Coordinate Transformations

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C. Transformaciones de coordenadas
C1. Introducción
Un problema que se encuentra con frecuencia en el trabajo fotogramétrico es la conversión de un sistema de coordenadas rectangulares a otro.
Esto se debe a que los fotogrametristas comúnmente determinan las coordenadas de puntos desconocidos en convenientes sistemas de
coordenadas rectangulares arbitrarias . Estas coordenadas arbitrarias pueden leerse de comparadores o trazadores estereoscópicos, o pueden
resultar de cálculos analíticos. Luego, las coordenadas arbitrarias se deben convertir a un sistema final , como el sistema de coordenadas de
la foto de la cámara en el caso de mediciones de comparación, o a un sistema de coordenadas terrestres, como el sistema de coordenadas
del plano de estado en el caso de un estereoplotter o un modelo arbitrario derivado analíticamente. coordenadas El procedimiento para convertir de
un sistema de coordenadas a otro se conoce como transformación de coordenadas. El procedimiento requiere que algunos puntos tengan sus
coordenadas conocidas (o medidas) tanto en el sistema de coordenadas arbitrario como en el final. Estos puntos se denominan puntos de
control. La Figura C1 muestra los efectos de aplicar tres tipos de transformación comunes.
Figura C1 Efectos de diferentes transformaciones de coordenadas. (a) Transformación de
coordenadas conformes. (b) Transformación de coordenadas afines. (c) Transformación de coordenadas proyectiva.
C2. Transformación bidimensional de coordenadas conformes
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El término bidimensional significa que los sistemas de coordenadas se encuentran en superficies planas. Una transformación conforme es
aquella en la que se conserva la forma verdadera después de la transformación. Para realizar una transformación de coordenadas
conforme bidimensional, es necesario conocer las coordenadas de al menos dos puntos tanto en el sistema de coordenadas arbitrario como
en el final. La precisión en la transformación se mejora eligiendo los dos puntos lo más alejados posible. Si se dispone de más de dos puntos de
control, se puede obtener una solución mejorada aplicando el método de mínimos cuadrados.
Una transformación de coordenadas conforme bidimensional consta de tres pasos básicos: (1) cambio de escala, (2) rotación y (3) traslación.
El ejemplo ilustrado en la Fig. C2 se usa para demostrar el procedimiento. Este ejemplo utiliza el mínimo de dos puntos de control. La
Sección C4 describe el procedimiento cuando hay más de dos puntos de control disponibles. La Figura C2a muestra las posiciones de los
puntos a a c, cuyas coordenadas se conocen en un sistema XY arbitrario. La Figura C2b ilustra las posiciones de los mismos puntos,
etiquetados de la A a la C en un sistema EN (de tierra) . Las coordenadas de A y B se conocen en el sistema terrestre y se requiere determinar
las coordenadas de C en el sistema terrestre.
Figura C2 (a) Sistema de coordenadas bidimensional XY arbitrario. (b) Sistema bidimensional EN
rectificado.
C21. Paso 1: Cambio de escala
Comparando las Figs. C2a yb , es evidente que las longitudes de las rectas ab y AB son desiguales, por lo que las escalas de los
dos sistemas de coordenadas son desiguales. La escala del sistema XY se iguala a la del sistema EN multiplicando cada coordenada X e Y
por un factor de escala s. Las coordenadas escaladas se designan como X′ e Y′. Mediante el uso de los dos puntos de control, el factor de
escala se calcula en relación con las dos longitudes AB y ab como
(C1)
C22. Paso 2: Rotación
Si el sistema de coordenadas X′Y′ escalado se superpone sobre el sistema EN de la Fig. C2b de modo que la línea AB en ambos sistemas coincida,
el resultado es como se muestra en la Fig. C3. Se construye un sistema de ejes auxiliares E′N′ a través del origen del sistema de ejes X′Y′ paralelo a
los ejes EN . Es necesario rotar del sistema X′Y′ al sistema E′N′ , es decir, calcular las coordenadas E′N′ de los puntos desconocidos a partir de sus
coordenadas X′Y′ . Las coordenadas E′N′ del punto C se pueden calcular en términos del ángulo θ en el sentido de las agujas del reloj utilizando las
siguientes ecuaciones:
(C2)
Figura C3 Sistema de coordenadas X′Y′ escalado superpuesto al sistema de coordenadas terrestre EN.
El ángulo de rotación θ, que se muestra en la Fig. C3, es la suma de los ángulos α y β que se indican en las Figs. C2a y b. A partir de las
coordenadas de los dos puntos de control, estos ángulos se calculan como
(C3)
C23. Paso 3: Traducción
El paso final en la transformación de coordenadas es una traducción del origen del sistema E′N′ al origen del sistema EN . Los factores de traducción
requeridos son T y T N mi , que se ilustran en la Fig. C3. Coordenadas terrestres finales E y N para los puntos C luego
son
(C4)
donde los factores de traducción T y T
mi
se calculan como norte
(C5)
Nota de las ecuaciones. (C5) que estos factores de traducción se pueden calcular de dos maneras diferentes utilizando el punto de control A o B.
Es recomendable calcularlos utilizando ambos puntos, para obtener una comprobación de cálculo.
Se recomiendan bocetos de trabajo en el cálculo de transformaciones de coordenadas para ayudar a reducir la probabilidad de errores.
Se debe tener cuidado para garantizar que se apliquen los signos algebraicos correctos a las coordenadas utilizadas en las ecuaciones de transformación.
Ejemplo C1
Suponga que en las Figs. C2a y b las coordenadas terrestres y arbitrarias de los puntos A a C son las siguientes:
Punto (Coordenadas arbitrarias) X (Coordenadas arbitrarias) S (Coordenadas terrestres) E (Coordenadas terrestres) N
A 632.17 121.45 1100.64 1431.09
B 355.20 642.07 1678.39 254.15
C 1304.81 596.37
Se requiere calcular las coordenadas del punto C en el sistema EN terrestre .
Solución
1. El factor de escala se calcula a partir de la ecuación. (C1) como
Luego, las coordenadas arbitrarias se expanden al sistema X′Y′ , que es igual en escala al sistema de coordenadas del suelo, multiplicando cada una de las
coordenadas arbitrarias por el factor de escala. Después de la multiplicación, las coordenadas X′Y′ son las siguientes:
Punto (Coordenadas escaladas) X′ (Coordenadas escaladas) Y′
A 1020.48 196.05
B 573.38 1036.46
C 2106.29 962.69
2. El ángulo de rotación, calculado por las ecuaciones. (C3), es
Ecuaciones de rotación . (C2) luego se resuelven para obtener las coordenadas E' y N'. La solución en forma tabular es la siguiente (con senθ = 0,720363
y cosθ = 0,693597):
Punto X′ cos θ Y′ sen θ X′ sen θ Y′ cos θ MI' NORTE'
A 707.80 141.23 735.12 135.98 566.57 871.10
B 397.70 746.63 413.04 718.89 1144.32 305.84
C 1460.92 693.49 1517.29 667.72 767.43 2185.01
3. Los factores de traslación T y T se
micalculan a continuación, usando las Ecs. (C5) de la siguiente manera:
norte
Al sumar los factores de traducción a E′ y N′ C C , se obtienen las siguientes coordenadas finales E y N transformadas para el punto C:
En el ejemplo anterior, aunque solo se transformó un punto desconocido (puntoC), se podría haber transformado cualquier cantidad de puntos usando solo los
dos puntos de control.
C3. Método alternativo de transformación de
coordenadas conforme bidimensional
Cuando se usa una computadora, es ventajoso calcular las transformaciones de coordenadas por un método alternativo. En este método, las ecuaciones que
involucran cuatro coeficientes de transformación se formulan en términos de las coordenadas de los dos o más puntos cuyas posiciones se conocen en
ambos sistemas de coordenadas. La formación de las ecuaciones sigue los mismos tres pasos discutidos en la Sec. C2. El procedimiento consiste en multiplicar
primero cada una de las coordenadas originales de los puntos ayb por un factor de escala. Resultan las siguientes cuatro ecuaciones:
(C6)
Las ecuaciones (C6) ahora se sustituyen en las ecuaciones. (C2), excepto que los subíndices de las Ecs. (C2) se modifican para ser aplicables a los
puntos A y B. Esta sustitución produce
(C7)
Finalmente, los factores de traducción
mi T y T norte , como se describió anteriormente, se agregan a las Ecs. (C7) para obtener las siguientes ecuaciones:
(C8)
Sean a = s cosθ y b = s sinθ. Observe que se están introduciendo dos nuevas variables, que son funciones independientes de dos variables existentes.
Esto es esencial para que el número total de coeficientes desconocidos permanezca igual. Por sustitución, las ecuaciones.
(C8) convertirse
(C9)
Como se conocen las coordenadas XY y EN de los puntos A y B , las Ecs. (C9) contienen solo cuatro incógnitas, los parámetros de
transformación a, b, T incógnitas. Cuando mi , y T norte . Las cuatro ecuaciones pueden resolverse simultáneamente para obtener valores para el
se han calculado los cuatro factores de transformación, una ecuación E y una N de la forma de las Ecs. (C9) puede resolverse para obtener las coordenadas
finales de cada punto cuyas coordenadas se conocían solo en el sistema XY .
Mediante este método, la transformación se puede realizar sin tener que determinar directamente los parámetros de escala y rotación. Si, por alguna razón,
es necesario determinar los parámetros de escala y rotación, estos valores se pueden derivar de los valores de a y b de la siguiente manera:
(C10)
(C11)
En la ecuación. (C11), es necesario utilizar la función de tangente inversa de círculo completo (típicamente llamada 'atan2' en lenguajes informáticos
y hojas de cálculo) ya que el valor de θ puede cubrir el rango completo de –180° a +180°. Con una calculadora científica, este rango completo
generalmente se puede lograr utilizando la capacidad de conversión de rectangular a polar.
Ejemplo C2
Resuelva el Ejemplo C1 utilizando el método alternativo.
a. Formule las ecuaciones. (C9) para los puntos cuyas coordenadas se conocen en ambos sistemas.
b. La solución simultánea de las cuatro ecuaciones anteriores produce lo siguiente:
C. Usando los cuatro parámetros de transformación, las coordenadas terrestres EN finales del punto C se calculan de la siguiente manera:
d. (Paso opcional) Calcule los valores de s y θ, usando las Ecs. (C10) y (C11), respectivamente.
C4. Transformaciones de coordenadas con redundancia
C4. Transformaciones de coordenadas con redundancia
En algunos casos, más de dos puntos de control están disponibles con coordenadas conocidas tanto en el sistema arbitrario como en el final. En ese
caso, existe redundancia y la transformación se puede calcular utilizando una solución de mínimos cuadrados. En este método, como se discute
en App. B, se minimiza la suma de los cuadrados de los residuos en las medidas, lo que, según la teoría de la probabilidad, produce la solución más
probable. El método de mínimos cuadrados tiene la ventaja adicional de que se pueden detectar errores en las coordenadas y se puede obtener la
precisión de las coordenadas transformadas. Por estos motivos, se recomienda encarecidamente utilizar la redundancia en las transformaciones de
coordenadas siempre que sea posible.
En el procedimiento de mínimos cuadrados, es conveniente usar el método alternativo discutido en la sec. C3. Dos ecuaciones de observación
similares a las de las Ecs. (C9) se forman para cada punto cuyas coordenadas se conocen en ambos sistemas. Los residuosv se incluyen en las
ecuaciones para que sean consistentes, de la siguiente manera:
(C12)
Si se dispone de n puntos cuyas coordenadas se conocen en ambos sistemas, se pueden formar 2n ecuaciones que contengan los cuatro
parámetros de transformación desconocidos. Las ecuaciones se resuelven por el método de mínimos cuadrados para obtener los parámetros de
transformación más probables. Luego se pueden encontrar las coordenadas transformadas de todos los puntos requeridos usando los factores de
transformación como se ilustra en el paso (c) del Ejemplo C2.
Es teóricamente correcto en mínimos cuadrados asociar residuos con observaciones reales. EnEcs. (C12), sin embargo, se observan las
coordenadas X e Y , pero los residuales solo se asocian con las coordenadas de control E y N. Aunque existe una técnica de mínimos cuadrados
más rigurosa disponible para manejar esta situación, el enfoque más sencillo que se muestra arriba se usa comúnmente y se ha encontrado que produce
resultados totalmente satisfactorios.
C5. Métodos matriciales en transformaciones de coordenadas
Las transformaciones de coordenadas implican cálculos bastante largos y, por lo tanto, se manejan mejor en una computadora. El álgebra matricial es
ideal para los cálculos por computadora y, por lo tanto, es conveniente para realizar transformaciones.
Para ilustrar la aplicación del álgebra matricial en la transformación bidimensional de coordenadas conformes por mínimos cuadrados, suponga
que se conocen las coordenadas de tres puntos de control A, B y C tanto en el sistema XY como en el sistema EN . Deje que sus coordenadas
sean de igual confiabilidad para que sus pesos sean iguales. Suponga también que se requiere la transformación al sistema EN para los puntos
D a N, cuyas coordenadas se conocen sólo en el sistema XY.
Primero, seis ecuaciones de observación de la forma de Eqs. (C12) , dos para cada punto de control A, B y C, de la siguiente manera:
(C13)
En representación matricial, las seis ecuaciones anteriores son
(C14)
En la ecuación matricial. (C14), A es la matriz de coeficientes de los parámetros de transformación desconocidos, X es la matriz de parámetros
de transformación desconocidos, L es la matriz de términos constantes que se compone de coordenadas de puntos de control, y V es la matriz de
residuos en aquellas coordenadas provocadas por errores de medición. Más específicamente, estas matrices son
Como se discutió en la aplicación. B, ecuación matricial. (B12) se utiliza para resolver este sistema igualmente ponderado para los parámetros de
transformación. La transformación final de todos los puntos D a N en el sistema EN se realiza como se describe en el paso (c) del Ejemplo C2.
Esta fase del cálculo también se adapta fácilmente a los métodos matriciales.
C6. Transformación de coordenadas afines bidimensionales
La transformación de coordenadas afines bidimensional es solo una ligera modificación de la transformación conforme bidimensional, para
incluir una escala anisotrópica (es decir, diferentes factores de escala en las direcciones x e y ) y para compensar la no ortogonalidad (no
perpendicularidad o sesgo) del eje. sistema. La transformación afín logra estas características adicionales al incluir dos parámetros desconocidos
adicionales para un total de seis. Como se mostrará, la derivación de las ecuaciones de transformación depende de las características
de medición del sistema de coordenadas arbitrario.
Una transformación afín bidimensional consta de cuatro pasos básicos: (1) cambio de escala en x e y, (2) corrección de la no
ortogonalidad, (3) rotación y (4) traslación. La figura C4 ilustra la relación geométrica entre el sistema de coordenadas arbitrarias xy y el
sistema de coordenadas final XY. En esta figura, la no ortogonalidad de xey está indicada por el ángulo ε. El ángulo de rotación necesario para que los
dos sistemas sean paralelos es θ, y las traslaciones T y T dan cuenta del desplazamiento del origen. Los cXuatro pasos
Y de la derivación son los
siguientes:
Figura C4 Relación general de transformación de coordenadas afines bidimensionales.
C61. Paso 1: Cambio de escala en x e y
Para hacer que la escala del sistema arbitrario xy sea igual a la del sistema final XY, cada coordenada se multiplica por su factor de escala asociado, s
y s . Esto da como
X resultado
y
un sistema de coordenadas correctamente escalado x′y′ como se indica en las Ecs. (C15).
(C15)
C62. Paso 2: Corrección por no ortogonalidad
C62. Paso 2: Corrección por no ortogonalidad
Cuando las coordenadas x e y se miden a partir de ejes que se intersecan en ángulo recto, la distancia x (coordenada) se mide
perpendicularmente desde el eje y , lo que significa que la distancia es al mismo tiempo paralela al eje x. De manera similar, la
distancia y se mide perpendicularmente desde el eje x y, por lo tanto, es paralela al eje x . Cuando los ejes xy no son ortogonales, medir
una distancia x perpendicularmente desde el eje y no da como resultado una distancia paralela al eje x. La situación análoga se aplica
con la distancia y . Para derivar la relación, se deben identificar las características de medición específicas del sistema.
Existen varias posibilidades geométricas; sin embargo, dos configuraciones son las más comunes y se ilustran en las Figs. C5a yb .
En ambas figuras, los sistemas de medición x′y′ ya han sido escalados de acuerdo con el paso 1. La primera configuración,
ilustrada en (a), es apropiada para la mayoría de los comparadores donde los carros x e y separados brindan movimiento independiente
en ambas direcciones. La coordenada x′ se mide paralela al eje x′ desde el origen hasta el punto, y la coordenada they′ se mide
paralela al eje y′ desde el origen hasta el punto. La segunda configuración, que se muestra en (b), es apropiada cuando se utilizan
imágenes satelitales que se adquieren en forma de exploración mientras la tierra gira debajo. La imagen resultante tiene una forma
distinta de paralelogramo. En esta configuración, la coordenada x′ se mide paralela al eje x′ desde el eje y′ hasta el punto, y la
coordenada y′ se mide perpendicular al eje x′. Para la configuración de la Fig. C5a, la corrección por no ortogonalidad viene dada por
las Ecs. (C16).
(C16)
Figura C5 (a) Relación afín bidimensional para un comparador típico. ( b ) Relación afín bidimensional
para una imagen de satélite típica de tipo de exploración.
Las ecuaciones (C17) expresan la relación para la configuración de la Fig. C5b.
(C17)
La rotación por el ángulo θ se logra de la misma manera que en la transformación de coordenadas conforme bidimensional presentada en la Sec. C2. Las ecuaciones
(C18) dan la relación entre el sistema x″y″ y el sistema X′Y′ que es paralelo al sistema XY final después de la rotación del ángulo θ.
(C18)
C64. Paso 4: Traducción
El paso final es trasladar el origen por T y T para hacerlo cXoincidir con
Y el origen del sistema final, como se muestra en las Ecs. (C 19).
(C19)
La combinación de los cuatro pasos para la configuración (a) da las Ecs. (C20).
(C20)
Las ecuaciones (C20) se pueden simplificar como se muestra en los siguientes pasos, dando como resultado las Ecs. (C21).
paso un
paso b
paso c
(C21)
Para simplificar soluciones que involucren las Ecs. (C21), se realizan las siguientes sustituciones.
Dejar
Haciendo estas sustituciones en las Ecs. (C21) da las Ecs. (C22), que son la forma final de la transformación afín. EnEcs. (C 22), los seis parámetros
desconocidos , s x y , ε, θ, T , y T Y, que apareció en las Ecs. (C21) en forma no lineal, han sido reemplazados
por seis parámetros independientes a0 ,1un 1 , Xb, b , yb
2 ,0u n 2, resultando en una forma lineal.
(C22)
Después de resolver una transformación afín utilizando las Ecs. (C22), si es necesario obtener valores para los seis parámetros originales para la
configuración (a), se pueden obtener de la siguiente manera. Tenga en cuenta que en las dos primeras expresiones, se debe utilizar la función de tangente
inversa de círculo completo (p. ej., atan2).
La combinación de los cuatro pasos para la configuración (b) da las ecuaciones. (C23).
(C23)
Las ecuaciones (C23) se pueden simplificar como se muestra en los siguientes pasos, dando como resultado las Ecs. (C24).
paso un
paso b
paso c
(C24)
Para simplificar soluciones que involucren las Ecs. (C24), se realizan las siguientes sustituciones.
Dejar
Después de hacer estas sustituciones en las Ecs. (C24), se obtiene la misma forma lineal de la transformación afín que antes, es decir, las Ecs. (C22). Después de
resolver una transformación afín utilizando las Ecs. (C22), si es necesario obtener valores para los seis parámetros originales para la configuración (b), se pueden
obtener de la siguiente manera. Tenga en cuenta que en las dos primeras expresiones, se debe utilizar la función de tangente inversa de círculo completo (p. ej., atan2).
Como se señaló anteriormente, las ecuaciones de transformación [Ecs. (C22)] son idénticos para cualquiera de las configuraciones (a) o (b), y
por lo tanto el método de solución es el mismo para ambos. Sin embargo, las dos derivaciones se han presentado para permitir el
cálculo de los parámetros de transformación después de la solución, un factor que puede ser importante en ciertas situaciones, por ejemplo,
al evaluar o calibrar equipos.
Al igual que con la transformación conforme bidimensional, la aplicación de la transformación afín es un procedimiento de dos pasos: (1) determinar
los coeficientes a y b , utilizando puntos cuyas coordenadas se conocen en los sistemas XY y xy , y (2) aplicando estos coeficientes para
calcular las coordenadas XY transformadas para todos los demás puntos a partir de sus coordenadas xy . Al corregir las coordenadas de la foto
en la fotografía de película, las marcas de referencia se utilizan para realizar el paso 1, ya que sus coordenadas XY calibradas se conocen a partir
de la calibración de la cámara y sus coordenadas xy están disponibles a partir de mediciones de comparación. Para una fotografía dada, un par de
ecuaciones de la forma de Eqs. (C22) se puede escribir para cada marca fiduciaria. Si hay cuatro fiduciales, se obtienen cuatro ecuaciones X y
cuatro Y. Cualquiera de las tres marcas fiduciales podría usarse para obtener una solución para las a y b desconocidas. Sin embargo, se
puede obtener una solución mejorada si se usan las cuatro marcas fiduciales y el sistema se resuelve por mínimos cuadrados. En otras
aplicaciones donde la disposición geométrica de los puntos comunes (control) no está predeterminada, es importante que los puntos de control
no se aproximen a una línea recta, ya que esto conduciría a una solución muy débil o incluso indeterminada.
Ejemplo C3
Las coordenadas calibradas y las coordenadas medidas por el comparador de las cuatro marcas fiduciales para una determinada fotografía se
dan en la siguiente tabla. También se dan las coordenadas medidas por el comparador de otros puntos 1, 2 y 3. Se requiere calcular las
coordenadas corregidas de los puntos 1, 2 y 3 usando la transformación afín.
Punto (Coordenadas del comparador) x, (Coordenadas del comparador) y, (Coordenadas calibradas) X, (Coordenadas calibradas) Y,

milímetro milímetro milímetro milímetro
Fiducial 228.170 129.730 112.995 0.034

A
Fiducial 2.100 129.520 113.006 0.005

B
Fiducial 115.005 242.625 0.003 112.993

C
Fiducial 115.274 16.574 0.012 113.000

D
1 206.674 123.794
2 198.365 132.856
3 91.505 18.956
Solución
Ecuaciones de la forma de las Ecs. (C22), con residuos agregados por consistencia, se formulan para las cuatro marcas fiduciarias de la siguiente
manera:
En la representación matricial, después de cambiar los términos al lado opuesto, las ocho ecuaciones anteriores son
(C25)
En la ecuación matricial. (C25), A es la matriz de coeficientes de los parámetros de transformación desconocidos, X es la matriz de parámetros de
transformación desconocidos, L es la matriz de términos constantes que consiste en coordenadas fiduciales calibradas, y V es la matriz de residuos
en esas coordenadas provocada por errores de medición. Más específicamente, estas matrices son
Resolviendo este sistema de ecuaciones usando el método de mínimos cuadrados con pesos iguales como se presenta en la Sec. B9, se
obtiene la siguiente solución:
El cálculo de la matriz residual V da lo siguiente:
Dado que todos los residuos tienen magnitudes pequeñas, la solución se considera aceptable y las coordenadas transformadas de los puntos 1, 2
y 3 se calculan de la siguiente manera:
Al calcular transformaciones afines, se recomienda enfáticamente que se use más del número mínimo de puntos comunes y que la
solución se obtenga por mínimos cuadrados. Además de otros beneficios, los mínimos cuadrados pueden revelar la presencia de errores
de medición a través del cálculo de residuos.
C7. Transformación tridimensional de
coordenadas conformes
Como su nombre lo indica, una transformación tridimensional de coordenadas conformes implica la conversión de un sistema
tridimensional a otro. En la transformación, se conserva la forma real. Este tipo de transformación de coordenadas es esencial en la
fotogrametría analítica o computacional para dos problemas básicos: (1) transformar coordenadas arbitrarias de estereomodelos en un
sistema de espacio terrestre o de objetos y (2) formar "modelos de tiras" tridimensionales continuos a partir de estereomodelos independientes.
Las ecuaciones de transformación de coordenadas conformes tridimensionales se desarrollan aquí en general, mientras que su aplicación
a problemas específicos de fotogrametría se describe en otra parte del texto donde corresponda.
En la Fig. C6, se requiere transformar coordenadas de puntos de un sistema xyz a un sistema XYZ . Como se ilustra en la figura, los dos
sistemas de coordenadas están a diferentes escalas, no son paralelos y sus orígenes no coinciden. Las ecuaciones de
transformación necesarias se pueden expresar en términos de siete parámetros independientes: los tres ángulos de rotación omega (ω), phi
( , T , y T Z . Antes de continuar con el desarrollo de
) y kappa (κ); un factor de escala s; y tres parámetros de traducción T las XY
ecuaciones de transformación, es importante definir convenciones de signos. Todas las coordenadas se definirán como de mano derecha,
es decir, sistemas en los que X, Y y Z positivos son como se muestra en la Fig. C6. Los ángulos de rotación ω, y κ son
positivos si están en sentido antihorario cuando se ven desde el extremo positivo de sus respectivos ejes. Por ejemplo, la rotación ω positiva
sobre el eje x′ se muestra en la figura C6.
Figura C6 Sistemas de coordenadas tridimensionales diestros XYZ y xyz.
Las ecuaciones de transformación se desarrollarán en los siguientes dos pasos básicos: (1) rotación y (2) escalamiento y traslación.
En la figura C6, se construye un sistema de coordenadas x′y′z′ paralelo al sistema de objetos XYZ con su origen en el origen del
sistema xyz . En el desarrollo de fórmulas de rotación, se acostumbra considerar que las tres rotaciones tienen lugar para convertir del
sistema x′y′z′ al sistema xyz . Las ecuaciones de rotación se desarrollan en una secuencia de tres rotaciones bidimensionales
independientes. Estas rotaciones, ilustradas en la figura C7, son, primero, una rotación ω alrededor del eje x′ que convierte las
coordenadas del sistema x′y′z′ a un sistema xyz ; segundo , rotación sobre el eje y una v1ez rotado que convierte las coordenadas
del sistema
1 1 1 xyz a un sistema
2 2 x2yz ; y tercero, la rotación κ alrededor del eje z girado dos veces
2 que convierte las coordenadas del
sistema
2 2 2 xyz al sistema xyz de la figura C6. La cantidad y dirección exactas de las rotaciones para cualquier transformación
de coordenadas tridimensionales dependerán de la relación de orientación entre los sistemas de coordenadas xyz y XYZ .
Figura C7 Las tres rotaciones angulares secuenciales.
El desarrollo de las fórmulas de rotación es el siguiente:
1. La rotación a través del ángulo ω sobre el eje x′ se ilustra en la Fig. C8. Las coordenadas de cualquier punto A en el giro una vez
sistema
1 1 1 xyz , como se muestra gráficamente en la Fig. C8, son
(C26)
Figura C8 Rotación omega sobre el eje x′.
Dado que esta rotación fue sobre x′, los ejes x′ y x son
1coincidentes y, por lo tanto, la coordenada x de A no cambia.
2. La rotación a través de sobre el e1je y se ilustra en la Fig. C9. Las coordenadas de A en la coordenada xyz girada d2
os veces
2 2
sistema, como se muestra gráficamente en la Fig. C9, son
(C27)
Figura C9 Rotación de Phi sobre el eje
1 y.
En esta
(C26)
ern
otación
(C27) adlrededor
a de y , 1los ejes 2y e y son coincidentes y, por lo tanto, la coordenada y de A no cambia. Sustituyendo 1 Ecs.
(C28)
3. La rotación a través de κ sobre el eje
2 z se ilustra en la Fig. C10. Las coordenadas de A en la coordenada rotada tres veces
que ahora se ha convertido en el sistema xyz como se muestra gráficamente en la Fig. C10, son
(C29)
Figura C10 Rotación Kappa sobre el eje 2z.
En esta rotación sobre z2, los ejes
2 z y z son coincidentes y, por lo tanto, la coordenada z de A no cambia. Sustituyendo las Ecs.
(C28) en (C29) da
(C30)
Factorización de ecuaciones. (C30) da
(C31)
Sustituyendo m por los coeficientes de x′, y′ y z′ en las Ecs. (C31) da
(C32)
(C33)
Las ecuaciones (C32) pueden expresarse en forma matricial como
(C34)
dónde
La matriz M se denomina comúnmente matriz de rotación. Los elementos individuales de la matriz de rotación son cosenos directores que relacionan los dos
sistemas de ejes. Estos elementos de la matriz, expresados en términos de cosenos directores, son
(C35)
En la matriz anterior, cos xx′ es el coseno director que relaciona los ejes x y x′, cos xy′ relaciona los ejes x e y′, etc. Los cosenos directores son simplemente
los cosenos de los ángulos en el espacio entre los respectivos ejes, los ángulos tomándose entre 0° y 180°.
Es una propiedad importante que la suma de los cuadrados de los tres cosenos directores en cualquier fila o en cualquier columna sea la unidad. Esta
propiedad se puede utilizar para comprobar la corrección de los elementos calculados de la matriz de rotación.
La matriz de rotación es una matriz ortogonal , que tiene la propiedad de que su inversa es igual a su transpuesta, o
(C36)
Usando esta propiedad, la Ec. (C34) puede reescribirse, expresando las coordenadas x′y′z′ en términos de las coordenadas xyz de la siguiente manera:
(C37)
En forma desarrollada, esta ecuación es
(C38)
C72. Paso 2: Escalado y traducción
Para llegar a las ecuaciones finales de transformación de coordenadas tridimensionales, es decir, ecuaciones que producen coordenadas en el sistema XYZ
, T ,
de la figura C6, es necesario multiplicar cada una de las ecuaciones. (C38) por un factor de escala s y para sumar los factores de traslación T y T las XY
Z . [Recuerde que las coordenadas x′y′z′ dadas por las ecuaciones. (C38) están en un sistema que es paralelo al sistema XYZ .] Este paso hace
longitudes de cualquier línea igual en ambos sistemas de coordenadas, y se traslada desde el origen de x′y′z′ al origen del sistema XYZ . Al realizar este
paso se obtiene
(C39)
En forma matricial, las Ecs. (C39) son
(C40)
En la ecuación. (C40), las matrices M y X son las definidas anteriormente, s es el factor de escala, y
En Ecs. (C39), los nueve m's no son independientes entre sí, sino más bien, como se ve en las Ecs. (C33), son funciones de los tres ángulos de rotación
ω, y κ. Además de estos tres ángulos desconocidos, hay tres traslaciones desconocidas y un factor de escala en las ecuaciones. (C39), para un total de
siete incógnitas. Se obtiene una solución única para las incógnitas si se conocen las coordenadas x e y de dos puntos horizontales y las coordenadas
z de tres puntos verticales en ambos sistemas de coordenadas. Si se conocen más del mínimo de siete coordenadas en ambos sistemas, se pueden escribir
ecuaciones redundantes, lo que hace posible una solución mejorada mediante técnicas de mínimos cuadrados.
La solución de la transformación tridimensional de coordenadas conformes es más compleja que la de las transformaciones bidimensionales presentadas
anteriormente en este apéndice. Esta complejidad añadida se debe al hecho de que las Ecs. (C39) son no lineales en términos de las incógnitas s, ω, y κ.
Si bien es posible calcular directamente los valores de los factores de traducción ya que sus términos existen en forma lineal, es más conveniente tratarlos como si
aparecieran en forma no lineal. Para resolver estas ecuaciones, se linealizan usando una expansión en serie de Taylor que incluye solo los términos de primer
orden. La aplicación de la serie de Taylor requiere que se obtengan aproximaciones iniciales para cada una de las siete incógnitas. Cada punto P contribuye con
hasta tres ecuaciones (dos si el punto es solo horizontal y una si el punto solo tiene control vertical) que se linealizan como se muestra en las Ecs. (C41).
(C41)
En Ecs. (C41), (X ),
(Y )
pag y (0Z ) son los lPAG0
0 pag ados derechos de las Ecs. (C39) evaluado en las aproximaciones iniciales; (∂X /∂s) , (∂X /∂ω) , etc.
son
PAG0
_
las derivadas
PAG
0 parciales con respecto a las incógnitas indicadas evaluadas en las aproximaciones iniciales; y ds, dω, d , dκ, dT las unidades de
dω, d y dκ son XY, dT , y dT son
Z correcciones a las aproximaciones iniciales que se calcularán durante la solución. El
radianes.
Sustituyendo letras por coeficientes de derivadas parciales, agregando residuos para hacer que las ecuaciones sean adecuadas para una solución de
mínimos cuadrados y reorganizando los términos, se obtienen las siguientes ecuaciones.
(C42)
Para aclarar los coeficientes de las Ecs. (C42), los términos de las derivadas parciales, que deben evaluarse en las aproximaciones iniciales, son
los siguientes:
En una solución de mínimos cuadrados, cada punto aporta hasta tres filas de coeficientes a la matriz A, así como términos en las
matrices L y V. En general, asumiendo los puntos 1, 2, . . .,n son puntos de control tridimensionales, resulta la siguiente ecuación matricial:
(C43)
dónde
La ecuación (C43) puede resolverse usando mínimos cuadradosEq. (B11), dando correcciones que luego se agregan a las
aproximaciones iniciales para las incógnitas, lo que da como resultado un mejor conjunto de aproximaciones. La solución debe iterarse (dado
que solo se usaron los términos de primer orden de la serie de Taylor) hasta que se obtengan valores despreciablemente pequeños en la
matriz X. Otras técnicas de prueba para la convergencia de una solución iterativa, como la convergencia de la estimación calculada del estándar
desviación del peso unitario [ver Eq. (B15) para un ajuste no ponderado o Eq. (B16) para un ajuste ponderado], también se puede
utilizar. El lector puede consultar las referencias enumeradas al final de este apéndice para una discusión de estas técnicas de convergencia.
Una vez que la solución ha alcanzado una convergencia satisfactoria, las últimas aproximaciones de las incógnitas son los valores de los
parámetros de transformación. Luego, las coordenadas transformadas para cada punto cuyas coordenadas se conocen solo en el sistema
original se obtienen aplicando las Ecs. (C39).
C8. Aproximaciones iniciales para la transformación de
coordenadas conformes 3D
Al resolver ecuaciones no lineales utilizando el teorema de Taylor, es importante obtener buenas aproximaciones iniciales. Si las
aproximaciones para los parámetros de transformación de coordenadas conformes 3D no están razonablemente cerca de los valores finales
calculados, la solución generalmente divergirá (es decir, las correcciones se hacen más grandes con cada iteración subsiguiente en lugar de más
pequeñas), o la solución puede converger a un conjunto erróneo de parámetros de transformación. En los casos que involucran estereomodelos
formados a partir de fotografías casi verticales, se puede suponer que ω y son cero. Se puede determinar una aproximación para κ a partir de la
diferencia de acimutes de una línea común en ambos sistemas, y se puede determinar una aproximación para s a partir de la relación entre la
longitud de una línea en el sistema de control y la longitud de la misma línea en el sistema arbitrario. sistema. Luego, se pueden encontrar
aproximaciones para los factores de traducción reorganizando XY , T , y T están
Z aislados en el lado izquierdo. Al usar previamente
las Ecs. (C39), de modo que T determinó las aproximaciones iniciales para s, ω, y κ, y los dos conjuntos de coordenadas para un punto común
en el lado derecho, así se pueden determinar las aproximaciones iniciales para las traslaciones.
Cuando la suposición de fotografía casi vertical no es válida, como cuando se trata de fotografía terrestre, se debe usar un método alternativo
para aproximar ω, y κ. Aquí se presenta un método para aproximar con precisión estos valores. El método utiliza la conversión de
azimutinclinaciónoscilación (αts) a ω κ. En la Sec. D9 y el método para la conversión de αts a ω κ se puede encontrar en la Sec.
D11.
El método de aproximación se puede dividir en los siguientes cinco pasos:
C81. Paso 1: Calcule los vectores normales para tres puntos
El primer paso es calcular los vectores normales al plano formado por tres puntos tanto en el sistema arbitrario como en el de control.
El vector normal, n, se define como el vector ortogonal al plano, como se ilustra en la figura. C11a. Se puede calcular usando la Ec. (C44), el
producto vectorial del vector del punto 1 al punto 2 (p ) y el vector del punto 1 a12l punto 3 (p ). Las componentes del vector normal
13relativas
al origen se ilustran en la figura C11b.
(C44)
Figura C11 (a) Vector normal, n, relativo al plano definido por tres puntos. (b) Vector normal, n, relativo al origen.
Para obtener los mejores resultados, los tres puntos utilizados para calcular los vectores normales deben elegirse de modo que tengan la
configuración geométrica más fuerte de todas las combinaciones posibles de tres puntos. Esto se puede lograr eligiendo tres puntos que sean los
menos colineales. Los puntos menos colineales son los que forman un triángulo con la mayor altura, h, la distancia perpendicular desde el lado más
largo hasta el punto que no está en ese lado. Esto se ilustra en la Fig. C12. La fórmula para el cuadrado de la altura, donde a es la longitud del
lado más largo del triángulo, se muestra en la ecuación. (C45).
(C45)
Figura C12 Altitud, h, del triángulo formado por tres puntos.
C82. Paso 2: Calcule la inclinación y el acimut usando los vectores normales
La inclinación de los vectores normales desde las coordenadas arbitrarias y de control es la magnitud de su ángulo desde la vertical, es decir, el eje z
negativo. El acimut del vector normal es el acimut de su proyección sobre el plano xy . Los valores de estos ángulos se pueden calcular usando las Ecs.
(C46) y (C47) de las componentes del vector normal ilustrado en la Fig. C11b. Tenga en cuenta que la tangente inversa del círculo completo debe usarse
en la ecuación. (C47) para obtener el cuadrante adecuado.
(C46)
(C47)
C83. Paso 3: Rote los Puntos en Ambos Sistemas
Se forman matrices de rotación, donde las inclinaciones y los acimutes son los calculados en el paso 2 y las oscilaciones se establecen en cero, tanto
para el sistema de coordenadas arbitrario como para el de control. Ecuaciones (D28) se puede usar para hacer esto. Estas matrices se pueden aplicar a
dos puntos en ambos sistemas, dando como resultado que las líneas entre los puntos sean horizontales, es decir, que tengan valores z iguales.
C84. Paso 4: Calcule la oscilación de la línea común
C84. Paso 4: Calcule la oscilación de la línea común
Los acimutes de las líneas rotadas se calculan usando los puntos rotados del paso 3. La diferencia en el acimut de estas líneas es la oscilación
requerida para alinear el sistema arbitrario rotado con el sistema de control rotado. Esta oscilación intermedia se calcula utilizando la ecuación.
(C48).
(C48)
C85. Paso 5: combine las dos inclinaciones, los dos acimutes y un giro
en una sola matriz de rotación para obtener Omega, Phi y Kappa
Una matriz de rotación, M a , se forma usando la inclinación y el acimut del paso 3 para el sistema arbitrario y la oscilación encontrada en el paso 4.
Del mismo modo, la inclinación y el acimut (la oscilación se establece en cero) para el sistema de control que se encuentra en el paso 3 se utilizan para C
. para formar el
formar la matriz de rotación general M, multiplicamos
CM por la transposición de M como
a se muestra en la ecuación. (C49).
(C49)
Los parámetros de rotación omega, phi y kappa se pueden obtener de M usando el método descrito en la Sec. D10.
Ejemplo C4
Se necesitan aproximaciones iniciales para resolver la transformación de coordenadas conformes 3D de un estereomodelo de rango cercano a
un sistema de espacio de objetos. Encuentre aproximaciones iniciales para los siete parámetros de transformación dado el siguiente control y
coordenadas arbitrarias:
Punto (Control) X, m (Control) Y, m (Control) Z, m (Arbitrario) x, mm (Arbitrario) y, mm (Arbitrario) z, mm
101 620.466.563 96.132.223 7.050 –89.956 22.278 –80.038
102 620.447.868 96.128.214 7.669 –91.672 26.623 –16.375
103 620.450.483 96.110.658 5.331 –33.237 15.477 –10.528
104 620.460.222 96,155.033 6.250 –168.921 24.411 –77.641
Solución La solución para los parámetros de transformación se puede encontrar siguiendo los siguientes pasos:
Paso 1: Primero, la Ec. (C45) se utiliza para encontrar los puntos mejor configurados geométricamente. Los puntos que forman el triángulo
con mayor altura son 101, 102 y 104, con h = 15.303 m en coordenadas de control. Así, estos puntos se seleccionan para el cálculo de las
aproximaciones iniciales de los parámetros de transformación. El vector normal para las coordenadas arbitrarias, n se encuentra usando
a la
ecuación. (C44).
De manera similar, el vector normal para las coordenadas de control,
C n , es el siguiente:
Paso 2: La inclinación y el acimut para cada vector normal se calculan utilizando las Ecs. (C46) y (C47):
Paso 3: Se forman dos matrices de rotación utilizando el método de las Ecs. D28 y las inclinaciones y acimutes encontrados en el paso 2 (la
oscilación se establece en cero). Luego, las matrices se aplican a los puntos 101 y 102 en ambos sistemas, lo que produce las coordenadas de
dos pares de puntos horizontales al plano xy .
Puntos 101 y 102 en el sistema arbitrario:
Puntos 101 y 102 en el sistema de control:
Paso 4: Oscilación entre las líneas rotadas, la diferencia en azimut entre los puntos rotados del paso 3, se calcula usando la ecuación. (C48).
Paso 5: La matriz de rotación M
C es la misma que se usó en las coordenadas de control en el paso 3. M se forma
a usando la inclinación ay el
acimut en
ael paso 2 y la oscilación calculada en el paso 4. Estos se usan para calcular la matriz de rotación general.
El método descrito en la Sec. D11 luego se usa para obtener ω, y κ.
Se puede obtener una aproximación de la escala tomando la relación promedio de distancias entre cada par de puntos comunes en ambos
sistemas de coordenadas, lo que da como resultado s = 0.2997. Las aproximaciones para las traslaciones se pueden encontrar tomando el promedio de
utilizando todos los puntos comunes, lo que da como
X resultado T = –620 450,008
Y m, T = 96 100,010 m y ZT = 1,185 m.
Usando estas aproximaciones iniciales, las correcciones de la primera iteración a los parámetros de transformación son
Estas pequeñas correcciones indican que las aproximaciones iniciales estaban muy cerca del valor final.
C9. Transformación de coordenadas proyectivas bidimensionales
Las ecuaciones de transformación proyectivas bidimensionales permiten el cálculo analítico de las coordenadas XY de los puntos después
de haber sido proyectados en un plano desde otro plano no paralelo. El uso más común de estas ecuaciones es en la rectificación analítica,
es decir, el cálculo de las coordenadas de los puntos en un plano fotográfico rectificado basado en sus coordenadas en una fotografía
inclinada. Esta situación se ilustra en la Fig. C13. En la figura, se ilustra una foto inclinada con su sistema de ejes de coordenadas de foto
xy (que se muestra en el plano de la foto). Las coordenadas de la foto del punto principal o son xy . E
ohl centro de proyección (el origen del
sistema x′y′z′ ) está en L, que está en el extremo de una perpendicular al plano fotográfico desde pointo, como Lo = f. Los ejes x′y′ son
paralelos a los ejes foto xy . La proyección de los puntos a, b, c y d de la foto inclinada sobre el plano de la foto proporcional rectificada
se produce en A, B, C y D, respectivamente. Las posiciones de los puntos proyectados en el fotoplano de proporción rectificada se
expresan en el sistema de coordenadas XYZ que se muestra en la figura.
Figura C13 Geometría de transformación proyectiva bidimensional.
En un desarrollo simplificado de las ecuaciones para la transformación proyectiva bidimensional, se adopta un sistema de coordenadas X′Y′Z′ que es paralelo al sistema
XYZ y tiene su origen en L. Utilizando las Ecs. (C32), que se desarrollaron en la sección anterior, las coordenadas x′y′z′ de cualquier punto, como p de la Fig. C13, se
pueden expresar en términos de coordenadas X′Y′Z′ de la siguiente manera :
(C50)
En Ecs. (C50), las m son funciones de los ángulos de rotación omega, phi y kappa que definen las relaciones de inclinación entre los dos sistemas de coordenadas planas
xy y XY. Estas funciones se describen en la sección anterior. Los otros términos en las Ecs. (C 50) son las coordenadas descritas anteriormente. Considere ahora la
Fig. C14, que muestra las relaciones paralelas entre los planos X′Y′Z′ y XYZ después de la rotación. A partir de triángulos semejantes de la Fig. C14,
Figura C14 Relaciones paralelas que existen después de la rotación entre los planos X′Y′Z′ y XYZ en una transformación
proyectiva bidimensional.
a partir del cual
(a)
De nuevo a partir de triángulos semejantes de la figura C14,
a partir del cual
(b)
Además, intuitivamente se puede escribir la siguiente ecuación:
(C)
Sustituyendo las ecuaciones. (a), (b) y (c) en la ecuación. (C50) da
(C51)
Factorización de ecuaciones. (C51) da
(d)
(mi)
(F)
División de ecuaciones. (d) y (e) por la ecuación. (f) rendimientos
(gramo)
(h)
o y .
Con referencia a la Fig. C13, se puede ver que las coordenadas x′y′ están desplazadas de las coordenadas de la foto xy por x e o
Además, para una fotografía, las coordenadas z son iguales a –f. Las siguientes ecuaciones proporcionan estas relaciones:
(i)
(j)
(k)
Sustituyendo la ecuación. (k) en las ecuaciones. (g) y (h) y reordenando da
(l)
(metro)
Las ecuaciones (l) y (m) contienen un total de siete parámetros desconocidos (f, ω, , κ, , Y , y Z ) así

LL L como el medido
coordenadas X xp′
′ x,p′ p , X , e Y en los dos sistemas de coordenadas. Sin embargo , dos de los parámetros desconocidos, f y Z , no son
pag
independientes de L. Al usar la relación de estos dos parámetros dependientes como una constante, un solo parámetro, se puede usar H en su lugar.
La relación se muestra en la Ec. (norte).
(norte)
Ecuación dada . (n), se pueden hacer sustituciones para y Z eLn las Ecs. (l) y (m) de manera que se mantenga la relación de los dos parámetros.
Se usará un valor de 1 (unidad) en lugar de f, y H se usará en lugar de Z L, dando las siguientes ecuaciones:
(C52)
La ecuación (C52) en su forma actual proporciona la proyección en perspectiva de un plano sobre un plano inclinado. La proyección en
perspectiva es la verdadera relación física entre un sistema de coordenadas de imagen y un sistema de coordenadas de objeto. Sin embargo, a
veces es ventajoso generalizar la relación en la ecuación. (C52) para simplificar los cálculos. Los subíndices p se eliminarán y x′ e y ′ se pag
reemplazarán con xey al comienzo de este proceso. Primero, separe los términos que contienen X e Y tanto en el numerador como en el
pag
denominador.
A continuación, utilice la siguiente definición:
y multiplica tanto el numerador como el denominador por s.
Finalmente, podemos definir los siguientes parámetros de transformación:
Esto da la forma de las ecuaciones de transformación proyectivas bidimensionales.
(C53)
Note que en las Ecs. (C53) hay ocho parámetros de transformación, funciones de los seis parámetros de transformación independientes
ω, , κ, X los grados de
LL, Y , y H, de la ecuación. (C52). Para mantener una relación de proyección en perspectiva, uno debe reducir
libertad de vuelta a seis imponiendo dos restricciones en los ocho parámetros de transformación de las Ecs. (C53). Las restricciones se basan
en la ortogonalidad de las matrices de rotación descritas por la ecuación. (C36).
Sin embargo, estas restricciones no son lineales y, por lo tanto, normalmente no se usan desde las Ecs. (C53) se puede reorganizar en una forma lineal
como se mostrará más adelante en esta sección. Cabe señalar que si no se utilizan las restricciones, las Ecs. (C53) puede resultar en
transformaciones de coordenadas que no son posibles con una proyección de perspectiva real, específicamente la característica de escalado y
sesgo anisotrópico de las transformaciones afines. Por lo tanto, se llama simplemente una transformación proyectiva .
Como se desarrolló, las Ecs. (C53) producen las coordenadas fotográficas inclinadas x e y a partir de las coordenadas de proporción rectificada X
e Y. Es habitual, sin embargo, realizar la rectificación en el sentido opuesto, es decir, calcular las coordenadas rectificadas en relación X e Y a partir
de las coordenadas x e y medidas en una foto inclinada. Dado que las Ecs. (C53) son generales, se pueden escribir de la siguiente forma para
permitir el cálculo de las coordenadas de relación rectificada X e Y en términos de las fotocoordenadas inclinadas x e y .
(C54)
Al usar las Ecs. (C54) para la rectificación, X e Y son las coordenadas terrestres de los puntos de control, y xey son las coordenadas de los mismos
puntos en el sistema de coordenadas de la foto de la fotografía inclinada. Como se indica, estas ecuaciones no son lineales debido a su forma
racional. Para facilitar su uso con mínimos cuadrados, las Ecs. (C54) se puede reorganizar de la siguiente manera:
(C55)
En Ecs. (C55), las coordenadas xy y XY medidas aparecen en el lado izquierdo. Técnicamente, las ecuaciones de esta forma, como todas las
ecuaciones de transformación de esta sección, deben tratarse mediante técnicas generales de mínimos cuadrados en lugar del método más simple de
ecuaciones de observación. Sin embargo, si los valores medidos de x, y, X e Y en el lado izquierdo de las ecuaciones se tratan como constantes y
si X e Y en el lado derecho se tratan como valores medidos, los resultados son suficientes para las aproximaciones iniciales, y en algunos casos, se
pueden obtener valores finales.
Un par de ecuaciones. (C55) se puede escribir para cada punto de control, y dado que hay ocho parámetros desconocidos, se necesitan cuatro puntos
de control para una solución única. Sin embargo, se recomienda encarecidamente que se utilicen más de cuatro puntos de control en la solución de
mínimos cuadrados. Cuando ecuaciones del tipo de Eqs. (C55) para todos los puntos de control, se puede obtener una solución para los parámetros
desconocidos.
Estos parámetros se pueden usar como resultados finales para calcular las coordenadas rectificadas y proporcionales de todos los demás puntos
cuyas coordenadas xy se han medido, o pueden servir como aproximaciones iniciales para una solución de mínimos cuadrados no lineales para las Ecs.
(C 54).
Una vez que se obtienen las aproximaciones iniciales para los ocho parámetros de transformación, la forma linealizada de las Ecs. (C54) se puede utilizar
para encontrar la solución de mínimos cuadrados. Las ecuaciones (C56) muestran la forma linealizada de las ecuaciones. (C54), y las ecuaciones.
(C57) muestra las ecuaciones de observación de mínimos cuadrados. Nótese que en las ecuaciones linealizadas se omiten las derivadas parciales con
respecto a parámetros que no ocurren en las ecuaciones ya que su valor es igual a cero (por ejemplo,
PAG 1∂ Y /
0 ∂a ) = 0), sin embargo, los subíndices de
las parciales términos derivados en las ecuaciones. (C57) se mantienen consistentes para facilitar la parametrización de la matriz A.
(C56)
(C57)
En la solución de mínimos cuadrados, cada punto aporta dos filas de coeficientes a las matrices A, L y V. De manera similar a la transformación
tridimensional conforme de coordenadas, para n puntos, la ecuación matricial de la Ec. (C58) se utiliza. La solución se itera hasta que las correcciones en
la matriz X sean insignificantemente pequeñas.
(C58)
Los coeficientes de las ecuaciones. (C57) evaluadas en las aproximaciones iniciales son las siguientes:
Además de utilizar la transformación proyectiva bidimensional para la rectificación, se puede utilizar para transformar las coordenadas del
comparador en el sistema de coordenadas fotográficas definido por las marcas de referencia en la fotografía cinematográfica. Sin embargo, esto solo
debe hacerse si hay más de cuatro fiduciales disponibles. En este caso, X e Y son coordenadas calibradas de marcas fiduciales y x e y son sus
coordenadas de comparación.
C10. Transformación de coordenadas de polinomio
racional bidimensional
Muchas transformaciones de coordenadas tienen una formulación similar. Por ejemplo, la transformación de coordenadas afines
bidimensionales en la Sec. C6 puede considerarse una forma específica de la transformación de coordenadas proyectivas bidimensionales en la
Sec. C9. Es decir, si a =3
b3 = 0 en las Ecs. (C54), el resultado es efectivamente una relación afín. Continuando con esta idea, podemos formular
una ecuación general para algunas transformaciones de coordenadas bidimensionales como un polinomio racional que se muestra en las Ecs. (C 59).
(C59)
Cuando se utilizan transformaciones polinómicas racionales de alto orden, como ocurre con todas las demás transformaciones de coordenadas, es
importante asegurarse de que el modelo utilizado no esté sobreparametrizado. La parametrización excesiva ocurre cuando se incluyen coeficientes
distintos de cero en las ecuaciones de transformación que agregan distorsión que no existe en la relación "verdadera" entre los sistemas de coordenadas.
Al incluir y excluir diferentes términos en el numerador y el denominador, se puede crear un número infinito de variaciones de las Ecs. (C59). Además,
ciertas restricciones en las ecuaciones pueden generar diferentes transformaciones. Por ejemplo, si todos los términos y coeficientes no lineales en
, de
los denominadores se establecen en cero y se aplican las siguientes restricciones: a = ba = –b 1 2 2 el resultado es la transformación
1 , el
coordenadas
conforme 2D. El uso más común de los polinomios racionales es la transformación de coordenadas espaciales de objetos tridimensionales en
coordenadas bidimensionales en imágenes satelitales. En este caso, los lados derechos de las Ecs. (C59) incluyen tres coordenadas, generalmente
funciones de latitud, longitud y altura, y los lados izquierdos están en términos de línea y muestra correspondientes en las imágenes.
C11. Transformación usando coordenadas homogéneas
Para facilitar los cálculos de transformación, a veces es ventajoso incrustar puntos en una dimensión superior agregando una coordenada adicional.
Si w ≠ 0, decimos que son coordenadas homogéneas para el punto X = (x, y, z). Las coordenadas homogéneas se utilizan ampliamente en gráficos
por computadora y visión por computadora. Un beneficio de usar coordenadas homogéneas es que si w = 1, podemos aplicar una
transformación de coordenadas usando una sola matriz. Por ejemplo, la rotación se puede aplicar a un punto X = (x, y, z) con coordenadas
homogéneas T por
(C60)
La traducción puede ser aplicada por
(C61)
Finalmente, la escala puede ser aplicada por
(C62)
Para aplicar una transformación de coordenadas conforme tridimensional, se puede usar el producto de T S y R (con un solo factor de escala, s = s = s = s ):
xyz
(C63)
La siguiente ecuación representa la misma transformación que las Ecs. (C39) y (C40) en coordenadas homogéneas:
(C64)
Además, tenga en cuenta que
(C65)
Similar al caso 3D, las coordenadas bidimensionales homogéneas para un punto (x, y) son todos puntos (w ). Dado que los wxy , w), donde w ≠ = 0.

puntos bidimensionales homogéneos están incrustados en el espacio 3D, podemos interpretarlos gráficamente fácilmente. La Figura C15 es una representación
de las coordenadas homogéneas de un punto bidimensional como una línea tridimensional Observe que el punto (wx, wy, w) corta el plano z = w en (wx, wy).
Figura C15 Una línea tridimensional que representa el conjunto de coordenadas homogéneas para un punto 2D.
La transformación afín 2D de un punto en coordenadas homogéneas se puede representar mediante una única matriz parametrizada de la siguiente forma,
utilizando las mismas sustituciones realizadas en las Ecs. (C22):
(C66)
De manera similar, la transformación proyectiva 2D se puede representar utilizando las definiciones de parámetros utilizadas en las Ecs. (C53):
(C67)
Observe en la Ec. (C57) que la tercera coordenada resultante, w, puede no ser igual a 1. En este caso, X e Y se pueden obtener dividiendo las dos primeras
componentes por w. Como resultado de esto, la transformación inversa de (X, Y, 1) a (x, y, 1) puede no obtenerse simplemente aplicando la inversa de la matriz de
transformación; hay que tener en cuenta el escalado por w. Además, tenga en cuenta la distinción entre la transformación proyectiva 2D y la transformación de
proyección de perspectiva descrita en la Sec. D4.
Ejemplo C5
Se tomó una fotografía aérea sobre un terreno relativamente plano. Se encontró una transformación proyectiva 2D del suelo al sistema de coordenadas de la
imagen con los siguientes parámetros:
a1 –0.002077558
b1 0.088303315
c1 –336.754
a2 –0.088445581
b2 –0.001989867
c2 360.534
a3 –0.000009327
b3 –0.000034412
Usando un programa de hoja de cálculo, parametrizar la matriz de rotación proyectiva 2D correspondiente y transformar, usando
coordenadas homogéneas, los siguientes puntos:
Punto X Y
1 3000 3000
2 3000 5000
3 4000 4000
4 5000 3000
5 5000 5000
Como verificación, utilice una transformación inversa para volver a transformar los puntos al sistema de coordenadas terrestres.
Solución La matriz de transformación en forma de Ecs. (C57) se puede multiplicar por una matriz donde las columnas están compuestas por las
coordenadas homogéneas de los puntos a transformar dando como resultado una matriz con columnas que contienen las coordenadas homogéneas de
los puntos transformados:
Dividiendo por el tercer componente de cada columna se obtienen las coordenadas transformadas de los puntos:
Punto X Y
1 89.86908 102.70419
2 123.16869 106.56536
3 9.877083 1.46391
4 96.72866 103.11789
5 120.79122 117.29509
Similar al método anterior, la inversa de la matriz de transformación multiplicada por las coordenadas homogéneas de los puntos
transformados da como resultado lo siguiente:
Finalmente, divida cada vector columna por el tercer componente, para producir la matriz original con columnas que contienen las
coordenadas originales:
C12. Referencias
C12. Referencias
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teledetección, vol. 62, núm. 1, 1996, pág. 79.
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Schut, GH: "Transformaciones conformes y polinomios", Ingeniería fotogramétrica, vol. 32, núm. 5, 1966, pág. 826.
Yassa, G.: "Transformaciones ortogonales", Ingeniería fotogramétrica, vol. 40, núm. 8, 1974, pág. 961.
C13. Problemas
C1. La siguiente tabla contiene coordenadas x e y arbitrarias de un grupo de puntos que se midieron a partir de un mapa digital.
La tabla también incluye coordenadas UTM para tres de los puntos. Usando una transformación de coordenadas conforme
bidimensional y mínimos cuadrados, calcule las coordenadas UTM para los otros puntos.
Punto (Coordenadas del mapa digital) x, píxeles (Coordenadas del mapa digital) y, píxeles (Coordenadas UTM) X, m (Coordenadas UTM) Y, m
A 600.7 1032.9 620225.49 3289573.76
B 1194.9 4981.6 627502.17 3298167.40
C 4307.1 4514.0 634274.03 3292434.37
1 822.6 3077.0
2 1868.2 1471.4
3 2532.4 2939.5
4 4148.6 2600.5
5 3282.3 5193.7
C2. La siguiente tabla contiene las coordenadas del comparador x e y para ocho marcas fiduciales y tres puntos de imágenes fotográficas
adicionales. La tabla también contiene coordenadas calibradas para los ocho fiduciales. Usando una transformación afín bidimensional y mínimos
cuadrados, calcule las coordenadas para los tres puntos de imagen en el sistema de eje fiduciario.
Punto (Coordenadas del comparador) x, (Coordenadas del comparador) y, (Coordenadas calibradas) X, (Coordenadas calibradas) Y,

milímetro milímetro milímetro milímetro
1 229.048 127.241 112.975 0.004
2 3.069 126.859 –113.002 –0.005
3 115.832 240.035 0.007 112.997
4 116.309 14.055 0.002 –113.001
5 228.821 240.225 112.994 112.992
6 3.302 13.868 –113 –112.999
7 2.822 239.844 –113.002 112.995
8 229.305 14.321 112.995 –112.923
A 103.421 111.534
B 143.768 68.983
C 7.509 212.623
C3. Para los datos del Prob. C2, utilice la transformación proyectiva bidimensional y los mínimos cuadrados para calcular las coordenadas de los
tres puntos de la imagen en el sistema de ejes fiduciales.
C4. Describir el concepto de sobreparametrización. ¿Cuáles son las implicaciones de este concepto con respecto a los resultados de los Probs.
¿C2 y C3?
C5. Coordenadas X 1 , año 1 , y Z para

1 el modelo I y X ,2Y , y Z para
2 2 el modelo II de un modelo independiente de aerotriangulación son
contenida en la siguiente tabla. Transforme las coordenadas del modelo II en el sistema de coordenadas del modelo I, utilizando una
transformación de coordenadas conforme tridimensional y mínimos cuadrados (las aproximaciones iniciales de cero para omega y phi son
suficientes).
Modelo I Coordenadas (Control) Coordenadas del modelo II (arbitrario)
Punto X 1 , milímetro año

1 , milímetro Z 1 , milímetro 2x2 , milímetro año 2 , milímetro Z 2 , milímetro
1 0.000 0.000 0.000 86.500 –25.703 1.776
2 –23.099 82.940 –50.223 93.363 60.302 –43.477
3 1.210 67.565 –50.015 110.858 38.300 –43.655
4 –10.840 17.849 –40.557 83.483 –4.057 –37.091
5 0.477 24.249 –45.190 96.126 –1.612 –41.126
6 –9.874 –88.881 –47.984 50.373 –102.472 –49.645
7 –4.330 23.929 –44.290 91.561 –0.395 –40.338
11 70.827 76.422 –150.108
12 74.001 76.411 –150.151
13 67.763 –12.802 –154.747
14 73.600 –8.354 –154.631
15 55.065 –79.707 –158.200
dieciséis 70.481 –73.410 –158.135
C6. Se necesitan aproximaciones iniciales para resolver la transformación de coordenadas conformes 3D entre dos estereomodelos
de rango cercano. Encuentre aproximaciones iniciales para los siete parámetros de transformación dado el siguiente control y
coordenadas arbitrarias:
Modelo I Coordenadas (Control) Coordenadas del modelo II (arbitrarias)
Punto X 1 , milímetro año

1 , milímetro Z 1 , milímetro 2x2 , milímetro año 2 , milímetro Z 2 , milímetro
1 0.000 0.000 0.000 12.991 –5.113 –89.169
2 –23.099 82.940 –50.223 –78.437 –37.904 –81.574
3 1.210 67.565 –50.015 –59.410 –41.858 –101.885
4 –10.840 17.849 –40.557 –13.060 –40.370 –81.002
5 0.477 24.249 –45.190 –17.822 –44.483 –92.939
6 –9.874 –88.881 –47.984 86.478 –65.547 –61.057
7 –4.330 23.929 –44.290 –18.252 –43.360 –88.304

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Punto (Coordenadas arbitrarias) X (Coordenadas arbitrarias) S (Coordenadas terrestres) E (Coordenadas terrestres) N

A 632.17 121.45 1100.64 1431.09

B 355.20 ­642.07 1678.39 254.15

Punto (Coordenadas escaladas) X′ (Coordenadas escaladas) Y′

Punto X′ cos θ Y′ sen θ X′ sen θ Y′ cos θ MI' NORTE'

A 707.80 141.23 735.12 135.98 566.57 871.10

B 397.70 ­746.63 413.04 ­718.89 1144.32 ­305.84

C 1460.92 693.49 1517.29 667.72 767.43 2185.01

Punto (Coordenadas del comparador) x, (Coordenadas del comparador) y, (Coordenadas calibradas) X, (Coordenadas calibradas) Y,

Fiducial 228.170 129.730 112.995 0.034

Fiducial 2.100 129.520 ­113.006 0.005

Fiducial 115.005 242.625 0.003 112.993

Fiducial 115.274 16.574 ­0.012 ­113.000

Punto (Control) X, m (Control) Y, m (Control) Z, m (Arbitrario) x, mm (Arbitrario) y, mm (Arbitrario) z, mm

101 620.466.563 96.132.223 7.050 –89.956 22.278 –80.038

102 620.447.868 96.128.214 7.669 –91.672 26.623 –16.375

103 620.450.483 96.110.658 5.331 –33.237 15.477 –10.528

104 620.460.222 96,155.033 6.250 –168.921 24.411 –77.641

Las ecuaciones (l) y (m) contienen un total de siete parámetros desconocidos (f, ω, , κ, , Y , y Z ) así

Similar al caso 3D, las coordenadas bidimensionales homogéneas para un punto (x, y) son todos puntos (w ). Dado que los wxy , w), donde w ≠ = 0.

Punto (Coordenadas del mapa digital) x, píxeles (Coordenadas del mapa digital) y, píxeles (Coordenadas UTM) X, m (Coordenadas UTM) Y, m

A 600.7 1032.9 620225.49 3289573.76

B 1194.9 4981.6 627502.17 3298167.40

C 4307.1 4514.0 634274.03 3292434.37

Punto (Coordenadas del comparador) x, (Coordenadas del comparador) y, (Coordenadas calibradas) X, (Coordenadas calibradas) Y,

1 229.048 127.241 112.975 0.004

2 3.069 126.859 –113.002 –0.005

3 115.832 240.035 0.007 112.997

4 116.309 14.055 0.002 –113.001

5 228.821 240.225 112.994 112.992

6 3.302 13.868 –113 –112.999

7 2.822 239.844 –113.002 112.995

8 229.305 14.321 112.995 –112.923

C­5. Coordenadas X 1 , año 1 , y Z para

Punto X 1 , milímetro año

1 0.000 0.000 0.000 86.500 –25.703 1.776

2 –23.099 82.940 –50.223 93.363 60.302 –43.477

3 1.210 67.565 –50.015 110.858 38.300 –43.655

4 –10.840 17.849 –40.557 83.483 –4.057 –37.091

5 0.477 24.249 –45.190 96.126 –1.612 –41.126

6 –9.874 –88.881 –47.984 50.373 –102.472 –49.645

7 –4.330 23.929 –44.290 91.561 –0.395 –40.338

11 70.827 76.422 –150.108

12 74.001 76.411 –150.151

13 67.763 –12.802 –154.747

14 73.600 –8.354 –154.631

15 55.065 –79.707 –158.200

dieciséis 70.481 –73.410 –158.135

Punto X 1 , milímetro año

1 0.000 0.000 0.000 12.991 –5.113 –89.169

2 –23.099 82.940 –50.223 –78.437 –37.904 –81.574

3 1.210 67.565 –50.015 –59.410 –41.858 –101.885

4 –10.840 17.849 –40.557 –13.060 –40.370 –81.002

5 0.477 24.249 –45.190 –17.822 –44.483 –92.939

6 –9.874 –88.881 –47.984 86.478 –65.547 –61.057

7 –4.330 23.929 –44.290 –18.252 –43.360 –88.304

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B 355.20 642.07 1678.39 254.15

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Fiducial 2.100 129.520 113.006 0.005

Fiducial 115.274 16.574 0.012 113.000

C5. Coordenadas X 1 , año 1 , y Z para