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Modelado de sistemas de control Ejercicios

Jess Balam Marcos Jimnez Universidad Politcnica de Puebla Maestra en Ingeniera Control Moderno - Otoo 2012.

Resumen Un modelo es una representacin matemtica de un sistema fsico, biolgico o informtico [1]. De est forma tambin, un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema, el cual nos sirve para analizar y simular sus caractersticas, pues teniendo el modelo es posible predecir como van a impactar los diseos sin comprometer al sistema real.

2.- Considere un sistema lineal de orden expresado con la siguiente funcin de transferencia

a) Obtenga las ecuaciones de estado b) Obtenga el diagrama de bloques

Planteamiento del problema Verificar que se esta comprendiendo el concepto de variables de estado as como el de los diagramas a bloques, pues son la base para analizar posteriormente sistemas mas complejos.

Problemas particulares A continuacin se presenta una serie de problemas a resolver. 1.- Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al modelo general de sistemas lineales continuos de orden , con entradas y salidas: donde

3.- En la (Fig. 1) se representa un horno elctrico con paredes aislantes, conteniendo un producto a ser calentado. La temperatura del aire en el interior del horno es . Las temperaturas del producto, el material aislante y el aire exterior son , y , respectivamente. La potencia que entrega el elemento de calentamiento es . Las potencias de entrada al producto y al aislante son y , respectivamente. El calor que pierde el sistema en el ambiente es . La fuente de alimentacin controlada proporciona una potencia proporcional, es decir, donde es una constante de proporcionalidad. Se asume que el intercambio de energa en el sistema es por conveccin. As, las potencias y temperaturas se relacionan como: ( )

donde los coeficientes se conocen como coeficientes de conveccin y dependen del rea y la naturaleza fsica de las superficies.

Figura 1: Horno elctrico.

Si las capacidades calorficas del aire del horno, el producto y el aislante se denotan como , y , entonces la dinmica de las temperaturas en las diferentes partes del sistema se puede escribir como:

a)

Determine las ecuaciones de estado si ] [ ] [

Una seleccin razonable de variables de estado para este sistema es: [ ] [ ]

b) Utilice el modelo de bloques proporcionado para simular el comportamiento del motor marca Faulhaber, mod. 3863048CR2, ante la entrada [ ]. Considere los siguientes escaln parmetros fsicos: [ ]; [ ]; L [ ]; [ ]; [ [ ] ].

Obtenga un modelo de la forma:

Grafique la entrada, los estados y la salida, etiquetando los ejes ordenados con las unidades correctas. Ponga etiquetas y marcadores a las graficas para poder distinguir cada una de ellas. c) Comente sobre el tipo de respuesta obtenida (subamortiguada, crticamente amortiguada,...).

donde es la entrada, es considerada como una perturbacin en el sistema y es la salida deseada. A continuacin dibuje el diagrama de bloques correspondiente.

Desarrollo 4.- Un motor de CD sin carga (Fig. 2) se puede representar mediante el diagrama de bloques de la (Fig. 3) donde es el voltaje de alimentacin; y e son la resistencia, la inductancia y la corriente de armadura, respectivamente. y son el momento de inercia y la friccin viscosa de la echa, respectivamente. es el desplazamiento angular de la echa. Enseguida se presenta el desarrollo de cada uno de los problemas planteados. 1.- partimos de las ecuaciones (1) y (2) para poder resolver lo que se pide y de esta forma llevamos en trminos de Laplace lo cual obtenemos las siguientes ecuaciones:

Figura 2: Motor de CD sin carga. Su diagrama de bloques de la ecuacin de estado queda de la siguiente forma

Figura 3: diagrama de bloques simplificado de un motor de CD.

2.- a) Obtenga las ecuaciones de estado de la funcin de transferencia dada en la ecuacin (4) Teniendo la funcin de transferencia la podemos ver como bloque:

Entonces

Llevando a la forma de la ecuacin (1) tenemos: [ ][ ]

Descomponiendo en dos bloques tenemos

b) El diagrama a bloques mostrado en la figura siguiente es de acuerdo a las ecuaciones de estado obtenidas anteriormente.

Ahora haciendo operaciones para el primer bloque queda

Como esta en trminos de Laplace la pasamos a trminos del tiempo haciendo su transformada inversa teniendo tomando en cuenta todas las condiciones iniciales iguales a 0. 3.- Las ecuaciones (8), (9) y (10) se pueden expresar como: Haciendo cambio de variable Sustituyendo las ecuaciones (5), (6) y (7) en el sistema de ecuaciones anterior, tenemos ( ) ( ) ( )

Derivando tenemos

Llevando a la forma de la ecuacin (1) tenemos: [ ] [ ][ ] [ ] Para el segundo bloque

( )

) (

( )

) ( )

Realizando su transformada inversa se tiene

Haciendo cambio de variable segn la igualdad (9), el sistema de ecuaciones (40), (41) y (42), queda: ( ) ( ) ( )

Haciendo cambio de variable ( ) ( )

( )

La representacin en espacio de estado del sistema de ecuaciones queda de la siguiente manera: [ ] [ [ ] b) la simulacin con el diagrama de bloques queda de la siguiente forma: ] [ ] [ ] [ ] [ [ ] ] [ ] [ ]

][ ]

El diagrama a bloques del modelo en espacios de estados del sistema se muestra a continuacin:

Las graficas obtenidas con las siguientes:

4.- a) las ecuaciones de estado si tenemos: ] [ ] [ Por ley de voltajes de Kirchhoft se obtiene Grafica de X1

Grafica de X3

Graficas de X2 Resultados y Conclusiones Los resultados obtenidos de cada uno de los ejercicios nos ayudan a comprender la importancia del modelado de sistemas y que las ecuaciones diferenciales obtenidas se pueden representar de forma ms simple y ms clara para que podamos trabajar sobre ellas. En conclusin estos ejercicios nos ayudan a dar un repaso de manera rpida sobre representacin en variables de estado y llevarlos a la forma de diagramas de bloques.

Bibliografa [1] ASTRM , Karl Johan. MURRAY, Richard M. Feedback System. An Introduction for Scientists and Engineers.