PROBLEMAS RESUELTOS DE

DINÁMICA
 _____________________________________
 ______________________________________________ 
_________  

Ph.D. Genner Villarreal Castro

NACIONAL ANR 2006, 2007, 2008 
PREMIO NACIONAL

Lima – Perú
Lima – Perú
2017

  1
 

Problemas Resueltos de DINÁMICA 

Primera Edición Julio 2017

Tiraje: 1000 ejemplares

Diagramación:: Víctor Dionicio Torres

Diagramación
Carátula: Pasarela Arganzuela de Dominique Perrault - Madrid
Estilo: Brenda de Jesús Crisanto Panta

 Autor –
 Autor  – Editor:
 Editor:
© Ph.D. Genner Villarreal Castro
Castro
Calle Pablo Picasso 567 Urb. El Bosque
Trujillo-Perú
Teléfono: 278584 / 950907260
www.gennervillarrealcas
www.gennervillarrealcastro.blogspot.com
tro.blogspot.com

Impresión:
Editora & Imprenta Gráfica Norte S.R.L.
Calle Oswaldo Hercelles 401 Urb. Los Granados
Trujillo-Perú
Teléfono: 402705 / 969960030
graficanorte@hotmail.com

Julio, 2017

©Hecho el Depósito Legal en la Biblioteca Nacional del Perú Nº 2017-07822

ISBN: 978-612-00-2745-5
978-612-00-2745-5

Prohibida la reproducción total o parcial sin autorización

autorización del Autor.

  2
 

PRÓLOGO
La Cinemática es parte de la Mecánica Teórica, en la cual se estudia el movimiento del punto
material y del cuerpo sólido, independiente de la acción de las cargas, es decir, desde un punto de vista
puramente geométrico.
La Dinámica también es parte de la Mecánica Teórica, en la cual se estudia el movimiento del
punto material y del cuerpo sólido debido a la acción de las fuerzas y considerando la inercia de los

propios cuerpos materiales.

Por lo general, el dictado de los cursos de Dinámica, se centran en la descripción teórica y en la
resolución de un escaso número de problemas, lo cual dificulta el proceso de aprendizaje, más aún,
tratándose de un curso eminentemente práctico y con una diversidad de problemas.
El presente libro nació, después de comprobar las grandes dificultades mostradas por los alumnos
de pregrado en sus prácticas calificadas y exámenes. Es por ello, que tomé el reto de escribir un libro,
que haga más didáctico el proceso de estudio individual, resolviendo en forma seria y con el rigor
científico 61 problemas tipo, propiciando, de esta manera, una forma más amena de convivencia con la
Dinámica y conducente a un mejor dominio de la materia.
En el presente libro, se tratan temas que en la mayoría de universidades se estudian, excepto su
aplicación a la ingeniería estructural, que es muy importante
im portante en su formación profesional.

Como base se tomó la experiencia adquirida en el dictado de los cursos de Dinámica en la

Universidad de San Martín de Porres y Universidad Privada Antenor Orrego.
En mi modesta opinión,
opinión, el presente libro es único en su género, tanto en lla
a forma de resolución de
problemas; así como en su contenido, que no es una repetición de otros textos, editados anteriormente.
El presente libro consta de 3 capítulos y bibliografía.
En el primer capítulo se resuelven problemas de la cinemática del punto y del cuerpo sólido.
En el segundo capítulo se resuelven problemas de la dinámica del punto y del cuerpo sólido.
En el tercer capítulo se resuelven problemas de la dinámica aplicada a la ingeniería estructural.
El primer y segundo capítulo han sido escritos en base a los apuntes de clase recibidos durante mi
formación profesional en la Universidad Nacional de Ingeniería Civil y Arquitectura de Kiev, habiendo
sido mis Profesores el Ph.D. Mijail Grigorievich Gontar y la Ph.D. Natalia Mijailovna Zavrazhina, quienes
tuvieron la responsabilidad de prepararme para la Olimpiada de Mecánica Teórica en el año 1988,
teniendo el gran honor de haberlo ganado y ser parte de la historia de mi Alma Mater.
El tercer capítulo ha sido escrito en su totalidad por mi persona, considerando de vital importancia
la conexión entre el curso tradicional
tradicional de Dinámica con la Ingeniería Estructural.
El presente texto está dirigido a estudiantes de Ingeniería Civil y docentes que imparten el curso
de Dinámica; así como, a ingenieros civiles e investigadores en el área de estructuras.
Este libro se lo dedico a mis alumnos de Dinámica de la Universidad de San Martín de Porres y de
la Universidad Privada Antenor Orrego, quienes con sus consultas me motivaron a escribir el presente
libro, culminando con éxito este pequeño aporte para los amantes de la Ingeniería Estructural.

Ph.D. Genner Villarreal Castro

genner_vc@hotmail.com
Lima, Julio del 2017

  3
 

CAPÍTULO 1
CINEMÁTICA

1.1 CINEMÁTICA DEL PUNTO

PROBLEMA 1.1 Determinar la trayectoria, velocidad y aceleración del punto medio M de la biela y
de la corredera B de un mecanismo de biela y manivela, si r   L  a ,   t , siendo   const ,
r  - longitud de la manivela OA, L  - longitud de la biela AB, tal como se muestra en la figura 1.1
Y

 A

B
0
 YM

XM X
XB
 

Fig. 1.1
Solución:
Planteamos las ecuaciones del movimiento del punto M

1
xM  r cos
cos    L cos   
2
1
yM    Lsen  
2
De donde, considerando que r   L  a ,   t , obtenemos:
3
xM   a cos t  
2

yM  12 asent  
Para determinar la ecuación de la trayectoria del punto M, despejamos las ecuaciones de sent   y
coss t , elevando al cuadrado y sumando, obteniéndose:
co
x2 y2
2
 2
 1 
 3a   a 
   
  2    2 
La ecuación de la trayectoria del punto M es una elipse, con radios 3a/2 y a/2
 Ahora, determinamos
determinamos las proyecciones
proyecciones de la velocidad del
del punto M en los ejes coordenados:
coordenados:

3
VX   x M    asent  
2
1
VY    y M    a cos
cos t  
2

  4
 

El módulo de la velocidad del punto M, lo determinamos por la siguiente fórmula:

a
VM  VX2  VY2   x M 2     y M 2  1   8sen 2 t  
2
La orientación del vector velocidad lo determinamos por los cosenos directores:
 VX 3sent
cos(VM ; OX)    
VM 1  8sen 2 t
 VY cos t
cos
cos(VM ; OY)    
VM 1  8sen t
2

Posteriormente, determinamos la proyección del vector aceleración del punto M en los ejes
coordenados:

3
aX   x M     a2 cos
cos t  
2
1
aY   y M     a2 sent  
2
El módulo y orientación del vector aceleración del punto M se calculan por las siguientes fórmulas:

2 2 2   2 1 2 2
   
aM   a Y  x M     y M   2 a
aX  1  8 cos
cos t  
 aX 3 cos t
cos(a M ; OX)    
aM 1  8 cos
cos t
2

 aY sent
cos(a M ; OY)    
aM 1  8 cos t
2
cos
 Ahora, planteamos
planteamos las ecuaciones
ecuaciones de movimiento
movimiento de la corredera B

xB  2a  co
coss t  

yB   0  
La proyección de la velocidad de la corredera B en los ejes coordenados es:

VBX   x B   2asent  

VBY    y
B  0 

VB  V BX
2
 V BY
2
 2a sent  

 VBX sent
cos(VB ; OX)    
VB sent


El vector VB  siempre está orientado en el eje OX

La proyección de la aceleración del punto B es:

a BX   x B     2a2 co
coss t  

a BY    y B  0  
aB  a 2BX   a BY
2
   2a2 co
coss t  

  5
 

 cos t
cos
cos(a B ; OX)    
cos t
cos
La aceleración también está orientada en el eje OX

PROBLEMA 1.2 Están dadas las ecuaciones de movimiento de un punto en el plano XOY, siendo
x   4  2t , y   2  3t 2 , donde x   e y   están dados en metros y t   en segundos. Determinar la
ecuación de la trayectoria del punto y para el momento t   1s   calcular su velocidad, aceleración
total, aceleración tangencial, aceleración normal y radio de curvatura.
Solución:
Para determinar la ecuación de la trayectoria del punto, despejamos el valor de t  

 4 x
t   
2
Luego, lo reemplazamos en y , obteniendo:

3 3
y  2 (4  x  ) 2  2 (x  4) 2  
4 4
La ecuación de la trayectoria es una parábola con extremo en el punto M 0 (4;2) , intersecando al eje

OX en los puntos x1   2,37m ; x 2     5,63m ; tal como se muestra en la figura 1.2

Y V0 M 0(4,2)
2
a0
1
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 X

M1
-1 a1n

-2

a1
a1
V1
 
Fig. 1.2

Cuando t   0 , x  4m , y  2m , esto es, en el inicio la posición del punto es M 0 . Si t   1s ,

x  2m , y   1m . En este momento, el punto se encuentra en M1  

Determinamos la velocidad del punto:

VX   x   2  
VY    y   6t  
En consecuencia:

V VX2  VY2    4  36
  t2  2 1  9t 2  

  6
 

Por cuanto, VX   y VY  son negativos, entonces la trayectoria del punto es la parte izquierda de la

parábola y el punto, todo el tiempo se mueve en una sola dirección.

Si t   1s ; VX   2m / s ; VY   6m / s  y V1  2  10  6,324m / s  

 1
cos(V1 ; OX)  
   0,316  
10

cos(V1 ; OY)  
  3  0,948  
10
 Ahora, determinamos
determinamos la aceleración
aceleración del punto:
punto:

aX   x  0  
aY   y   6  
En consecuencia:

a1  a 2X   a  2Y  6m / s 2  
 0
cos(a 1 ; OX)    0 
6
 6
cos(a 1 ; OY)     1 
6
De esta manera, se deduce que el vector aceleración del punto M todo el tiempo está orientado por
la vertical hacia abajo.
La aceleración tangencial lo determinamos por la fórmula:
f órmula:

VX .a X  VY .a Y  2.0  6.(6)
a 1       5,692m / s 2  
V 6,324
Determinamos la aceleración normal del punto:

a 1n  a 12   a 12   6 2   (5,692) 2  1,897m / s 2  

897

El radio de curvatura de la trayectoria en el punto M1  será:

V2 6  ,3242
   21,082m  
an 1,897

PROBLEMA 1.3 Están dadas las ecuaciones de movimiento de un punto en el plano XOY, siendo
    
x  4  4sen t , y  14  16 cos
  2
t , donde x   e y   están dados en metros y t   en segundos.
6 6
Determinar la ecuación de la trayectoria del punto y para el momento t   1s  calcular su velocidad,
aceleración total, aceleración tangencial, aceleración normal y radio de curvatura.
Solución:
De las ecuaciones de movimiento del punto, despejamos las funciones:

cos 2
cos  t   14  y  
6 16

  7
 

   (4  x ) 2
sen 2
t  
6 16
Sumamos ambas funciones y obtenemos la ecuación de la trayectoria.

y  2   (x  4) 2  

  ;2) ,
De esta manera, la ecuación de la trayectoria es una parábola con extremo en el punto M 0 (4

intersecando al eje OX en los puntos x 1   2,6m ; x 2    5,4m ; tal como se muestra en la figura 1.3
Y
M2 M3
14
13
12
11
10
9
8 a1
7 a1
6
5
4
3 V1
2 M a1n
1 1
a0
-1 1 2 3 5 6 7 8 9 10 111213 14151617 X
-2
V0 M0  
Fig. 1.3

El eje OY se interseca con la parte izquierda de la trayectoria en el punto M 2 (0;14) . Cuando t   0 ,

x  4m , y   2m , esto es, en un inicio el punto se encuentra en la parte más baja de la parábola,

mostrado como M 0 . Si t   1s , x1   2m , y1   2m  

De las ecuaciones de movimiento del punto, se desprende que x mín    0 , x máx

máx    8m ,

y mín   2m , y máx    14m  

máx

De esta manera, la trayectoria del punto es la parábola M 2 M  0 M 3  

Determinamos las proyecciones del vector velocida

v elocidad
d en los ejes coordenados:
coordenados:

dx 2 
VX   cos
cos t 
dt 3 6
dy 8 
VY   sen t 
dt 3 3
Cuando t   0 , V0X   2,094m / s , V0Y   0 , V0    2,094m / s . Como V0Y   0   y V0X   0 ,


cuando t   0  el vector velocidad V0  tiene una orientación horizontal opuesta a la dirección del eje

OX, es decir a la izquierda, debido a que V0 X ˂ 0  

Si t   1s  se tendrá:

  8
 


V1X     1,814m / s  
3
4
V1Y    7,255m / s  
3

V1  V12X  V12Y  (
 
  1,814) 2  (7,255) 2  7,478m / s  

El punto en un inicio se mueve de M 0  a M 2 , luego en forma inversa a M 3  y así sucesivamente.

sucesivamente.


v ector velocidad V1  son:

Los cosenos directores del vector

 V1X
cos(V1 ; OX)    0,242  
V1
 V1Y
cos(V1 ; OY) 
   0,970  
V1
Determinamos las proyecciones del vector aceleración en los ejes coordenados:
2
d x 2 
aX   sen t 
dt 2 9 6

aY  d 2 x2  8 2 cos
cos  t  
dt 9 3
8 2
Cuando t   0 , a 0 X   0, a 0Y     8,773m / s 2 , a 0   8,773
  m / s2  
9
En un inicio la aceleración está orientada verticalmente hacia arriba.

Si t   1s , se tendrá:

2
a 1X     0,548m / s 2  
18
4 2
a 1Y     4,386m / s 2  
9

a1  a 12X  a 12Y     2
0,548  4,3862  4,420m / s 2  


v ector aceleración a 1 :
Los cosenos directores del vector

 a 1X 0,548
cos(a 1 ; OX)      0,124  
a1 4,420

 a 1Y 4,386
cos(a 1 ; OY)      0,992  
a1 4,420


Determinamos la aceleración tangencial, proyectando a 1  por la tangente:

VX .a X  VY .a Y  1,814.0,548  7,255.4,386
a 1        4,122m / s 2  
V 7,478

  9
 

Como a 1 ˃ 0 , la orientación del vector aceleración tangencial a 1  concuerda con la dirección del


vector velocidad V1  

 Ahora, determinamos
determinamos la aceleración
aceleración normal:
normal:

a 1n  a 12   a12    4,420  2  4,1222  1,595m / s 2  

El radio de curvatura de la trayectoria para t   1s  es:

V12 7  ,4782
   35,060m  
a 1n 1,595

PROBLEMA 1.4 Están dadas las ecuaciones de movimiento de un punto en el plano XOY, siendo
   
x  2 cos t , y  2sen
  t  2 , donde x   e y   están dados en metros y t   en segundos.
2 4
Determinar la ecuación de la trayectoria del punto y para el momento t   1s  calcular su velocidad,
aceleración total, aceleración tangencial, aceleración normal y radio de curvatura.
Solución:
Efectuamos las siguientes transformaciones:
transformaciones:

y2
  sen  t ,     t   2sen 2   t  
x
  cos
cos t , 1  co
coss
2 4 2 2 2 4
De donde:

x   x ( y  2)
  2

  1  2sen
  2
t     1  
2 4 2 2
Obteniendo:

x  2   ( y  2) 2  

La ecuación de la trayectoria es una parábola con extremo en el punto M 0 (  2;2) , siendo el eje de

simetría paralelo al eje OX, tal como se muestra en la figura 1.4

Y
V1
-2 -1 0 1 2 3 4 5 X
M 2 (2,0)
a 1 M1
V0 -1

M0 -2
a
(-2,-2) 0 a1
a1n
-3
M 3 (2,
2,--4)
-4
 
Fig. 1.4
La parábola interseca al eje OY en los puntos (0 ;0,6)   y (0 ;3,4)  y al eje OX en el punto (2;0) .

Cuando t   0 , x   2m , y   2m , esto es, en el momento inicial el punto se encuentra en la

posición M 0 . Si t   1s , x  0 , y   0,585m , siendo el punto M1  mostrado en la figura 1.4

  10
 

De las ecuaciones de movimiento del punto, se desprende que x mín   2m , máx    2m ,
x máx

y mín   4m , y máx  0  

máx

De esta manera, la trayectoria del punto es la parábola M 2 M  0 M 3  

Determinamos las proyecciones del vector velocida

v elocidad
d en los ejes coordenados:
coordenados:

dx 
VX   sen t 
dt 2
dy  
VY   cos t 
dt 2 4

Si t   0 , V0 X   0, V0Y    1,571m / s , V0    1,571m / s  
2
En consecuencia,
consecuencia, en un inicio el vector v
velocida
elocidad
d está orientado verticalmente hacia arriba.
Cuando t   1s  se tendrá:

V1X     3,141m / s  
 2
V1Y    1,111m / s  
4

V1  V12X  V12Y     3,1412  1,1112  3,33

331
1m / s  


v ector velocidad V1  son:

Los cosenos directores del vector

 V1X
cos(V1 ; OX) 
   0,943 
V1
 V1Y
cos(V1 ; OY) 
   0,333 
V1
Determinamos las proyecciones del vector aceleración del punto en los ejes coordenados:
2
d x 2 
aX   cos
cos t 
dt 2 2 2

d2y 2 
aY  2
 sen t 
dt 8 4
2
Si t   0 , a 0 X     4,935m / s 2 , a 0Y   0 , a 0   4,935
  m / s2  
2


De esta manera, el vector a 0  está orientado en la horizontal en la dirección positiva del eje OX.

Cuando t   1s  se tendrá:

a 1X   0 
2 2
a 1Y      0,872m / s 2  
16

a1  a 12X   a 12Y   0,872m / s 2  

  11
 

Como a 1X   0 y



a 1Y ˂ 0 , el vector aceleración a 1   está orientado verticalmente hacia abajo, tal

como se muestra en la figura 1.4


Determinamos la aceleración tangencial, proyectando a 1  por la tangente:

VX .a X  VY .a Y 3,141.0  1,111.(0,872)
a 1        0,291m / s 2  
V 3,331


Como a 1 ˂ 0 , la orientación del vector a 1  está orientado en el sentido opuesto del vector velocidad


V1 , tal como se muestra en la figura 1.4

 Ahora, determinamos
determinamos la aceleración
aceleración normal:
normal:

a 1n  a 12   a 12  0  ,8722   (0,291) 2  0,822m / s 2  

El radio de curvatura de la trayectoria para t   1s  es:
2
V1 3  ,3312
   13,498m  
a 1n 0,822

PROBLEMA 1.5 Están dadas las ecuaciones de movimiento de un punto en el plano XOY, siendo

x  ak
2

aktt , y  a e  kt  e kt  . Determinar la ecuación de la trayectoria del punto, la ley
l ey de movimiento

de su trayectoria, su velocidad, aceleración total, aceleración tangencial, aceleración normal y radio

de curvatura.
Solución:
Despejamos t   de la primera ecuación t   x / ak   y lo reemplazamos en la segunda ecuación,
obteniendo:

a
y e  x/a
 e x / a   
2
Esta ecuación es de una catenaria, cuyo gráfico se muestra en la figura 1.5. Si t   0 , x  0 , y  a ,

esto es, en el momento inicial el punto se encuentra en la posición M 0 . Conforme transcurre el

tiempo, las coordenadas del punto serán positivas y la función creciente, por ello, la trayectoria del
punto es la parte derecha de la catenaria y el punto todo el tiempo se mueve en una sola dirección.

M
S

a {M 0

0 X
 
Fig. 1.5

  12
 

Determinamos la velocidad del punto:

VX   x  ak  
1 
VY    y  
  ak  e kt  e kt  
2

1 1
V VX2  VY2  ak 2   a   k   e
2 2 kt
 e kt  
2

ak  e kt  e kt  
4 2
Considerando que S0    0 , determinamos la ley de movimiento del punto por su trayectoria.

t t
1 1
S 
0
 x

2
 y 2
dt 
2
ak  e kt 
0
 e kt dt  
2

a e kt  e kt  

La función S  S( t )  es una función creciente. En consecuencia, el punto M  se va a mover todo el

tiempo por la dirección positiva, alejándose de su posición inicial.

Determinamos la aceleración del punto:
2
d x
aX     0 
dt 2
2
d y 1  2 kt  kt
a Y
 dt 2
 2  ak  e  e  
1 2 kt
a  aX
2
 a 2Y     ak  e   e kt  
2
Calculamos la aceleración tangencial:
tangencial:

dV 1
a       ak 2 e kt  e kt   
dt 2
 Ahora, determinamos
determinamos la aceleración
aceleración normal:
normal:

an  a 2    a 2  ak 2  
Esto implica, que en el movimiento del punto, su aceleración normal no varía.
 Ahora, determinamos
determinamos el radio
radio de curvatura de la trayectoria:


V
2


2
a k  e
2
 kt
 e kt 
2


a
e kt
 e kt 
2
 
2
an 4ak  4
Pero, como:

2y
e kt   e  kt   
a
Se tendrá:
2
a  2y   y2
     
4   a   a

  13
 

PROBLEMA 1.6 Un automóvil se desplaza por un puente convexo con una velocidad constante
V  20m / s . El centro de gravedad del automóvil describe una parábola y   0,005x 2 , donde x  
e y   están dados en metros. Determinar el módulo de la aceleración del centro de gravedad del

automóvil en la parte más alta del puente, es decir, en el punto M  mostrado en la figura 1.6

M  V X

 A n B


0  
Fig. 1.6
Solución:
Como es conocida la trayectoria del centro de gravedad del automóvil, determinamos su aceleración
proyectándolo en los ejes naturales, con la condición que la velocidad es constante e igual a

V  20m / s , es por ello que a    0  y a  a n  

2
V
a  an   

Como es conocida la trayectoria del centro de gravedad del automóvil, determinamos su radio de

curvatura, utilizando para el radio de curvatura en el punto M , una fórmula muy conocida del curso
de análisis matemático.


1  y   ' 2
3/ 2

 
"
y

Donde:

dy
y'   0,01x  
dx
2
d y
y
"
  0,01 
dx 2
En consecuencia, se tendrá:


1  0,0001x    2 3/ 2

 
0,01
Reemplazamos valores, considerando que en la parte más alta x  0 , obteniendo:

  100m  
2
20
a     4m / s 2  
100

  14
 

1.2 MOVIMIENTOS DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DEL CUERPO SÓLIDO

PROBLEMA 1.7 El disco de una turbina una vez encendida gira de acuerdo a la ley   .t 3 .
Determinar la velocidad y aceleración angular después de 3s de encendida la turbina, así como la
velocidad y aceleración de los puntos del disco ubicados en el contorno exterior, si el radio del disco
es r  
  0,5m  
Solución:
Determinamos la ley de variación de la velocidad angular:

d
  3.t 2  
dt
Si t   3s ,    27 rad
  /s 
 Ahora, determinamos
determinamos la ley de variación de la ace
aceleración
leración angular
angular del disco:
disco:

d 2 d
 2
  6.t  
dt dt
Si t   3s ,    18 ra 
d / s2  
rad
La velocidad de los puntos en el contorno exterior del disco es:

V  .r    27.0,5  42,41m / s  

La aceleración tangencial de los puntos en el contorno exterior del disco en dicho momento es:

a  .r    18.0,5  28,27m / s 2  

La aceleración normal será:

an  2 .r    (27) 2 . 0,5  3597,47m / s 2  

La aceleración total se calculará por la fórmula:
f órmula:

a  a n   2   a  2   3597  ,58m / s 2  
Determinamos la orientación de la aceleración:

a  18
tg      0,00786rad
rad  
an  (27)
2 2

De donde:

  0,45o  
La orientación de la velocida
v elocidad,
d, aceleración normal, aceleración tangencia
tangenciall y aceleración total son las
mostradas en la figura 1.7

V
a
a

 0  
 an

 
Fig. 1.7

  15
 

PROBLEMA 1.8 Un árbol de radio R   

 0,1m  se somete a un movimiento rotacional por una pesa P,
unido al mismo por un cable. El movimiento de la pesa se expresa a través de la ecuación x  t ,
2

donde “x” es la distancia en metros mostrada en la figura 1.8 y “t” es el tiempo en segundos.
Determinar la velocidad angular   y la aceleración angular    del árbol, así como la velocidad y
aceleración total de los puntos en la superficie del árbol e n el momento “t” 
“t” 

R
an 0

a
a
V
X

P
 
Fig. 1.8
Solución:
Conociendo la ley de movimiento de la pesa P, determinamos la ley de movimiento rotacional del
árbol:

x t2
   10t 2  
R  0,1
Determinamos la velocidad angular del árbol:

d
  20
  t ra
rad
d/s 
dt
 Ahora, determinamos
determinamos la aceleración
aceleración angular
angular del árbol
árbol::

d
  20rad
rad / s 2  
dt
La velocidad de los puntos en el contorno del árbol es:

dx
V     2t m/s 
dt
La aceleración total de los puntos del contorno del árbol lo determinamos por la fórmula:

a  R   2  4  0,1   202  ( 20t ) 4  2 1  400t 4 m / s 2  

  16
 

PROBLEMA 1.9 Durante el encendido, la aceleración angular del rotor de un motor se incrementa
en forma proporcional al tiempo y su velocidad angular dentro de 4s es igual a 24 rad
ra  d / s .
Determinar el número de vueltas que realizó el rotor en los 4s, así como la velocidad y aceleración
de los puntos ubicados en el contorno del rotor, si su radio es r  
  0,25m  
Solución:
La aceleración angular del rotor varía de acuerdo a la ley:
  kt  
   
Donde:

k  - coeficiente de proporcionalidad

d
Considerando que  , reemplazamos en la ecuación anterior, obteniendo:
dt
d   ktdt  
Integramos esta ecuación y obtenemos:
2
kt
  C1  
2
Si t   0 ,   0, por cuanto el rotor se encuentra sin movimiento y, en consecuencia, C1   0 ,

quedando la velocidad angular de la siguiente forma:

2
kt
  
2
Determinamos el valor del coeficiente de proporcionalidad, a partir de la condición del problema, que

cuando t   4s  la velocidad angular es 24   rad

rad / s .
2
k .4
24      k   3  
2
De esta forma, las fórmulas para la aceleración y velocidad angular son:

  3.t  
2

  1,5  .t  
Cuando t   4s  obtendremos:

   12 ra 
radd / s2  
   24 ra
radd /s 
d
Conociendo la ley de variación de la velocidad angular y considerando que  , determinamos
dt
la ley de variación del ángulo de giro del rotor.

d
 1,5.t 2  
dt
1,5
 t3  C 2  0,5.t 3  C 2  
3
Si t   0 ,   0  y, en consecuencia, C 2    0  

  17
 

Es por ello, que:

  0,5  .t 3  
Cuando t   4s , el ángulo de giro del rotor será:

  0,5   .43  32 rad

rad  
En consecuencia, en los 4s el rotor realizó:

 N  32
    16vueltas  
2
 A continuación,
continuación, determinamos
determinamos lla
a velocidad y aceleración de los puntos ubicados en el contorno del
rotor (figura 1.9)

V  .r   24  .0,25  6  18,85m / s  

a  r   2  4  0,25
  (12) 2  (24) 4  1421,25m / s 2  

V
a
a

0 an
r 

 
Fig. 1.9

PROBLEMA 1.10 Un árbol empieza a girar con una velocidad angular 0   2  ra
rad
d / s   y en 10s
realiza 30 vueltas. Determinar la aceleración de los puntos ubicados en el contorno del árbol, en el
momento cuando la velocidad de los puntos de contorno del árbol es 2 m
  / s   y su radio es

r   0,5m  
Solución: 
Para determinar la aceleración angular del árbol, utilizamos las fórmulas:

  0   .t  
.t 2
  0  0 .t   
2
Si t   10s  el ángulo de giro es:

  30. 2   60 rad

rad  

Considerando que 0    0 , se tendrá:

60  2 .10  50  

40
     0,8  ra d / s2  
rad
50

  18
 

 A través de la fórmula V   .r  determinamos la velocidad angular:

V 2
     4 rad
rad / s  
r  0,5
De esta manera, la aceleración de los puntos del contorno del árbol es:

a  r   2  4  0,5  (0,8) 2  (4) 4  78,97m / s 2  

PROBLEMA 1.11 Desde el momento de apagada la turbina de un avión, que gira con una velocidad
angular correspondiente a n  1200re
rev
v / min , realiza 80 vueltas hasta detenerse. Determinar el
tiempo que transcurrió desde el momento de ser apagado el motor hasta su detención final de
movimiento y su aceleración angular.
Solución:
De acuerdo a la condición del problema, en un inicio:

.n 1200
0       40 ra
rad
d/s 
30 30
Para determinar el tiempo transcurrido hasta su detención, consideramos que 0    0  

  0   .t  
.t 2 .t 2
  0  0 .t   0 .t   
2 2
Como en el momento de su detención   0 , de la ecuación de la velocidad angular obtenemos:
0
  
t
Reemplazamos el valor obtenido en la ecuación del ángulo de giro, considerando que

  2 .80   160 rad

rad  y obtenemos:

0  .t 0 .t
  0 .t    
2 2
De donde:

2 2.160
t    8s  
0 40
Calculamos la aceleración angular:

0 40
      5 rad / s2  
rad
t 8

PROBLEMA 1.12 El punto A de una polea se encuentra en su contorno, tal como se muestra en la
figura 1.10 y tiene una velocidad VA    0,5m / s . El punto B, que se encuentra en el mismo radio que

el punto A se mueve con una velocidad VB    0,1m / s   y la distancia AB   0,2m . Determinar la
velocidad angular, el radio de la polea y la aceleración del punto A

  19
 

 A
B
0 V
VB

 
Fig. 1.10
Solución:
Como los puntos A y B se encuentran en un mismo radio, sus velocidades son perpendiculares al
mismo y proporcionales a la distancia que los separa con el eje de giro.

VA R 
  
VB R   AB
De donde:

VA .AB 0,5.0,2
R     0,25m  
VA  VB 0,5  0,1

La velocidad angular de la polea será:

VA 0,5
     2 rad
rad / s  
R  0,25
Como la velocidad angular de la polea es constante, la aceleración del punto A será igual a su
aceleración normal.

aA  a nA  R .  2   0,25.2 2  1m / s 2  

PROBLEMA 1.13 Un torno B se une con una polea A por medio de una faja, tal como se muestra en
la figura 1.11. Los radios del torno y la polea son r 1   0,75m   y r 2    0,3m   respectivamente.

Después de encendido el torno, su aceleración angular es 0,4 ra

  2
rad
d / s . Despreciando la fricción de
la faja con el torno y la polea, determinar el tiempo que debe de transcurrir para que el torno realice

300re
rev
v / min  
B
 A
r 2 r 1

 
Fig. 1.11
Solución:

El número de revoluciones que realiza el torno lo determinamos por la relación:

n2 r 1
  
n1 r 2

  20
 

De donde:

n 2 .r 2 300.0,3
n1     120rev
rev / min  
r 1 0,75
La velocidad angular del torno es:

.n 1 120
1       4 rad
rad / s  
30 30
El torno gira uniformemente acelerado y su velocidad angular inicial es cero, obteniéndose:

1   1 .t  
De donde:

1 4
t    10s  
1 0,4

PROBLEMA 1.14 El disco propulsor I   realiza n1   600re

rev
v / min , desplazándose de tal manera
que la distancia del plano del disco hasta el eje de giro del disco conducido II   varía por la ley

x  10
   0,5t . Determinar la velocidad y aceleración angular del disco II , así como la velocidad y
aceleración del punto B en el momento cuando x  r , considerando que R   15cm  y r   5cm  

r
B

R
II
 
Fig. 1.12
Solución: 
En un inicio, determinamos la velocidad angular del disco propulsor I :

.n1 600
1       20 rad
rad / s  
30 30
Considerando que no existe deslizamiento entre las poleas para la transmisión del movimiento

rotatorio del disco I  al disco II , calculamos la velocidad angular  2  del disco conducido a partir de

la siguiente relación:

2 r 
  
1 x

  21
 

De donde:

r  r 
2  1  1 .  
x 10  0,5t

Reemplazamos los valores de 1  y r  en la ecuación anterior, obteniendo:

20.5 100
2    ra
rad
d /s 
10  0,5t x
La aceleración angular del disco II , lo obtenemos a través de la derivada de la velocidad angular
respecto al tiempo.

d 50   50
2    rad / s2  
rad
(10  0,5t )
2 2
dt x
En el momento, cuando x  r , se obtendrá:

100 100
2       20 rad
rad / s  
r  5
50 50
2  2
  2
 2 rad / s2  
rad
r  5
Determinamos,, la velocidad del punto B:
Determinamos

VB  2 .R   20
  . 15  300 cm / s  
 Ahora, calculamos
calculamos la aceleración
aceleración del punto
punto B:

aB  R   22  42  15 (2) 2   (20

  ) 4  30 1  40000 2 cm / s 2  

PROBLEMA 1.15 Un mecanismo está compuesto de tres ruedas escalonadas 2, 3 y 4, unidas entre
si o conectadas por una faja de transmisión y por una regla dentada
dentada 1, y el peso 5, el cual está unido
a la rueda 4 en el punto D, tal como se muestra en la figura 1.13. Los radios de las ruedas son:

r 2    0,02m ; R 2    0,04m ; r 3   0,06m ; R 3    0,08m ; r 4    0,12m ; R 4    0,16m . Determinar la

velocidad y aceleración del punto A y del peso 5, cuando t   2s , si la ley de movimiento de la regla

dentada es s  (2t 2   5t  ).102 m  

 A
1 a An
a A
r 2 r 4 a A
02 03
01 V A
r 3 D
R2 R3 R4
2 VD
3

4
5
 
Fig. 1.13

  22
 

Solución:
Conociendo la ley de movimiento de la regla 1, determinamos su velocidad:

ds
V1   (4  t  5).10 2 m / s  
dt
De esta manera, la velocidad angular de la rueda 2 será:

V1 (4t  5).10 2
      0,5(4t  5) rad / s  
2
r 2 2.10 2
 A partir de la siguiente
siguiente relación, calculamos
calculamos la velocida
velocidad
d angular de la rueda 3

3 R 2
  
2 R 3
De donde:

2 .R 2 0,5(4t  5).0,04

3        0,25(4t  5) ra
rad
d /s 
R 3 0,08
La aceleración angular de la rueda 3 es:

d3
3    1rad / s 2  
dt
 Ahora, calculamos
calculamos la velocidad
velocidad angular de
de la rueda 4
4::

4 r 3
  
3 r 4
3 r 3 0,25(4t  5).0,06
4        0,125(4t  5) ra
rad
d/s 
r 4 0,12
De esta manera, la aceleración angular de la rueda 4 será:

d4
4    0,5rad
rad / s 2  
dt
Si t   2s , la velocidad angular de la rueda 4 es:

4  0,125(  4.2  5)  0,375ra

rad
d /s 
 Ahora, calculamos
calculamos la velocidad
velocidad del punto
punto A:

VA  r 4 4  0  ,12.0,375  0,045m / s  

Las aceleraciones normal y tangencial del punto A, lo determinamos por las siguientes relaciones:

a nA  r 4 24   0,12.0, 3752  0,017m / s 2  

a A  r 4  4   0,12 .0,5  0,06m / s 2  
La aceleración total del punto A será:

aA  a    a  
n 2
A A
2
    2
0,017  0,06
  2
 0,062m / s 2  
Como la velocidad del peso 5 será igual a la velocidad del punto D de la rueda 4, se tendrá:

V5  VD  R 4 4   0,16.0,375  0,06m / s  

  23
 

La aceleración del peso 5 es igual a la aceleración tangencial del punto D de la rueda 4

a5  a  D  R 4   4  0  ,16.0,5  0,08m / s 2  

1.3 MOVIMIENTO PLANOPARALELO DEL CUERPO SÓLIDO

PROBLEMA 1.16 Determinar las velocidades en los puntos M1 , M 2 ,  M 3 , M 4  de la rueda mostrada
en la figura 1.14, la cual realiza un movimiento por la superficie horizontal sin existir fricción.

Considere que la velocidad en el centro de la rueda es V0  

M3
V3
M4
V4

V2
0 V0 M1
M2

V1

P  
Fig. 1.14
Solución:
Como el punto P es el de contacto entre la rrueda
ueda y la superficie, entonces dicho punto se denomina

centro instantáneo de velocidades, siendo VP    0 . En consecuencia:
   
V1  
  PM1 ; V2  
  PM 2 ; V3  
  PM 3 ; V4  
  PM 4  

V4 V0
  
PM 4 PO
De donde:

PM 4 cos 
2R cos
V4  V0    V0  2V0 cos
cos   
PO R 
 Análogamente,
 Análogamente, determinamos
determinamos las velocidad
velocidades puntos M1 , M  2 , M 3  
es de los puntos

R  2
V1  V2    V0  V0 2 
R 
2R 
V3     V0  2V0  
R 
Como se puede apreciar, la mayor velocidad se obtiene en el punto M 3  

PROBLEMA 1.17 Una barra AB se apoya sobre un muro en el punto C y sobre una superficie
horizontal en el punto A, tal como se muestra en la figura 1.15. El extremo inferior A se desplaza por

v elocidad VA    4m / s . Determinar la velocidad del punto C de la barra

el eje horizontal OX con una velocidad

en el momento cuando el ángulo   30o . Considere AC   2m  

Considere

  24
 

P
Y

C
VC

 V A
0  A X  
Fig. 1.15
Solución:
La velocidad del punto C está orientada a lo largo de la barra y la velocidad en el punto A por el eje
OX, tal como se muestra en la figura 1.15
Para determinar el módulo de la velocidad del punto C, utilizamos el teorema acerca de las
proyecciones de las velocidades de dos puntos, por cuanto, el ángulo   es conocido.

De esta manera, obtenemos:

 
VC  VA co
coss  coss 30o  3,464m / s  
  4 co
La velocidad del punto C también
t ambién se puede calcular, utilizando el centro instantáneo de velocidades,
velocidades,
es decir:

VC VA
  
CP AP
CP 4 cos 30 o
VC  VA   .4  3,464m / s  
AP 4

PROBLEMA 1.18 La barra AB de longitud 0,6m gira alrededor del apoyo A y se mueve como
consecuencia de la manivela OE de longitud 0,1m; la cual realiza n  100re
rev
v / min   unidos al
sistema de palancas BC y CD, cada uno de longitud 0,4m. Determinar la velocidad angular de la
barra AB en la posición del mecanismo mostrado en la figura 1.16, considerando OK   0,8m  

VE
0
P
E

 A

VB VC
K D
B 30º 30º

C  
Fig. 1.16

  25
 

Solución:
 A través de la velocidad del
del punto B, deter
determinamos
minamos la velocidad angular de la barra AB
AB

VB
AB    
AB


Para determinar la velocidad VB , previamente calculamos la velocidad del punto E, el cual

pertenece a la manivela OE y realiza un movimiento rotacional alrededor del punto O. Es por ello,
que se cumple:

VE    OE  

OE.n 0,1..100
VE  OE.OE      1,047m / s  
30 30
La velocidad del punto C es perpendicular a la barra CD, siendo D apoyo fijo.
Conociendo
Conociendo las orientaciones de las v elocidades
elocidades de los puntos C y E, determinamos la ubicación del
centro instantáneo de velocidades de la barra CE, siendo el punto P. De esta manera, la velocidad
del punto C lo determinamos por la siguiente relación:

VC VE
  
PC PE
De donde:

PC
VC     .VE  
PE
Las distancias PC y PE lo determinamos del triángulo OPC

OC  OK  CDsen
 
30o  0,8  0,4.0,5  1,00m  
OC
PC     2,00m  
sen30 o
PE  OP  OE  PC co
coss  30o  OE  2 co
coss 30o  0,1  1,632m  
En consecuencia:

VC  12,632
,00  .1,047  1,283m / s  

La velocidad del punto B lo determinamos por el teorema de proyecciones de velocidades:

VB  VC co
coss 30o   
  1,283co
coss 30o  1,111m / s  
Finalmente, determinamos la velocidad angular de la barra AB

VB 1,111
AB     1,851rad
rad / s  
AB 0,6

PROBLEMA 1.19 La manivela OA gira alrededor del eje O con una vvelocidad angular   y genera el
elocidad angular

movimiento del engranaje I , el cual se mueve por medio del engranaje fijo II . Los radios de los

engranajes son iguales a " r " . Con el engranaje I  está unida la biela BD de longitud L , la cual a su
vez se une con el balancín DC. Determinar la velocidad angular de la biela BD y del balancín DC en
la posición del mecanismo mostrado en la figura 1.17

  26
 

P1

I VB D

 A 30ºº
30 VD
V A
B

II
 0
45ºº
45
C

 
Fig. 1.17
Solución: 
Para determinar la velocidad angular de la biela BD y el balancín DC, es necesario, conocer las
velocidades de los puntos B y D y la ubicación del centro instantáneo de velocidades de ambos
mecanismos.

En un inicio, determinamos la velocidad del punto A, siendo perpendicular a la manivela OA y por

módulo es:

VA  2  r   
El centro instantáneo de velocidades del engranaje I   se encuentra en el punto P, que es el de
contacto entre los engranajes I  y II , debido a que el engranaje II  es fijo.
De esta manera, la velocidad del punto B es perpendicular al tramo BP y por módulo es:

VA
VB   
o
2 2r   
cos 45
Trazando perpendiculares a las orientaciones de las velocidades en los puntos B y D, obtenemos el

centro instantáneo de velocidades, el cual es el punto P1  para la barra BD. De la figura

fi gura 1.17 tenemos
tenemos

que BP1   Lsen 75  y DP1   Lsen

o o
    15  
La velocidad angular de la biela BD es:

VB 2 2r  r 
BD    2,928  
BP1 Lsen 75o L

VD  BD .DP1   0,758r   

La velocidad angular del balancín DC es:

VD 1,072r 
DC    
DC 4r   L
Donde:
o

DC  2r   Lsen 30  4r   L  

o
sen45 2

  27
 

PROBLEMA 1.20 Determinar el módulo y la orientación de la velocidad V0   del eje del bloque

movible mostrado en la figura 1.18, si la carga M   se desplaza verticalmente hacia arriba con una

velocidad VM    8cm / s   y la carga M1   se desplaza verticalmente hacia abajo con una velocidad

VM1   20cm / s . El radio del bloque movible es r  

  16cm  

02 01

VM

M
M1
V A
V0
VM P
1  A B
0
VB

 
Fig. 1.18
Solución:
Determinamos la ubicación del centro instantáneo de velocidades del bloque movible. Para ello,
 

unimos los extremos de los vectores de las velocidades VA  y VB . El punto P de la intersección de

esta línea con el diámetro horizontal AB del bloque se denomina centro instantáneo de velocidades.
La distancia OP y la velocidad angular del bloque movible, lo determinamos por las siguientes
relaciones:

VB  VM  (  r  OP)  
VA  VM   (r  OP)  
1

Dónde:
  - velocidad angular del bloque movible
Dividimos la primera ecuación entre la segunda y obtenemos:

VM r   OP
  
VM1 r   OP

Reemplazamos valores:

8 16  OP
  
20 16  OP
De donde:
OP  6,857cm  

Luego, despejamos la velocidad angular, obteniendo:

VM 8
   0,875rad
rad / s  
r   OP 16  6,857

  28
 

De esta manera, el módulo de la velocidad V0  será:

V0  (OP).   6,857.0,875  6cm / s  

PROBLEMA 1.21 Un mecanismo compuesto por un balancín O 1 A, el cual se inicia en el punto O1 y
transmite a través de la biela AB el movimiento a la manivela OB, que se apoya en el punto O. En

dicho punto se encuentra una rueda I. La biela AB termina en la rueda II, la cual está unida
firmemente a la biela. Determinar la velocidad angular de la manivela OB y la rueda I, en el momento

cuando   60o ,   90o , si r I   r II  30 3cm , O1 A=75cm, AB=150cm

AB=150cm y la velocidad angular

del balancín 0    6ra

rad
d/s 
 A

V A 
01

II I
 C 0
B P

VC
VB  
Fig. 1.19
Solución: 
El balancín O1 A realiza un movimiento giratorio alrededor
alrededor del punto O1, por ello que la velocidad

VA    O1A  y se orienta en la dirección mostrada en la figura 1.19.

La biela AB junto con la rueda II  realizan un movimiento planoparalelo. La posición del centro

instantáneo de velocidades se determina por la intersección P, perpendicular a los vectores VA   y

VB .
En base a la ley de distribución de velocidades respecto al centro instantáneo de velocidades, se
tiene:

VB BP
  
VA AP
Siendo:

VA  (O1A).
  0  75.6  450cm / s  
BP  (AB  )tg60o  150 3cm  

AP  AB
o
 150
   300cm  
cos 60 0,5
Reemplazamos valores y obtenemos:

  29
 

BP 150 3
VB  VA .   450.  225 3cm / s  
AP 300
La velocidad del punto C de la rueda II, unida firmemente a la biela AB, se determinará por la
siguiente relación:

VC CP
  
VB BP
Siendo:

CP  BP  BC  15
  0 3  30 3
150  120 3cm  
De esta manera:

CP 120 3
VC  VB .  225
  3.  180 3cm / s  
BP 150 3
La velocidad angular de la rueda I será:

VC 180 3
I     6rad
rad / s  
OC 30 3
La velocidad angular de la manivela OB se determinará así:

OB  VB   225 3  3,75rad / s  

OB 60 3

PROBLEMA 1.22 La rueda se desplaza sin fricción por el plano inclinado mostrado en la figura 1.20.
Determinar las aceleraciones de los puntos M1 y M2, si en un determinado momento, la velocidad del

centro de la rueda es V0    1m / s  y su aceleración a 0   3  m / s 2 . El radio de la rueda

r ueda es R=0,5m

a M2 0
M3


a0 M2
0
a n
V0 0 a M2 0
M4
a nM 0
1 a M 0
1
M1
a0

 
Fig. 1.20
Solución:
La aceleración de los puntos M1 y M2 se determinan de las fórmulas de distribución de aceleraciones.
Como polo consideramos el punto O, debido a que son conocidos su velocidad y aceleración.
De esta manera, se tendrá:

a M1  a 0  a M 0   a 0  a nM 0  a M 0  
1 1 1


a M2  a 0  a M 0   a  0  a nM 0  a M 0  
2 2 2

  30
 

El punto M1  se denomina centro instantáneo de velocidades, por ello, la velocidad angular de la
rueda es:

V0 V0
   
OM1 R 
La aceleración angular de la rueda será:

d d V0     1 dV0 a 0
 dt   R    R . dt  R   
 dt  
En el momento indicado en el problema, se tendrá:

1
  2rad
rad / s  
0,5
3
  6rad
rad / s 2  
0,5
n 
Luego, determinamos las aceleraciones normal a M 0  y tangencial a M 0  
1 1

a nM1 0  R 2  0 ,5.2 2  2m / s 2  

a  R   0  ,5.6  3m / s 2  
M1 0

Como OM2  OM
  1  R , entonces se tendrá:
a nM2 0  a nM  0  2m / s 2  
1


aM 20
 a  M  0  3m / s 2  
1

De esta manera, las aceleraciones en los puntos M 1 y M2 serán:

a M1  a  
0  a M 0   a

  M 0   a M 0  2m / s  
1
n 2 n  
1
22
1

a M2  a 0  a M 0   a M 0    
 
n
2
2 
2
2
(3  2)
2
  32  5,83m / s 2  
La aceleración del punto M 1 se orienta de dicho punto hacia el centro de la rueda.

PROBLEMA 1.23 La manivela OA de longitud 0,1m gira uniformemente alrededor del punto O con
una velocidad angular 0    5ra
rad
d /s y genera el movimiento de la biela AB de longitud 0,5m. La

corredera B se mueve linealmente y en forma horizontal. Determinar las aceleraciones de los puntos

B y M, si AM=BM y el ángulo AOB  90  

o

 A Q
V A

a A M

0 aM VB aB
 
Fig. 1.21

  31
 

Solución:
Como las velocidades de los puntos A y B de la biela son paralelos, quiere decir que la biela realiza
un movimiento de traslación instantánea y su velocidad angular en dicho momento es cero. Es por
ello, que el centro instantáneo de aceleraciones de la biela AB se encuentra en el punto de

intersección de las perpendiculares de las aceleraciones a A  y a B .


Por cuanto la manivela OA gira uniformemente, entonces se tendrá:

aA  (OA).  02  0  ,1.52  2,5m / s 2  

Las aceleraciones de los puntos de la biela son proporcionales a las distancias al centro instantáneo
de aceleraciones.
aceleraciones.

aA aB aM
   
AQ BQ MQ
De la figura 1.21 determinamos las distancias AQ y MQ

AQ  (AB) 2  (OA  ) 2  0,5 2  0,12  0,49m  

AB 0,5
MQ     0,25m  
2 2

Reemplazamos valores en la fórmula anterior y obtenemos:

MQ 0,25
aM  a A     .2,5  1,28m / s  
2

AQ 0,49

BQ 0,1
aB  a A     .2,5  0,51m / s 2  
AQ 0,49

La aceleración a M  es perpendicular al tramo MQ

PROBLEMA 1.24 La manivela OA de longitud 0,2m gira uniformemente con una velocidad angular
0    10ra
rad
d / s  y genera el movimiento de la biela AB de longitud 1m. La corredera B se mueve por
el eje vertical. Determinar la velocidad angular y aceleración angular de la biela, así como, la
aceleración de la corredera B en el momento cuando la biela y la manivela son mutuamente
perpendiculares y forman con el eje horizontal ángulos    / 4  y    / 4  

a BA
VB

P AB
B a nBA Y

aB
V A
  A
0 
 X
a A  
Fig. 1.22

  32
 

Solución:
El módulo de la velocidad del punto A es:

VA  (OA). 0  0,2.10  2m / s  
El vector de velocidad del punto B está orientado en el eje vertical.
El centro instantáneo de velocidades de la biela AB se encuentra en el punto P AB, que se obtiene por
la intersección de las perpendiculares de las velocidades en los puntos A y B.
La velocidad angular de la biela AB es:

VA
AB     
AP
Por cuanto      / 4 , se tendrá:
AP  AB
   1m  
2
AB    2rad
rad / s  
1
La aceleración del punto A será:
2
VA 22
aA a   
n
A
   20m / s 2  
OA 0,2
Dicha aceleración se orienta de A hacia el punto O.
La aceleración de la corredera B se va a determinar en función de la fórmula de distribución de
aceleraciones, teniendo en cuenta que se orienta en el sentido vertical.
Para ello, elegimos al punto A como polo y determinamos:

aB  a A  a BA    a  A  a nBA  a BA  
Siendo:

a nBA  (AB).
  AB
2
  1.2 2  4m / s 2  

a BA   ( AB). AB  
n 
La orientación de las aceleraciones a BA y a BA  se muestran en la figura 1.22


Para determinar el módulo de la aceleración a BA , proyectamos la igualdad vectorial en el eje

horizontal OX y obtenemos:

coss 45o  a  BA
 a A co n  
cos  45o  a BA co
coss 45o  0  

a BA  a a  a  BA
n
  20  4  16m / s 2  
De esta manera, la aceleración angular de la biela AB será:

a BA 16
 AB      16rad 2
rad / s  
AB 1
El módulo de la aceleración de la corredera B lo determinamos proyectando la igualdad vectorial en
la dirección de la biela AB, obteniendo:

a B co   o
coss  45  a nBA  

  33
 

a nBA 4
aB  o
    4 2  5,66m / s 2  
cos
cos 45 1/ 2

PROBLEMA 1.25 El cuadrado ABCD de lado 2cm realiza un movimiento plano. En cierto momento
la aceleración de los extremos A y B son a A   2 cm / s 2   y a B  4  2cm / s 2 , respectivamente y

están orientadas en las direcciones mostradas en la figura 1.23. Determinar la velocidad angular y
aceleración angular del cuadrado, así como la aceleración del punto C
Y

 A n
B
aBA

a A 
aBA
aB

n
aCB

a CB X
C
D  
Fig. 1.23
Solución: 
Por condición del problema, las aceleraciones de los puntos A y B son conocidos. Es que elegimos
el punto A como polo y obtenemos:

aB  a A  a BA    a  A  a nBA  a BA  
Siendo:

a nBA   ( AB).2  

a BA  (AB).  
La aceleración normal va de B hacia A y la aceleración tangencial es perpendicular al tramo AB.
Para determinar la velocidad angular y aceleración angular del cuadrado, proyectamos la igualdad
vectorial en los ejes OX y OY

 a B co     o  a nBA  
coss 45

 a Bsen45o     a A  a BA  
De esta manera:

1
a BA
n
 a B cos
cos 45   4 
o
2.  4cm / s 2  
2
1
a BA  a Bsen45o  a  A   4 2.  2  2cm / s 2  
2
Luego:

a nBA 4
   2rad
rad / s  
AB 2

  34
 


a BA 2
   1rad / s 2  
AB 2
 Ahora, determinamos
determinamos la aceleración
aceleración del punto
punto C

aC  a B  a CB    a  B  a CB
n
 a CB

 

La aceleración normal se orienta del punto C al punto B y la aceleración tangencial en forma

perpendicular al tramo CB
Para determinar el módulo y dirección de la aceleración del punto C, proyectamos en los ejes
coordenados OX y OY

   1
a CX  a B cos
cos 45  a CB
o
     4 2.  2.1  6cm / s 2  
2
1
 a Bsen45o   2. 
2
a CY  a CB
n
2 4 2  .  0 
2
De esta manera:

aC  2
 
a CX  a  CY
2
 6cm / s 2  
Considerando las proyecciones de la aceleración en C por los ejes coordenados, concluimos que

dicha aceleración en C va orientada de C hacia D.

1.4 MOVIMIENTO COMPUESTO DEL PUNTO

PROBLEMA 1.26 En un vehículo que se mueve a la derecha en forma recta con velocidad
V0    0,2m / s  y aceleración a 0   0,492
  m / s 2 , se coloca un m otor eléctrico, el cual gira de acuerdo

a la ecuación   t2 , estando expresado el ángulo    en radianes. El radio del motor es 0,2m.

Determinar la velocidad absoluta y aceleración absoluta del punto A, cuando t   1s , si en ese

momento el punto se encuentra ubicado en la posición mostrada en la figura 1.24

Y1

Vr 
Va
0
X1
30ºº
30
 A Ve

 
Fig. 1.24
Solución:
Elegimos un sistema movible de coordenadas, unido al vehículo, el cual tiene un movimiento de
traslación. En consecuencia, el movimiento del punto A es de traslación. El punto se mueve por el
círculo con centro en O y radio
r adio r=0,2
r=0,2m
m

  35
 

La velocidad absoluta del punto A es la suma de la velocidad de arrastre y de la velocidad relativa.

  
VA  V  e  Vr   
Siendo:

Ve   V0  0,2m / s  
Vr   r   

  d  2t  
dt
Cuando t=1s tendremos:

t 1s   2.1  2ra

rad
d/s 

Vr  t 1s   0,2.2   0,4m / s  

La velocidad absoluta del punto A, lo determinamos por el teorema de cosenos.

VA  Ve2  Vr 2  2Ve Vr   co

coss 60o   0,2 2  0,4 2  2.0,2.0,4.0,5  0,53m / s  
La aceleración absoluta del punto A, lo determinamos por el teorema de superposición de
aceleraciones.
     
A
a  a   a  a c  
e r 


Como el movimiento es de traslación, entonces la aceleración de Coriolis es a c    0  

aA  a e  a r     a  e  a r n  a r   
El módulo del vector de aceleración absoluta, lo determinamos por el método de proyecciones,
mostrado en la figura 1.25

Y1
aa

a r 

X
0 1

a nr 
 A ae

 
Fig. 1.25
Del gráfico tenemos:

a AX1  a e   a r  co
coss  60o  a r n co
coss 30o  

a AY1  a  r sen60  o  a r n sen30o  

Siendo:

ae   a 0  0  ,492m / s 2  
a nr   r .2   0,2  .22  0,8m / s 2  

  36
 

a r   r .   0,2  .2  0,4m / s 2  

Dónde:

d 2 d
 2
  2rad 2
rad / s  
dt dt
 Ahora, determinamos
determinamos los valores de las proye
proyecciones
cciones de
de la aceleración absoluta
absoluta en los ejes OX1Y1 

a AX1  0,492  0, 4. 12  0,8. 2

3  0 

3 1
a AY1  0,4.  0,8  .  0,746m / s 2  
2 2
El módulo de la aceleración absoluta del punto A será:

aA  a   a   
AX1
2
AY1
2
 0,746
 
m / s2  

Su orientación es por el eje OY1, tal como se mostró en la figura 1.25

PROBLEMA 1.27 Por el radio de un disco que gira alrededor del eje O1O 2  con velocidad angular

  2t (s-1), se mueve un punto M del centro de disco al borde por la ley OM  0,4t 2 (m). El radio
o
OM forma un ángulo de 60  con el eje O1O 2 . Determinar la velocidad y aceleración absoluta del

punto M, cuando t   1s  

a r 
Z1
Vr 

M
Ve
0

a ne a e
 e
Y1
60ºº
60
O1 ac O2
X1

 
Fig. 1.26
Solución:
Elegimos un sistema movible de coordenadas OX1Y1Z1, unido al disco y que gira junto con el.
La velocidad absoluta del punto M es:
  
VA  V  e  Vr   
Dónde:

Ve  - velocidad de transporte del punto M durante su giro con el disco

Vr   - velocidad relativa del punto M debido a su movimiento lineal por el radio del disco

  37
 

El módulo de la velocidad de transporte será:

3 d 3
Ve  (OM)sen60o e  0,4 t 2    0,4t 2 2t  0,4t 3 3  (m/s)
2 dt 2
Cuando t=1s se tendrá que Ve    0,693m / s  y está orientado en forma perpendicular con el plano

del disco en la dirección del giro.

El módulo de la velocida
v elocidad
d relativa será:

d(OM)
Vr      0,8t  (m/s)
dt
Cuando t=1s se tendrá que Vr    0,8m / s  
 
Como Ve 
  Vr  , se tendrá que la velocidad absoluta es:

Va  Ve2  Vr 2     0,6932  0,82  1,06m / s  

La aceleración absoluta la determinamos por la ecuación:

aa  a e  a r   a  c    a en  a e  a r   a c  
El módulo de la aceleración
aceleración relativa es:
2

a r   dV   dr 
(OM
  )  0,8m / s 2  
dt dt 2
La aceleración relativa es constante y está orientada por el radio desde el centro O
La aceleración de transporte está formada por su aceleración normal y tangencial.

ae  a   en   a e  
El módulo de la aceleración normal de transporte es:

3
ae
n
 (OM)sen60o  e2  0  ,4t 2 (2 t )
2
 0,8 4
3t  (m/s2)
2

Cuando t=1s, se tendrá a e

n
 0 ,8 3
  1,386m / s 2  
386
La aceleración angular del movimiento de transporte será:

de d 
2

e      2rad / s 2  
dt dt 2
Por cuanto  e ˃ 0 , la orientación de la aceleración tangencial concuerda con la velocidad de

transporte y su módulo es:

 3
ae  (OM)sen60 o  e   0,4 .2  0,693m / s  
2

2
La aceleración de Coriolis será:
  
ac  2  e xVr   

Siendo su módulo:

ac  2e Vr  sen(e Vr  )  2. 2t.0,8tsen60  3,2t

      o 2
3  1,6t 2 3  (m/s2)
2

  38
 

Cuando t=1s será a c  1, 6 3   2,771m / s 2  

El módulo de la aceleración del punto M lo determinamos por el método de proyecciones.

a ax1  a  e  a c  0,693  2,771  3,464m / s 2  

a ay1  a r  co
coss 60o   0,8.0,5  0,4m / s 2  

a az1  a ne  a r sen60o  1,386

   0,8 2
3  0,693m / s 2  
De esta manera:

aa  (a ax1 ) 2  (a ay
1
)2  (a az 1
)2  3, 4642  0,4 2  (0,693) 2  3,555m / s 2  

PROBLEMA 1.28 Una lámina rectangular gira alrededor de un eje fijo por la ley   4( t 2  t )  rad.
Por la lámina en la dirección de la recta BD se mueve un punto M con una ley de movimiento relativo

s  BM  0  ,2(t 3  2t 2 )   m. Determinar la velocidad y aceleración absoluta del punto M en el

momento t   1s  

Z1

 A D
a r 
a ne M Vr 
 e C
a e

Ve
ae
45º
45 º
B Y1
E

X1
 
Fig. 1.27
Solución:
Unimos el sistema movible de ejes coordenados con la lámina, la cual realiza un movimiento
movimient o
rotacional. Para el movimiento rotacional de transporte, la velocidad y aceleración absoluta lo
determinamos por las fórmulas:
  
VA  V  e  Vr   

aa  a e    a r   a c  
Siendo:
   n 
ae  a  e   a e  
El movimiento relativo del punto M es un movimiento lineal por la diagonal BD.
Cuando t   1s  se tendrá que BM   s  0,6m  
  39
 

Determinamos las proyecciones de los vectores Vr   y a r   en la dirección BD



ds
Vr      0,2(3t 2  4t )  
dt
d 2s
a r   2
  0,2(6t  4)  
dt
2
Cuando t   1s  se tendrá V    1,4m / s  y ar 
   2  m / s
r   


La orientación de los v ectores Vr   y a r   se muestran en la figura 1.27



 Ahora, determinamos la velocidad angular  e  y aceleración angular  e  del movimiento rotacional

de transporte.

d
e    4(2t  1)  
dt
d 2
e    2
 8rad
rad / s  
dt
Cuando t   1s  se tendrá que e    4ra
rad
d/s 

Los signos de  e  y  e  indican que cuando t   1s , sus orientaciones coinciden con el valor positivo
de   

Determinamos la distancia CM

2
CM  (BM)sen45  0,6  0,424m  
  o

2
La velocidad y aceleración de transporte del punto M lo determinamos como velocidad y aceleración
del movimiento rotacional.
rotacional.

Ve  (CM)e   0,424.4  1,696m / s  

424

a en  (CM)e2   0,424
  .4 2  6,784m / s 2  
 2

ae  (CM) e  0,424
  .8  3,392
392m / s  
n 
La orientación de los vectores a e  y a e  se muestra en la figura 1.27
 

  
La orientación de la aceleración de Coriolis a c  2  e xVr    se determina por el producto vectorial o

por el Principio de Zhuko

Zhukovski.
vski.

El módulo del vector a c  es:



2
ac  2e Vr sen45  o  2 .4.1,4.  7,92m / s 2  
2
 

Los vectores Vr    y Ve   son mutuamente perpendiculares, por ello, se tendrá que la velocidad

absoluta es:

Va  Ve2  Vr 2     1,6962

696  1,4 2  2,2m / s  

  40
 

Para la determinación del módulo del vector a a   se proyectan en los ejes del sistema de


coordenadas.

a ax1  a  e  a c  3,392   7,92  11,312m / s 2  

312

2
a ay1  a r sen45o  a en  2    6,784  5,37m / s 2  
2
2
a az1  a r sen45o  2   1,414m / s 2  
2
Determinamos la aceleración absoluta del punto M

aa  (a ax1 ) 2  (a ay
1
)2  (a az 1
)2  11, 3122  (5,37) 2  1,4142  12,60m / s 2  

  41
 

CAPÍTULO 2
DINÁMICA

2.1 DINÁMICA DEL PUNTO

PROBLEMA 2.1 Un punto material de masa m se mueve en un plano por la ley
 
x  a co
coss t
y   bse
  nt  
 bsen
Determinar la fuerza que actúa en dicho punto.
Solución:
Si despejamos de la ecuación el tiempo t, obtenemos la ecuación de la trayectoria
2 2
x y
  1 
a2  b 2
Esta es la ecuación de una elipse con polos a y b.
Las proyecciones en los ejes coordenados de la fuerza F, que actúa en el punto son:
2
d x
Fx   m 2
 
dt
d2y
Fy   m 2
 
dt
Calculamos la segunda derivada de las ecuaciones:

d2x
2
  a 2 cos
cos t  
dt
d2 y
2
   b 2 sent  
dt
De esta manera, obtenemos las componentes de la fuerza en sus ejes coordenados.

Fx  ma 2 co
    s t  m 2 x  
cos

Fy  mb 2sen
   t  m 2 y  
F Fx2  Fy2    m   2 x2  y2  


La fuerza F  estará orientada hacia el centro de la elipse, siendo su forma vectorial la siguiente:
    
F  i Fx   j  Fy  m 2 ( i x   j y)  
Para determinar su orientación, aplicamos los cosen
c osenos
os directores:

  Fx
cos(OX F  )   
F
  Fy
cos(OY  F)   
F

  42
 

PROBLEMA 2.2 Para trasladar un automóvil, la fuerza de tracción crece proporcionalmente al

tiempo en la forma F  kt . Determinar la ecuación de movimiento del automóvil, si en el momento
inicial se encontraba en reposo.

x C F

X
0
P  
Fig. 2.1
Solución:
Orientamos el eje OX por el camino a trasladarse el automóvil.
Como ejes de referencia iniciales consideramos la posición inicial del automóvil, el cual será tratado
como un punto material.

Las condiciones iniciales son:

 o  0  
Si t   0      x o    0  y x
 

El automóvil realiza un movimiento de traslación bajo la acción de la fuerza F  y el peso P , siendo



su reacción normal R   
La ecuación diferencial del movimiento del automóvil en el eje OX tiene la forma:

d2x
m  F 
dt 2
2
d x
m 2
 kt  
dt
Si dividimos esta última ecuación entre m obtenemos:
2
d x k 
2
 t 
dt m


De esta manera tenemos, que la fuerza F , actuante en el punto, solo depende del tiempo t
Consideramos que:

dx
 V 
dt
Reemplazamos esta relación en la integración de la ecuación diferencial y obtenemos:

dV k 
 t 
dt m
De donde:

k 
dV  tdt  
m

  43
 

Integramos esta ecuación, obteniendo:

V t
k 
 dV   m  tdt  
0 0

k 
V  t2 
2m
Luego:

dx k 
 t2  
dt 2m
De donde:

k 
dx 
  2
t dt  
2m
Integramos y obtenemos:
obtenemos:
x t
k 
 dx   2m  t dt  
0 0
2

k 
x   t3  
6m
Esta última es la ecuación de movimiento del automóvil debido a la fuerza de tracción.

PROBLEMA 2.3 Un punto material de peso P es lanzado desde la superficie terrestre hacia arriba
v elocidad Vo  y se mueve bajo la acción de la fuerza de gravedad. Determinar la velocidad
con una velocidad

del punto en función de la distancia hasta el centro de la tierra.

X

F
V0
x

0  
Fig. 2.2
Solución:
En este problema la fuerza actuante en el punto, depende de la distancia x y del radio de la tierra R

mgR  2
F 2
 
x
De esta manera, la ecuación diferencial del movimiento del punto en el eje OX será:
2 2
d x mgR 
mgR 
m     
dt 2 x2

  44
 

Simplificamos m y obtenemos:
2 2
d x gR 
2
 2
 
dt x
Consideramos que:
2
d x dV dV dx dV
  . V  
dt 2 dt dx dt dx
De esta manera se tendrá:
2
gR 
VdV  2
dx  
x
Integramos y obtenemos:
obtenemos:
V x
dx

Vo
   gR 
VdV
 
2
x
R 
2
 

2
V2
 gR 2  
V0  1 1  
    
2 2  x R  
De donde:

V
2 
V0      
 2gR 2  1 1
 x R  

2.2 TEOREMA DEL MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA

PROBLEMA 2.4 Determinar la presión sobre el terreno que ejerce una bomba de extracción de
agua, si el peso de la máquina D y su cimiento E es P 1, el peso de la manivela OA es P 2, el peso del
bastidor y del pistón es P3. La manivela OA gira uniformemente con una velocidad angular   


0 C2  A

P2

C3 D
P3

P1 C1 R1 E
Y R  
Fig. 2.3

Solución:
En tal sistema actúan las siguientes fuerzas externas:
  
P1 , P 2 , P3  - pesos de las partes de la bomba

  45
 

R   - reacción normal del cimiento


R 1  - reacción tangencial del cimiento
  
Los pesos P1 , P 2 , P3  actúan en los centros de gravedad C1, C2, C 3, tal como se muestra en la figura
f igura

2.3
Orientamos el eje OY en la dirección vertical hacia abajo, siendo su inicio el punto O

El bastidor y el pistón se mueven por la ley y C3  a  co

coss t  
La manivela OA realiza un movimiento giratorio, siendo su centro de masa C 2, el cual se mueve por

a
la ley y C    cos t  
2
2
Las coordenadas del centro de gravedad son:

y C1  L1  const  
y C3  L   a co
coss t  
Siendo:

L  - magnitud constante
Para determinar la presión de la bomba en el terreno, planteamos las ecuaciones diferenciales del
movimiento del centro de masa en el eje OY

My C  P1   P2  P3  R  

Determinamos la coordenada del centro de masa:

a
m1L1  m2 cos t
cos
2 m3 (L  a cos t )
yC   
  
M M
Siendo:

M  m1  m  2  m3  
De donde:
2

m2 a cos t m3a cos t 2

a cos
2
cos t (m2  2m3 )
y
 C   2   
  
M M 2M
Reemplazamos y obtenemos:

m2  2m3 P2  2P3
R   P1  P2  P3  a cos t   P1  P2  P3  a cos t  
2   2

2 2g
La máxima presión de la bomba sobre el terreno se dará cuando el punto se encuentra en la

coss  t
posición inferior, siendo co  1  y será menor cuando se encuentre en la posición superior,

coss t   1  
siendo co

P2  2P3
R má
máx
x  P1  P2  P  3  a  
2

2g

P2  2P3
R mín  P1  P2   P  3  a  
2

2g

  46
 

PROBLEMA 2.5 En el plano inclinado FG de un prisma de cuatro lados, desciende un bloque A de

peso PA   100 N , el cual transmite el movimiento al bloque B de peso PB   60 N . Determinar el

desplazamiento del prisma DEFG de peso P  200 N  por el plano liso horizontal, si el bloque A se
ha desplazado en el plano inclinado una distancia de 1m. Considerar que en un inicio el sistema se
encontraba en reposo.

Y B
F
E
PB
C
 A

L P A
P
60ºº
60
0 D G
X
R  
Fig. 2.4

Solución: 
Las cargas externas actuantes en el sistema son:

PA  - peso del bloque A

PB  - peso del bloque B


P  - peso del prisma



R   - reacción del plano liso horizontal

n
Como todas las fuerzas son perpendiculares al eje OX, se tendrá F
i 1
ix   0  

Es por ello, que x C    const  y como en un inicio el sistema se encontraba en reposo x

 C  0  

La posición del centro de masa del sistema se determinará por la siguiente ecuación
m1x O  mA x OA  mB x OB
x OC   
m  mA  mB
Siendo:

x O , x OA
  , x OB  - coordenadas del centro de gravedad de cada uno de los cuerpos

m, mA ,  mB  - sus correspondientes masas

Suponemos que si el bloque A descendió por el plano inclinado una distancia s  1m , entonces el
prisma se desplazó hacia la derecha una longitud L. De esta manera, el centro de masa del sistema
C se determinará de la siguiente manera.

( x O  L)m  (x OA  L  s cos 60 )mA  (x OB  L  s)mB

o

x1C  m  mA  mB  

Como x C    const , se tendrá que x OC

    x1C , entonces
entonces::

  47
 

 
mL   L 
1  
s mA  (L   s)mB 0 
  2  
También puede ser expresada en función de los pesos

 
PL   L 
1  
s PA  (L   s)PB  0 
  2  
De donde:

s(PA  2PB ) 1(100  2.60)

L   0,306m  
2(P  PA  PB ) 2(200  100  60)
El signo (-) indica que el prisma se desplazó en la dirección opuesta a la elegida.

2.3 TEOREMA DE LA VARIACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

PROBLEMA 2.6 Para determinar el peso de un vagón de un tren, se colocó un dinamómetro. La
medición media del dinamómetro en 120s fue 987,84kN. En este tiempo el vagón alcanzó una
velocidad de 16m/s. Considerar que en un inicio el vagón se encontraba en reposo y que el
coeficiente de resistencia al movimiento es k=0,02

R V F

O X
P  
Fig. 2.5
Solución: 
Considerar que el vagón realiza un movimiento de traslación y lo expresamos como un punto
material.
En el vagón
v agón actúan las siguientes fuerzas
fuerzas::


F  - fuerza de tracción del vagón



P  - fuerza de gravedad


 N  - reacción normal

R   - resistencia al movimiento
Basado en el Teorema de la variación de la cantidad de movimiento del punto material, en la
proyección del eje OX se tendrá:
t

mV  mVo   (F
    R )dt  
0

Reemplazando el peso e integrando, se tendrá:

P
(V  Vo )   (F  R )t  
g

  48
 

Considerando que Vo    0  y R   

 kP , obtenemos el peso del vagón
Ftg 987,84.120.9,81
P     29407,38kN  
V  kgt
kgt 16  0,02.9,81.120

PROBLEMA 2.7 Sobre una plataforma horizontal de peso P1   se coloca un plano inclinado que


forma un ángulo   con la horizontal. Por este plano inclinado se levanta una carga de peso P2 , de
1
tal manera que la distancia varía por la ley s  at 2 . Considerar que en un inicio el sistema se
2
encontraba en reposo. Determinar la velocidad con la que se mueve la plataforma, despreciando la
resistencia al movimiento de la misma.

V2

P2 V1

P1
O X
N  
Fig. 2.6
Solución: 
Tal sistema está compuesto por dos cuerpos: la plataforma y la carga, siendo las fuerzas externas
que actúan sobre el sistema las siguientes:


P1  - peso de la plataforma


P2  - peso de la carga


 N  - reacción normal del plano de apoyo

Como todas las fuerzas son verticales,
v erticales, se tendrá:
n

F
i 1
ix   0  

Si consideramos que en un inicio el sistema se encontraba en reposo, entonces la proyección de la

cantidad de movimiento en el eje OX será cero.

P1 P2
V1X  V2 X  0 
g g
Siendo:


V1  - velocidad de la plataforma


V2  - velocidad absoluta de la carga

  49
 

La carga realiza un movimiento compuesto y su velocidad absoluta es:

  
V2  V  1  V2t  
Es por ello, que:

V2X  V1   V2 t co
coss   
Siendo:

V2 t  - velocidad
v elocidad relativa
relativa de la carga
Por condición del problema es conocida la ley de movimiento de la carga respecto a la plataforma,
por ello se tendrá:
t endrá:

ds
V2 t    at  
dt
V1X    V1  
En consecuencia:

V2 X  V1   at co
coss   
De esta manera, obtenemos:

P1 P2
g V1  g (V1  at cos )  0  
De donde:

P2 at cos 
V1   
P1  P2
El signo (-) indica que la plataforma se mueve en sentido opuesto al considerado.

PROBLEMA 2.8 Determinar el módulo y dirección del vector principal de la cantidad de movimiento
de un elipsógrafo, si el peso de la manivela es P 1, el peso de la regla AB del elipsógrafo es 2P 1 y el
peso de las correderas A y B es P 2. Considerar que OC=AC=CB=L y que los centros de masa de la
manivela y regla están en su mitad. La manivela gira con una velocidad angular  
Y

 A
L

L L

t
0
B X  

Fig. 2.7
Solución:
El vector de la cantidad de movimiento del sistema se puede determinar por la fórmula:
n
 
K   m V  
i 1
i i

  50
 

Siendo:

m i  - masa de cada parte del sistema



Vi  - velocidad de los centros de masa de cada parte del sistema

Este igualdad vectorial es equivalente a dos igualdades escalares.
n
K X 
   m X
i

i  
i 1

n
K Y   m i Y i  
  
i 1

En este problema, las partes del sistema son la manivela OC, la regla AB y las correderas A y B
De esta manera, las coordenadas de los centros de masas de estos elementos son:

L L
X1    cos
cos t   Y1    sent  
2 2
X2  L  co
coss t   Y2  Lsen
  t  
X 3   0   Y3  2Lsen
  t  
X  2L  co
coss t   Y   0  
4 4

Las proyecciones de la cantidad de movimiento K   en los ejes coordenados son:

L
K X  (5P  1  4P2 )sent  
2g

L
K Y  (5P1   4P2 ) cos t  
2g


l a cantidad de movimiento K   es:

El módulo del vector de la

L
K    K 2Y    4P2 )  
2
K X (5P1
2g


La dirección del vector K   lo determinamos a través del ángulo

  que forma con el eje OX
 
cos   cos(
 K 
K   OX)  X  sent  cos
   
cos  t   
K   2  


De esta manera, concluimos que el vector K   es perpendicular a la manivela OC

2.4 TEOREMA DE LA VARIACIÓN DEL MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

PROBLEMA 2.9 Un elipsógrafo está formado por dos correderas A y B de peso P cada una, una
manivela OC de peso P y una regla AB de peso 2P. La manivela OC gira alrededor del eje OZ con
una velocidad angular  . Determinar el momento de la cantidad de movimiento de este sistema,
considerando que la regla AB y la manivela OC son barras delgadas homogéneas, y que las

correderas A y B son puntos materiales. Considerar OC=AC=CB=L

  51
 

Y
V A
 A Q

VC

B
0
VB X
 
Fig. 2.8
Solución:
Tal mecanismo está formado por cuatro elementos: manivela OC, regla AB, correderas A y B. Es
por ello, que el momento de cantidad de movimiento de este sistema respecto al eje OZ es:

LZ  LOC
Z  L  Z  L Z  L Z  
AB A B

El momento cinemático de la manivela lo determinamos por la fórmula:

Z   I Z   
LOC   OC

Siendo:
OC
I Z  - momento de inercia de la manivela respecto al eje OZ
Sabemos que:

PL2
I OC
Z    
3g
En consecuencia:

PL2
L OC
Z   
3g

Como las correderas A y B se orientan por los ejes OY y OX respectivamente, intersecando el eje
OZ, se tendrá:

LAZ   L
  BZ  0  
El movimiento de la regla AB es planoparalelo y su momento cinemático respecto al eje OZ se
puede determinar por la fórmula:
  
LAB
Z  M Z (M
    1VC )  I CAB1  
Dónde:
M  - masa de la barra AB


VC  - velocidad del centro de masa C

I AB   - momento de inercia de la barra AB respecto del eje que pasa por su centro de masa C y
C
perpendicular al plano XOY

1  - velocidad angular de giro de la barra AB

  52
 

2 2 2
(2P)(AB) (2P).4L 2PL
I
AB
C
      
12g 12g 3g

VC  L  
 2P
M Z (M1VC )  M
    1L2   L2  
g

La barra AB gira en sentido horario alrededor del centro de masa.

El módulo de la velocidad angular 1   lo determinamos a través del centro instantáneo de

velocidades.

VC VC
1     
QC OC
En consecuencia:

2PL2  2PL2  4PL2 

L
AB
Z
    
g 3g 3g
De esta manera:

PL2  4PL2  5PL2 

LZ  3g  3g  3g  

PROBLEMA 2.10 Un equipo experimental C para determinar los momentos de inercia se fija en un
vástago AB, en la cual se une un cilindro de radio R. Sobre el cilindro se une un cable, en cuyo
extremo se carga con un peso P. Despreciando la fricción y resistencia del aire, determinar el
momento de inercia del equipo, si la carga ha descendido sin velocidad inicial una distancia h en un
tiempo t. Considerar que el centro de gravedad del equipo se encuentra en el eje del vástago y el
momento de inercia de la barra con el cilindro respecto al eje Z es I0 

C
N A NB
D
R
Z

 A B
Q
E

P  
Fig. 2.9
Solución: 
 Analizamos el
el sistema formado por el equipo
equipo experi
experimental
mental C, cilindro D con
con la barra y carga
carga E.
 Aplicamos el teorema
teorema de variación
variación del momento
momento de la ca
cantidad
ntidad de movimiento
movimiento respecto
respecto al eje Z

dL Z
 M eZ  
dt

  53
 

El momento de la cantidad de movimiento es igual a la suma de los momentos cinemáticos del

equipo C, la barra con el cilindro D y la carga E

LZ  LeZ    LDZ  LEZ  

Por cuanto L Z 
  I Z   se tendrá:
C   C

L Z   I  0   
D

LEZ    mVR   
Siendo:

I CZ  - momento de inercia del equipo

V   R  - velocidad
v elocidad de la carga E
De esta manera:

V
LZ  (I CZ    I 0  mR 2 )  
R 
Las fuerzas externas que actúan sobre el sistema son:


P  - peso de la carga E


Q

 - peso del equipo C, barra y cilindro D

 N A ,  N B  - reacciones en los apoyos A y B
 Además:
    
M Z ( N A )  M Z ( N
  B )  M Z (Q)  0  
En consecuencia:

M eZ    PR  
Reemplazamos dichos valores y obtenemos:

a
(I CZ  I 0   m  R 2 )  mgR   
R 
De dónde:
2
mgR 
a   const  
I CZ  I 0  mR 2
Integramos dos veces esta expresión y considerando las condiciones iniciales, tenemos:
2 2
mgR  t
h   
2(I C
Z  I 0  mR  2
)
De dónde:
2 2
mgR  t
I
C
Z      I 0  mR 2  
2h

PROBLEMA 2.11 Por la cuerda MN de un disco de radio

ra dio r, el cual gira alrededor
alrededor del eje fijo vertical,
v ertical,
se mueve una carga con una v elocida
elocidad
d u. Cuando la c
carga
arga se encuentra en el punto M, la velocidad

angular del disco es 1  y la velocidad relativa de la carga es cero. Determinar la velocidad angular

  54
 

 2  del disco en el momento que pasa la carga por su posición media. El peso de la carga es cuatro
veces menor que el peso del disco. La cuerda MN se encuentra a una distancia igual a la mitad del
radio del disco respecto al centro del mismo. Considerar que la carga es una masa puntual y que la
fuerza de fricción se desprecia.
Z

B YB

XB

O
u
P
M
P/4

Z A

Y A
 A Y
X A
X  
Fig. 2.10

Solución: 
El sistema material está compuesto por un disco y una masa puntual, sobre la cual actúan las
siguientes fuerzas externas:


P  - peso de la plataforma

P / 4  - peso de la carga
n

Como 
i 1
M Z (Fie )  0 , entonces L Z    const   y se puede aplicar la ley de conservación del

momento de la cantidad de movimiento del sistema respecto al eje Z

En el momento, cuando la carga se ubica en el extremo M, su velocidad respecto al disco es cero.
Es por ello, que en un inicio se tendrá:

L1Z    I1Z 1  

Siendo:

I1Z  - momento de inercia del sistema, formado por el disco y la carga, cuando está en el punto M

Pr 2 Pr 2 3 Pr 2

I1Z  I  I  
d
Z
c
Z    
2g 4g 4g
Siendo:

I dZ  - momento de inercia del disco respecto al eje Z

I cZ  - momento de inercia de la carga respecto al eje Z

De esta manera, el momento de la cantidad de movimiento del sistema en la posición extrema de la

carga es:
3  Pr 
2
1
L1Z   
4g

  55
 

El momento de la cantidad de movimiento del sistema en la posición media de la carga es igual a la

suma de los momentos de cantidad de movimiento del disco y la carga respecto al eje Z

L 2Z  L d2Z  Lc2Z  
Siendo:

Pr 
2
2
L
d
2Z   
 

2g
r 
Lc2 Z    m 2 Vac  
2
Dónde:

Vac  - velocidad absoluta de la carga

m 2  - masa de la carga
Como la carga realiza un movimiento compuesto, se tendrá:

r 
Va
c
   2  u  
2
De esta manera:

Pr 2 2 Pr   r 
  2  u  
9 Pr 2 2 Pr u
L 2Z    
  
2g 8g  2   16 g 8g

Como L1Z    L 2 Z , se tendrá:

3 Pr 2 1 9 Pr 2 2 Pr u

   
4g 16g 8g
De dónde:

4 2u
2    1   
3 9 r 

2.5 TEOREMA DE LA VA
VARIACIÓN
RIACIÓN DE LA ENER
ENERGÍA
GÍA CINÉ
CINÉTICA
TICA
PROBLEMA 2.12 Una carga se sostiene de un cable de longitud L y se lo deja caer sin velocidad
inicial desde la posición M 0, es decir, cuando forma un ángulo  0   con la vertical. Determinar la

velocidad de la carga en el momento cuando el cable forma un ángulo   con la vertical.

 0


M0
h N
M

V P  
Fig. 2.11

  56
 

Solución:
 Aplicamos el Teorema
Teorema de variación de la energía cinét
cinética
ica del punto material.
material.
 
mV
2
mV02
  W 
2 2
Sobre la carga actúan las fuerzas:


P  - peso de la carga


 N  - reacción del cable

El trabajo de la fuerza de la gravedad es:
W  Ph  
Siendo:

h  L co
coss   L co
coss 0  L(cos    co
coss 0 )  

Como V0    0  se tendrá:

2
mV
 PL(cos   cos 0 )  
2
De dónde:

V 2gL (cos   co
coss 0 )  

PROBLEMA 2.13 Determinar la velocidad inicial, orientada verticalmente hacia arriba, que hace
falta aplicar a un cuerpo, para que se levante una altura H respecto a la superficie terrestre.
Considerar que la fuerza de gravedad es inversamente proporcional al cuadrado de la distancia
respecto al centro de la tierra.

mgR  2
F 2
 
x
Despreciar la resistencia del aire.
X

M´

H
M
F
V0

M0

O  
Fig. 2.12

  57
 

Solución:
Consideramos el cuerpo M como un punto material, sobre la cual actúa la fuerza de la gravedad.


f uerza F  en el eje OX es:

La proyección de la fuerza

mgR  2
FX   2
 
x
Determinamos el trabajo de esta fuerza durante el desplazamiento del punto M desde M 0 hasta M1 
R  H R  H
  mgR 2   dx 2   1 1   mgR  2 H mgRH
WM0M1  
R 
  2 dx  mg
  x  
R   2  mgR  
mgR 
2

R 
x  R   H
 
R   R 
( R   H)

R   H
 

Como en el punto más alto, su velocidad es cero, entonces, por el Teorema de variación de la
energía cinética obtenemos:

mV02 mgRH
   
2 R   H
De donde:

2gRH
V0   
R   H

2.6 MOVIMIE
MOVIMIENTO
NTO RO
ROTACIONAL
TACIONAL DE UN CU
CUERPO
ERPO SÓLIDO RESPECTO A UN EJE FIJO
PROBLEMA 2.14 Un cuerpo sólido que se encontraba en reposo, empieza a girar alrededor de un
eje fijo con momento constante M, surgiendo un momento de la fuerza de resistencia M 1, el cual es

directamente proporcional al cuadrado de la velocidad angular de giro del cuerpo sólido M1   2 .
Determinar la ley de variación de la velocida
v elocidad
d angular del cuerpo, si su momento de inercia respecto

al eje de giro es I Z  
Z
y
R A
 A

M1

RB
B
 
Fig. 2.13
Solución:
Escribimos la ecuación diferencial de movimiento rotacional de un cuerpo sólido alrededor del eje
fijo.

d
IZ     M eZ  
dt
Siendo:

I Z  - momento de inercia del cuerpo alrededor del eje Z

  58
 

M eZ  - momento principal de las fuerzas externas, que actúan en el cuerpo respecto al eje Z
  - velocidad angular
De acuerdo a las condiciones del problema:

IZ  I  

M eZ  M   M
  1  M  2  
Reemplazamos y obtenemos:

d
I   M  2  
dt
Esta es una ecuación diferencial de primer orden con miembros separados.
De dónde:

d dt
   
M  2 I
Integramos considerando
considerando las condiciones iniciales, determinando
determinando la ley
l ey de variación
v ariación de la velocida
v elocidad
d
angular.

M e
kt
1
 . kt  
 e 1
Dónde:

2
k     M1  
I

PROBLEMA 2.15 Un disco circular homogéneo de radio r, realiza una vibración alrededor de un eje
horizontal fijo, perpendicular al
al plano del disco y que pasa por el punto O, siendo la distancia del eje
del punto O hasta el centro de gravedad C del disco igual a r/2.
r /2. Determinar la ley de movimiento
m ovimiento del
del
disco para vibraciones pequeñas, así como su período de esta vibración. En el momento inicial el

ángulo   de desviación del disco respecto a su posición de equilibrio es igual a  0  y su velocidad

angular inicial es cero. Considerar que el peso del disco es P y la distancia OC=a=r/2
R0

O r 
a
 C

P
 
Fig. 2.14
Solución: 
La ecuación diferencial del giro de un péndulo tiene la forma:

d 2
I0 2
 aPsen  
dt
  59
 

Dónde:

I 0  - momento de inercia del disco respecto al eje que pasa por el punto O, perpendicular al plano
del disco.
Para desviaciones pequeñas del disco respecto a su posición de equilibrio, se cumplirá:
sen    
La ecuación diferencial de pequeñas desviaciones del disco respecto a su posición de equilibrio,
tendrá la forma:

I 0
  aP
    0 
También lo podemos expresar así:


  k    0  
2

Siendo:

aP
k 2    
I0
Esta ecuación diferencial es de vibraciones armónicas, cuya solución tiene la forma:

  C1senkt
   C 2 co
coss kt  

Como en el momento inicial   0  y   0 , entonces C1   0  y C2   0  

En consecuencia:

  0 cos kt  
Esta ecuación expresa la ley de movimiento de un péndulo debido a pequeñas vibraciones. El
período de estas vibraciones es:

2 I0
T   2  
k  aP
Por condición del problema a=r/2, el momento de inercia I 0   lo determinamos por el Teorema de

momentos de inercia de ejes paralelos.

 I C  M(OC) 2  M r   M 

   
2
r  2 3M r 2 3 Pr 2
I0   
2  2  4 4g
Es por ello, que:

2g
k   
  
3r 

  2g  
co s
  0 cos .t   
  3r   
El período del disco:

3r 
T   2  
2g

  60
 

2.7 MOVIMIE
MOVIMIENTO
NTO PLANOPARALELO DEL CUERPO SÓLIDO
PROBLEMA 2.16 Una llanta de un automóvil sube por una pendiente que forma un ángulo   con la


horizontal. En la llanta de peso P, actúa un momento giratorio M y una fuerza F . En un inicio la

llanta se encontraba en reposo. Despreciar la resistencia al movimiento de la llanta. Determinar la
ley de movimiento del centro de masa y su aceleración.
Y1

Y 
F X1
M
VC
C yC

X
P R

Ffr 


O
XC
 
Fig. 2.15
Solución:


giratorio M, el peso P , la fuerza de

Durante el movimiento de la llanta, sobre ella actúan el m omento giratorio
 

a fuerza de resistencia F  
fricción Ffr   y lla

Se considera positivo el ángulo de g

giro
iro en s
sentido
entido horario.
La dirección positiva del eje OX concuerda con la dirección del movimiento del centro de la llanta C.
El sistema de coordenadas X1CY1 se mueve en forma de traslación con el centro de masa.
Planteamos la ecuación diferencial del movimiento planoparalelo de movimiento de la llanta.
2
P d xC
 Ffr   Psen
    F cos   
g dt 2
2
P d yC
 Fsen  P co
coss   R  
g dt 2

d 2
IC 2
  M  Fr  Ffr r  
dt
Siendo:
2
Pr 
IC   
2g

y C    r   
2
d yC
2
0 
dt
Reemplazando obtenemos:

R   P co
coss    Fsen  
 Aplicando la condición
condición de movimiento de la llanta sin d
deslizamiento
eslizamiento

x C   r 
  

61
  

 Además:

P d 
2

r   Ffr   Psen  F cos

cos   
g dt 2
Si dividimos esta ecuación entre la tercera de la parte inicial del problema, tenemos:

Ffr   Psen  F cos  2

  
M  Fr  F r  r 
fr 

De dónde:

    
1 2M
Ffr    Psen   F cos
cos   2F   
3   r   
Reemplazamos en la primera ecuación del inicio del problema, obteniendo:

d2xC 2g  M  
2
   Psen   F(1  cos )   
dt 3P   r   
Integramos la ecuación diferencial considerando las condiciones iniciales y obtenemos la ley de
movimiento del centro de masa.


g M   
xC        F(1  cos ) t 2  
Psen
3P   r   
De esta manera, deducimos que el centro de masa se moverá con aceleración constante.

2g  M  
aC    Psen   F(1  cos )   
3P   r   

PROBLEMA 2.17 Un cilindro homogéneo circular de peso P, ha sido enrollado en su parte media por
un cable delgado, cuyo extremo está unido a un apoyo fijo. El cilindro cae sin velocidad inicial,
desenrollándose el cable. Determinar la velocidad del eje del cilindro, después de haber alcanzado
una altura de caída h, su aceleración y fuerza tensional T del cable.

Co

X
h
R

C
X1
K
P

ac
VC

Y1
Y  
Fig. 2.16
Solución: 
 

En el cilindro actúan el peso P   del cilindro y la reacción R  del cable. Bajo la acción de estas
fuerzas, el cilindro realiza un movimiento planoparalelo. Para resolver este problema, planteamos
planteamos las
ecuaciones diferenciales del movimiento planoparalelo.

62
  

d2xC
m 2
 0 
dt
2
d yC
m 2
 P  R   
dt
Pr 2 d 2 
. 2  Rr  
2g dt
El movimiento planoparalelo del cilindro se puede analizar como rotacional alrededor del eje, que
pasa por el centro instantáneo de velocidades K.
La velocidad angular del cilindro será:

VC
  
r 
Dónde:

VC  - velocidad del eje del cilindro

La aceleración angular es:

d 1 dV aC
    C
  
dt r  dt r 
Si reemplazamos esta relación en la tercera ecuación del inicio de esta página, obtenemos:
2
Pr    a C
.  Rr  
2g r 

Pa C
 R  
2g
2
d yC
Considerando que 2
 a C , reemplazamos en la segunda ecuación del inicio de esta página y
dt
obtenemos:

P
a   P  R  
C
g
Si resolvemos estas dos últimas ecuaciones, obtenemos:

1
R   
 P 
3
2
aC  g 
3
De esta manera, la tensión del cable es:

1
T   R   P 
3
Sabemos que:

a C     dVC  
dt

63
  

dy C
VC      
dt
Es por ello, que:

dVC 2
 g 
dt 3
2
VC   3 gt  C1  
La coordenada y C  lo determinamos por la ecuación diferencial.

dy C 2
 gt  C1  
dt 3
Integramos y obtenemos:
2
gt
yC      C1 t  C 2  
3
Para determinar las constantes de integración C 1 y C2, aplicamos las condiciones
c ondiciones iniciales.
iniciales.

 C  0  
Si t   0 , entonces y C    0 , y

Reemplazamos estas condiciones en las fórmulas anteriores y obtenemos:

C1 C
  2 0 
gt 2
yC   
3
2
 C 
y gt  
3
3h
Entonces, si y C    h , se tendrá que t    
g
Es por ello, que la velocidad del eje del cilindro, después que descendió una altura h será:

2 3h 2
V
C
 3 g  g 3 3gh  
   64

CAPÍTULO 3
DINÁMICA APLICADA A LA INGENIERÍA ESTRUCTURAL

3.1 MOMENTOS DE INERCIA DE MASA

PROBLEMA 3.1 Para la barra esbelta mostrada en la figura 3.1, determinar los momentos de

inercia de masa I Y  e I Y '  

Y
Y´
L/2
L/2

Z X
Z´  
Fig. 3.1
Solución:
Determinamos el momento de inercia de masa respecto al eje Y
L
m mL2
IY    x 2
dm   x  dx 
2
 
m
L 0
3
Siendo:

m
dm  dx  
L
 Ahora, determinamos
determinamos el momento de inercia de masa respecto al eje Y’ 
Y’  
2
 L  mL2 mL2 mL2
I Y'  I Y  m        
 2  3 4 12

PROBLEMA 3.2 Para la lámina rectangular delgada mostrada en la figura 3.2, determinar los
momentos de inercia de masa respecto a los ejes XYZ
XYZ y X’Y’Z’.
X’Y’Z’.

Y
Y´
b
b/2

h/2
h

X´

Z Z´ X 
Fig. 3.2
   65

Solución:
Determinamos el momento de inercia respecto al eje X, para ello, elegimos un sector paralelo al eje
X de longitud “b” y ancho dy. 
dy.  
La masa del sector será:

dm    bdy  
Siendo:

m
  
 bh
De esta manera, tenemos:
h 2
m mh
IX  y 2
dm     y dy 2
 
m
h 0
3
En forma análoga se obtiene el momento de inercia de masa respecto al eje Y
2
mb
IY   
3
 Ahora, determinamos
determinamos el momento
momento de ine
inercia
rcia de masa re
respecto
specto al eje Z
2 2 2 2

IZ  I X  I Y  m3h  m3b  m( b 3 h ) 

Finalmente, determinamos los momentos de inercia de masa respecto a los ejes paralelos X’Y’Z’,
que pasan por el centro de masa de la lámina.
2 2 2 2

I X'
 h 
 I X  m    
mh

mh

mh
 
 2  3 4 12
2
 b 
  mb 2 mb 2 mb 2
I Y'  I Y  m        
 2  3 4 12

mh
2
mb
2
m( b
2
 h2)
I Z'  I X'  I Y'     
12 12 12

PROBLEMA 3.3 Para la lámina rectangular delgada mostrada

mostrada en la figura 3.3, se pide determinar el
momento de inercia de masa respecto a su diagonal.



2b X

2a
 
Fig. 3.3
   66

Solución:
Los ejes XYZ son ejes de inercia centrales y principales, debido a que el cuerpo es simétrico
respecto a estos ejes.
Del gráfico tene
t enemos:
mos:

a
cos  
cos  
a
2
 b 2

 b
cos  
cos  
a 2
 b 2
coss   co
co  
coss 90o  0 
Siendo  ,   y   los ángulos que forman con los ejes X, Y, Z, respectivamente.
De acuerdo a los resultados obtenidos en el problema anterior, tenemos:
2
mb
IX   
3
2
ma
IY   
3

IZ 
m(a 2  b 2 )  
3
 Aplicamos la fórmula de momento de inercia de masa respecto
respecto a cualquier eje y obtenemos para
para el

caso específico de la diagonal su momento de inercia I D  

ID  I X co
coss 2    I Y  cos 2   I Z co
coss 2   

mb 2   a 2   ma 2    b 2   2ma 2 b 2
ID   2 2    2 2   2 2  
3  a   b   3  a  b   3(a  b )

PROBLEMA 3.4 Para la lámina triangular delgada mostrada en la figura 3.4, se pide determinar los

momentos de inercia de masa I X , I X ' , I Y , I Y '  e I Z '  

Y Y´

2h/3
dy

C X´
y
h/3
O
X
2a  
Fig. 3.4

Solución:
Determinamos el momento de inercia de la lámina respecto al eje OX y en calidad de área
elemental elegimos la zona sombreada paralela al eje OX, cuya longitud es “s” y ancho dy.  
   67

La masa del área elemental es:

dm   sdy  
Siendo:

m
  
ah
De la relación de triángulos obtenemos:

s   hy
  
2a h
De donde:

2a
s   (h  y )  
h
Considerando que todos los puntos del área elemental se encuentran a la misma distancia del eje
OX, obtendremos:
h 2
2m mh
IX  y 2
dm  2  y (h   y)dy 
2
 
m
h 0
6
Utilizando el teorema de ejes paralelos obtenemos:

mh 2 mh 2 mh 2
I X'      
6 9 18
Para determinar el momento de inercia de la lámina triangular respecto al eje OY, consideramos
como sector elemental una barra esbelta de longitud “s” 
“s”  
h h
1 m 2ma 2 ma 2
IY  I Y' 
12 m  s dm  12ah  s dy 
2

0
3

3h
4  (h  y  ) dy 
0
3

6
 

De esta manera:

m
I Z'  I X'  I Y '   (h 2  3a 2 )  
18

PROBLEMA 3.5 Para el paralelepípedo rectangular mostrado en la figura 3.5, se pide determinar
los momentos de inercia de masa I X , I Y  e I Z  

O Y
2c
X

2a
2b
 
Fig. 3.5
   68

Solución:
Determinamos los momentos de inercia de masa respecto a los ejes OX, OY, OZ, que pasan por el
centro de masa del paralelepípedo de masa “m” 
“m” 
Sabemos que:

IX   ( y  2    z 2 )dm  

 Ahora, reemplazamos
reemplazamos el diferencial
diferencial de la masa:
dm  dV
   dxdydz  
Siendo:

m m
   
V 8abc
abc
Luego, analizamos la integral triple:
a  b c
m
  ( y  z
8abc   
IX 2 2
  
)dxdydz (y 2
 z 2 )dxdydz  
a  b c

Este integral se puede expresar de la siguiente manera:

m a c  b
2
a  b c
2

IX abc a dx c dz b y
 8abc    dy  a dx  bdyc z dz  
  
Integrando y efectuando operaciones obtenemos:

m
IX     ( b 2  c 2 )  
3
En forma análoga obtenemos:

m
IY     (a 2  c 2 )  
3
m
IZ    (  a 2  b 2 )  
3

3.2 VIBRACIÓN LIBRE C

CON
ON UN GRADO D DEE LIBERTAD
PROBLEMA 3.6 Sobre un resorte cilíndrico
ci líndrico con pequeño ángulo
ángulo de inclinación
i nclinación del espiral se coloca
2
una masa m  3.10 kg . Las dimensiones del resorte de acero son D  12.10 m   (diámetro del
  3  

resorte), d  18  .103 m   (diámetro de la sección transversal del alambre), n 1   8   (número de

espirales) y G  0,8.10  N / m  (módulo de elasticidad en cortante). Determinar la frecuencia de

11 2

vibraciones libres de la carga, si el paso del resorte es muy

m uy pequeño compa
comparado
rado con la magnitud de
la carga.
Solución:
Determinamos el coeficiente de rigidez del resorte:
4 11 4 12
k   Gd3  0,88.10  
3.18 .610  7,594.104 N / m  
8D n 1 .12 .10 .8
   69

De esta manera, la frecuencia

f recuencia de vibración libre de la carga será:
4
k  7,594.10
 
  3
 5,031s 1  
m 3.10

PROBLEMA 3.7 Determinar la frecuencia de vibración libre para la viga de sección constante sin
peso mostrada en la figura 3.6

m
 A B

a b

L=a+b
 
Fig. 3.6
Solución: 
Para determinar la frecuencia de vibración libre calculamos el coeficiente de rigidez (elástico) “k” de
la viga simplemente apoyada mostrada en la figura 3.6. Para ello, en el punto donde se encuentra la

aplicamos una carga unitaria F  1  (figura 3.7, a) en la dirección del posible movimiento
masa “m”, aplicamos

de la masa, esto es en el sentido vertical (figura 3.7, a) y graficamos su diagrama unitario M1  

(figura 3.7, b)

F=1
a)
 A B

b /L a b a /L

b)
M1

ab
L  
Fig. 3.7
De esta manera:
2
M1 dx 1 1 ab 2 ab 1 ab  2 ab  1 a 2 b 2 a 2 b 2
11      .a. . .  .  b. . .   . 2 (a  b)   
EI EI  2 L 3 L 2 L 3 L   EI 3L 3LE
LEII
De donde:

1 3LE
LEII
k       
11   a 2 b 2
Luego, la frecuencia de vibración libre será:

 k   1  3LE
LEII  1,732 LEI  
LEI
m 11m 2 2
a  b m ab m
   70

PROBLEMA 3.8 Determinar la frecuencia de vibración libre para la estructura de rigidez constante
mostrada en la figura 3.8
C m
 A

2m

B
6m 4m

Fig. 3.8
Solución: 
Para determinar el coeficiente de flexibilidad 11 , aplicamos en el punto donde está la masa “m” una

carga unitaria F  1  (figura 3.9, a) y graficamos su diagrama unitario M1  (figura 3.9, b)

a) F=1
6
 A C
2

1 2m
2
6m 4m B

b) 6

4
M1

Fig. 3.9
De esta manera:

M12 dx 1  1 2 1 2 1 2   104

11      .6.6. .6   .4.4. .4  .4.2. .4    
EI EI  2 3 2 3 2 3   EI
De donde:

1 EI
k     
11 104
Luego, la frecuencia de vibración libre será:

k  EI EI
   0,098  
m 104m m
   71

PROBLEMA 3.9 Determinar la frecuencia de vibración libre de la viga sin peso mostrada en la figura
3.10, si es de sección constante.

m
 A B

2m 3m

Fig. 3.10
Solución: 
Determinamos el grado de indeterminación de la viga.
G.I.  R  3
   4  3  1 
Siendo:
R – número
 – número de reacciones en los apoyos.
De esta manera, la viga
vi ga es 1 vez
v ez hiperestática.
Elegimos el sistema principal (figura 3.11, a), graficando sus diagramas de momento unitario (figura
3.11, b) y de carga (figura
(fi gura 3.11, c)

F=1
 A B
X1
2m 3m

M1*
X 1=1

3
4
5
2 F=1
1
MP

 
Fig. 3.11
La ecuación canónica será:

11
*
X1    *1P  0  
Siendo:

(M 1* ) 2 dx 1 1 2 125
  
*
11    . .5.5. .5   
EI EI 2 3 3EI
M1* M P dx 2 26
 
*
1P   (5.2  4.4.1  0)    

 
Reemplazando valores, obtenemos:
EI 6EI 3EI

X1   0,208  
   72

De esta manera, el diagrama final será el mostrado en la figura 3.12 y se obtendrá mediante la
siguiente relación:

M  M  1* X1   M P  

0,96

0,168
M

0,624  
Fig. 3.12
 Ahora, determinamos
determinamos el coeficiente
coeficiente de flexibilidad:
flexibilidad:

M 2 dx 2 1 1 2 0,864
11     (0,96.0,96  4.0,168.0,168  0,624.0,624)  . .3.0,624. .0,624 
EI 6EI EI 2 3 EI
 
Luego:

1 EI
k     

11 0,864
En consecuencia:

k  EI EI
   1,076  
m 0,864m m

PROBLEMA 3.10 Determinar la frecuencia de vibración libre del sistema mostrad

mostrado
o en la figura
f igura 3.13,

si k 1   18,8.10  N / m , k 2    41,2.10  N / m  y m  200kg  

  4   4

K2

K1

m  
Fig. 3.13
Solución: 
Determinamos la rigidez equivalente:
4 4 8
k 1k 2 18,8.10 .41,2.10 774,56.10
k e    
 
  12,909.104 N / m  
k 1  k 2 18,8.10 4
 41,2.104 60.10 4

De esta manera, la frecuencia

f recuencia de vibración libre será:
   73

4
k e 12,909.10
 
   25,406s 1  
m 200

3.3 VIBRACIÓN FORZADA CON UN GRADO D

DE
E LIBERTA
LIBERTAD
D
rí gido de forma cuadrada, tiene una masa m1   6T  y transmite una
PROBLEMA 3.11 Un cimiento rígido

distribución uniforme de esfuerzos en 4 resortes iguales, ubicados en las esquinas de la cimentación

y apoyados sobre un suelo indeformable. Cada resorte tiene un diámetro exterior D  16cm   y

diámetro de la sección transversal del alambre d  2,8cm . El resorte tiene n 1   4   espirales con

módulo de elasticidad en cortante G  0, 8.1011 Pa . En el centro de la cimentación, se coloca una

máquina de masa m 2    2T   con una masa desequilibrada m o    0,3m 2   y con excentricidad

e  8.  103 m , que gira alrededor del eje con una velocidad angular o    155re
rev
v / min , que

  t . Determinar la amplitud de la vibración vertical de la

genera una fuerza central Po sen

cimentación.
Solución: 
Determinamos el coeficiente de rigidez de cada resorte:
4 11 4 8
Gd 0,8.10 .  2,8 .10
k   3
 3 6
 37,5.104 N / m  
8D n 1 8.16 .10 .4
De esta manera, los 4 resortes que trabajan en forma paralela, tienen una rigidez equivalente a:

k e  4k   4 .37,5  .104  150.104 N / m  

La frecuencia de vibración libre de la cimentación se
será:
rá:
4
k e 150.10
 
  2
  187,5s 2  
m1  m2 6.10 3
 2.10 3

 Ahora, determinamos
determinamos la frecuencia
frecuencia de vibración forzada:
2 2

    
 
 2   o     
2
 2.3,14 .155   263,2s 2  
  60     60  
v ibratoria Po  
Luego, determinamos la carga vibratoria

Po  m o  2 e  0,3m 2  2 e     0,3.2.103.263,2.8.103  1263,4 N  

El coeficiente dinámico será:

1 1
k din     2,48  
2 1
263,2
1 2
 187,5
De esta manera, la amplitud de vibración será:

2P k 
y má
máx
x  2y má
máx
din
x
 2Po 11 k din  o  
k e
 
din
   2.1263 ,4.24 ,48  4,18.10 3 m  4,18mm  
150.10
   74

PROBLEMA 3.12 Determinar la amplitud máxima de vibración forzada, debido a la acción de la

  t  aplicad
carga armónica Po sen a en la masa “m”, siendo Po    12kN   y
 aplicada  2  0,5  2 . Considerar
que la rigidez EI es constante en toda su longitud.

P0 sen t

 A m B

3m 3m

Fig. 3.14
Solución: 
Resolvemos por el Método de Mohr, para ello, hace falta graficar el diagrama dinámico final de
momento, debido a la acción de la carga vibratoria (forzada). Luego, en un estado equivalente,
aplicamos una carga unitaria en la
l a masa y graficamos su diagrama de momento. Posteriormente, se
multiplican los diagramas.
diagramas.
En forma práctica, tenemos que los diagramas son los mismos, por ello, se multiplican por sí mismo.

En la figura 3.15 se muestra el diagrama debido a la acción de la carga F  1  

F=1
 A B

1,5
3m 3m

Fig. 3.15
Siendo:

1 1 2 4,5
11    ,5. .1,5.2 
. .3.1  
EI 2 3 EI
El coeficiente dinámico será:

1 1
k din   2   2 
   1  0,5
1  
  
De esta manera, la amplitud máxima será:

4,5 108
y má
máx
x  y est k din  Po 11
  k din  12. .2   
EI EI
   75

PROBLEMA 3.13 Determinar la amplitud máxima de vibración forzada de la masa “m” para la viga
simplemente apoyada de rigidez constante y sin peso mostrada en la figura 3.16, considerando

Po    10kN  y  2  0,6  2  
P0 sen t
m

2m 2m 2m

Fig. 3.16
Solución: 
Como la carga no coincide con la masa, debemos de graficar los diagramas de carga unitaria
(donde está la masa) y de carga vibratoria o forzada, tal como se muestra en la figura 3.17

P0 sen t
m

2m 2m 2m

F=1

M1

2/3

4/3
P0 =1

MF

2/3

4/3  
Fig. 3.17
Luego:

1F 
1  1 2 2 4  1 4 2   2   2  2 4  4 2  28
 .2. . . .2. . .   . 4.1.1  .    
EI  2 3 3 3 2 3 3 3  6EI  3 3 3 3  9EI
El coeficiente dinámico será:

1 1
k din   2   2,5  
   1  0,6
1  
  
En consecuencia:

28 77,78
y má
máx
x
 Po 1F k din   10. 9EI .2,5  EI  
   76

PROBLEMA 3.14 Determinar la amplitud de vibración forzada de la masa “m” del pórtico sin peso
mostrado en la figura 3.18, considerando q o    4kN / m , Po    12kN ,  2  0,7  2   y que es de

rigidez constante.

3m

3m

P0 sen t

3m 3m

Fig. 3.18
Solución: 
Graficamos los diagramas de carga unitaria y de carga vibratoria o forzada, tal como se muestran en
la figura 3.19

F=1
a) b)

36
3
1,5 22,5
22,
22 ,5
3 36

M1 MF

 
Fig. 3.19

Luego:
   77

1 1 2 18
11  . .3  .3. .3.2   
EI 2 3 EI
3 121,5
1F  (0  4.1 ,5.22,5  3.36)   
6EI EI
En consecuencia:

1 EI
  11m  18m  
2

El coeficiente dinámico será:

1 1 10
k din   2    
   1  0,7 3
1  

   
De esta manera, la amplitud de la vibración forzada será:

121,5 10 405
y má
máx
x
 1F k din   .   
EI 3 EI

PROBLEMA 3.15 Sobre la masa m  60kg   cae una masa M  200kg   desde una altura
h  0,1m . Graficar el diagrama de momento flector dinámico, determinar la deflexión del pórtico en
el punto de impacto y el esfuerzo normal en la sección más peligrosa. Considerar una rigidez en
 
flexión EI  12,18.10 kPa.m  y un módulo de resistencia W
3 2
 4,84.104 m3  

M
h
m
2EI 2EI

3EI 3EI 4m

3m 3m

Fig. 3.20
Solución: 
Graficamos el diagrama de carga unitaria, tal como se muestra en la figura 3.21 y determinamos el

fl exibilidad 11  
coeficiente de flexibilidad

11  21EI . 12 .3.3. 23 .3  31EI . 12 .3.5. 23 .3   9EI

,5 
12,18.103 
9,5 0,78.10 3 m / kN  
   78

3
F=1

M1

 
Fig. 3.21

La deflexión estática y est   en el punto de impacto, debido a la acción de la carga

P  Mg  200. 9,8  1960 N  1,96kN  es:

y est  11P  0,78.10  3.1,96  1,53.103 m  

Determinamos el coeficiente dinámico por la fórmula:

2h
k din  1 1  
  m 
y est 1  
  M 
Reemplazamos valores y obtenemos:

2.0,1
k din  1 1    11,08  
  60  
1,53.10 3 1  
  200 
 Ahora, determinamos
determinamos la fuerza estática
estática equ
equivalente
ivalente aplicada
aplicada en el punto
punto de impacto.
impacto.

Fequiv  Pk din   1,96.11,08  21,71

717
7kN  

El diagrama de momento flector dinámico se muestra en la figura 3.22

65,151
Fequiv=21,717kN

65,151

M din

(kN.m)
 
Fig. 3.22
   79

Determinamos la deflexión en el punto de impacto.

y  11Fequiv  11mg  0,78.103.21,717

  
  0,78.103.0,06.9,8  17,4.103 m  17,4mm  
El esfuerzo normal máximo ocurre en el punto de intersección de las 4 barras, siendo su valor
debido a la carga equivalente igual a:

65,151 M1mg 65,151 3.0,06.9,81

   4
 4
 138,25M Pa  
W W 4,84.10 4,84.10

3.4 MÉTODO APROXIMADO PARA LA DETERMI

DETERMINACIÓN
NACIÓN DE PERÍODOS Y FRECUENCIAS DE
VIBRACIÓN LIBRE EN EDIFICACIONES
PROBLEMA 3.16 En la figura 3.23 se muestra una edificación de 3 pisos modelada como péndulo
invertido con rigidez constante EI  19,321.10 kN.m   por toda la altura y masas a nivel de
7 2

entrepisos m1 m
  2  802,4T   y m 3   730,5T . La altura de cada piso es 8,25m y la altura total
del edificio 24,75m. Determinar los períodos y frecuenc
f recuencias
ias de vibración libre de la estructura.

m3

EI
m2

h3 EI

h2 m1

h1 EI

Fig. 3.23
Solución:

Para determinar los períodos y frecuencias de vibración libre de la estructura se seguirá el siguiente
proceso:
a) Se calcula el
el determinan
determinante:
te:

11m1    12 m 2 13 m 3

 21m1  22 m 2     23 m 3  0  
 31m1  32 m 2  33 m 3   
Siendo:

h i  3
Si i   j       ii     
3EI
hi
Si i ˂  j       ij  2h h  i  j  h i h  j  h i   
6EI
h  j
Si i ˃  j       ij  2h h  i  j  h j h i  h j  
6EI
   80

Calculados estos coeficientes, obtenemos la siguiente matriz de flexibilidad

fl exibilidad (m/N)

9,687.1010 2,422.109 3,875.109 

 
   2,422.109 7,75.109 1,356.108   
 3,875.109 1,356.108 2,616.108 
 
b) Resolviendo
Resolvi endo el
el determinante, obtenemos una ecuación cúbica de forma:

a 3 3  a 2 2   a 1  a o  0  
Siendo, para este caso:
 
ao  1 ,39.109  
 
a1  1, 811.105  

a 2    0,026  

a3  1 

Luego, resolvemos la ecuación cúbica y obtenemos los valores 1 ,  2  y  3  

1   0,025 
  4
 2
 6, 233.10  
 3  8, 781  .105  
c) De esta manera
manera,, la frecuencia de
de vibración llibre
ibre será:

1 1
1        6,325s 1  
1 0,025

1 1  
2        40,055s 1  
2 6,233.10 4

1 1  
3        106,716s 1  
3 8,781.105

d) El período se calculará por

por la fórmula conocida
conocida::

2 2.3,14
T1     0,993s  
1 6,325

2 2.3,14
T2     0,157s  
2 40,055

2 2.3,14
T3     0,059s  
3 106,716
   81

BIBLIOGRAFÍA

1. Gontar Mijail Grigorievich  –  Zavrazhina Natalia Mijailovna.  Apuntes de clase de Mecánica
Teórica. Universidad Nacional de Ingeniería Civil y Arquitectura de Kiev. Ucrania, 1988. –
1988. – 145p.
 145p.
2. Villarreal Castro Genner. Interacción sísmica suelo-estructura en edificaciones con zapatas
aisladas. Asamblea Nacional de Rectores. Lima, 2006. –
2006.  – 125p.
 125p.
3. Villarreal Castro Genner. Análisis de estructuras con el programa LIRA 9.0. Lima, 2006.  –
 – 115p.
 115p.
4. Villarreal Castro Genner.   Interacción suelo-estructura en edificios altos. Asamblea Nacional de
Rectores. Lima, 2007. –
2007. – 142p.
 142p.
5. Villarreal Castro Genner. Análisis estructural. Lima, 2008. –
2008. – 335p.
 335p.
6. Villarreal Castro Genner  –  Oviedo Sarmiento Ricardo. Edificaciones con disipadores de energía.
 Asamblea Nacional
Nacional de Rectores.
Rectores. Lima, 2009. –
2009. – 159p.
 159p.
7. Villarreal Castro Genner. Resistencia de materiales. Lima, 2009. –
2009. – 336p.
 336p.
8. Villarreal Castro Genner. Estática: Problemas resueltos. Lima, 2011. –
2011. – 227p.
 227p.
9. Villarreal Castro Genner. Resistencia de materiales I: Prácticas y exámenes USMP. Lima, 2012. –
2012.  –  
206p.
10. Villarreal Castro Genner. Resisten
Resistencia
cia de materiales II: Prácticas y exámenes USMP. Lima, 2013.
2013. –
 –  
199p.
11. Villarreal Castro Genner. Ingeniería sismo-resistente: Prácticas y exámenes UPC. Lima, 2013.  –
 –  
100p.
12. Villarreal Castro Genner.   Mecánica de materiales: Prácticas y exámenes UPC. Lima, 2015.  –
 –  
195p.
13. Villarreal Castro Genner. Diseño sísmico de edificaciones: Problemas resueltos. Lima, 2015.  –
 –  
96p.
14. Villarreal Castro Genner. Estática: Prácticas y exámenes resueltos. Lima, 2016. –
2016.  – 118p.
 118p.
15. Villarreal Castro Genner. Ingeniería sismorresistente: Problemas resueltos. Lima, 2016. –
2016. – 80p.
 80p.
16. Villarreal Castro Genner. Dinámica estructural: Curso breve. Lima, 2016. –
2016.  – 60p.
 60p.

17. Villarreal Castro Genner  – Díaz La Rosa Sánchez Marco.  Edificaciones con disipadores viscosos.
Lima, 2016. –
2016. – 133p.
 133p.
18. Villarreal Castro Genner.  Interacción sísmica suelo-estructura en edificaciones con plateas de
cimentación. Lima, 2017. –
2017. – 60p.
 60p.
   82

ÍNDICE

PRÓLOGO…………………………………………………………..…………
…………………………………………………………..…………..………………….……………...
………………….……………..... 03

CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
1.1. Cinemática del punto
punto………………...……………………………………………………………………..
………………...…………………………………………………………………….... 04
1.2. Movimientos de traslación y rotación del cuerpo sólido…………...
sólido…………...………………………………….…
………………………………….… 15
 15
1.3. Movimiento planoparalelo del cuerpo s
sólido
ólido………………………………….…………..
………………………………….…………....……………..
…………….. 24
 24
1.4. Movimiento compuesto del punto
punto……………………………………………………………………….…
……………………………………………………………………….… 35
 35

CAPÍTULO 2. DINÁMICA
2.1. Dinámica del punto
punto………...………………………………….……....……….
………...………………………………….……....………........................................
....................................... 42
2.2. Teorema del movimiento
movimient o de
dell centro de masa…………………………….……
masa …………………………….……..…………………
…………………..
..……
…… 45
 45
2.3. Teorema de la variación de la cantidad de movimiento
movimiento……………………………………………
……………………………………………..….
…...
.. 48
2.4. Teorema de la variación del momento de la cantidad de movimiento………
movimiento………...
...………………
………………..
..……..
…….. 51
2.5. Teorema de la variación de la energía ciné
cinética
tica…………………………………………….…………….
…………………………………………….……………. 56
 56

2.6. Movimiento rotacional de un cuerpo sólido respecto a un eje fijo…

fijo …...
...…………………………………
………………………………… 58
2.7. Movimiento planoparalelo del cuerpo s
sólido
ólido………………………………………….…………………..
………………………………………….………………….. 61

CAPÍTULO 3. DINÁMICA A
APLICADA
PLICADA A LA INGENIERÍA ESTRUCTURAL
3.1. Momentos de inercia de masa
masa………………………………………………………
………………………………………………………..……………………
…………………….. 65
3.2. Vibración libre
libre con un grado de libertad…………...………………………………..……………………
libertad…………...………………………………..…………………….. 69
3.3. Vibración forzada
forzada con un grado
grado de libertad
libertad…………………..………………………………….……....
…………………..………………………………….……....   74
3.4. Método aproximado para la determinación de períodos y frecuencias de vibración libre en
edificaciones..…………………………………….…………………………………………………………
edificaciones..…………………………………….…………………………………………………………   80

Bibliografía…………………………...………………………………………………
…………………………...………………………………………………..................................
..................................….
…. 82
 82