Diseño de un pequeño robot humanoide y control mediante redes neuronales en CPLD

INSTITUTO TECNLÓGICO SUPERIOR DE IRAPUATO
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COORDINACIÓN DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

“DISEÑO Y DESARROLLO DE UN PEQUEÑO ROBOT
HUMANOIDE, ASÍ COMO IMPLEMENTACIÓN DE UN ALGORITMO
DE REDES NEURONALES ARTIFICIALES EN UN CPLD PARA EL
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN DE LA LOCOMOCION DEL
MISMO”
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

LICENCIADO EN INGENIERIA MECATRÓNICA
PRESENTA:
CASTILLO MENDOZA JOSÉ ALFREDO MACARIO
Asesor:
Dr. CARLOS HUGO GARCÍA CAPULÍN
Irapuato, Gto. México Mayo del 2017

TESIS
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I. DEDICATORIAS Y AGRADECIMIENTOS:
Dedico el presente trabajo de tesis principalmente a mis padres, José Castillo

Ramos y Juana Mendoza Álvarez por brindarme el apoyo necesario para poder
cursar y terminar una carrera universitaria y a mi novia Ángela Torres Beltrán por
su apoyo.
Agradezco a mi difunta madre el brindarme su apoyo y amor en todo momento

aun cuando estuve a punto darme por vencido y animarme a continuar mi camino,
a mi padre agradezco su apoyo incondicional y sus consejos cuando más lo
necesite y por ultimo a la persona que representa la mejor historia de amor sincero
que el destino ha escrito en mi vida, porque eres el amor de mi vida y porque
nuestro amor sea como el mar sabremos donde fue el principio pero no donde
estará el final, gracias y “TE AMO ANGELA”.
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Ingeniería Mecatrónica ITESI

TESIS
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II. RESUMEN:
Los avances en ciencia y tecnología han permitido el desarrollo de la robótica. En

los últimos años, la construcción de robots se ha incrementado gracias a las
necesidades de la industria, la milicia y el entretenimiento propio de la sociedad.
Hoy en día, las instituciones educativas y las empresas se esfuerzan por ofrecer
robots que asistan en hogares, oficinas, talleres pequeños, y en general robots de
asistencia pública con esto nos referimos a los robots de servicio.
Para su fácil adaptación al entorno productivo, es imprescindible que los robots

cuenten con morfología humana y con esto hacemos referencia a los robots
humanoides. Su integración completa a la sociedad depende de la capacidad
humana que posean: comportamiento, apariencia física y habilidad motriz.
Las instituciones públicas tanto como privadas realizan hoy en día muchas
investigaciones de prototipos robóticos, sin embargo, un robot humanoide es un
producto de elevada exclusividad, debido a su coste y complejidades de
desarrollo, por esto es que una alternativa, es la construcción de robots
humanoides pequeños, diseñados de acuerdo a las necesidades requeridas para
la actividad que se les otorgará.
Los robots deben adaptarse al ambiente cotidiano creado por el hombre, es decir,
deben ser capaces de subir y bajar escaleras, abrir y cerrar puertas, superar
obstáculos. También debe ser capaz de realizar diversas tareas en el sector
industrial y en el de servicios, así como interactuar con los humanos de la forma
más natural posible. Es por eso que un robot humanoide debe ser lo más parecido
al hombre, por lo que sus características fundamentales deben ser:
 Locomoción bípeda estable.
 Dos brazos con pinza articulada o manos (según el propósito del robot) en los
extremos para manipular objetos.
 Un cuerpo que albergue el sistema de control.
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TESIS
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 Una cabeza con sensores de visión y sonido, para orientarse y desplazarse por
el entorno de trabajo y recibir órdenes por voz.
 Autonomía en la toma de decisiones (Inteligencia Artificial).
 Autonomía en necesidades de energía.
En este presente trabajo de tesis universitaria se describe el diseño y desarrollo de

un pequeño robot humanoide de bajo coste así como la implementación de un
algoritmo genético de inteligencia artificial (redes neuronales) en programación de
descripción en hardware VHDL de un Dispositivo Lógico Programable Complejo
(CPLD) para el control y automatización de la locomoción de este pequeño robot
por medio de la definición de rutinas de caminata bio-insiradas en el ser humano,
así como se presenta el estudio del modelo de aprendizaje de redes neuronales
(Back-Propagation) a implementar dentro de la programación del dispositivo de
control del robot.
Por otra parte, se pretende dar a conocer varios tipos de robots según distintas
clasificaciones dependientes de sus características. Principalmente se enfocará
la descripción de los robots humanoides o bípedos dando a conocer primeramente
sus orígenes y su historia evolutiva hasta llegar a los existentes en la actualidad,
por solo hacer mención de algunos de ellos. Esto anterior va enfocado
principalmente para denotar algunos de los avances que se han ido desarrollando
a lo largo de la historia en cuanto a la imitación de la locomoción humana.
El resultado final de este trabajo será un robot humanoide integrado a un sistema

de control (CPLD) que emule la locomoción humana después del aprendizaje de
esta por medio de redes neuronales de retro propagación y en base a
entrenamiento por repetitividad de movimientos definidos entre la comparación de
datos óptimos y datos dados por el sistema de control con la finalidad de que el
pequeño robot logre presentar una caminata estable.
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TESIS
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Palabras clave:
 Robot Humanoide.
 Inteligencia Artificial.
 Algoritmo genético.
 Redes neuronales.
 Retro- propagación.
 Entrenamiento.
 CPLD.
 VHDL.
 Capacidad motriz.
 Locomoción Humana (bípeda).
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TESIS
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III. INDICE GENERAL:
I. DEDICATORIAS Y AGRADECIMIENTOS: .............................................................. 2

II. RESUMEN: .................................................................................................................... 3
III. INDICE GENERAL: ...................................................................................................... 6
V. INDICE DE IMÁGENES: ............................................................................................. 8
VI. INDICE DE GRÁFICAS Y TABLAS: ........................................................................ 11
VII. INTRODUCCION: ....................................................................................................... 12
CAPÍTULO 1: ...................................................................................................................... 16
MARCO DE REFERENCIAS: .......................................................................................... 16
1.1 PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN: ..................................................... 19
1.2 SIGNIFICADO DEL PROBLEMA: ........................................................ 20
1.3 PREGUNTA DE INVESTIGACIÓN: ..................................................... 20
1.4 PLANTEAMIENTO DEL TEMA: ........................................................... 21
1.5 DELIMITACIONES DEL TEMA: ........................................................... 21
1.6 OBJETIVOS:........................................................................................ 21
1.7 JUSTIFICACIÓN: ................................................................................. 22
1.8 HIPÓTESIS:......................................................................................... 24
1.9 METAS: ............................................................................................... 24
1.10 VARIABLES: ........................................................................................ 25
CAPÍTULO 2: ...................................................................................................................... 26
MARCO TEÓRICO: ........................................................................................................... 26
2.1 DEFINICION DE ROBÓTICA: .............................................................. 26
2.2 HISTORIA DE LOS AUTÓMATAS: ...................................................... 26
2.3 DEFINICIÓN DE “ROBOT”: ................................................................. 35
2.4 HISTORIA DE LOS ROBOTS: ............................................................. 36
2.5 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS: .................................................. 42
2.6 ESTRUCTURA MECÁNICA DE LOS ROBOTS: .................................. 63

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2.7 ELEMENTOS ESTRUCTURALES DE UN ROBOT: ............................ 63
2.8 PUNTOS O JUNTAS ARTICULADAS DE UN ROBOT ........................ 65
2.9 ELEMENTOSTERMINALES DE UN ROBOT:...................................... 66
2.10 ELEMENTOS DE SENSORIZADO DE UN ROBOT:............................ 70
2.11 SISTEMAS DE CONTROL DE ROBOTS: ............................................ 71
2.12 ANTECEDENTES DE DESARROLLO DE ROBOTS HUMANOIDES: . 74
CAPÍTULO 3: ...................................................................................................................... 90
ESTUDIO DE LA LOCOMOCIÓN BIPEDA HUMANA: ............................................... 90
3.1 : BIO-MECÁNICA DEL MOVIMIENTO HUMANO: ................................. 90
3.2 : PLANOS DE ORIENTACIÓN ANATÓMICA: ........................................ 91
3.3 : LOCOMOCIÓN HUMANA: ................................................................... 92
3.4 : ETAPAS DE LA CAMINATA HUMANA: ............................................... 95
3.5 : CARACTERÍSTICAS DEL PASO HUMANO: ....................................... 97
3.6 : ACTIVIDAD EN LA CAMINATA HUMANA: .......................................... 98
CAPÍTULO 4: .................................................................................................................... 100

DISEÑO MECÁNICO: ..................................................................................................... 100
4.1 : CONSIDERACIONES DE DISEÑO: .................................................. 100
4.2 : PROPUESTA DE GDL: ..................................................................... 101
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES: ........................................................................... 102

BIBLIOGRAFÍA: ............................................................................................................... 104
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V. INDICE DE IMÁGENES:
Capítulo 2:
Imágen 2.1 : Pájaro de madera de Archytas de Tarentum. ................................ 27

Imágen 2.2 : Autómata musical de Apolonio de Perga. ...................................... 28
Imágen 2.3 : Invenciones autómatas de Arquímedes. ........................................ 29
Imágen 2.4 : Detector de terremotos de Zhang Heng. ....................................... 29
Imágen 2.5 : Pájaros de Herón. ......................................................................... 30
Imágen 2.6 : Gallo de la catedral de Estrasburgo. .............................................. 31
Imágen 2.7 : León mecánico de Leonardo Da Vinci. .......................................... 32
Imágen 2.8 : Hombre palo de Juanelo Turriano. ................................................ 32
Imágen 2.9 : Autómatas de Jaques Vaucanson. ................................................ 33
Imágen 2.10 : Wolfgang Von Kempelen (Jugador de ajedrez). ......................... 34
Imágen 2.11 : Autómata dibujante de H. Maillardet........................................... 35
Imágen 2.12 : Autómata Karakuri Ningyo arquero. ........................................... 35
Imágen 2.13 : Ejemplos de robots de primera generación. ............................... 43
Imágen 2.14 : Ejemplos de robots de segunda generación. .............................. 44
Imágen 2.15 : Ejemplos de robots de tercera generación. ................................ 44
Imágen 2.16 : Ejemplos de robots de cuarta generación. ................................. 45
Imágen 2.17 : Ejemplos de robots de quinta generación. ................................. 45
Imágen 2.18 : Ejemplo de robot médico. ........................................................... 47
Imágen 2.19 : Ejemplos de robots exoesqueletos. ............................................ 48
Imágen 2.20 : Ejemplos de robots industriales. ................................................. 49
Imágen 2.21 : Ejemplo de Robot Tele-Manipulador. ......................................... 52
Imágen 2.22 : Ejemplo de Robot Poli-Articulado. .............................................. 53
Imágen 2.23 : Ejemplo de Robot Móvil. ............................................................ 54
Imágen 2.24 : Ejemplo de Robot Secuencial. ................................................... 55
Imágen 2.25 : Ejemplo de Robot Servo-Controlado Estacionario...................... 56
Imágen 2.26 : Ejemplo de Robot Sensorizado Estacionario. ............................. 56
Imágen 2.27 : Ejemplo de Robot de Actuación en Exteriores. .......................... 57
Imágen 2.28 : Ejemplo de Robot Submarino. .................................................... 58
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Imágen 2.29 : Ejemplo de Robot Funcionoide. ................................................. 58

Imágen 2.30 : Ejemplo de Robot Doméstico. .................................................... 59
Imágen 2.31 : Ejemplo de Robot Insectoide...................................................... 60
Imágen 2.32 : Ejemplo de Robot Zoomórfico. ................................................... 60
Imágen 2.33 : Ejemplo de Robot drone. ............................................................ 61
Imágen 2.34 : Ejemplo de Robot Humanoide. ................................................... 62
Imágen 2.35 : Ejemplo de Robot Androide........................................................ 63
Imágen 2.36 : Ejemplo de estructura mecánica de un Robot. ........................... 63
Imágen 2.37 : Tipos de Articulaciones de Robots. ............................................ 64
Imágen 2.38 : Ejemplo de grados de libertad de un Robot................................ 66
Imágen 2.39 : Punto terminal de un Manipulador. ............................................. 67
Imágen 2.40 : Pinzas o Gripper de un Robot. ................................................... 68
Imágen 2.41 : Pinzas o Gripper de un Robot. ................................................... 68
Imágen 2.42 : Muñeca de un Robot. ................................................................. 69
Imágen 2.43 : Extremidades inferiores de locomoción de un Robot. ................. 70
Imágen 2.44 : Tipos de Sensores para un Robot. ............................................. 71
Imágen 2.45 : Robot con sistema de control incluido. ....................................... 73
Imágen 2.46 : Robot R.U.R. .............................................................................. 74
Imágen 2.47 : Robot ELEKTRO. ....................................................................... 75
Imágen 2.48 : Robot E0 de Honda. ................................................................... 75
Imágen 2.52 : Robot Shadow Walker................................................................ 78
Imágen 2.56 : Robot P1 de Honda. ................................................................... 80
Imágen 2.59 : Robot Hadaly-2. ......................................................................... 82
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Imágen 2.60 : Robot HRP-1S. .......................................................................... 83

Imágen 2.61 : Robots Honda de primera generación. ....................................... 84
Imágen 2.62 : Robots Honda de segunda generación. ..................................... 85
Imágen 2.63 : Robot SDR-3X de SONY. .......................................................... 86
Imágen 2.64 : Robot HRP (P-Chan).................................................................. 87
Imágen 2.65 : Robot SDR-4X de SONY. .......................................................... 87
Imágen 2.66 : Robot HRP-2. ............................................................................. 88
Imágen 2.67 : Robot QRIO de SONY. .............................................................. 89
Imágen 2.68 : Robots PARTNER de TOYOTA. ................................................ 89
Capítulo 3:
Imágen 3.1 : Bio-Mecánica del movimiento humano. ......................................... 91

Imágen 3.2 : Planos anatómicos primarios. ........................................................ 92
Imágen 3.3 : Fases del ciclo de caminata. ......................................................... 94
Imágen 3.4 : Etapas del ciclo de caminata. ........................................................ 95
Imágen 3.5 : Características del paso humano. ................................................. 97
Capítulo 4:
Imágen 4.1 : Propuesta de los grados de libertad para el robot. ...................... 101
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VI. INDICE DE GRÁFICAS Y TABLAS:
Tabla 2.1 : Evolución Histórica de la robótica moderna. ..................................... 36

Tabla 2.2 : Configuraciones geométricas de los robots, estructura cinemática,
espacio de accesibilidad y ejemplos de robots industriales .................................. 50
Gráfico 2.1 : Sistema de control de lazo cerrado. .............................................. 72

Gráfico 2.2 : Sistema de control de lazo abierto................................................. 72
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TESIS
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VII. INTRODUCCION:
El hombre constantemente ha buscado desarrollar robots cada vez con mayor

capacidad de procesamiento de datos para poder interactuar con el entorno y
sobre todo tratando de imitar la anatomía humana, de donde nacen los llamados
robots humanoides. Una labor muy fuerte de aproximadamente más de 30 años
de investigación, ha logrado desarrollar robots humanoides, obteniendo buenos
resultados gracias a la aplicación de algoritmos inteligentes, conocimiento de
nuevos materiales, etc. Y es así, que el mayor referente en este desarrollo de la
rama de robótica es el robot ASIMO diseñado por HONDA.
Para poder lograr el desarrollo de los robots humanoides, se toma como idea
fundamental el conocer más sobre la locomoción bípeda humana, ya que este tipo
de robots al poseer dos extremidades inferiores (de ahí su nombre “bípedos”),
basan su locomoción en el caminar y anatomía de los miembros inferiores de los
seres humanos. El conocimiento de todo esto ha llevado a plantear la presente
investigación y desarrollo, la cual tiene como objetivo finalidad un robot humanoide
que realice varias rutinas de movimientos tales como: caminar hacia adelante o
atrás, girar a la izquierda o derecha (los movimientos comunes que realizan los
seres humanos al caminar).
El desarrollo de robots humanoides que muestren un grado de inteligencia ha

captado la atención de muchas empresas, así como instituciones de investigación
y desarrollo tecnológico debido al gran impacto que implicaría el integrarlos dentro
de la vida diaria de los seres humanos para facilitar la realización de tareas que
impliquen un riesgo para el ser humano tanto para tareas de asistencia, compañía,
cuidado, etc. Sin embargo, hay que tener en cuenta las limitaciones que existen
actualmente, como por ejemplo la simulación del movimiento humano, la
autonomía de la batería, o la simulación de un proceso de aprendizaje que otorgue
un grado de inteligencia ya que todavía nos encontramos ante prototipos en los
que se pueden introducir mejoras en todos sus sistemas.
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TESIS
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En la creación de estos robots se hace necesario conocer el modelo dinámico y

cinemático de cada articulación, obteniendo la información necesaria de los
sensores de los robots, de modo que en sus desplazamientos estén controlados y
coordinados todos los grados de libertad y así, el movimiento sea estable y se
eviten caídas.
Por otro lado, el desarrollar robots que muestre un grado de inteligencia depende
de asistencia humana para la supervisión en el proceso de aprendizaje al corregir
este los errores que se consideren necesario para hacer optimo el sistema de
procesamiento y control general de estos.
De entre las principales tareas para las cuales se ha estado destinando la

introducción robots humanoides inteligentes podemos encontrar las siguientes
actividades:
 Asistencia a humanos: el robot humanoide debe ser capaz de interactuar con

las personas de forma eficiente en un entorno humano. Se pueden citar como
ejemplos la asistencia a personas en general y discapacitados en particular,
ayuda en centros sanitarios y educativos, y otros tipos de servicios públicos.
 Manipulación y transporte de mercancías: un robot humanoide sería capaz

de manipular objetos demasiado pesados para un ser humano, y debe poder
hacerlo de forma individual o con la ayuda de otros robots u operarios. De
entre las actividades que se pueden mencionar están las operaciones de
mantenimiento, limpieza y tareas similares, especialmente cuando supongan
cierto peligro para la integridad física de un operario humano.
 Vigilancia y salvamento: El robot humanoide debe ser capaz de realizar

tanto aplicaciones de inspección visual y de seguridad, como tareas de
salvamento frente a desastres naturales y situaciones de emergencia en las
cuales un humano no pueda interactuar o suponga peligro para su integridad.
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 Entretenimiento y educación: Un robot humanoide será capaz de realizar

actividades de entretenimiento, como juegos y deportes, y ser capaz de estar
al cuidado de las personas que lo necesiten, como niños o ancianos.
La necesidad de que los robots puedan realizar tareas por sí mismos, de forma
autónoma, hace necesario que éstos tomen decisiones acordes con relación a su
entorno, esto tiene mucho que ver con los aspectos principales que constituyen la
base de la robótica móvil: “la percepción, visión, navegación, planeación,
construcción de mapas, localización y, por supuesto la interacción humano-robot”.
El estudio de estas entidades inteligentes tanto como su desarrollo radica en la

necesidad del ser humano por comprender todo referente a los fenómenos
existentes a su alrededor tanto como del funcionamiento de los fenómenos
presentes dentro de sí mismo, enfocándose en dos partes importantes que son: el
análisis de la locomoción humanoide y la investigación de la base del aprendizaje
humano que son las redes neuronales humanas. Tomando como base la
investigación respecto al aprendizaje del ser humano es que comienza el
surgimiento del estudio de IA (Inteligencia Artificial).
Los esfuerzos del campo de la inteligencia artificial, o IA, se enfocan en lograr la

comprensión de las entidades inteligentes. Por ello, una de las razones de su
estudio es el aprender más acerca de nosotros mismos. A diferencia de la filosofía
y de la psicología, que también se ocupan del estudio de la inteligencia, los
esfuerzos del estudio y comprensión por parte de IA de la inteligencia, están
encaminados tanto a la construcción de entidades inteligentes (como su nombre lo
indica) así como a su comprensión.
Debido a la gran gama de campos que abarca hoy en día el estudio de la

inteligencia artificial, es que la construcción y estudio de agentes inteligentes se
vuelve tan interesante. No obstante, el concepto de estudio de IA aún se
encuentra en una etapa muy temprana como para ser descrita en su totalidad, y
esto debido a que crear una entidad que posea la capacidad intelectual de una
entidad biológica en cuyo caso de estudio para este trabajo es un ser humano, no
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TESIS
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es posible en la actualidad ya que se poseen muy pocos estudios que puedan

describir en su totalidad el funcionamiento de lo que conocemos y definimos como
inteligencia.
El problema que se tiene al abordar el tema de IA es uno de los más complejos:

¿Cómo es posible que una pequeña o diminuta entidad (ya sea biológica o
robótica) tenga la capacidad de percibir, comprender, predecir y manipular un
mundo que en complejidad lo excede con creces? y ¿Cómo es posible crear
apoyándose en esas propiedades?, son preguntas difíciles sin lugar a dudas, pero
a diferencia del estudio del mundo complejo que nos rodea, el estudio de IA es
factible debido a que el investigador solo tiene que mirarse al espejo para ver una
entidad inteligente.
Los estudios actualmente existentes sobre IA han hecho posible crear diversas
entidades inteligentes y se han logrado sorprendentes avances en el desarrollo de
entidades inteligentes que imiten en cierto grado la inteligencia del ser humano
tanto como de otras entidades que han demostrado inteligencia dentro de la
naturaleza.
Tomando como base las investigaciones existentes referente al desarrollo de

robots humanoides inteligentes es que este trabajo tomará dos enfoques que son:
la creación de un pequeño robot con forma humanoide y la implementación de un
algoritmo que represente el posible funcionamiento de las redes neuronales
humanas. La finalidad de esto es que este robot sea inteligente en su faceta de
emular la locomoción humana por medio de un entrenamiento que se base en
datos de lo óptimo y las experiencias adquiridas por repetitividad de la actividad en
cuyo caso es caminar del ser humano.
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TESIS
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CAPÍTULO 1:
MARCO DE REFERENCIAS:
Hoy en día el desarrollo tecnológico se ha convertido en una de las principales

metas a cumplir para el ser humano a tal grado que intenta llevar a su última fase
el área de la computación, esto es crear sistemas computacionales autónomos
que posean la capacidad de cualquier entidad orgánica de aprendizaje por
adquisición de experiencias mediante la interacción con su entorno, y aún más es
llevarlo principalmente a la etapa en la que posean la capacidad de aprendizaje
del ser humano en su totalidad. He de aquí que surgió la idea de implementación
de modelos matemáticos que simulasen el proceso de aprendizaje teórico
actualmente conocido como Inteligencia Artificial.
Para la ciencia sigue siendo un gran misterio la manera exacta de como un

cerebro genera el pensamiento, así tanto de como controla por completo el cuerpo
de una entidad. Durante muchos años se ha sabido que un golpe fuerte en el
cerebro de algún ser viviente, puede provocar la inconciencia, perdida de la
memoria, el control del cuerpo y sus funciones, así como de la pérdida total o
permanente de la capacidad mental. De alguna manera esto nos indica que el
cerebro tiene gran parte que ver con el pensamiento.
Gracias a los estudios del funcionamiento del cerebro es que surge la definición de
una célula primordial en el funcionamiento de este, esta célula es conocida por el
nombre de Neurona.
Después de cientos de investigaciones realizadas al respecto, hoy en día

sabemos que la neurona, o célula nerviosa, es la unidad funcional básica de los
tejidos del sistema nervioso, incluido el cerebro y que se encargan del control de
todos los fenómenos ocurrentes dentro de un cuerpo. Esto es, que el cuerpo
recibe estimulaciones de su entorno y el sistema nervioso las procesa, interpreta
las señales recibidas como impulsos eléctricos y posteriormente provoca una
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reacción en el cuerpo dirigida por pequeños impulsos eléctricos en respuesta a la

estimulación.
Sabemos también gracias a los estudios que la mayor parte del procesamiento de
información (señales), tiene lugar en la corteza cerebral y que las neuronas
establecen conexiones con otras neuronas, y en ocasiones con grupos completos
de neuronas capaces de migrar de un lugar a otro. Se considera que este
mecanismo constituye el fundamento básico del aprendizaje del cerebro, este
mecanismo es conocido como Red Neuronal y se constituye desde la unión de
dos neuronas hasta la unión indefinida de neuronas.
Gracias a la curiosidad del ser humano por realizar investigaciones respecto al

funcionamiento de un cerebro, es que hoy en día conocemos varios puntos
importantes respecto a la inteligencia como son; el aprendizaje, el procesamiento
de señales y el modelo matemático que represente a la unidad funcional básica
del cerebro (la neurona).
Posteriormente a la búsqueda del conocimiento respecto al aprendizaje de una

entidad inteligente como lo es el ser humano es que surge un tema a tomar como
uno de los puntos de partida para el desarrollo de este proyecto que es
Inteligencia Artificial.
La Inteligencia Artificial es la disciplina que estudia la forma de diseñar procesos

que exhiban características que comúnmente se asocian con el comportamiento
humano inteligente [García Martínez, 1997]. La Inteligencia Artificial sintetiza y
automatiza tareas intelectuales y es, por lo tanto, potencialmente relevante para
cualquier ámbito de la actividad intelectual humana [Russell y Norving, 2004].
Actualmente la ciencia de inteligencia artificial está comprendida por varios sub-

campos que van desde áreas de propósito general, como el aprendizaje y la
percepción, a otras más específicas como la demostración de teoremas
matemáticos, el diagnóstico de enfermedades, etc. Uno de los modelos que ha
surgido para emular el proceso de aprendizaje es la red neuronal artificial.
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Las redes neuronales son modelos que intentan reproducir el comportamiento del
cerebro humano [Hilera y Martínez, 1995]. Una red neuronal consiste en un
conjunto de elementos de procesamiento, llamados neuronas, los cuales se
conectan entre sí [Koehn, 1994]. La organización y disposición de las neuronas
dentro de una red neuronal se denomina Topología, y viene dada por el número
de capas, la cantidad de neuronas por capa, el grado de conectividad, y el tipo de
conexión entre neuronas.
Una vez determinada la topología de la red neuronal es necesario entrenarla. En

la etapa de entrenamiento la red es capaz de aprender relaciones complejas entre
entradas y salidas mediante el ajuste de los pesos de las conexiones entre
neuronas [Lehr y Widrow, 1990]. Las redes neuronales artificiales han sido
aplicadas con éxito en gran cantidad de problemas como por ejemplo
reconocimiento de patrones, clasificación, visión, control, predicción, etc.
[Zilouchian, 2001].
El verdadero poder de estos algoritmos radica en la búsqueda simultánea de la

solución en un conjunto de posibles soluciones (individuos). Buscan una solución
del problema reproduciendo genéticamente una población de individuos a lo largo
de una serie de generaciones [Koza, 1997].
El aprendizaje es formulado como un problema de optimización. Dada una

topología fija, el entrenamiento de una red neuronal puede ser visto como un
proceso de optimización cuyo objetivo es encontrar un conjunto de pesos que
minimice el error que produce la red sobre el conjunto de datos de entrenamiento.
Un cerebro puede contar con más de una red de neuronas unidas cada una en
diferentes topologías las cuales en función lógica representan la manera en que
una red de neuronas comparten y procesar información entre sí mismas en
representación a la adquisición de una experiencia o aprendizaje vivido tras haber
la red neuronal en cuestión recibido en varias ocasiones la misma señal de
entrada y que tras la experiencia y adquisición de conocimiento dará como
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resultado una reacción en el cuerpo que será considerada como la respuesta más
óptima al momento para dicha estimulación.
No conforme con el estudio y definición de IA, el ser humano ha venido buscando

el crear entidades que demuestren un grado de inteligencia en el aprendizaje de
actividades por medio de experiencias dadas por la repetitividad de estas, así
como que físicamente emulen sus propias articulaciones.
En los últimos años se han desarrollado con éxito muchos proyectos que han
integrado el desarrollo de robots humanoides y un sistema de control inteligente
que con la mínima supervisión humana han dado como resultado grandes
avances en la búsqueda de la creación de una entidad humanoide con inteligencia
artificial.
Este presente trabajo de tesis pretende dar a conocer el diseño y desarrollo de un

pequeño robot humanoide inteligente tomando como base para su diseño previos
estudios referentes a las articulaciones del ser humano y su locomoción bípeda.
Por otro lado, se dará a conocer la implementación de un algoritmo de redes
neuronales en la programación del sistema de control del robot en su faceta de
aprendizaje de locomoción humana.
1.1 PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN:

Hoy en día la Inteligencia Artificial y la Robótica humanoide son dos temas de
investigación y desarrollo científico que tienen un gran futuro de aplicación y que
es actualmente notable gracias a los avances realizados en este ámbito. En el
Instituto Tecnológico Superior de Irapuato, específicamente en la carrera de
Ingeniería Mecatrónica no se ha trabajado aún en un proyecto de desarrollo de un
pequeño robot humanoide inteligente para las áreas de investigación que su
construcción otorgaría, es por esto que se desea realizar un proyecto el cual se
basa en el ensamblaje y construcción de un robot tipo humanoide manejado con
servomotores para analizar y programar su movilidad total.
En la actualidad están a disposición del público en general una gran gama de kits
de robots que se manejan por medio de servomotores, más sin embargo la
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mayoría de estos kits tienen un coste elevado dependiendo de su grado de

complejidad en diseño y control, este proyecto se basara en el análisis e
investigación para el desarrollo de un prototipo más económico respecto a ciertos
kits ofrecidos por los fabricantes de robots.
1.2 SIGNIFICADO DEL PROBLEMA:
La propuesta de esta disertación de tesis es el diseño y desarrollo de un pequeño

robot humanoide, así como la implementación de un algoritmo de inteligencia
artificial dentro del sistema de control de este (CPLD) como material de apoyo
para futuras investigaciones respecto a los temas que ello abarca, así como
material motivacional para el desarrollo de investigaciones en las áreas que este
integra en su desarrollo.
1.3 PREGUNTA DE INVESTIGACIÓN:

¿Cómo diseñar y desarrollar un pequeño robot humanoide y cómo implementar un
algoritmo de Redes Neuronales de retro-propagación en un CPLD para el control y
automatización de la locomoción de este?
Estudiando la locomoción bípeda humana, así como analizando la conformación

de la estructura de varios robots humanoides desarrollados por diferentes
instituciones de investigación, es que se procederá al diseño y construcción de
este proyecto.
La implementación del algoritmo de inteligencia artificial en el sistema de control

del robot se logrará investigando la topología del algoritmo definido como redes
neuronales de retro-propagación, así como aprendiendo a cerca de la
programación de lenguaje de descripción en hardware (VHDL) para el CPLD que
posteriormente conformará este sistema de control.
Finalmente definiendo dentro de las redes neuronales de retropropagación rutinas

de movimiento consideradas como datos óptimos o la mejor respuesta al
problema, así como iterando el aprendizaje de estos datos, es cómo se logrará el
control y automatización de la locomoción del pequeño robot.
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TESIS
___________________________________________________________________________________________________
1.4 PLANTEAMIENTO DEL TEMA:
“DISEÑO Y DESARROLLO DE UN PEQUEÑO ROBOT HUMANOIDE, ASÍ COMO

IMPLEMENTACIÓN DE UN ALGORITMO DE REDES NEURONALES
ARTIFICIALES EN UN CPLD PARA EL CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN DE LA
LOCOMOCION DEL MISMO”
1.5 DELIMITACIONES DEL TEMA:

La realización de este trabajo profesional se llevará a cabo usando como
referencia la investigación para la creación de un diseño de robot humanoide con
suficientes grados de libertad para emular la locomoción humana, así como la
investigación referente a la implementación de un algoritmo de IA en el sistema de
control para su control y automatización. El desarrollo de este proyecto servirá
para futuras investigaciones propias referentes a los temas que su realización
implica.
1.6 OBJETIVOS:
 Objetivo general:
Diseñar y desarrollar un pequeño robot humanoide, así como implementar un

algoritmo de inteligencia artificial definido como redes neuronales de retro-
propagación, en un CPLD para el control y automatización del aprendizaje de
locomoción humana de este.
 Objetivos específicos:
1. Diseñar y desarrollar un pequeño robot humanoide con los

conocimientos adquiridos en el transcurso de la carrera de ingeniería
Mecatrónica.
2. Implementar un algoritmo de inteligencia artificial (red neuronal de

retropropagación) en un CPLD con programación en lenguaje de
descripción en hardware VHDL.
___________________________________________________________________________ 21

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
3. Optimizar el funcionamiento del algoritmo de IA con datos óptimos de

movimiento definidos para el aprendizaje de locomoción humana de este
robot.
1.7 JUSTIFICACIÓN:
En la actualidad muchas instituciones y empresas privadas como
gubernamentales a nivel internacional se encuentran estudiando ampliamente con
bastos recursos el desarrollo de entidades robóticas humanoides que posean o
simulen algún grado de inteligencia, así como emulen el proceso de locomoción
humana.
EL problema del estudio de este tipo de proyectos radica en que muchas veces el
desarrollo de robots humanoides inteligentes requiere de un gran ingreso
económico, por lo cual en este presente trabajo de tesis se pretende disminuir al
mínimo posible el requerimiento económico actual necesario para el desarrollo de
este tipo de proyectos así como motivar a las futuras generaciones de la carrera
de ingeniería mecatrónica en el INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
IRAPUATO a la realización de investigaciones en las áreas que abarca este
trabajo mediante su desarrollo y presentación final de resultados, otorgándoles
mediante estos las bases del conocimiento mínimo requerido para ello.
Por otro lado, con el desarrollo de este presente trabajo de tesis se pretende
realizar una meta personal que se fijó desde el inicio de la carrera al aplicar en
gran parte los conocimientos adquiridos en el transcurso de esta, así como
también por motivación personal para continuar futuras investigaciones en los
campos que abarca este presente trabajo profesional.
La robótica bípeda conforma un área de investigación con gran crecimiento en los

últimos años. Si bien el desplazamiento mediante ruedas es más eficiente y
permite mayor velocidad, los robots con patas son más versátiles y pueden
desplazarse en terrenos irregulares.
En particular, los robots humanoides son especialmente aptos para manejarse en

nuestro entorno, por contar con características similares a las de los seres
___________________________________________________________________________ 22

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
humanos. Es así que sin necesidad de modificar nuestros hogares y lugares de

trabajo estos robots pueden realizar tareas por nosotros, siendo particularmente
interesante su aplicación a trabajos que ponen en riesgo la salud o la vida de las
personas.
Los robots bípedos o humanoides no sólo son más aptos para nuestro medio por
sus capacidades en cuanto a locomoción, sino que también los humanos nos
podemos adaptar más fácil a la interacción con ellos que con otro tipo de robots,
por ser los más semejantes a nosotros.
Dentro de la industria hoy en día la necesidad de robots capaces de realizar tareas

riesgosas para el ser humano ha ido en crecimiento así tanto como en la sociedad
se ha hecho la búsqueda de nuevas tendencias de uso para la robótica
humanoide pequeña otorgándole a estos robots tareas fáciles como limpieza,
asistencia en conferencias, recepcionistas, contestador de llamadas o incluso
simplemente por acompañamiento para los seres humanos. Es por esto anterior
que el estudio referente al desarrollo de robots humanoides inteligentes, se vuelve
tanto interesante como importante debido al gran impacto que tienen las nuevas
tendencias tecnológicas en la industria y en la sociedad en general.
La realización de este trabajo profesional se basa en el conocimiento de trabajos

parecidos realizados con anterioridad en diferentes instituciones alrededor del
mundo, lo cual nos da como base el conocimiento de que la posibilidad de
realización de este tipo de proyectos es empíricamente posible.
El presente proyecto de tesis requiere de tiempo y dedicación en varias áreas de

estudio, lo cual no es un trabajo fácil de realizar, pero tampoco es imposible si
hablamos de que será realizado por una persona con conocimiento referente a las
diferentes áreas a tratar.
El desarrollo de este proyecto otorgara un mínimo de información requerida al

lector esperando el motivarlo al estudio de alguna o varias de las áreas tomadas
como base de conocimiento para la construcción de este, así como se pretende
brindar la información necesaria referente al diseño y elaboración de este trabajo.
___________________________________________________________________________ 23

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
1.8 HIPÓTESIS:
Las incidencias de diseñar y desarrollar un pequeño robot humanoide, así como

por estudiar las redes neuronales de retro-propagación y aplicarlas dentro de la
programación en lenguaje de descripción en hardware VHDL en el sistema de
control y automatización de este, serian; el control y la coordinación de todos sus
grados de libertad para que este emule la locomoción humana.
El desarrollo de un robot humanoide depende del grado de integración todas las

ramas de la ingeniería, es especial electrónica y mecánica.
La construcción de un robot humanoide pequeño se logra mediante un nivel de

estudio de diseño de sistemas robotizados, así como de la anatomía humana.
El grado de inteligencia artificial se logra emular mediante la aplicación de un

algoritmo de redes neuronales de retropropagación dentro del sistema de control
del pequeño robot.
El proceso de aprendizaje de locomoción humanoide de las redes neuronales de

retropropagación depende de cómo se realice la adquisición de datos, el
procesamiento de señales, la respuesta de reacción y realimentación del error, así
como del número de pruebas de locomoción que se realicen.
1.9 METAS:
 Lograr el diseño y desarrollo de un pequeño robot humanoide.
 Conseguir la correcta implementación del algoritmo de redes neuronales en el

CPLD del pequeño robot humanoide.
 Lograr la integración completa entre el sistema de control y el robot

humanoide.
 Alcanzar la emulación automática de la locomoción humana con el pequeño

robot humanoide.
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TESIS
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1.10 VARIABLES:
Variables Independientes:
 Diseño de un pequeño robot humanoide.
 Desarrollo de un pequeño robot humanoide.
 Integración de las ramas de la ingeniería mecánica y electrónica.
 Estudio de redes neuronales de retro-propagación.
 Aplicación de redes neuronales de retro-propagación en lenguaje de

descripción de hardware.
 Estudio de diseño de sistemas robotizados.
 Estudio de anatomía humana.
 Estudio de diseño de elementos mecánicos.
 Definición de óptimas condiciones de movimiento.
Variables dependientes:
 Emulación de locomoción humana.
 Emulación de grado de inteligencia artificial.
 Control de los grados de libertad.
 Coordinación de los grados de libertad.
 Adquisición de datos.
 Procesamiento de señal.
 Respuesta de reacción.
 Retro-alimentación del error.
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TESIS
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CAPÍTULO 2:
MARCO TEÓRICO:
El ser humano se considera a sí mismo como la maquina perfecta y a los

ordenadores como la mejor invención que ha hecho. Hoy en día el uso de
microprocesadores para construir un producto semejante a un ser humano
constituye uno de los más grandes retos dentro del desarrollo tecnológico. El
desarrollo de la robótica humanoide inteligente tiene curiosos y particulares
antecedentes que vale la pena hacer mención de ellos, como son los principios de
la robótica en base a los autómatas mecánicos, el desarrollo de los primeros
robots por integración de mecánica y electrónica, así como la aparición de los
robots Bio-inspirados. En esta última definición de robots es donde toma origen
este presente trabajo de tesis profesional.
2.1 DEFINICION DE ROBÓTICA:

La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y
construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las
que se deriva podrían ser: el álgebra, los autómatas programables, las máquinas
de estados, la electrónica, la mecánica o la informática.
La robótica como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de
años. Nos basaremos en hechos registrados a través de la historia, y
comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el
nombre de autómatas, y la robótica no era reconocida como ciencia, es más, la
palabra robot surgió hace mucho tiempo después del origen de los autómatas.
2.2 HISTORIA DE LOS AUTÓMATAS:
A lo largo de la historia el hombre se ha sentido fascinado por crear máquinas y

dispositivos capaces de imitar las funciones y movimientos de los seres vivos. Los
griegos tenían una palabra específica para denominar a este tipo de máquinas y
era: Automatos. De esta palabra antigua griega se deriva la que actualmente
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TESIS
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conocemos como Autómatas que tiene como significado: máquina que imita la
figura y movimiento de un ser animado.
El estudio referente a entes autómatas, así como la definición y desarrollo de

estos data de muchísimos años antes de la era de cristo de entre los cuales
podemos mencionar, por ejemplo: Homero, siglo VIII AC en su célebre Ilíada, ya
describe a seres vivientes mecánicos dotados de inteligencia construidos por
Hefesto, el dios de la metalurgia. Por otro lado, entre el 400-350 AC Archytas de
Tarentum construyó un pájaro automático de madera suspendido de un pivote, el
cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. Archytas es el
inventor del tornillo y la polea.
Imágen 2.1 : Pájaro de madera de Archytas de Tarentum.
Entre 262-190 AC, Apolonio de Perga inventó una serie de autómatas musicales
impulsados por agua. Ctesibio también construyó autómatas musicales, cuyo
sonido lo creaba el paso del aire a través de diversos tubos.
___________________________________________________________________________ 27

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.2 : Autómata musical de Apolonio de Perga.
Arquímedes fue el primer gran descubridor de las potencialidades de las

palancas, las poleas y los planos inclinados, así como de los aparatos mecánicos
capaces de actuar como brazos y manos humanas.
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TESIS
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Imágen 2.3 : Invenciones autómatas de Arquímedes.
Herón de Alejandría ideó un mecanismo que abría y cerraba de forma automática

las puertas de un templo. Y también una máquina de aplicación litúrgica accionada
por monedas, tal y como explica Antoni Escrig en su libro El reloj milagroso.
Las civilizaciones antiguas como la china también disponían de sus propios

autómatas y mecanismos automáticos, como el construido por King-su Tse, en
China, en el 500 AC se inventan una urraca voladora de madera y bambú y un
caballo de madera que saltaba entre el 400 y 397 AC. En el año 206 AC fue
encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta
mecánica de muñecos, encontrada por el primer emperador Han. También en el
siglo II por Zhang Heng creo una máquina que era un detector de terremotos que
señalaba la dirección del epicentro. Su intrincado funcionamiento lo explica
así Antoni Escrig en su libro El reloj milagroso.
Imágen 2.4 : Detector de terremotos de Zhang Heng.
En el año 62 Herón de Alejandría describe múltiples aparatos en su libro

"Autómata". Entre ellos aves que vuelan, gorjean y beben. Todos ellos fueron
diseñados como juguetes, sin mayor interés por encontrarles aplicación. Sin
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TESIS
___________________________________________________________________________________________________
embargo, describe algunos como un molino de viento para accionar un órgano o

un precursor de la turbina de vapor.
La cultura árabe, heredó y difundió los conocimientos griegos, utilizándolos no

sólo para realizar mecanismos destinados a la diversión, sino que les dieron una
aplicación práctica, introduciéndolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplos
de estos son diversos sistemas dispensadores automáticos de agua para beber o
lavarse. También de este período son otros autómatas, de los que hasta nuestros
días sólo han llegado referencias no suficientemente documentadas, como el
hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282) o la cabeza parlante de Roger
Bacon (1214-1294).
En el año 1235, Villard d’Honnecourt escribe un libro con bocetos que incluyen
secciones de dispositivos mecánicos, como un ángel autómata, e indicaciones
para la construcción de figuras humanas y animales.
Imágen 2.5 : Pájaros de Herón.
Otro ejemplo relevante de la época fue el Gallo de Estrasburgo que funcionó

desde 1352 hasta 1789. Este es el autómata más antiguo que se conserva en la
actualidad, formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas
movía el pico y las alas.
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TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.6 : Gallo de la catedral de Estrasburgo.
Durante los siglos XV y XVI algunos de los más relevantes representantes del
renacimiento se interesan también por los ingenios descritos y desarrollados por
los griegos. Es conocido el León Mecánico construido por Leonardo Da
Vinci (1452-1519) para el rey Luis XII de Francia, que se abría el pecho con su
garra y mostraba el escudo de armas del rey. En España es conocido el hombre
de palo construido por Juanelo Turriano en el siglo XVI para el emperador Carlos
V. Este autómata con forma de moje, andaba y movía la cabeza, ojos boca y
brazos.
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TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.7 : León mecánico de Leonardo Da Vinci.
Imágen 2.8 : Hombre palo de Juanelo Turriano.
Jacques Vaucanson (1709-1782) autor del primer telar mecánico, construyo

varios muñecos animados, entre los que destaca un flautista capaz de tocar varias
melodías y un pato (1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la
comida.
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TESIS
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El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Henri-Louis y

Jaquet construyeron varios muñecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y
tocar varias melodías en un órgano (1773). En los mismos años en que el genial
Jaquet-Droz asombraba a las cortes europeas con sus habilidosos autómatas, los
japoneses habían desarrollado un arte muy parecido mediante la construcción de
pequeñas muñecas mecánicas. Estas muñecas, denominadas Karakuri Ningyo,
constituían un auténtico prodigio de precisión e ingenio y eran capaces de
desarrollar las actividades más sorprendentes. Mediante un complicado sistema
de engranajes y poleas, estos pequeños autómatas eran el capricho con el que los
señores feudales sorprendían a sus visitas. Entre los Karakuri que se construyeron
entre los siglos XVIII y XIX, se incluyeron muñecas que servían el té, que bajaban
escaleras o caminaban sobre una cuerda.
Por otro lado, Wolfgang Von Kempelen en 1769 desarrollo un muñeco mecánico
Jugador de ajedrez. Por ultimo en 1805 H. Maillardet construyó en 1805 una
muñeca capaz de dibujar.
Imágen 2.9 : Autómatas de Jaques Vaucanson.
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TESIS
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Imágen 2.10 : Wolfgang Von Kempelen (Jugador de ajedrez).
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TESIS
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Imágen 2.11 : Autómata dibujante de H. Maillardet.
Imágen 2.12 : Autómata Karakuri Ningyo arquero.
2.3 DEFINICIÓN DE “ROBOT”:

La palabra Robot fue usada por primera vez en el año de 1921 cuando el escritor
checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra
Rossum´s Universal Robots (RUR). El origen de esta palabra proviene del
término checo Robota, que, en ruso, significa “servidumbre o trabajador forzado”.
El robot es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de

libertad, capaz de manipular piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programables para realizar diversas tareas. La palabra robot
puede referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software.
Después de haber sido usado por primera vez el termino robot como tal, otros
autores retomaron el termino en sus obras, como fue el caso de Thea Von
Harbou que en 1926 escribe su obra Metrópolis, novela que posteriormente de
llevo al cine. Sin embrago, de la historia podemos deducir que el máximo impulsor
de la palabra robot fue el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1920-
1992) debido a que en 1945 publicó en la revista Galaxy Science Fiction una
historia en la que por primera vez enunció sus tres leyes de la robótica.
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TESIS
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1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni por su inacción permitir

que un ser humano sufra daño.
2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, excepto

si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre

en conflicto con la primera o segunda ley.
2.4 HISTORIA DE LOS ROBOTS:
Por siglos el ser humano ha intentado construir máquinas que emulen el

funcionamiento de diferentes partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios
unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron
operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era
inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con
sistemas hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los
templos.
La finalidad del ser humano por crear estos autómatas por lo regular siempre ha
tenido como finalidad el facilitarse la vida al asignarle tareas repetitivas, trabajos
pesados o peligrosos a maquinas que pudiese operar o controlar desde algún
lugar seguro, y no verse forzado al operar o supervisar a estas.
A continuación, podemos observar un cronograma que muestra los considerados

como principales acontecimientos respecto al origen y la evolución histórica de la
robótica.
Tabla 2.1 : Evolución Histórica de la robótica moderna.

Año Desarrollo e importancia:
Siglo A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas

XVIII. de tamaño humano que ejecutaban piezas de música
1801 J. Jacquard invento su telar, que era una máquina programable para la
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TESIS
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urdimbre
1805 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos.
1920 Karel Capek emplea por primera vez la palabra checa “Robota”
(“trabajo tedioso” en español) para referirse a un humanoide mecánico
(no biológico)
La palabra apareció en una obra de teatro en Londres, rápidamente el

término se exportó a casi todos los idiomas del Mundo.
1938 Los americanos Willard Pollard y Harold Roselund fabrican la primera

máquina para pintar con spray.
La máquina fue fabricada para la empresa "DeVilbiss". A fecha de hoy

aquella empresa sigue abierta.
1942 Isaac Asimov publica las tres leyes de la robótica. Leyes que marcan la
supeditación de los robots a la voluntad humana. Estas leyes se ponen
de moda especialmente a finales de siglo XX, al introducirse la robótica
en los hogares y plantearse un problema ético y de seguridad civil.
1946 El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador

que podía registrar señales eléctricas por medio magnéticos y
reproducirlas para accionar una máquina mecánica. La patente
estadounidense se emitió en 1952.
1951 Trabajo de desarrollo con Tele-Operadores (manipuladores de control

remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados
Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
1952 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de

demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts después de
varios años de desarrollo. Un lenguaje de programación de piezas
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TESIS
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denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarrolló

posteriormente y se publicó en 1961.
1954 El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de

robot. Patente británica emitida en 1957.
1954 G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos

programada. Patente emitida en Estados Unidos para el diseño en
1961.
1959 Se funda el Artificial Intelligence Laboratory en el MIT.
El MIT ha sido la piedra angular en robótica universitaria durante el siglo

XX, solo comparable al Robotics Institute de la “Carnegie Melon
University”.
1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. Estaba

controlado por interruptores de fin de carrera.
1960 Se introdujo el primer robot “Unimate”, basada en la transferencia de

artículos programada de Devol. Utilizan los principios de control
numérico para el control de manipulador y era un robot de transmisión
hidráulica.
1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender

una máquina de fundición de troquel.
1965 Se funda el Robotics Institute en la “Carnegie Melon University”.
Hoy en día el "RI de la CMU" es como un "supermercado tecnológico",

desarrollan cientos de robots gracias a una tremenda red de
subvenciones.
1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por
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TESIS
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pulverización.
1968 Un robot móvil llamado “Shakey” se desarrolló en SRI (Standford

Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores, así
como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por
el suelo.
1971 El “Standford Arm”, un pequeño brazo de robot de accionamiento

eléctrico, se desarrolló en la Standford University.
1973 Aparece el primer robot controlado por un mini-ordenador, el robot es el

“T3”.
Los "mini-ordenadores" de esta época pesaban habitualmente más 30

kilos.
1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del

tipo de computadora para la investigación con la denominación WAVE.
Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se
desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para
Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.
1974 Hay 3500 robots en uso en el mundo.
Su utilidad de demostró en la Industria, el concepto de "Robot de

Servicio" todavía no existía.
1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico.
1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura

por arco para estructuras de motocicletas.
1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
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TESIS
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1975 El robot “Sigma” de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, una

de las
Primitivas aplicaciones de la robótica al montaje.
1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la

inserción de piezas en la línea de montaje se desarrolló en los
laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos.
1976 El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en Marte. Disponía de un

brazo robótico articulado.
1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar

operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de
aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer-
Aided Manufacturing).
1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for

Assembly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en
diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.
1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
Assembly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje.
Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de

demostración en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de
visión de máquina el sistema era capaz de captar piezas en
orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.
1981 Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de

impulsión directa. Utilizaba motores eléctricos situados en las
articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecánicas
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TESIS
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habituales empleadas en la mayoría de los robots.
1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios años de
desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza
un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales.
El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo también
para programar el robot SR-1.
1983 Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. bajo el

patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de
montaje programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una
línea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.
1984 Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía que se

desarrollaran programas de robots utilizando gráficos interactivos en
una computadora personal y luego se cargaban en el robot.
1986 HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto para construir un

robot humanoide, su evolución y sus numerosos problemas se
mantienen en secreto.
1997 HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide.
Cuando los resultados se hicieron públicos muchos investigadores que

trabajaban en proyectos similares se quedaron atónitos, sus proyectos
estaban a años luz de los resultados obtenidos por HONDA.
1999 SONY lanza "Aibo" un perro-robot.
Los resultados en forma de publicidad gratuita que HONDA ha obtenido

provocan una carrera de marketing tecnológico entre empresas de
tecnología en Japón.
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TESIS
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2000 SONY presenta un pequeño humanoide en la “Robodex 2000”.
Mientras los EEUU miran a sus robots en Marte, Japón mira a sus
robots a la cara. Cada uno en su terreno es el rey de la robótica.
2003 Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte en el primer

humanoide comercial completamente autónomo capaz de correr
HONDA sería el primero en caminar, pero SONY el primero en correr.

La carrera está abierta y otras empresas anuncian su propósito de
unirse.
2004 Primera edición del "DARPA Grand Challenge", la carrera de autos

autónomos.
La guerra de Irak de 2003 y sus numerosas bajas puso en evidencia la

necesidad de reducir las bajas militares estadounidenses en futuros
conflictos. Se multiplica la financiación de este tipo de proyectos.
2.5 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS:

La clasificación de los robots se da según su estructura, su capacidad, nivel de
integración o por su cronología. A continuación, se dará mención de las que se
consideras como las principales clasificaciones de robots, así como sus
principales características.
Clasificación de los Robots Según su Cronología
Primera Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema

de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
Esta primera etapa se puede considerar desde los años 50s, en donde las
maquinas diseñadas cuentan con un sistema de control relativamente sencillo de
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TESIS
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lazo abierto, esto significa que no existe retroalimentación alguna por parte de
algún sensor y realizan tareas previamente programadas que se ejecutan
secuencialmente.
Imágen 2.13 : Ejemplos de robots de primera generación.
Segunda Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido

ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través
de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos
mientras el robot le sigue y los memoriza.
La segunda etapa se desarrolla hasta los años 80s, este tipo de robots son un
poco más conscientes de su entorno que su previa generación, disponiendo de
sistemas de control de lazo cerrado en donde por medio de sensores adquieren
información de su entorno y obtienen la capacidad de actuar o adaptarse según
los datos analizados.
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TESIS
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Imágen 2.14 : Ejemplos de robots de segunda generación.
Tercera Generación.
Robots con control sensorizado: Durante esta etapa, que tiene lugar durante los
años 80s y 90s, los robots ahora cuentan con controladores (computadoras) que
usando los datos o la información obtenida de sensores, obtienen la habilidad de
ejecutar las ordenes de un programa escrito en alguno de los lenguajes de
programación que surgen a raíz de la necesidad de introducir las instrucciones
deseadas en dichas maquinas.
Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual significa que ahora son
bastante conscientes de su entorno y pueden adaptarse al mismo.
Imágen 2.15 : Ejemplos de robots de tercera generación.
Cuarta Generación.
Robots inteligentes: Esta generación se caracteriza por tener sensores mucho

más sofisticados que mandan información al controlador y analizarla mediante
estrategias complejas de control. Debido a la nueva tecnología y estrategias
utilizadas estos robots califican como "inteligentes", se adaptan y aprenden de su
entorno utilizando "conocimiento difuso" , "redes neuronales", y otros métodos de
análisis y obtención de datos para así mejorar el desempeño general del sistema
en tiempo real, donde ahora el robot puede basar sus acciones en información
más sólida y confiable, y no solo esto sino que también se pueden dar la tarea de
___________________________________________________________________________ 44

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
supervisar el ambiente que les rodea, mediante la incorporación de conceptos

"modélicos" que les permite actuar a situaciones determinadas.
Imágen 2.16 : Ejemplos de robots de cuarta generación.
Quinta Generación.
La siguiente generación será una nueva tecnología que incorporará 100%

inteligencia artificial y utilizará modelos de conducta y una nueva arquitectura de
subsunción.
Esta etapa depende totalmente de la nueva generación de jóvenes interesados en

robótica, una nueva era de robots nos espera.
Imágen 2.17 : Ejemplos de robots de quinta generación.
Clasificación de los Robots Según su Nivel de Inteligencia
Los japoneses (JIRA) tienen su propia forma de clasificar a los robots dentro de
seis clases basada en el Nivel de Inteligencia del Robot:
___________________________________________________________________________ 45

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
 Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
 Robots de secuencia arreglada, la secuencia del robot esta predefinida.
 Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la

secuencia fácilmente.
 Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a

través de la tarea.
 Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación

del movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea.
 Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con

cambios en el medio ambiente.
Clasificación de los Robots según el Nivel de Control Ejecutan
 Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando

como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.
 Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son

modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación
seleccionados.
 Niveles de servo-sistemas, donde los actuadores controlan los

parámetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna
de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la
base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las
detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementadas en
este nivel.
Clasificación de los Robots Según el Nivel del Lenguaje de Programación
___________________________________________________________________________ 46

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
 Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los

movimientos a ser realizados.
 Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario

escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el
sensado.
 Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica

la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
Clasificación de los Robots Según su Aplicación
 Robots Médicos, fundamentalmente son prótesis que se adaptan al cuerpo

y están dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar
al cuerpo con precisión los movimientos y funciones de los órganos o
extremidades que suplen, por otro lado, están los robots destinados para
realizar operaciones como cambio de órganos.
Imágen 2.18 : Ejemplo de robot médico.
 Exoesqueletos Robóticos, básicamente son robots en forma de un

esqueleto y sus aplicaciones están siendo dirigidas para personas
___________________________________________________________________________ 47

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
parapléjicas al darles movilidad por medio de estos, así como aplicaciones

militares al usarlos para cargamento pesado o como transporte de guerra.
Imágen 2.19 : Ejemplos de robots exoesqueletos.
 Robots Industriales, son todos los robots con destinación de trabajo en la

industria generalizada.
___________________________________________________________________________ 48

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.20 : Ejemplos de robots industriales.
Según la geometría de su estructura mecánica, un robot industrial típico puede

ser:
 Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo

mediante articulaciones lineales.
 Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y

articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio.
 Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
 Esférico (o de brazo articulado), con tres articulaciones

rotacionales.
 Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de

las anteriores. Es destacable la configuración SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm)
 Paralelo, posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales

concurrentes.
Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:
 Número de grados de libertad. Es el número total de grados de

libertad de un robot, dado por la suma de G.D.L. de las articulaciones
que lo componen.
 Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el

conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que
depende de la configuración geométrica del manipulador. Un punto
del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en él
en todas las orientaciones que permita la constitución del
manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el
PT, pero no en todas las orientaciones posibles.
___________________________________________________________________________ 49

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
 Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta

en tres magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y
repetitividad, que miden el grado de exactitud en la realización de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
 Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento

terminal del manipulador. Es una de las características que más se
tienen en cuenta en la selección de un robot dependiendo de la tarea
a la que se destine.
 Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las

articulaciones.
Tabla 2.2 : Configuraciones geométricas de los robots, estructura cinemática, espacio de

accesibilidad y ejemplos de robots industriales
Configuración Estructura Espacio de Ejemplo

geométrica cinemática trabajo
cartesianos
tipo cantiléver
___________________________________________________________________________ 50

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
tipo pórtico
cilíndrico
polar
esférico
SCARA
___________________________________________________________________________ 51

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
paralelo
Clasificación de los Robots Según su Arquitectura
La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot, se clasifica

en lo siguiente:
 Robots Tele-Manipuladores: Son robots generalmente formados por

elementos en serie, articulados entre sí, destinados al agarre y
desplazamiento de objetos. Este es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o por un dispositivo lógico.
Imágen 2.21 : Ejemplo de Robot Tele-Manipulador.
 Robots Poli-Articulados: Bajo este grupo están los robots de muy diversa
forma y configuración cuya característica común es la de ser básicamente
sedentarios -aunque excepcional-mente pueden ser guiados para efectuar
___________________________________________________________________________ 52

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos

terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más
sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de libertad".
En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots industriales, los

robots cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es
preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada,
actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o deducir el espacio
ocupado en el suelo.
Imágen 2.22 : Ejemplo de Robot Poli-Articulado.
 Robots Móviles: Son robots con gran capacidad de desplazamiento,

basada en carros o plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo
rodante. Siguen su camino por tele-mando o guiándose por la información
recibida de su entorno a través de sus sensores. Estos robots aseguran el
transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación.
Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación
electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas
detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y
están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
___________________________________________________________________________ 53

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.23 : Ejemplo de Robot Móvil.
 Robots Secuenciales: Son aquellos que realizan una secuencia de

movimientos desplazándose entre topes. En este grupo existen dos sub-
clasificaciones que son:
 Robots de secuencia fija: Cuando no se puede variar de fábrica.
 Robots de secuencia variable: Mediante cambio de levas y topes

se puede alterar su secuencia de movimiento.
___________________________________________________________________________ 54

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.24 : Ejemplo de Robot Secuencial.
 Robots Servo-Controlados Estacionarios: Son aquellos robots con ciclos

pre-ajustados, con regulación mediante fines de carrera o topes, control por
PLC, accionamiento neumático, eléctrico hidráulico. Estos son robots de
trayectoria controlable.
___________________________________________________________________________ 55

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.25 : Ejemplo de Robot Servo-Controlado Estacionario.
 Robots Sensorizados Estacionarios: Son aquellos robots adaptativos ya

que son capaces de adquirir datos de su entorno readaptando su tarea en
función a estos.
Imágen 2.26 : Ejemplo de Robot Sensorizado Estacionario.
 Robots de Actuación en Exteriores: Son robots adaptativos ya que son

capaces de adquirir datos de su entorno readaptando su tarea en función a
estos. A diferencia de los robots Sensorizados estacionarios, estos pueden
operar en exteriores. Estos robots pueden ser operados ya sea por control
remoto o pueden ser pre-programados para realizar distintas tareas.
___________________________________________________________________________ 56

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.27 : Ejemplo de Robot de Actuación en Exteriores.
 Robots Submarinos: Son robots adaptados para operar en entornos

húmedos. El diseño de este tipo de robots esta principalmente destinado a
la exploración operada a control remoto o automática de lugares con
grandes acumulaciones de agua.
___________________________________________________________________________ 57

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.28 : Ejemplo de Robot Submarino.
 Robots Funcionoides: Son robots adaptados para operar en entornos

todoterreno debido a su diseño de locomoción de varias patas. El diseño de
este tipo de robots esta principalmente basado en la locomoción de
insectos, pero no toma la morfología completa de estos.
Imágen 2.29 : Ejemplo de Robot Funcionoide.
 Robots Domésticos: Son robots adaptados para operar en entornos

domésticos. El diseño de este tipo de robots esta principalmente basado en
pequeñas aspiradoras y su principal uso es el de limpieza automática.
___________________________________________________________________________ 58

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.30 : Ejemplo de Robot Doméstico.
 Robots Insectoides: Son robots adaptados para operar en exteriores. El

diseño de este tipo de robots está basado en la morfología de los insectos y
su capacidad de operación y locomoción depende del insecto que se tome
como base para su diseño. Hoy en día las aplicaciones para este tipo de
robots se limitan a trabajos de investigación y exploración de terrenos.
___________________________________________________________________________ 59

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.31 : Ejemplo de Robot Insectoide.
 Robots Zoomórficos: Éstos constituyen una clase caracterizada

principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos
seres vivos. A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas
de locomoción es conveniente agrupar a los robots zoomórficos en dos
categorías principales: caminadores y no caminadores.
El grupo de los robots zoomórficos no caminadores está muy poco

evolucionado. En cambio, los robots zoomórficos caminadores multípedos
son muy numerosos y están siendo experimentados en diversos
laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos
terrenos, piloteando o autónomos, capaces de evolucionar en superficies
muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots serán interesantes en
el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.
Imágen 2.32 : Ejemplo de Robot Zoomórfico.
 Robots Drone: Por definición, un Drone es un vehículo aéreo no tripulado.

Esta es una categoría amplia que podría incluir cualquier cosa, desde un
avión a control remoto de juguete hasta un avión comercial o de carga sin
piloto como también un avión militar de ataque o de vigilancia en cualquier
___________________________________________________________________________ 60

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
lugar del planeta. También se le llama Vehículo Aéreo No Tripulado

(VANT).
Imágen 2.33 : Ejemplo de Robot drone.
 Robots Humanoides: Un robot humanoide es un robot con su apariencia

general, basada en el de la del cuerpo humano, lo que permite la
interacción con los humanos-para-herramientas hechas o ambientes. En
general, los robots humanoides tienen un torso con una cabeza, dos brazos
y dos piernas, aunque algunas formas de los robots humanoides pueden
modelar de sólo una parte del cuerpo, por ejemplo, de la cintura para arriba.
Algunos robots humanoides también puede tener un "rostro", con "ojos" y
"boca". Los androides son robots humanoides construidos para parecerse a
una estética humana.
Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que se

centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este
caso, el principal problema es controlar dinámica y coordinadamente en el
tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del robot.
___________________________________________________________________________ 61

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.34 : Ejemplo de Robot Humanoide.
 Robots Androides: Son robots que intentan reproducir total o parcialmente

la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente los
androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación.
___________________________________________________________________________ 62

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.35 : Ejemplo de Robot Androide.
2.6 ESTRUCTURA MECÁNICA DE LOS ROBOTS:

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales
rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.
Imágen 2.36 : Ejemplo de estructura mecánica de un Robot.
2.7 ELEMENTOS ESTRUCTURALES DE UN ROBOT:

Los elementos estructurales de un robot son las articulaciones y estas pueden ser:
 Planar (deslizante, traslacional o prismática): Si un eslabón desliza

sobre un eje solidario al eslabón anterior.
 Rotacional: En caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al

eslabón anterior.
 Prismática: Es una articulación en la que el eslabón realiza un

deslizamiento lineal, y linealmente actúa por motores o cilindros.
___________________________________________________________________________ 63

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
 Cilíndrica: Cuando un eslabón puede desplazarse tanto linealmente como

rotacionalmente en su eje por medio de motores o cilindros.
 Esférica (rótula): Un eslabón puede realizar movimientos giratorios en

todos los sentidos hasta sus límites o topes.
 Tornillo: Cuando un eslabón se mueve de forma lineal por acción de un

tornillo sinfín.
Imágen 2.37 : Tipos de Articulaciones de Robots.
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se

dice que una cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero,
que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. A éste
se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, que
debe diseñarse específicamente para dicha aplicación: una herramienta de
sujeción, de soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del elemento
terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendría a ser el centro de sujeción de la misma.
___________________________________________________________________________ 64

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
2.8 PUNTOS O JUNTAS ARTICULADAS DE UN ROBOT
Para describir y controlar el estado de robot es preciso determinar:
 La posición del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un

sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
 El movimiento del robot cuando los elementos actuadores aplican sus

fuerzas y momentos.
El análisis desde el punto de vista mecánico de un robot se puede efectuar

atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) o atendiendo
además a las fuerzas y momentos que actúan sobre sus partes (estudio dinámico)
debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento
terminal.
Para poder efectuar distintos tipos de movimiento un robot debe contar con por lo
menos uno de los denominados Grados De Libertad (G.D.L.) posicionados en
diferentes puntos de su estructura con la finalidad de permitirle a este algún
movimiento en dicho punto.
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas

independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecánico
del robot (posición y orientación en el espacio de sus elementos). Normalmente,
en cadenas cinemáticas abiertas, cada par eslabón-articulación tiene un solo
grado de libertad, ya sea de rotación o de traslación. Pero una articulación podría
tener dos o más G.D.L. que operan sobre ejes que se cortan entre sí.
___________________________________________________________________________ 65

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.38 : Ejemplo de grados de libertad de un Robot.
2.9 ELEMENTOSTERMINALES DE UN ROBOT:

Los elementos terminales pueden dividirse en varias categorías dependiendo de
su finalidad de entre las cuales se destaca la locomoción y la manipulación para lo
cual tenemos los siguientes elementos:
 Pinzas (Gripper).
 Herramientas (Pinzas, desarmadores, pistola de soldar, etc.).
 Muñecas.
 Extremidades inferiores de locomoción (Piernas, llantas, etc.).
___________________________________________________________________________ 66

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.39 : Punto terminal de un Manipulador.
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de
sujeción que pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de
agarre de la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen
el empleo de casquillos de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.
___________________________________________________________________________ 67

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.40 : Pinzas o Gripper de un Robot.
Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija

al robot realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones
incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por
pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular
está unida a la muñeca del robot para realizar la operación.
Imágen 2.41 : Pinzas o Gripper de un Robot.
Las muñecas se utilizan para tomar un objeto y sujetarlo durante el ciclo de

trabajo del robot. Este tipo de efectores finales de un robot son diseñados en base
a las muñecas humanas y por lo general su aplicación es en robots humanoides
de alta gama en desarrollo tecnológico y con propósitos de investigación.
___________________________________________________________________________ 68

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.42 : Muñeca de un Robot.
Las extremidades inferiores de locomoción regularmente para robots de

aplicación industrial y ambientes agradables usan como extremidades inferiores
ruedas para desplazar al robot de un punto a otro dentro del espacio exterior,
mientras que en otro tipo de aplicaciones como lo es específicamente en el
desarrollo y estudio de robots humanoides, se usa como extremidades de
locomoción unas piernas diseñadas en base a la estructura muscular y ósea de
los seres humanos.
___________________________________________________________________________ 69

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.43 : Extremidades inferiores de locomoción de un Robot.
2.10 ELEMENTOS DE SENSORIZADO DE UN ROBOT:

Los elementos de sensorizado le permiten a un robot percibir lo que sucede en el
medio ambiente, para lo cual recibe señales y las procesa como datos definidos
de algún fenómeno o procesa a analizar. Los sensores con los que puede trabajar,
un robot, pueden ser:
 Sensor de temperatura.
 Sensor de deformación.
 Sensor se acidez.
 Sensor de luz.
 Sensor de sonido.
 Sensor de contacto
 Sensor de imagen digital.
 Sensor de proximidad.
 Sensor de presión atmosférica
 Sensor de fuerza.
 Sensor de magnetismo.
___________________________________________________________________________ 70

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.44 : Tipos de Sensores para un Robot.
2.11 SISTEMAS DE CONTROL DE ROBOTS:

Un sistema de control es un sistema que una vez puesto en funcionamiento sigue
su proceso sin intervención del ser humano. Se caracteriza por estar formado por
elementos de entrada, de control y de salida.
Existen dos tipos de sistemas de control:
 Sistema de control de lazo abierto: son los que en su ejecución no

influyen las salidas.
___________________________________________________________________________ 71

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
ELEMENTOS DE ENTRADA
CONTROL
ELEMENTOS DE SALIDA
Gráfico 2.1 : Sistema de control de lazo cerrado.
 Sistema de control de lazo cerrado: son aquellos en los que influyen las
salidas, tiene lo que se llama realimentación.
ELEMENTOS DE ENTRADA
CONTROL--------REALIMENTACIÓN
ELEMENTOS DE SALIDA
Gráfico 2.2 : Sistema de control de lazo abierto.
___________________________________________________________________________ 72

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
ELEMENTOS DE ENTRADA:
Son los que detectan las condiciones exteriores y los que ponen en
funcionamiento el sistema. Pueden serlos sensores (de tacto, de luz o LDR, de
temperatura…) o elementos como interruptores, conmutadores, pulsadores, etc.
ELEMENTOS DE CONTROL:
Son los que deciden lo que va a realizar el sistema. Pueden ser los
microprocesadores.
ELEMENTOS DE SALIDA:
Son los elementos que llevan a cabo las acciones y se dividen en:
 Órganos de mando: interruptores, transistores, válvulas neumáticas e

hidráulicas, etc.
 Actuadores: motores, lámparas, zumbadores, cilindros neumáticos e

hidráulicos, etc.
Imágen 2.45 : Robot con sistema de control incluido.
___________________________________________________________________________ 73

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
2.12 ANTECEDENTES DE DESARROLLO DE ROBOTS HUMANOIDES:
Desde la década de los 80's se han construido máquinas bípedas de tamaño

similar a las personas. Después de años de investigación y desarrollo, los
primeros robots humanoides hicieron su aparición en los años 90's. Sin embargo,
cabe mencionar otros robots que hicieron su aparición con anterioridad que no
fueron considerados robots como tal debido a su falta de sistema de control con
más tecnología. La construcción de robots humanoides de tamaño real siempre ha
sido un gran reto tecnológico para los investigadores como ha sido el caso de los
siguientes:
En el año de 1921 Aparece el primer autómata de ficción llamado "robot", aparece

en R.U.R. Rossum's Universal Robots, Karel Čapek.
Imágen 2.46 : Robot R.U.R.
El robot ELEKTRO fue presentado en la feria mundial de Nueva York en 1938.

Podía caminar por comando de voz, hablar (usando un tocadiscos de 78-rpm),
podía fumar, volar globos, y mover la cabeza y los brazos.
___________________________________________________________________________ 74

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.47 : Robot ELEKTRO.
En 1986 el E0 fue el primer intento de Honda de crear un robot bípedo que

anduviera. Este robot fue desarrollado en Japón y era capaz de andar en línea
recta poniendo una pierna después de la otra. Sin embargo, andaba muy despacio
necesitando de cinco segundos entre cada paso.
Imágen 2.48 : Robot E0 de Honda.
___________________________________________________________________________ 75

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
En el año de 1987 después de filmar personas caminando para observar y

analizar la locomoción humana, Honda crea el E1 que era un prototipo que
andaba en un paso estático a 0,25 Km/h con una cierta distinción entre el
movimiento de las dos piernas.
Poco tiempo después Honda desarrollo el E2 y con este se obtuvo el primer

movimiento dinámico a 1,2 Km/h, imitando la manera de andar de los humanos.
___________________________________________________________________________ 76

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Después del desarrollo del E2 Honda se dispuso a continuar esta investigación y

desarrollo el E3 que logró una velocidad de 3 Km/h sobre superficies planas, pero
todavía era necesario realizar el siguiente avance: lograr un paso rápido y estable
sobre cualquier tipo de superficie sin que esto implicara la caída del robot. La
investigación en los robots de la primera serie E empezó en 1986 y finalizó cinco
años después.
El Shadow Walker, mide 160 cm y en su torso están las válvulas de control,

electrónica e interfaces con el computador. Su propósito es el de ayudar con la
investigación y desarrollo para nuevos diseños y técnicas sobre equilibrio y
locomoción humana.
___________________________________________________________________________ 77

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.52 : Robot Shadow Walker.
En el año de 1991 el E4 fue creado por Honda en donde se incrementó la longitud

de la rodilla a 40 cm para simular la rápida velocidad del paso humano a 4,7 Km/h.
Poco después de crear el E4 honda se decidió por seguir en el desarrollo e

investigación de estos robots y es así que el E5 fue creado como el primer robot
de locomoción autónoma de Honda.
___________________________________________________________________________ 78

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Con el modelo E6 Honda por fin consiguió control autónomo del equilibrio en
situaciones en las que el robot subía y bajaba escaleras, rampas o evitaba
obstáculos. El siguiente paso una vez logrado esto es unir las piernas al resto del
cuerpo y crear un robot humanoide.
___________________________________________________________________________ 79

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Después de haber pasado por los modelos experimentales Honda continuo el

desarrollo de robots y así fue que nació el P1 que fue el primer prototipo con forma
humana de Honda. Éste disponía ya, no sólo de dos piernas, si no de cuerpo y
extremidades superiores. Era capaz de encender y apagar interruptores, agarrar
los pomos de las puertas y llevar objetos. La investigación sobre el P1 comenzó
en 1993 y finalizó cuatro años después.
Imágen 2.56 : Robot P1 de Honda.
En su búsqueda por el desarrollo en el campo de la robótica humanoide de punta

Honda crea al P2 como el primer robot humanoide bípedo auto-regulable del
mundo. Su torso contiene un computador, motores, la batería, una radio
inalámbrica y otros controles necesarios para permitir el control inalámbrico. El P2
es capaz de andar de manera autónoma, subir y bajar escaleras y empujar
carretillas, todo esto realizado de una manera independiente, sin cables.
___________________________________________________________________________ 80

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Después de tiempo de tiempo de haber desarrollado el P2 Honda en su búsqueda

de continuo desarrollo en este tipo de robots construye el P3 como el primer robot
humanoide bípedo, imitador de la forma de andar humana, completamente
independiente. Fue finalizado en 1997. La altura y peso del P3 se redujeron
considerablemente gracias al cambio de los materiales empleados, así como el
hecho de descentralizar el sistema de control. Su pequeño tamaño lo hace mejor
adaptado a los entornos de trabajo humanos.
___________________________________________________________________________ 81

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
En el año de 1997 en Japón la Universidad Waseda desarrolla el robot Hadaly-2.

Este robot puede reconocer su entorno gracias a su visión, es capaz de conversar
debido a su capacidad para generar voz, así como reconocerla y se puede
comunicar de una manera no sólo vocal sino física. Además, dispone de un
imponente sistema motriz, desplazando sus 2,7 metros de altura gracias a sus
ruedas.
Imágen 2.59 : Robot Hadaly-2.
Honda en el año de 1998 desarrolla el robot HRP-1S, este es similar en forma y

tamaño al Honda P3 y fue el primer robot públicamente demostrado de las series
HRP. Además de la habilidad de andar, posee una sofisticada coordinación de las
extremidades superiores lo que le permite utilizar herramientas humanas e incluso
operar maquinaria pesada.
___________________________________________________________________________ 82

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.60 : Robot HRP-1S.
Otro robot desarrollado por parte de Honda es ASIMO (Año 2000). Este es
considerado como el robot humanoide más avanzado del mundo y hace su debut
en el año 2000.El nombre ASIMO proviene de Advanced Step in Innovative
MObility, es pronunciado "Ashimo" en japonés y significa "Piernas También". Este
menudo robot es el resultado de catorce años de investigación por parte de Honda
en la mecánica de la locomoción bípeda. Cerca de 40 de los 2000 modelos que
existen del ASIMO están dando la vuelta al mundo mostrando su potencial en
actos promocionales.
ASIMO X2 (Año 2002) El ASIMO X2 posee un avanzado sistema de

reconocimiento facial añadido a sus capacidades de reconocimiento por voz y
gestos. Este avance es el resultado de la colaboración en la investigación con
científicos en el Instituto de Robótica CMU.
ASIMO (Año 2004) En Diciembre de 2004 Honda introdujo una nueva versión de
ASIMO que además de mejorarlo en su diseño exterior, y aumentar su autonomía,
también permitía que ASIMO corriera a 3 Km/h. Otro importante añadido fue la
incorporación de pulgares opuestos en sus manos pudiendo así coger objetos
además de sentir la fuerza ejercida cuando una persona cogía su mano. Todo esto
___________________________________________________________________________ 83

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
añadido a la capacidad de ASIMO de navegar en su entorno sin tener que

repetidamente reconstruir un mapa interno, distinguir gente de obstáculos, y su
habilidad para reconocer voces, caras, y gestos permitieron que ASIMO se
acercara mucho a una posible viabilidad comercial.
Imágen 2.61 : Robots Honda de primera generación.
ASIMO (Año 2005) Los modelos anteriores de ASIMO existen como una muestra
de la impresionante capacidad de Honda es sus avances en robótica en esta
última década, pero no tienen gran utilidad aparte de en presentaciones de
entretenimiento o investigación.
El nuevo ASIMO 2005 se crea para aplicaciones profesionales tales como repartir
café, entregar mensajes, empujar carritos, etc., además de su nueva capacidad de
correr a la nada desdeñable velocidad de 6 Km/h. Esto ha hecho que Honda
empiece a "contratar" ASIMO´s como recepcionistas en sus oficinas principales,
para después comenzar alquilarlos a otras empresas por aproximadamente
200.000€ al año.
Para permitir a ASIMO funcionar en un entorno de oficina, Honda ha desarrollado

una tarjeta de telecomunicación. Esta tarjeta almacena e inalámbricamente
comunica información del personal, así ASIMO puede reconocer unívocamente a
___________________________________________________________________________ 84

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
sus compañeros de trabajo, además de aplicar otros reconocimientos faciales o

por voz para confirmar su identidad. El hecho de que ASIMO detecte la fuerza
ejercida sobre sus brazos le permite aplicar presión en los carros mientras los
equilibra, o coger las manos de una persona y permitir que ésta le guíe en su
movimiento.
Por todo esto es obvio que ASIMO no es un juguete, está desarrollado para ser un
ayudante para los humanos. Es decir, para trabajar en casa, ayudar a los
ancianos, empujar a personas postradas en silla de ruedas, etc. Por último,
comentar que la altura de ASIMO es tal que permita establecer una comunicación
cara a cara con una persona sentada en una silla, además de poder hacer su
trabajo sin parecer demasiado grande y amenazante.
Imágen 2.62 : Robots Honda de segunda generación.
Sony presentó el SDR-3X en Noviembre del 2000. Gracias a la sincronización de

movimientos de las 24 uniones de su cuerpo, este robot puede realizar
movimientos básicos tales como andar, cambiar de dirección, levantarse,
mantener el equilibrio sobre una pierna, golpear una pelota o incluso bailar. El
SDR-3X utiliza dos procesadores RISC para “pensar” y controlar el movimiento.
___________________________________________________________________________ 85

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.63 : Robot SDR-3X de SONY.
En el año 2002 El prototipo HRP, alias P-Chan, fue desarrollado en Japón y fue
considerado como el primer robot de tamaño humano capaz de tumbarse y
levantarse de nuevo. Esto lo logra gracias a un torso flexible, análogo a lo visto en
los nuevos modelos de ASIMO.
___________________________________________________________________________ 86

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.64 : Robot HRP (P-Chan).
La compañía SONY en el año 2003 una vez más sorprende por la creación del
SDR-4X, un pequeño robot humanoide que además del reconocimiento de
imágenes, poseía sonido, tecnologías de síntesis de sonido, comunicación y
movimiento, así como la tecnología de control basada en memoria para enriquecer
la comunicación con los humanos.
Este robot puede reconocer a una persona gracias a un procesado de imagen de

su cara capturadas por las cámaras a color, así como la procedencia de un sonido
gracias a los siete micrófonos situados en el interior de su cabeza. El hecho de
poseer integrada tecnología Wireless en entornos LAN, le permite sincronizar
información con un PC de manera remota, con lo cual puede ir actualizando sus
capacidades de reconocimiento vocal gracias a la posibilidad de ir añadiendo
nuevo vocabulario a su memoria.
Imágen 2.65 : Robot SDR-4X de SONY.
El HRP-2 incorpora un nuevo sistema de visión 3D llamado VVV (Visión

Volumétrica Versátil) que sustituye a la configuración típica de una única cámara
en la cabeza por cuatro a color y de precisión. Este hecho no sólo mejora la visión
del robot, si no que le permite ver con mucho mayor grado de detalle y ampliar su
___________________________________________________________________________ 87

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
campo de visión. Además del sistema VVV, se incorporó un sistema láser de

medida de distancias lo que permite al HRP-2 construirse un mapa bidimensional
en comparación con el de la entrada del sistema VVV, pudiendo así rápidamente
evitar obstáculos incluso cuándo éstos han sido movidos.
Imágen 2.66 : Robot HRP-2.
Sony hizo debutar a QRIO, el ápice de su proyecto SDR, en Septiembre de 2003.

Este robot incluye una red Wireless, capacidad para lanzar pelotas,
reconocimiento de cara y voz, visión estereoscópica, la capacidad para evitar
obstáculos, dedos independientes totalmente funcionales y mapeo visual. La
mayor virtud de QRIO es su extremadamente avanzado sistema de equilibrio que
le permite andar por terrenos inestables o tambaleantes. Además, si QRIO se cae
responde poniendo los brazos para amortiguar la caída tal como lo haría un
humano. A finales del 2004, 100 QRIO’s estaban en existencia alrededor del
mundo.
___________________________________________________________________________ 88

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 2.67 : Robot QRIO de SONY.
En el año 2005 TOYOTA crea el robot “El PARTNER” que es capaz de tocar la
trompeta, ya que tiene la capacidad de mover sus labios como los de un ser
humano con 1.80m de altura, esto le permite cargar a una persona de un lugar a
otro que fue el motivo de su creación para ayudar a las personas de la 3ª edad.
Imágen 2.68 : Robots PARTNER de TOYOTA.
___________________________________________________________________________ 89

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 3:
ESTUDIO DE LA LOCOMOCIÓN BIPEDA HUMANA:
Sin duda alguna, para empezar a construir un robot, primero se tienen que diseñar
sus partes y pensar dónde irá cada pieza que lo conformará. El diseño de un robot
consiste inicialmente en plasmar en un bosquejo la interacción de elementos
mecánicos, electrónicos y programas de control.
El desarrollo de un pequeño robot humanoide requiere de una previa investigación

referente al estudio de los movimientos del cuerpo humano, debido a que el
diseño de un sistema mecatrónico capaz de emular el funcionamiento de un
sistema bio-mecánico es tan complejo, pero a la vez tan interesante como lo es su
aplicación como sistemas robotizados bio-inspirados.
3.1 : BIO-MECÁNICA DEL MOVIMIENTO HUMANO:
La Bio-Mecánica del movimiento humano es un estudio interdisciplinario que

describe, analiza y estudia los movimientos del cuerpo humano. El cuerpo humano
está conformado por poco más de 650 músculos que le permiten realizar la
actividad esquelética completa, bombear la sangre a todo el cuerpo y mover
fluidos a través de ciertos órganos. Los músculos constituyen alrededor del 40%
del peso total del cuerpo.
El cuerpo se mueve principalmente por grupos musculares, no por músculos

individuales. Estos grupos de músculos impulsan todo tipo de acciones, desde
enhebrar una aguja hasta levantar objetos pesados. Es por esto anterior que el
sistema muscular en si posee una gran complejidad dinámica.
Al igual que en el cuerpo humano, el análisis de movimiento para un sistema

robótico resulta complejo, debido al gran número de grados de libertad,
considerando además el control para la estabilidad durante la locomoción y el
contacto del pie con el suelo, produciendo así cadenas cinemáticas cerradas y
abiertas de forma cíclica y periódica como sucede con el ser humano.
___________________________________________________________________________ 90

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 3.1 : Bio-Mecánica del movimiento humano.
3.2 : PLANOS DE ORIENTACIÓN ANATÓMICA:
Con el fin de describir con exactitud el cuerpo humano, un conjunto de términos

anatómicos básicos deben ser conocido. Desde la posición anatómica, se pueden
trazar estos tres cortes o planos anatómicos, el plano sagital, coronal y transversal
que permiten conocer la dirección que tiene las estructuras del cuerpo humano.
Cada plano es perpendicular con respecto a los otros dos.
El plano Sagital es un plano vertical que pasa a través del cuerpo en dirección
desde el frente hacia atrás, dividiendo a este en mitades: derecha e izquierda.
El Coronal plano Frontal representa un plano vertical que pasa a través del
cuerpo de lado, dividiéndolo en porciones anterior y posterior y formando un
ángulo recto (perpendicular) en el plano sagital.
El plano Transversal es un plano horizontal que pasa a través del cuerpo,

dividiendo al plano transversal en superior e inferior. El plano cardinal se refiere a
un término de orientación utilizado cuando el movimiento ocurre en un plano que
pasa a través del centro de gravedad.
___________________________________________________________________________ 91

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 3.2 : Planos anatómicos primarios.
El conocer los planos de orientación anatómica del cuerpo humano es de gran

importancia debido a que esto nos ayuda a poder hacer un buen diseño bio-
inspirado para el robot, así como es de vital importancia al momento de definir
rutinas estables de movimiento para este.
3.3 : LOCOMOCIÓN HUMANA:
La locomoción humana en comparación a la Bio-Mecánica de movimiento humano

solo describe, analiza y estudia los movimientos necesarios que realiza el cuerpo
humano para desplazarse dentro de uno o varios planos en el espacio que por lo
regular este desplazamiento suele ser efectuado por medio de lo que conocemos
como caminata o andar.
La caminata humana está compuesta de distintos movimientos físicos que

envuelven varios factores como son; los planos de orientación del cuerpo humano,
el sistema muscular-esquelético (compuesto por huesos cartílagos que unen las
articulaciones), músculos y tendones.
___________________________________________________________________________ 92

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
La locomoción humana puede verse desde varias perspectivas como la mecánica,

geométrica, energética y anatómica. Durante el desplazamiento cada parte del
cuerpo involucrada con este tiene un movimiento específico que ayuda a mantener
el equilibrio.
La caminata se considera un proceso cíclico que posee las siguientes

características:
 Movimientos periódicos de cada pie para llevarlo de una posición de soporte

a otra siguiente.
 Fuerzas de reacción suficientes, aplicadas a través del pie a la superficie de
apoyo, para soportar el peso del cuerpo.
 Fases de Soporte de la Masa cuando el cuerpo está en movimiento al igual
que cuanto está estático requiere de un apoyo que soporte la masa. Mientras
esta el proceso de locomoción se conocen dos fases de soporte del cuerpo
humano y son; fase de soporte doble (double support phase) y fase de soporte
único (single support phase). Estas fases se determinan haciendo referencia a
todo el cuerpo y sobre como el cuerpo es soportado por cada pierna.
___________________________________________________________________________ 93

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
Imágen 3.3 : Fases del ciclo de caminata.
Fase de soporte único (Single Support Phase)
En esta fase, el pie que está apoyado en el suelo es el que se toma como
referencia y es el que mantiene todo el peso del cuerpo. La fase de soporte único
comienza cuando la pierna que no es considerada soporte se eleva y los dedos
del pie son el único contacto con el suelo. La duración del ciclo concluye cuando
este pie vuelve a tocar el suelo con el talón.
Fase de Soporte Doble (Double Support Phase)
En esta fase ambos pies se encuentran en contacto con el suelo de tal manera
que el soporte del cuerpo es sostenido por ambas extremidades. El comienzo de
esta fase se da cuando el talón de una pierna toca por primera vez el suelo y
termina cuando los dedos del pie de la otra pierna se despegan del suelo. Esta
fase es relativamente corta pero indispensable para que el soporte cambie de una
pierna a otra.
___________________________________________________________________________ 94

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
3.4 : ETAPAS DE LA CAMINATA HUMANA:
Además de en los periodos de apoyo de la caminata, existen tres tareas que

constituyen el ciclo: el avance (limb advancement), la aceptación de peso (weight
acceptance) y el soporte simple (single limb support). Dentro del periodo de
oscilación se lleva a cabo el avance, y dentro del periodo de apoyo se llevan a
cabo las tareas de aceptación de peso y de soporte simple. Cada una de estas
tareas está compuesta por etapas; en total resultan 8 unidades funcionales
conocidas como etapas de la marcha.
Imágen 3.4 : Etapas del ciclo de caminata.
Si hacemos relación al movimiento de la extremidad inferior derecha del cuerpo de

la imagen anterior, las fases del ciclo de caminata son:
Estancia Inicial Doble (Initial Double Stance): Inicia cuando el pie toca el suelo.
Conforme el talón va girando, el área de contacto entre la planta del pie y la
superficie aumenta. En esta fase se logra ubicar a la pierna en la posición de inicio
del periodo de postura.
Estancia Inicial Simple (Initial Single Stance): Esta fase marca el inicio de la fase
de soporte doble. Comienza cuando el pie toca la superficie de apoyo, y continúa
___________________________________________________________________________ 95

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
hasta que el otro pie se levanta. En esta fase se reduce el impacto causado por la
superficie sobre el cuerpo al flexionar la rodilla, se estabiliza la marcha y se
permite seguir con el avance.
Estancia Media (Mid-Stance): Esta fase representa la primera mitad de la fase de

soporte simple. Inicia cuando el otro pie se levanta y continúa hasta que el centro
de masa se alinea con la parte delantera del pie de apoyo. Mientras la pierna
derecha se encuentra en esta fase, la pierna izquierda está en la fase de
oscilación inicial. En la fase de postura intermedia se consigue el apoyo completo
del pie y se logra estabilizar al tronco y a las extremidades.
Estancia Terminal Simple (Terminal Single Stance): En esta unidad funcional se

completa el movimiento realizado en la fase de soporte simple. Inicia cuando el
talón del pie de apoyo asciende y continúa hasta que el otro pie toca la superficie
de contacto. En esta fase se logra desplazar al centro de masa del cuerpo por
delante del pie de apoyo.
Estancia Final Doble ó Pre-Oscilación (Final Double Stance or Pre-Swing): Ésta

es la última fase perteneciente al periodo de postura; representa la fase de soporte
doble del pie contrario. Inicia cuando la otra pierna hace contacto con la superficie.
Durante esta fase se realiza una transferencia de carga entre las extremidades y
se logra ubicar a la pierna en la posición de inicio del periodo de oscilación.
Oscilación inicial (Initial Swing): Corresponde, aproximadamente, a una tercera

parte del periodo de oscilación. Inicia cuando el pie abandona la superficie y se
extiende hasta que éste se encuentra al lado del pie de apoyo. El pie se eleva
mediante la flexión de la cadera y rodilla. Mientras un pie se encuentra en esta
fase, el otro está en la fase de postura intermedia.
Oscilación Intermedia (Mid-Swing): Inicia cuando la pierna oscilante se

encuentra a un lado de la pierna de apoyo, y continúa hasta que la pierna rebasa
la posición del pie flotante (plano lateral) y la posición de la tibia es ortogonal con
___________________________________________________________________________ 96

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
respecto a la superficie de apoyo. La pierna se extiende como efecto a la

gravedad, y el tobillo continúa su flexión para llegar a su posición natural.
Oscilación Final (Terminal Swing): La fase final del periodo de oscilación inicia
cuando la tibia es ortogonal a la superficie de apoyo; se extiende hasta que la
pierna establece contacto con la superficie. En esta fase se logra completar el
avance de la pierna y se le prepara para entrar al periodo de postura.
3.5 : CARACTERÍSTICAS DEL PASO HUMANO:
El paso es el conjunto de fenómenos que se producen entre el apoyo de un talón y

el apoyo sucesivo del talón contralateral. Al ángulo formado por la línea de marcha
y el eje del pie se le llama ángulo de paso. La longitud de la zancada es la
distancia que se traslada el sujeto durante un ciclo, y es medida calculando la
distancia entre las huellas de un mismo pie. Dos pasos forman una zancada. En
una marcha normal, la longitud de paso de una pierna es aproximadamente igual a
la longitud de paso de la otra. La amplitud de paso es la distancia que separa al
talón de la línea de marcha.
Imágen 3.5 : Características del paso humano.
___________________________________________________________________________ 97

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
3.6 : ACTIVIDAD EN LA CAMINATA HUMANA:
En la caminata humana se pueden observar varios tipos de movimientos

realizados en diferentes puntos del cuerpo que cuentan con sus debidas
articulaciones para lograr que este proceso de traslación se logre con una
estabilidad efectiva dentro de su centro de masa del cuerpo. Las partes del cuerpo
con mayor actividad en este proceso son:
El Tobillo: En la unión entre la tibia y el pie se presenta una situación especial: a

través del tobillo, las fuerzas verticales del cuerpo son transmitidas a un sistema
de soporte horizontal. El rango de los movimientos angulares del tobillo durante la
marcha no es grande (en promedio 30°). El movimiento del tobillo es crítico para el
avance y la absorción del impacto.
El Pie: Hay tres articulaciones principales dentro del pie relacionadas con la
mecánica de la caminata: las articulaciones subastragalina, mediotarsiana y
metatarsofalángica. La articulación subastragalina añade movilidad en los planos
transversal y coronal al tobillo. La articulación mediotarsiana contribuye a la
absorción del impacto. Finalmente, la articulación metatarsofalángica permite al
pie girar sobre las cabezas del metatarso, y provee al cuerpo de un área de
soporte en la parte delantera del pie.
La Rodilla: Es la articulación que une al fémur y a la tibia. Debido a la longitud de

éstos, pequeñas variaciones angulares en la rodilla resultan en cambios
significantes en la posición del pie o del cuerpo; por lo tanto, el movimiento y
estabilidad de la rodilla es determinante para el desarrollo de la marcha. La rodilla,
al igual que el tobillo, alterna dos veces los movimientos de flexión y extensión.
Durante la fase de oscilación llega a flexionarse en promedio hasta 60°.
La Cadera: Su configuración provee movimientos en tercera dimensión con

músculos específicos para cada actividad. Dentro del período de postura, el
movimiento de la cadera permite que la pelvis y el tronco permanezcan erectos. La
cadera presenta un solo período de extensión y flexión en cada ciclo.
___________________________________________________________________________ 98

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
La Pelvis: En la pelvis se produce un continuo cambio postural por el movimiento

de las caderas; primero desciende alrededor de una articulación de la cadera y
luego, alrededor de la otra. Cuando el peso del cuerpo se transfiere de una pierna
a otra, hay una desviación de la pelvis hacia el otro lado o extremidad en la que se
apoya el cuerpo con un ángulo menor a 10°.
El Tronco: Durante la marcha normal la cabeza y el tronco se comportan como

una unidad; sus movimientos son de torsión, inclinación y oscilación.
Las extremidades superiores: Con el fin de separar lo menos posible el centro

de gravedad de su eje de progresión y disminuir la oscilación transversal del
tronco, es preciso que los hombros y brazos realicen el giro balanceándose en
forma síncrona con los miembros inferiores, pero en sentido inverso.
___________________________________________________________________________ 99

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 4:
DISEÑO MECÁNICO:
El diseño de un robot humanoide está compuesto por varios elementos mecánicos,

electrónicos y de control que lo convierten en un sistema mecatrónico complejo, cada
elemento en particular requiere un estudio a detalle. Este proyecto se centrará
únicamente en explicar a detalle el diseño y desarrollo del sistema mecánico, así
como el sistema de control conformado por Software-Hardware, usados para este
trabajo.
4.1 : CONSIDERACIONES DE DISEÑO:
Una vez conocidas las características necesarias respecto a la locomoción

humana, es necesario establecer las especificaciones de diseño para el sistema
bio-inspirado que se desea desarrollar, tomando en cuenta las limitaciones que un
sistema Mecatrónico actualmente impone respecto al sistema Biológico. Las
especificaciones de diseño dan una visión más amplia de los requerimientos que
se necesitan para cumplir con los objetivos establecidos para el diseño mecánico
del pequeño robot humanoide a desarrollar en este trabajo profesional.
Los requerimientos a cubrir en la estructura del robot humanoide se muestran a

continuación:
 Una estructura mecánica que facilite la caminata bípeda

 La estructura debe poseer 23 GDL.
 Articulaciones de tipo rotacionales.
 Diseño mecánico-electrónico de articulaciones.
 Propuesta de cada articulación mecánica
 Propuesta de estructura global.
 Estructura conformada por material ligero y rigidez media.
 Material barato para la estructura.
___________________________________________________________________________ 100

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
4.2 : PROPUESTA DE GDL:
La estructura mecánica comprende la configuración de los grados de libertad

utilizados para generar el movimiento en cada una de las articulaciones del robot.
Esta estructura estará constituida por 23 GDL. El número de articulaciones es
igual al número de grados de libertad. Las configuraciones de los grados de
libertad se encuentran distribuidos como lo muestra la siguiente figura, esta
consideración se hace a partir de la necesidad de tener 23 grados de libertad en el
diseño del robot.
Imágen 4.1 : Propuesta de los grados de libertad para el robot.
___________________________________________________________________________ 101

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES:
# Actividad Descripción Fecha

Consistió en buscar temas en
específico de todas las áreas
Escoger un área
que abarca la carrera de
específica para el Realizado
1 Ingeniería mecatrónica para
estudio y (15-30) /09/2014
seleccionar una específica en
desarrollo de tesis.
la cual realizar un trabajo de
tesis.
Consistió en buscar un
asesor de tesis que estuviese
especializado o fuese el Realizado
2 Buscar asesor.
mejor preparado en el área (01-15) /10/2014
en específico que se desea
investigar en la tesis.
Consistió en definir un
Definir el proyecto proyecto a realizar que Realizado
3
de tesis. estuviese dentro del tema o (16-31) /10/2014
los temas seleccionados.
Consistió en realizar una
investigación científica a
Comenzar la
fondo para obtener material Realizado
investigación a
4 de referencia de trabajos de (16/10/2014)-
fondo del o de los
tesis anteriores, y así poder (31/03/2015)
temas.
tener un mejor contexto del
proyecto a realizar.
Definir materiales Consistió en investigar el
a utilizar para la material posible utilizar para Realizado
5
realización del realizar la tesis, así como (01-12/04/2015)
proyecto. investigar precios y llegar a
___________________________________________________________________________ 102

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
una conclusión en cuanto a lo

más viable.
consistió en realizar una
Investigar temas
investigación exhaustiva Realizado
referentes a la
6 referente a la locomoción (13/04/2015)-
locomoción
humana para tomar como (31/12/2015)
humana.
base para el diseño del robot.
Consistió en una vez
investigado y adquirido cierto
nivel de conocimientos en
Desarrollar el cuanto a los temas de Realizado
7 diseño del robot locomoción humana y diseño (01-01-2016)–
humanoide. de elementos mecánicos, (30-04-2016)
proceder a diseñar una
estructura para el robot
humanoide.
Consistió proceder a pasar el
diseño a mano de la
Desarrollo de estructura propuesta para el Realizado
8 diseño en software robot, a un software CAD (01-05-2016)–
CAD. para posteriormente proceder (31-05-2016)
a maquinar las piezas de la
estructura.
___________________________________________________________________________ 103

TESIS
___________________________________________________________________________________________________
BIBLIOGRAFÍA:
Internet:
http://wzar.unizar.es/acad/cinesio/Documentos/Marcha%20humana.pdf
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http://www.cmuch.mx/plataforma/lecturas/biomeca/17%20Biomec%E1nica%20de
%20la%20%20marcha.pdf
http://softwarelibrevenezuela.blogspot.mx/2008/10/orientacin-anatmica.html
Imágen 2.1:
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Imágen 2.3:
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Imágen 2.4:
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Imágen 2.5:
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Imágen 2.6:
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Imágen 2.9:
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TESIS
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Imágen 2.11:
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TESIS
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TESIS
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TESIS
___________________________________________________________________________________________________
_____________________________
Castillo Mendoza José Alfredo Macario.
TESISTA
Vo. Bo. Vo. Bo.
__________________________________
Dr. Carlos Hugo García Capulín

ASESOR
___________________________________________________________________________ 111

Diseño de un pequeño robot humanoide y control mediante redes neuronales en CPLD

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INSTITUTO TECNLÓGICO SUPERIOR DE IRAPUATO

COORDINACIÓN DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

Irapuato, Gto. México Mayo del 2017

Dedico el presente trabajo de tesis principalmente a mis padres, José Castillo

Agradezco a mi difunta madre el brindarme su apoyo y amor en todo momento

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 Un cuerpo que albergue el sistema de control.

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 Autonomía en la toma de decisiones (Inteligencia Artificial).

 Autonomía en necesidades de energía.

En este presente trabajo de tesis universitaria se describe el diseño y desarrollo de

El resultado final de este trabajo será un robot humanoide integrado a un sistema

Ingeniería Mecatrónica ITESI

 Locomoción Humana (bípeda).

Ingeniería Mecatrónica ITESI

III. INDICE GENERAL:

I. DEDICATORIAS Y AGRADECIMIENTOS: .............................................................. 2

1.2 SIGNIFICADO DEL PROBLEMA: ........................................................ 20

1.3 PREGUNTA DE INVESTIGACIÓN: ..................................................... 20

1.4 PLANTEAMIENTO DEL TEMA: ........................................................... 21

1.5 DELIMITACIONES DEL TEMA: ........................................................... 21

1.7 JUSTIFICACIÓN: ................................................................................. 22

1.9 METAS: ............................................................................................... 24

1.10 VARIABLES: ........................................................................................ 25

2.2 HISTORIA DE LOS AUTÓMATAS: ...................................................... 26

2.3 DEFINICIÓN DE “ROBOT”: ................................................................. 35

2.4 HISTORIA DE LOS ROBOTS: ............................................................. 36

2.5 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS: .................................................. 42

2.6 ESTRUCTURA MECÁNICA DE LOS ROBOTS: .................................. 63

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2.7 ELEMENTOS ESTRUCTURALES DE UN ROBOT: ............................ 63

2.8 PUNTOS O JUNTAS ARTICULADAS DE UN ROBOT ........................ 65

2.9 ELEMENTOSTERMINALES DE UN ROBOT:...................................... 66

2.10 ELEMENTOS DE SENSORIZADO DE UN ROBOT:............................ 70

2.11 SISTEMAS DE CONTROL DE ROBOTS: ............................................ 71

2.12 ANTECEDENTES DE DESARROLLO DE ROBOTS HUMANOIDES: . 74

3.2 : PLANOS DE ORIENTACIÓN ANATÓMICA: ........................................ 91

3.3 : LOCOMOCIÓN HUMANA: ................................................................... 92

3.4 : ETAPAS DE LA CAMINATA HUMANA: ............................................... 95

3.5 : CARACTERÍSTICAS DEL PASO HUMANO: ....................................... 97

3.6 : ACTIVIDAD EN LA CAMINATA HUMANA: .......................................... 98

CAPÍTULO 4: .................................................................................................................... 100

4.2 : PROPUESTA DE GDL: ..................................................................... 101

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES: ........................................................................... 102

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Imágen 2.1 : Pájaro de madera de Archytas de Tarentum. ................................ 27

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Imágen 2.29 : Ejemplo de Robot Funcionoide. ................................................. 58

Ingeniería Mecatrónica ITESI

Imágen 2.60 : Robot HRP-1S. .......................................................................... 83

Imágen 3.1 : Bio-Mecánica del movimiento humano. ......................................... 91

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VI. INDICE DE GRÁFICAS Y TABLAS:

Tabla 2.1 : Evolución Histórica de la robótica moderna. ..................................... 36

Gráfico 2.1 : Sistema de control de lazo cerrado. .............................................. 72

Ingeniería Mecatrónica ITESI

El hombre constantemente ha buscado desarrollar robots cada vez con mayor

El desarrollo de robots humanoides que muestren un grado de inteligencia ha

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