"Año del Bicentenario del Perú: 200 años de

Independencia"
UNIVERSIDAD NACIONAL JOSE FAUSTINO
SANCHEZ CARRION
FIISI

PRACTICA GRUPAL - ESTABILIDAD DE ROUTH

HURWITZ
MODULO II
Curso : Teoría de Control II

Profesor: De La Cruz Rodríguez, Oscar Miguel

Alumnos: Ascorra Chilet, Edson Fabrizio 1704181004

Vargas Ezpinoza, Alexander Vargas 1704181033
Palma Chupos, Jeyson 1704181025

Huacho, Septiembre 30

2021
 TEORÍA DE CONTROL II – ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ
Determinar y representar en la recta qué valores de K permiten que el sistema se estable.
Adjuntar:
1. Función de transferencia
2. Ecuación Característica
3. Método de estabilidad de Routh Hurwitz
4. Simulación en Matlab_Simulink (Considerar 2 capturas para ver la estabilidad e
inestabilidad)
RESOLUCIÓN:
Figura 1:

1. Función de Transferencia:
𝑘 𝑘
𝑌(𝑠) 2
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 1)
= =
𝑋(𝑠) 1 + 𝑘 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 1) + 𝑘
2
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 1)
𝑌(𝑠) 𝑘 𝑘
= =
𝑋(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 1) + 𝑘 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 𝑘
2. Ecuación característica:
𝑠 4 + 2𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 𝑘
3. Método de estabilidad de Routh Hurwitz
𝑠4 1 2 𝑘
𝑠3 2 1 0
𝑠2 𝑏0 𝑏1 𝑏2
𝑠1 𝑐0 𝑐1 𝑐2
𝑠0 𝑑0 𝑑1 𝑑2

|2 1| 3
𝑏0 = 1 2 =
2 2

|𝑘 1|
𝑏1 = 0 2 =𝑘
2
𝑏2 = 0
1 2 3
| | 𝑏 − 2𝑏 − 2𝑘 3 − 4𝑘
𝑏1 𝑏0
=2
0 1
𝑐0 = = =
𝑏0 𝑏0 3 3
2
0 2
| | 0 − 2𝑏2
𝑏2 𝑏0
𝑐1 = = =0
𝑏0 𝑏0
𝑐2 = 0
 𝑏1 𝑏0 3 − 4𝑘 3
| | 𝑏1 𝑐0 − 𝑏0 𝑐1 (𝑘) − (0)
𝑐1 𝑐0 3 2
𝑑0 = = = =𝑘
𝑐0 𝑐0 3 − 4𝑘
3
𝑏 𝑏0 3 − 4𝑘 3
| 2 | 𝑏2 𝑐0 − 𝑏0 𝑐2 0 ( 3 ) − 2 (0)
𝑐2 𝑐0
𝑑1 = = = =0
𝑐0 𝑐0 3 − 4𝑘
3
𝑑2 = 0

𝑠4 1 2 𝑘
𝑠3 2 1 0
3
𝑠2 𝑘 0
2
3 − 4𝑘
𝑠1 0 0
3
𝑠0 𝑘 0 0

3 − 4𝑘
>0 → 𝒌 < 𝟎. 𝟕𝟓
3
𝒌>𝟎

0 0.75

4. Simulación en Matlab_Simulink
K=0,5
K=1
2. Figura 2.
Teniendo la representación gráfica de la siguiente manera.

Ahora hacemos la simulación en Matlab_Simulink:

K=0.5
K=2
3.-