Pregunta 2 (5.

0 puntos)
En la figura 2a se muestra el diagrama de bode en magnitud de la función de transferencia G(s) de un
proceso que se desea controlar según se muestra en el sistema realimentado de la figura 2b, donde se
espera utilizar un controlador de ganancia proporcional de valor k = 5, k = 6 ó k = 7.

a) Determine la función de transferencia del proceso (4.0 puntos)

b) Determine el error en estado estacionario ante una referencia del tipo rampa de pendiente 2
unidades (1.0 punto)

Figura 2a: Diagrama de Bode para la función de transferencia G(s)

Figura 2b: Diagrama de bloques del sistema realimentado

Pregunta 3 (5,0 puntos)
La función de transferencia en el dominio de Laplace de un proceso tiene las siguientes características: la
ganancia es de 3,5 unidades, el polinomio del numerador tiene raíz en -6 y el polinomio del denominador
tiene raíces en -40, +2 y +3. Se desea controlar el proceso mediante un sistema en lazo realimentado
usando un sensor cuya función de transferencia es H(s) = 0,5. El objetivo de control es que error en estado
estacionario sea nulo ante entrada escalón y la respuesta del sistema resulte sub-amortiguado.

a. Determine el controlador PID más simple.

b. Determine el ancho de banda para la función de transferencia del sistema en lazo abierto del
sistema realimentado para la solución obtenida en (a).

Pregunta 4 (5,0 puntos)

Considere el sistema realimentando de la figura, donde:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 ∙ (1 + 3𝑠)2

a) (4 ptos) Diseñe el compensador (atraso o adelanto) para obtener un factor de amortiguamiento de 0.6
si se sabe que K=0.15.
b) (0.5 ptos) ¿El sistema compensado responde más rápido o lento que el sistema sin compensar?
Justifique.
c) (0.5 ptos) Determine el error en régimen permanente del sistema realimentado para un escalón de
monto 2 en la referencia