión es dictado por las ecuaciones longitudinales. Los ejes de referencia y las fuerzas básicas
que actúan en el avión se muestran en la Figura 2.
Figura 2: Diagrama de cuerpo libre
Se asume que el avión se encuentra en vuelo crucero a velocidad y altitud constantes. Por tanto
el empuje, el arrastre, el peso y la sustentación se balancean en las direcciones x e y . Las ecuaciones
de movimiento longitudinal se escriben como sigue:
1 CL
(CDα − CL ) α +
CD u + τ u̇ + θ = 0
2 2
CLα
CL u + α + τ α̇ − τ θ̇ = 0
2
Cmu u + Cmα α + Cmdα τ α̇ + Cmdθ τ θ̇ − hτ 2 θ̈ = −Cmδ δ − Cmdδ τ δ̇
donde:
α = angulo de ataque.
θ = angulo de cabeceo.
δ = deexión del elevador.
CL = coeciente de sustentación.
CDα = pendiente del coeciente de resistencia.
CLα = pendiente del coeciente de sustentación.
Cmα = momento de cabeceo por angulo de ataque.
Cmdα = momento de cabeceo por velocidad de cambio de angulo de ataque.
Cmdθ = amortiguamiento de cabeceo.
Cmδ = potencia del elevador.

Cmdδ = momento de cabeceo por cambio en la velocidad del elevador.

2ky2
h= µc2 = constante del avión que expresa una relación de inercias.
τ= m
ρSV = constante de tiempo para la condición de equilibrio del avión.
Una deducción completa y detallada de estas ecuaciones se puede encontrar en Airplane Per-
formance Stability and Control - Perkins and Hage. Una versión más breve en Apuntes de Clase:
Mecánica de Vuelo II - Ing. Gustavo Scarpin.
Al estudiar el movimiento de cabeceo del avión para usarlo en nuestro sistema de control, solo
interesa el movimiento en las primeras oscilaciones, ya que se pretende que el sistema de control
estabilice relativamente rápido . En los primeros segundos del movimiento, predomina el short mode
(corto periodo) caracterizado por oscilaciones fuertemente amortiguadas y alta frecuencia. En este
periodo es despreciable la variación de la velocidad u frente a las demás variaciones (α y θ). Luego,
despreciando el valor de Cmdδ generalmente pequeño, las ecuaciones de movimiento se reducen a:
1
CL α + τ α̇ − τ θ̇ = 0
2 α
Cmα α + Cmdα τ α̇ + Cmdθ τ θ̇ − hτ 2 θ̈ = −Cmδ δ
Aplicando transformada de Laplace y escribiendo en términos de α(s)

δ(s) y δ(s) ,
θ(s)
las ecuaciones
anteriores en forma matricial queda:
α(s)
!
1

2 CLα + τ s −τ s δ(s) 0
=
Cmα + Cmdα τ s Cmdθ s − hτ 2 s2 θ(s) −Cmδ
δ(s)
Finalmente, la función de transferencia para θ(s)

δ(s) se despeja con la regla de Cramer:
1

2 CLα + τ s 0

θ(s) Cmα + Cmdα τ s −Cmδ
= 1

δ(s) 2 CLα + τ s −τ s

Cmα + Cmdα τ s Cmdθ s − hτ 2 s2
3.2. Datos
Usaremos los datos del Boeing 747-400 en vuelo crucero a Mach=0.65 y 20000 pies. Los datos
para esta condición de vuelo (sacados de Roskam J., Aircraft Flight Dynamics and Automatic Flight
Controls) son:
V = 205.13 m/s ρ = .653 kg/m3 m = 288773.23 kg S = 510.97 m2 c = 8.32 m

Iy = 44.88 × 106 kg · m2 µ = 104.07 ky = 12.47 m h = .0431 τ = 4.22 s
CL = 0.4 CDα = 0.2 CLα = 4.4 Cmα = −1 Cmdα = −0.017
Cmdθ = −0.085 Cmδ = −1.3 Cmdδ = −.005
Las ecuaciones de movimiento en forma matricial resultan:

α(s)
!
4.22s + 2.2 −4.22s δ(s) 0
=
−0.072s − 1 0.768s2 − 0.359s θ(s) 1.3
δ(s)

Finalmente, la función de transferencia que relaciona el angulo de cabeceo con la deexión del
elevador es:

4.22s + 2.2 0

θout (s) −0.072s − 1 1.3 1.69s + 0.84
= =
2 + 1.18s + 1.59)
δ(s) 4.22s + 2.2 −4.22s
s(s
−0.072s − 1 0.768s2 − 0.359s
3.3. Diagrama de bloques
Con la función de transferencia de la dinámica encontrada podemos dibujar el diagrama de

bloques completo, donde el bloque C corresponde al controlador que se va a diseñar.
θref vref ev vcontrol vdamp δ 1.69s+0.84 θout

1 V/◦ C −
1
0.1s+1 s(s2 +1.18s+1.59)
−
vsas
0.5s
vsensor
1 V/◦
Podemos reducir el diagrama de bloques reemplazando el loop interno que corresponde a la

planta por la función de transferencia de la misma.
vcontrol vdamp 1 δ 1.69s+0.84 θout

− 0.1s+1 s(s2 +1.18s+1.59)
vsas
0.5s
Planta
Se tiene que
θout (s) Actuador × Dinamica
=
vcontrol (s) 1 + Actuador × Dinamica × SAS
1 1.69s+0.84
0.1s+1 s(s2 +1.18s+1.59) 16.90(s + 0.50)
1 1.69s+0.84 =
1+ 0.1s+1 s(s2 +1.18s+1.59) 0.5s
s(s + 9)(s2 + 2.17s + 2.23)
entonces

vcontrol 16.90(s+0.50) θout

s(s+9)(s2 +2.17s+2.23)
Planta
El diagrama de bloques nal queda:
θref vref ev vcontrol 16.90(s+0.50) θout

1 V/◦
− C s(s+9)(s2 +2.17s+2.23)
vsensor
1 V/◦
4. Análisis
Se establecen los requerimientos y se analizan las respuestas del sistema en lazo abierto y cerrado
ante entradas impulso y escalón unitario.
El piloto automático deberá recibir una señal del tipo entrada escalón y llevar el avión a la
inclinación deseada dentro de los siguientes limites:
Sobrepasamiento menor al 5 %.
Tiempo de establecimiento menos de 5 segundos.
Error en el estado estacionario menor al 1 %.
4.1. Respuesta en lazo abierto
4.1.1. Respuesta ante entradas impulso y escalón

Utilizando MATLAB se graca la salida de la planta sin compensación en lazo abierto ante
entradas impulso y escalón unitario. La entrada impulso simula una perturbación del sistema, como
una ráfaga de viento. La entrada escalón unitario simula el comportamiento del autopiloto, sin
compensación ni realimentación alguna, y será claramente divergente.
vref (s) = 1 16.90(s+0.50)

θout (s)
s(s+9)(s2 +2.17s+2.23)
Entrada impulso

1
vref (s) = s 16.90(s+0.50)
θout (s)
s(s+9)(s2 +2.17s+2.23)
Entrada escalón unitario
Impulse Response Step Response
0.8 3.5
0.7
3
0.6
2.5
0.5
Amplitude
Amplitude
2
0.4
1.5
0.3
1
0.2
0.5
0.1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds) Time (seconds)
Entrada impulso Entrada escalón unitario
Se ve que el sistema posee un amortiguamiento natural que lo hace estable ante perturbacio-
nes del tipo impulso. El sistema es claramente divergente ante una entrada escalón cuando no es
realimentado.
4.1.2. Respuesta en frecuencia

Para dibujar el diagrama de Bode, procedemos a descomponer la función de transferencia lazo
abierto en sus partes elementales:
16.90 (s + 0.5) 1 9 s + 0.5 2.232
Gla (s) = 2
= 0.19 2
s (s + 9) (s + 2.17s + 2.23) s s + 9 0.5 s + 2.17s + 2.23
Vemos que la función de transferencia lazo abierto es el producto entre una ganancia, un inte-
grador, un polo simple, un cero simple y un polo doble. El diagrama de Bode resultante es la suma
de los diagramas de Bode para cada una de las funciones elementales, en virtud de que el logaritmo
de un producto es la suma de los logaritmos de los factores.

Bode Diagram
50
Magnitude (dB) −50
−100
−150
−45
−90
Phase (deg)
−135
−180
−225
−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 3: Diagrama de Bode lazo abierto
4.2. Respuesta en lazo cerrado
4.2.1. Error en régimen permanente

Al examinar la funcion de transferencia en lazo abierto del sistema, nos damos cuenta que el
sistema es de tipo I. En virtud a ello se puede concluir que el error en régimen permanente ante
una entrada escalón será nulo, en concordancia con la siguiente tabla:
1 1 1
s s2 s3
0 1
1+Kp ∞ ∞
I 0 1
Kv ∞
II 0 0 1
Ka
Utilizando MATLAB vericamos que es así. Presentamos la salida del sistema lazo cerrado ante
una entrada escalón (Figura 4).
Se ve que el sistema cumple con la mayoría de los requerimientos salvo el tiempo de asentamiento,
que es mas del doble de lo deseado. Algún tipo de compensación se debe realizar.

1
vref (s) = s ev (s) 16.90(s+0.50)
θout (s)
− s(s+9)(s2 +2.17s+2.23)
vsensor
1 V/◦
Sistema en lazo cerrado
Step Response
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
Figura 4: Respuesta del sistema lazo cerrado
4.2.2. Respuesta en frecuencia

Para dibujar el diagrama de Bode del sistema lazo cerrado, utilizamos el diagrama de Bode lazo
abierto y realizamos las correcciones necesarias. Para bajas frecuencias el sistema en lazo cerrado
es la unidad, y a frecuencias elevadas es igual que el diagrama de Bode en lazo abierto.

Bode Diagram
50
Lazo abierto
Lazo cerrado
0
Magnitude (dB) −50
−100
−150
0
Lazo abierto
Lazo cerrado
Phase (deg)
−90
−180
−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 5: Diagrama de Bode lazo cerrado
4.2.3. Margen de estabilidad - Criterio de Routh-Hurwitz

La función de transferencia en lazo cerrado con un compensador proporcional K (Figura 6) es:
K(16.9s + 8.45)
s4 + 11.17s3 + 21.78s2 + (16.9K + 20.11) s + 8.45K
Todos los coecientes de la ecuación característica son positivos para K > 0. Se procede a armar
la tabla y se verica que los valores de la primera columna sean positivos.
s4 1 21.78 8.45k
s3 11.17 16.9K + 20.11
s2 20 − 1.51K 8.45K
−25.52K 2 +213.25K+402.2
s1 20−1.51K
s0 8.45K
En la la 3 se tiene 20 − 1.51K > 0 ⇒ K < 13.25. En la la 4 se tiene −25.52K 2 + 213.25K +
402.2 > 0 ⇒ K < 9.93. Por tanto, la ganancia critica queda denido por el limite inferior, o sea
Kcr = 9.93

5. Diseño
Con los requerimientos de diseño presentados, se denen los polos objetivos. Se emplea el método
de lugar de las raíces para el diseño de un compensador proporcional que logre que los polos
dominantes del sistema sean los polos objetivos. De no ser posible, se procede al diseño de un
compensador de adelanto-retraso que modique el lugar de raíces de forma que pase por los polos
objetivos.
5.1. Polos objetivos
Sobrepasamiento menor al 5 %.
√−πξ
0.05 ≥ Mp = e 1−ξ2 ⇒ ξ ≥ 0.69
El polo objetivo debe localizarse dentro de la zona del eje real negativo entre los ángulos 134.43◦ y
−134.43◦ . Usaremos ξ = 0.7.
Tiempo de levantamiento menor a 5 segundos.
4
5 s ≥ ts = ⇒ ξω ≥ 0.8
ξωn
La parte real de los polos objetivos debe ser menor o igual a −0.8. Para ξ = 0.7 ⇒ ωn ≥ 1.143 rad/s.
El modulo de los polos objetivos debe ser mayor o igual a 1.143. Adopto ωn = 2 rad/s.
Los polos objetivos resultan:
−1.4 ± 1.43i
Si los polos del sistema contienen a los polos objetivos, y estos son dominantes, entonces nos
aseguraremos de que cumplirán los requerimientos.
5.2. Lugar de raíces
Se hallan los polos y ceros de la planta. Luego se hallan las asíntotas, el lugar en el eje real,
corte en el eje imaginario, puntos de ruptura, ángulos de salida/entrada y margen de ganancia.
5.2.1. Polos y ceros

Calculamos los polos y ceros del sistema lazo abierto.
16.90(s + 0.5)
P lanta =
s(s + 9)(s2 + 2.17s + 2.23)
 

 0 

−9
 
polos =

 −1.09 + 1.03i 

−1.09 − 1.03i
 
ceros = −0.5

5.2.2. Asíntotas
Todas las asíntotas se cortan en un único punto del eje real, que se calcula de la forma:
P P
pi − zj
σa =
n−m
donde n es la cantidad de polos y m es la cantidad de ceros. Los ángulos que forman las asíntotas
son:
180◦
θa = (2k + 1) k = 0, 1, . . . , n − m − 1
n−m
Para los datos,
(0 − 9 − 1.09 + 1.03i − 1.09 − 1.03i) − (−0.5)
σa = = −3.56
4−1
Los ángulos que forman las asíntotas son 60º, 180º y 300º.
5.2.3. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces
Los intervalos de la parte real que pertenecen al lugar de las raíces deben dejar a su derecha un
numero impar de ceros y polos. De acuerdo a esto, los intervalos [−0.5, 0] y (−∞, −9] son lugar de
de las raíces. Es decir, todo el eje real negativo excepto el intervalo (−9, 0).
5.2.4. Puntos de ruptura

En un punto del lugar de las raíces se pueden juntar varios polos del sistema. Son los puntos de
ruptura y se buscan entre las raíces de la ecuación:
∂Gla (s)
=0
∂s
Derivamos la función de transferencia con respecto a s y tomamos el numerador. La ecuación a
resolver es:
s4 + 8.11s3 + 12.85s2 + 7.26s + 3.35 = 0
Las raíces de la ecuación son:
 

 −1.39 

−6.22
 
s=
 −0.25 + 0.57i
 

−0.25 − 0.57i
 
Las soluciones reales no pertenecen al lugar de las raíces, por tanto no son puntos de ruptura.

16.90(s+0.50)
− K s(s+9)(s2 +2.17s+2.23)
Figura 6: Compensación proporcional
5.2.5. Puntos de corte con el eje imaginario

Se emplea el criterio de Routh-Hurwitz. Se sustituye el valor de la ganancia crítica en la tabla
de Routh-Hurwitz. Se anulará una de las las y con la la inmediatamente superior se construye el
polinomio auxiliar en s, cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario.
En la sección anterior hemos calculado el valor de la ganancia crítica Kcr = 9.93. Luego la
ecuación auxiliar es:
5.01s2 + 83.9 = 0
.
El lugar de raíces corta al eje imaginario en s = ±4.1i.
5.2.6. Ángulos de salida y llegada

Se utiliza la condición del argumento en un punto q muy cercano al polo o cero objeto de estudio.
X X
iq −
zc j q = ±180 (2k + 1)
pc k∈N
El lugar de raíces en el eje real ya se analizo anteriormente. Por tanto solo resta saber el angulo
de salida en los polos complejos.
Para q ≈P −1.09 + 1.03i
◦ ◦ ◦ ◦
P
iq −
zc pcj q = 136.63 − 90 − 7.26 = 39.4
El lugar de raíces sale del polo −1.09 + 1.03i a un angulo de 39.4◦ y del polo −1.09 − 1.03i a un
angulo de −39.4◦ .
5.2.7. Gráca del lugar de raíces

Con los datos anteriores ya tenemos una idea del lugar de raíces. Utilizamos MATLAB para
gracar el lugar de raíces (Figura 7a) y vericamos que los datos calculados sean consistentes. En
la Figura 7b se ha marcado con lineas gruesas la zona disponible de diseño donde pueden ubicarse
los polos objetivos. La linea gruesa vertical que corta al eje real en −0.8 delimita la zona disponible
para satisfacer la condición del tiempo de asentamiento ξωn ≥ 0.8. La otra zona delimitada por dos
lineas gruesas corresponde a la zona disponible para satisfacer la condición del sobrepasamiento: los
polos objetivos se deben ubicar entre −134.43◦ y 134.43◦ del semiplano negativo. La zona disponible
nal es la zona no pintada donde pueden ubicarse los polos objetivos.
En nuestro caso, se puede ver que prácticamente ningún punto del lugar de raíces cae sobre la
zona disponible de diseño. En particular, los polos objetivos denidos −1.4 ± 1.43i no pertenecen al
lugar de raíces. Por tanto, no es posible encontrar un valor de K que haga que los polos objetivos
sean polos del sistema.

Root Locus
Imaginary Axis (seconds−1) 4
−2
−4
−6
−8
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6
Real Axis (seconds−1)
(a) Gráca del lugar de raíces
(b) Zona disponible de diseño (zona no pintada)
Figura 7: Lugar de raíces

5.3. Compensador de adelanto-retraso
El compensador de adelanto puede ayudar a mejorar la respuesta transitoria del sistema, mien-
tras que el compensador de retraso mejora la respuesta estacionaria. En la sección anterior habíamos
examinado la función de transferencia del sistema lazo abierto y nos dimos cuenta que éste era del
tipo I con lo que el error en régimen permanente ante una entrada escalón seria nulo. Por tanto solo
nos haría falta un compensador de adelanto. Un compensador de adelanto tiene la siguiente forma:
s+a
C = Kc a<b
s+b
El efecto de un compensador de adelanto en el lugar de raíces es la de arrastrar las ramas del
lugar de raíces hacia la zona negativa, haciendo que más puntos del lugar de raíces pertenezcan
a la zona estable. Esto es deseable en nuestro sistema ya que posee muy poca disponibilidad de
puntos para el diseño. Se intentará elegir valores para a y b para que las ramas del lugar de raíces
se desplacen y pasen por los polos objetivos.
5.3.1. Ajuste por el lugar de raíces

Se toman los polos objetivos y se aplica la condición de argumento. Esto se hace porque se quiere
garantizar que esos puntos pertenecen al nuevo lugar de raíces del sistema. Se aplica la condición
de argumento teniendo en cuenta el nuevo polo y cero que introduce el compensador. Siendo p∆ un
polo objetivo, se toma ϕc como el angulo encerrado por las rectas que unen a p∆ con el nuevo polo
y cero. Entonces ϕc se calcula como:
X X
ϕc = −180 (2k + 1) − i p4 −
z[ p[
j p4
Donde las sumatorias son sobre los polos y ceros del sistema original.
Siendo p4 = −1.4 + 1.43i ⇒ ϕc = 68◦ .
5.3.2. Criterio de selección de a y b

Una vez tenido el valor de ϕc , cualquier par de valores a y b que satisfagan la condición de
argumento son valores posibles. Usaremos el criterio de un compensador proporcional-derivativo,
o sea b → ∞ en cuyo caso el compensador tiene la forma C = Kc (s + a). Con este criterio el
compensador no agrega un polo adicional al sistema. El valor de a esta dado por la geometría y se
calcula como:
1
a = −x + y
tanϕc
Donde x es la parte real del polo objetivo e y es la parte imaginaria, o sea p∆ = x + yi. Para
p∆ = −1.4 + 1.43i ⇒ x = −1.4, y = −1.43. Dado ϕc = 68◦ ⇒ a ≈ 2. Gracamos con MATLAB el
nuevo lugar de raíces para el sistema compensado (Figuras 8 y 10) y se comprueba que los valores
calculados son correctos.
Se aprecia que las ramas se corrieron hacia la izquierda.

Root Locus
20
15
10
Imaginary Axis (seconds−1)
−5
−10
−15
−20
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Real Axis (seconds−1)
Figura 8: Compensación PD
5.3.3. Calculo de la ganancia

Fijados los polos objetivos en el nuevo lugar de raíces, se aplica la condición del modulo para
encontrar la ganancia Kc : Q
pj p∆
Kc Kla = Q
zi p4
Donde Kla = 16.9. Para p∆ = −1.4 + 1.43i:
Q
p p
Q j ∆ = 7.61 = Kc Kla ⇒ Kc = 0.45
zi p∆
El bloque del compensador queda:
C = 0.45(s + 2)
5.3.4. Análisis de los resultados

Con el compensador denido, se pueden hallar todos los polos del sistema nal en lazo cerrado.
La función de transferencia lazo cerrado queda dado por:

16.9(s+0.5)
θout (s) C × P lanta 0.45 (s + 2) s(s+9)(s2 +2.17s+2.23) 7.6 (s + 2) (s + 0.5)
= = =
θref (s) 1 + C × P lanta 16.9(s+0.5)
1 + 0.45 (s + 2) s(s+9)(s2 +2.17s+2.23) (s + 8.14) (s + 0.23) (s2 + 2.8s + 4.04)
y los polos y ceros del sistema:

 

−8.14 

−0.23
 
polos =

 −1.4 + 1.43i 

−1.4 − 1.43i
 

−2
ceros =
−0.5
En la Figura 10 se muestra el lugar de raíces con los polos y ceros del sistema lazo cerrado. Los
puntos cuadrados rosados representan los polos lazo cerrado, el punto circular azul es el cero de la
planta y el punto circular rojo es el cero introducido por el compensador. Los puntos en cruz son
los polos de la planta.
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
Figura 9: Respuesta para compensador C = 0.45 (s + 2)

Figura 10: Lugar de raíces y polos del sistema para Kc = 0.45
Resulta que tenemos un problema con la aparición de un polo mas dominante (s = −0.23)
que los polos objetivos que queríamos. Además, el polo se encuentra muy cerca del origen. El
efecto resultante es la de una respuesta con mucho mayor amortiguamiento, pero a costa de un
aumento en el tiempo de asentamiento. El gráco de la respuesta (Figura 9) muestra este hecho
donde el requerimiento en el sobrepasamiento esta claramente satisfecho mientras que el tiempo de
asentamiento es 3 veces mayor que el limite requerido (∼ 15 segs).
5.4. Rediseño
Examinando la Figura 10 se ve que siempre tendremos un polo ubicado en el intervalo (−0.5, 0)

el cual se encuentra en la zona no disponible de diseño. El polo además será siempre más dominante
que cualquier polo ubicado en la zona disponible, por tanto, será siempre más dominante que

cualquier polo objetivo posible. Sin embargo, el efecto del polo puede aminorarse si ésta se encuentra
sucientemente cerca del cero del sistema, en −0.5.
5.4.1. Reubicación de los polos objetivos

De de la Figura 10 vemos que contamos con un tramo de las ramas que caen sobre la zona
disponible de diseño donde se puede elegir para los polos objetivos, con parte real entre −4 y −1
aproximadamente. Procedemos a probar nuevos polos objetivos que dejen al tercer polo problemá-
tico sucientemente cerca del cero del sistema para contrarrestar su efecto.
p4 = −2 ± 1.8i
ξ = 0.74
ωn = 2.7 rad/s
Kc =
0.97
 
 −2 ± 1.8i 
polos = −6.87
−0.33
 
Mp = 0%
ts = 8.76 s
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15
Time (seconds)
Figura 11: Kc = 0.97 p4 = −2 ± 1.8i

p∆ = −3 ± 2.2i
ξ = 0.81
ωn = 3.71 rad/s
Kc =
1.47
 
 −3 ± 2.2i 
polos = −4.81
−0.37
 
Mp = 0%
ts = 6.84 s
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
Figura 12: Kc = 1.47 p∆ = −3 ± 2.2i

p∆ = −4 ± 4.2i
ξ = 0.69
ωn = 5.8 rad/s
Kc =
2.27
 
 −4 ± 4.2i 
polos = −2.77
−0.41
 
Mp = 1.5 %
ts = 5.33 s
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
Figura 13: Kc = 2.27 p∆ = −4 ± 4.2i
Para este ultimo caso, nos hemos acercado bastante a los requerimientos exigidos (Mp =
1.5 %, ts = 5.33s). Notar que esta vez el polo problemático s = −0.41 esta bastante cerca del
cero del sistema, en −0.5. Se ve que el amortiguamiento de los polos oscilantes esta por debajo
del limite propuesto (ξ ≥ 0.7) pero esta insuciencia es compensada por el cuarto polo real del
sistema, de efecto amortiguante, que esta vez resulta ser más dominante que los polos objetivos,
pero a diferencia del polo problemático, ésta se encuentra en la zona de diseño.
5.4.2. Diseño nal

Un ultimo ajusto en los datos con ayuda de MATLAB obtenemos los polos objetivos nales que
permiten cumplir con los requerimientos. La ubicación de los polos nales y la respuesta del sistema
se presentan en las Figuras 14 y 16.

p∆ = −4.08 ± 4.92i
ξ = 0.64
ωn = 6.39 rad/s
Kc =
2.65
 
 −4 ± 4.92i 
polos = −2.59
−0.423
 
Mp = 4.66 %
ts = 4.88 s
Figura 14: Lugar de raíces y polos nales

Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
C=1
Kc=0.45
0.2 Kc=0.97
Kc=1.47
Kc=2.27
Kc=2.65
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
Figura 15: Respuesta de las diferentes pruebas realizadas

Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
Figura 16: Respuesta con los requerimientos cumplidos
El bloque del compensador nal es:

vcontrol (s)
C= = 2.65 (s + 2)
ev (s)
El diagrama de bloques nal queda:
θref vref ev vcontrol 16.90(s+0.50) θout

1 V/◦ 2.65 (s + 2) s(s+9)(s2 +2.17s+2.23)
−
vsensor
1 V/◦
La función de transferencia del sistema lazo cerrado es:

θout (s) 44.77 (s + 2) (s + 0.5)
=
θref (s) (s + 2.59) (s + 0.423) (s2 + 8.17s + 40.89)

6. Conclusión
Se ha visto que el uso de un compensador es una aplicación poderosa que mejora la respuesta
de un sistema. También vimos que el diseño de un compensador puede resultar una tarea directa
o terminar en un proceso de prueba y error para encontrar el ajuste preciso para que el sistema
responda como se desea. El conocimiento de las herramientas y metodologías brindadas por la
Teoría de Control fueron cruciales para diseñar el sistema automático y simplicar los procesos de
cálculo.
Referencias
[1] Apuntes de clase - Ing. Ladislao Mathe.

[2] Ingeniería de Control Moderna - Katsuhiko Ogata.
[3] Ingeniería de Control - Universidad de Navarra.
[4] Apuntes de clase: Mecánica de Vuelo II - Ing. Gustavo Scarpin.
[5] Introduction to Aircraft Stability and Control - David A. Caughey.
[6] Flight Dynamics Principle - M. V. Cook.
[7] Control Tutorials Matlab & Simulink - University of Michigan.
[8] Airplane Performance Stability and Control - Perkins and Hage.
[9] Roskam J., Aircraft Flight Dynamics and Automatic Flight Controls.

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INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONÁUTICO

INFORME TÉCNICO SC-001/13 página: 1

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

Con este trabajo se pretende mostrar la aplicación de la Teoría de Control en el desarrollo de

El autopiloto para el mantenimiento del angulo de cabeceo previene al piloto de repetitivas

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

en unidades de V/◦ , donde τs es la constante de tiempo de retraso. Para sensores relativamente

vcontrol vdamp δ θout

en unidades de ◦/V. Para aviones de transporte, suponemos un valor típico de τe = 0.1seg .

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

2.4.2. Sistema de estabilidad aumentada

Figura 1: Respuestas ante perturbación tipo impulso

2.4.3. Dinámica del avión

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

3.1. Ecuaciones de movimiento

Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un avión es un complicado conjunto de seis

Figura 2: Diagrama de cuerpo libre

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

Cmdδ = momento de cabeceo por cambio en la velocidad del elevador.

Aplicando transformada de Laplace y escribiendo en términos de α(s)

Finalmente, la función de transferencia para θ(s)

V = 205.13 m/s ρ = .653 kg/m3 m = 288773.23 kg S = 510.97 m2 c = 8.32 m

Las ecuaciones de movimiento en forma matricial resultan:

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

3.3. Diagrama de bloques

Con la función de transferencia de la dinámica encontrada podemos dibujar el diagrama de

θref vref ev vcontrol vdamp δ 1.69s+0.84 θout

Podemos reducir el diagrama de bloques reemplazando el loop interno que corresponde a la

vcontrol vdamp 1 δ 1.69s+0.84 θout

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

vcontrol 16.90(s+0.50) θout

El diagrama de bloques nal queda:

θref vref ev vcontrol 16.90(s+0.50) θout

4.1. Respuesta en lazo abierto

4.1.1. Respuesta ante entradas impulso y escalón

vref (s) = 1 16.90(s+0.50)

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

Entrada escalón unitario

Impulse Response Step Response

Entrada impulso Entrada escalón unitario

4.1.2. Respuesta en frecuencia

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

Magnitude (dB) −50

Figura 3: Diagrama de Bode lazo abierto

4.2. Respuesta en lazo cerrado

4.2.1. Error en régimen permanente

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

Sistema en lazo cerrado

Figura 4: Respuesta del sistema lazo cerrado

4.2.2. Respuesta en frecuencia

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

Magnitude (dB) −50

Figura 5: Diagrama de Bode lazo cerrado

4.2.3. Margen de estabilidad - Criterio de Routh-Hurwitz

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

5.1. Polos objetivos

5.2. Lugar de raíces

5.2.1. Polos y ceros

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

5.2.4. Puntos de ruptura

06/02/13 Shing Chan Revisión:/

Figura 6: Compensación proporcional

5.2.5. Puntos de corte con el eje imaginario

El diagrama de bloques nal queda:

5.2.7. Gráca del lugar de raíces

(a) Gráca del lugar de raíces

5.4.2. Diseño nal

Figura 14: Lugar de raíces y polos nales

El bloque del compensador nal es: