Diseño y aplicación de sistemas domóticos basados en sensores como ayuda para personas con

discapacidad física

David Sebastián Martínez Mora

Universidad Militar Nueva Granada

Sede Cajíca

Metodología de la Investigación

Ingeniería Mecatrónica

2020
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Contenido
1. TEMA DE INTERES ................................................................................................................. 3
2. ESTADO DEL ARTE................................................................................................................. 4
2.1 Tesis nacionales .................................................................................................................... 4
2.2 Tesis internacionales ............................................................................................................. 6
3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................................................... 9
4.JUSTIFICACION ...................................................................................................................... 10
5. OBJETIVO GENERAL ............................................................................................................ 11
5.1 OBJETIVOS ESPECIFICOS ............................................................................................. 11
MARCO CONTEXTUAL ............................................................................................................ 12
MARCO TEORICO...................................................................................................................... 15
1. Generalización ................................................................................................................... 15
2. Formalización y operacionalizacion .................................................................................... 15
2.1 Condición de discapacidad ............................................................................................. 15
2.2 Sensores .......................................................................................................................... 17
2.3 Actuadores ...................................................................................................................... 20
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1. TEMA DE INTERES
Sensores y su gran campo de utilidad para labores cotidianas los sensores son conocidos
por definición como aquel aparato diseñado lógicamente para ser sensible a una magnitud del
medio, que mayoritariamente es escalar y vectorial, ya que comprende la presencia de dicha
magnitud, y su medida, lo cual los hace a las maquinas capaces de sentir e interactuar con su
ambiente, por lo cual no se necesita una interacción directa con esta para darle una orden, esto
puede ser de ayuda para personas que no pueden interactuar de forma directa con su entorno, por
algún tipo de discapacidad física.

Siendo más técnicos, los sensores a través de un proceso donde entra una variable de
instrumentación como las alteraciones en la intensidad lumínica, temperatura, distancia,
aceleración, entre otras muchas, que luego es transformada por un transductor en una variable
eléctrica, son capaces de enviar a un sistema automatizado a partir de un diseño de control, una
orden que la computadora puede entender y ejecutar. E aquí la idea del futuro, donde las maquinas
sienten a las personas y no requieren más que un gesto o acción, para ejecutar una acción en un
tiempo determinado, lo cual abriría nuestra frontera a situaciones donde las maquinas bajo un
proceso de programación realicen cosas semiautónomamente, ya que la completa automatización
no se adapta a las variaciones que tiene la cotidianeidad, cosa que se elimina con la opción que
ofrecen los sensores, ejemplo de esto es que a veces las personas quieren despertarse más temprano
o más tarde, y si algún día usted se levanta 20 minutos más tarde de lo que el sistema esta
predeterminado para preparar su café, este se enfriara. Lo anterior, es conocido como una casa
inteligente hoy en día, en específico es conocido como tecnología domótica, ya que así se conoce
a las áreas de una casa automatizadas a partir de objetos electrónicos inteligentes, que es el sub
tema que quiero tratar, a partir del principal que es el diseño de sistemas de control, ya sean
mecánicos, electrónicos, electromecánicos, hidráulicos, etc., partiendo de sensores, donde el
controlador o consumidor de cualquier producto diseñado a partir de un sistema inteligente de
sensores, pueda manipular básicamente todo con un gesto o movimiento, teniendo en cuenta las
especificaciones para las cuales el mecanismo está adaptado y diseñado, esta idea de la domótica,
es aplicable también para adaptar una vivienda a una persona con alguna limitación física, ya que
no necesitaría generar un esfuerzo mayor para abrir una puerta, para encender una estufa, preparar
un café, y en general para cualquier situación, que puede sonar como algo simple, pero para ellos
puede marcar la diferencia, ya que este tipo de situaciones pueden llegar a ser muy complicadas
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2. ESTADO DEL ARTE

2.1 Tesis nacionales
El proyecto de grado de Gutiérrez Muños (2002), adscrito a la facultad de ingeniería en el
departamento de mecatrónica en la Universidad Militar Nueva Granada- Colombia, titulada
Diseño y construcción de un periférico indicador de posición X-Y, controlado por movimientos de
la cabeza, Gutiérrez cuyo objetivo general es desarrollar un dispositivo que reemplace el mouse
o ratón convencional, para facilitar el uso del computador a personas con limitaciones físicas, que
posean control de los músculos del cuello y tengan la capacidad del habla. Partiendo de la pregunta
¿Es posible generar una alternativa tecnológica que complemente o reemplace el hardware
estándar, permitiéndoles a personas discapacitadas acceder fácilmente al computador? La
metodología de esta investigación, no queda aclarada por el autor en su obra investigativa, por lo
cual esta se categoriza bajo la premisa de su lectura como descriptiva y aplicada, ya que se centra
en buscar mecanismos que den solución a un problema en concreto, además es muy específica y
delimitada ya que busca estrictamente construir un sistema que reconozca y valide un movimiento
que se traduzca en una orden de computadora. En la búsqueda del soporte teórico del proyecto, el
marco teórico se dividió en los complementos de: 1.Estudio y análisis de la situación del
discapacitado, 2. Análisis del funcionamiento de un mouse convencional con conexión por puerto
serial., 3. La interfaz de software, 4. El hardware, 5. Selección del sensor, 6. Manejo del cursor y
del click, y 7. Términos básicos. Como conclusiones al desarrollo y creación del proyecto el autor
estipula que es necesario conocer el estado del arte ya que adquirir tecnología debido a la
devaluación de la moneda y el atraso tecnológico en Colombia es un costo que se debe asumir para
este tipo de proyectos. Además que para el desarrollo del proyecto el autor afirma que el sistema
de medición que se desarrolló les resulto el mas apropiado para generar un patrón de
desplazamientos de acuerdo a la ubicación de la cabeza con respecto a un punto inicial o de partida,
para lo cual el sistema que se Empleó un tilt potenciómetro que mide la inclinación de la cabeza
del usuario y dependiendo de su ubicación se desplaza el cursor en pantalla; empleando un micro
controlador que genera la secuencia requerida por el circuito integrado del mouse el cual efectúa
la comunicación con el PC.

El proyecto de Riveros López (2016) adscrito a la facultad de ingeniería en el departamento

de mecatrónica de la Universidad Militar Nueva Granada-Colombia, Diseño e implementación de
un prototipo de robótica colaborativa de ensamble de producto, Riveros López, Colombia, 2016,
cuyos objetivos de mayor relevancia y que definen los aspectos principales son el Diseñar y
desarrollar un prototipo de ensamble de producto, utilizando el concepto de robótica colaborativa,
a través de dos robots a escala de tipo serial, el desarrollar un algoritmo para realizar detección de
objetos en un espacio de trabajo, definido por el alcance de los brazos manipuladores, utilizando
sensores de medición de distancia, que es lo que más interesa de este proyecto y es la base del
mismo, el diseñar y desarrollar el control de movimiento para los robots, que permita, captar y
realizar un proceso de ensamble de un producto, bajo el concepto de robótica colaborativa.
Partiendo de estos objetivos la única pregunta indirectamente planteada en el proyecto que va
ligada a mi interpretación, que se estipula en la introducción la cual es; ¿puede este prototipo ser
designado para evitar los problemas internos en las fases de ensamble de productos, y repetición
de pasos?. En este trabajo se desarrollaron dos fases de análisis y trabajo en el desarrollo físico de
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la plataforma de esamble colaborativo los cuales fueron, 1. Trabajos en el Área: Se tuvieron en

cuenta los trabajos de Universal robots UR3, Sawyer, ABB, FANUC, KINOVA. 2. Se estipularon
y diseñaron Manipuladores y Robots seriales, tipos de articulaciones, robótica colaborativa;
Concepto, función y características. Modo de colaboración-trabajo entre el hombre y la máquina.
Las Conclusiones fueron dadas a partir del análisis de resultados se demostró que el prototipo de
robótica colaborativa funciona, al realizar los movimientos para tomar cada una de las llantas para
ensamblar un carro tipo lego. Cuyos vacíos fueron que este modelo posee un error de 2°; este error
se debe a problemas mecánicos tanto de los brazos robóticos como los de los soportes. Se verificó
la programación para optimizar el giro y aumentar la resolución de los servomotores. Uno de los
problemas mecánicos que más perjudica al robot es el diseño que se implementó para unir la base
con el antebrazo, ya que al mover algún servomotor que dependa del antebrazo, genera
movimientos involuntarios en la base del robot, dificultando la estabilidad del mismo al recoger la
llanta.

El proyecto de Hernández Escobar (2013), adscrito a la facultad de ingeniería, en el

departamento de ingeniería mecatrónica en la Universidad Militar Nueva Granada, titulado como
Sistema de producción automatizado, cuyo objetivo general fue el de Diseñar e implementar un
sistema de producción a escala con el fin de automatizar y controlar el proceso. No se realiza por
por parte del autor un planteamiento o una pregunta problematizadora, por lo cual no se propone
ninguna, en vista de que en su justificación solo muestran razones como la mejora académica con
la exposición de este sistema, mas no expone los porqués, dejando vacíos en la comprensión del
problema que resuelve, Para el marco teórico, solo encontramos definición de conceptos, lo cual
no cabe incluso en un marco conceptual, ya que no son conceptos técnicos que sirvan al proyecto
sino conceptos generales, lo cual se complementa en un área que el autor decide llamar ingeniería
del proyecto, apartado que da a entender que no hubo ninguna fuente de la cual este investigador
se haya basado más allá de los conocimientos adquiridos, sin embargo es una explicación
exhaustiva de los procesos y métodos de diseño y construcción del sistema.

Como conclusiones se pone el tiempo de ensamblaje de la máquina que es de 30,5

segundos, con una efectividad del 78% con una varianza de 0.7 ensamblajes completos, que se
midio con cinco pruebas piloto, las demás conclusiones únicamente relatan la efectividad y los
puntos buenos de la maquina como lo son; Materiales adecuados, trabajo acorde a los parámetros,
el tamaño y materiales son conformes con un sistema didáctico, y el hecho que mediante un
modelado de las tareas del sistema por redes de Petri se logra facilitar y optimizar el proceso de
programación del PLC.
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2.2 Tesis internacionales

El informe técnico, adscrito al departamento de ingeniería industrial y electrónica de
posgrado de la Universidad Autónoma de Ciudad de Juárez, especializada en el área de
automatización de sistemas cuyos autores fueron el Dr. Luis Méndez, Dr. Luis Rodriguez, Dr.
Garcia Jimenez, MTRO. Quezada Carreon, MTRO. Pérez Venzor, MTRO. Delgado Salido, y cuyo
título es diseño de sistema de andador por medio de sensores(2019). El problema que nos plantea
la tesis es la carencia de precisión de lo que ellos denominan como las maquinas que requieren de
operadores humanos en el área de ingeniería mecánica, por lo cual se plantean como objetivo
general, el Desarrollar una interfaz en labview con la capacidad de controlar motores stepper, para
mejorar la medición de iluminación en el cuarto oscuro. Se basan en varias partes partes para su
marco teórico, que son la creación de un hardware, con la introducción de un espectro radiómetro,
planteando factores que alteran su medición, como longitud de onda, interfase USB, coordenadas
de colores, saturación de color y luminosidad, otra parte de los componentes que utilizan en el
diseño de su sistema detector de luz es la máquina de tres ejes la cual utiliza un CNC (programa
de control numérico) para la automatización, utilizan un motor 17 MD stepper que es un actuador
electromagnético rotatorio que convierten mecánicamente entradas de pulsos digitales a
movimientos rotatorios incrementales de la flecha, Una placa con un microcontrolador de la marca
Atmel llamada Arduino (uno), y la interfaz de Labview que es un entorno de desarrollo gráfico
con funciones para adquisición de datos, control de instrumentos, análisis de medidas y
presentación de datos, la metodología que se encuentra se da la descripción de los pasos a realizar
para la construcciones su sistema y software electrónico, por lo cual el proyecto no se ha sitúado
en una rama definida por los autores por la cual nombrar al proyecto con un tipo de metodología.
Como parte final de sus conclusiones, recalcan que se tuvieron medidas de precaución donde se
diseñó en Arduino, para el mantenimiento de los motores, un software y por último se generó un
reporte de depuración donde se eliminaron ciertos pasos que estaban fuera del proyecto pero
conforme se avanzó se fue agregando y solo generaron conflicto, llegando a tener una interfaz fácil
de usar y amigable cono lo es la interfaz GUI.

El proyecto de Ulloa López, Rodríguez Gonzales, titulado ANALISIS Y ESTUDIO DE LOS

SENSORES APLICADOS A LA MECATRONICA PARA PRACTICAS EN EL LABORATORIO DE
ELECTRONICA CONTROL Y AUTOMATISMO UTILIZANDO EL MODULO DE
ENTRENAMIENTO NI-QNET-015, (2012) Guayaquil, adscrito a la facultad técnica de ingeniería
de control y automatizado, cuyo objetivo general es Fortalecer el análisis y exploración de los
sensores aplicados a la Mecatrónica para prácticas en el Laboratorio de Electrónica Control y
Automatismo utilizando el módulo de entrenamiento NI-QNET-015 ( Entrenador de Sensores de
Mecatrónica). Partiendo del planteamiento del problema el cual establece la necesidad de ampliar
el campo de conocimientos en este caso teórico prácticos de la ingeniería en mecatrónica, para lo
cual los ponentes buscan implementar, abrir nuevos conocimientos, y ampliar la disciplina con
demostraciones prácticas de laboratorio el funcionamiento de los sensores aplicados a la
Mecatrónica. Para el desarrollo de su marco teórico, el cual no definieron, limitaron o
especificaron, se tiene en cuenta el capítulo 2 de su investigación el cual contiene un glosario que
reúne los conceptos existentes, los tipos, funciones y características de los sensores y actuadores
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que más se conocían y utilizaban, siendo los más prácticos para su implementación estudiantil, lo
cual resulta a favor de la búsqueda de desarrollo a partir de bajos costos de este proyecto. Para el
desarrollo de la metodología ellos clasifican de manera puntual la metodología de su proyecto en
cuatro tipos; Método de análisis, Método de análisis, Método de Organización, Método de
investigación acción y Exploratoria, Métodos de comprobación y de observación (pre-
Experimental), bajo los cuales fundamentaron la teoría y la implementación en los laboratorios de
la universidad de actuadores y sensores. En sus conclusiones nos proponen la implementación de
laboratorios como método efectivo para mejorar la calidad del aprendizaje de los estudiantes, en
mecatrónica sobre todo.

La tesis de (Mejía, 2018) realizada en Guayaquil Ecuador adscrita a la facultad de

ingeniería civil de la Universidad de Guayaquil, nombrada “diseño de un sistema domótica
basado en tecnología arduino para personas con discapacidad física”, la cual tiene como objetivo
general Diseñar un sistema domótico de bajo costo, que mediante el uso de la tecnología Arduino
controle los dispositivos básicos y brinde seguridad, bienestar e independencia a las personas con
discapacidad física motórica, lo cual tiene relación con las tesis vistas anteriormente y busca al
igual que todas las anteriores, la economía mediante sistemas arduino e interfaces en Lab View,
pero que se enfocan en resolver problemas cotidianos a personas con discapacidad, expresado así
mediante su hipótesis; ¿Cómo los componentes electrónicos de un sistema domótico beneficiaran
a personas con discapacidad física motórica en una pasarela residencial?. Para lograr desarrollar
este proyecto, lo expone la autora, en su apartado de limitaciones, se requiere de investigación
exhaustiva y de tiempo completo, lo cual nos lleva a el marco teorico, el cual no esta dividido por
categorías, sino fragmentado por conceptos que generalizando hacen referencia a; 1.La domótica,
2. Sensores, 3. Actuadores, 4. Arquitectura de sistemas domóticos, 5. Sistemas electrónicos, 6.
Micro tecnología y 5. Fundamentación legal. En búsqueda de precisión en el sistema que se iba a
diseñar de tal forma que resolviera un problema específico de una población de discapacitados, la
autora implemento un diseño de investigación de campo, la cual por medio de una encuesta,
determina datos cuantitativos que le permitan conocer las dificultades de movilidad que tienen en
su hogar. Por ultimo las conclusiones del proyecto, la aplicación de tecnología domótica resulto
exitosa en el automatizado, de luces, puertas y seguridad, por medio de bluetooth, donde se
recomienda el analizar el tipo de discapacidad para adaptarlo a las capacidades de la persona o
aplicar el diseño a un grupo de personas con la misma discapacidad.
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Con la lectura general de las anteriores tesis, en los pilares de sus escritos, los cuales
carecen de preguntas problema objetivas, planteamientos objetivos y justificaciones, los autores
mencionan sus problemas, a interpretación del lector, los cuales, bajo mi concepto, son la carencia
de sistemas automatizados y que en general son causa del retraso cultural-tecnológico de países
tercermundistas, lo anterior se busca solucionar por medio de robots seriales, manipuladores,
actuadores, sensores medidores de magnitud, software como labview, o arduino (uno), máquinas
de tres ejes, capaces de establecer sistemas de ubicación por coordenadas en los ejes x,y,z, y que
se pueden implementar para el diseño de sistemas autónomos para realizar manualidades, de tipo,
repetitivas, peligrosas o complejas, principalmente sistemas de automatizado industrial, lo cual es
clave para plantear un objetivo y delimitar el alcance de la tesis como un proyecto que resuelva
alguno de estos problemas, en este caso las de tipo repetitivas que son cotidianas, y que dificultan
la calidad de vida de personas con discapacidad física. Teniendo presente estas categorías, el vacío
en el cual se va a investigar, es la programación de sistemas que no requieran de una interface de
control por medio de aparatos, sino que interactúe directamente con la persona, así, no se requiere
uso de aparatos, dispositivos o software, que de por sí solo harían mas tedioso el proceso de
mejorar la calidad de vida de estas personas.
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3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Según geriatricarea, importante revista de medicina en el ámbito de la geriatría, en su

artículo “La crisis de la COVID-19 evidencia que casi la mitad de las personas con discapacidad
sufre barreras digitales” (Agosto,2020), bajo la presencia del covid-19 se determinó que casi la
mitad de las personas con discapacidad (45%) siguen encontrando barreras para uso de aparatos
inteligentes o movilidad interna en sus hogares. Así, un 42% declara que le parece «muy complejo
y avanzado su uso», comprobando el problema de la carencia de sistemas económicos,
especializados, sencillos y avanzados que le ayuden a las personas con discapacidad a ser
autosuficientes en sus hogares. Ahora, en Colombia, para el año 2019 existen en total 1.298.738
Personas con Discapacidad identificadas y localizadas según el registro oficial del Ministerio de
Salud y Protección Social (RLCPD).

Por lo cual se define problema a las personas con discapacidad limitada, principalmente en
sus extremidades del tronco inferior, que preferentemente posean capacidades de gesticulación en
extremidades superiores, ubicadas y seleccionadas en Cajica, en el departamento de
Cundinamarca, como eje del estudio.

Las causas del problema y el efecto en la población, están definidas en el reporte de

seguimiento a los recursos destinados a esta población, expedido por la contraloría de
Cundinamarca, en marzo de 2017, el cual determinó que dependiendo del grupo y las
circunstancias, las personas con discapacidad pueden experimentar una mayor vulnerabilidad a
afecciones secundarias, comorbilidad, enfermedades relacionadas con la edad y una frecuencia
más elevada de comportamientos nocivos para la salud y muerte prematura, muchas de estas
debido a cuestiones psicológicas que los limitan debido a lo que les representa su condición de
discapacidad, acompañada de la escases de modelos inclusivos, accesibles y que les sirvan para
vivir plenamente su cotidianeidad.

Como solución se busca implementar lo que la ONU define como tecnología de asistencia
que permite a las personas llevar una vida sana, productiva, independiente y digna, enfocándose
en sistemas domoticos para el hogar, con ello se espera suplir necesidades básicas que se les
pueden dificultar a este tipo de población, para ser específicos se hará un estudio de sus principales
dificultades cotidianas para solventarlas con un sistema a base de sensores, y mejorar su calidad
de vida y salud emocional. Siendo así se plantea la pregunta problema de este proyecto; ¿De qué
manera diseñar un sistema económico, sencillo y automatizado para actividades cotidianas
repetitivas que beneficie a personas con movilidad limitada en Cajica- Cundinamarca?
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4.JUSTIFICACION
La situación que hoy en día viven las personas con discapacidad es prácticamente
irreversible, ya que no existe tecnología capaz de regenerar extremidades, en Colombia como ya
se estableció en el planteamiento del problema, había más de 1.298.738 de personas discapacitadas
para el 2019 registradas en el ministerio de salud y protección social, ahora, el Dane en su censo
nacional, estableció la existencia de más de 2'624.898 de personas, lo dice la revista vanguardia
en su artículo “Ni el Gobierno sabe cuántos discapacitados hay en Colombia”.

La revista Vanguardia, en el mismo artículo, nos da dos importantes situaciones a analizar,

y es que esta cantidad dada por el DANE en más de la mitad de los casos son personas sin afiliación
para ser beneficiario del gobierno, ya que el ministerio solo registra la mitad de personas que el
DANE, lo cual hace de la vida de estas personas una situación más difícil. Se evidencian entonces
barreras estructurales, sociales, educativas, etc, con las que ellos deben lidiar a diario afirma este
artículo, en este caso se va a enfatizar en las barreras estructurales, buscando que el entorno cambie
para ellos de tal manera que se puedan sentir cómodos, para evitar las situaciones definidas en el
planteamiento como lo son la muerte prematura, problemas de esquizofrenia o el desarrollo de
enfermedades psicopatológicas, etc.

La importancia de este proyecto, radica en la necesidad inmediata de propuestas a una vida

alternativa para las personas discapacitadas, empezando por algo sencillo como mecanismos
autónomos y económicos que mejoren la calidad de vida de las personas, pero que aporten un
factor de innovación con una interfaz directa entre máquina y usuario que permita suprimir la
necesidad de un sistema controlado por dispositivo móvil, lo cual hace de esta tecnología aplicable
no solo al hogar sino a sitios públicos, sistemas de transporte masivo, y en general a una gran
cantidad de infraestructuras, aportando así a la domótica, a los discapacitados, y a la sociedad un
sistema más eficiente y verdaderamente moderno que se podrá seguir mejorando después de su
totalización.

El interés personal para desarrollar este proyecto, es la visión de un futuro donde la IA y

las maquinas solucionen cualquier tipo de problema, y no exista ninguna frontera para vivir una
vida plena, muy a parte de un interés lucrativo, ya que en la actualidad es un mercado con más de
1.000 millones de usuarios, en el que participan inclusive las TIC, que con su aplicación
“Ayudapps” más que colaborar a discapacitados de la vista, buscaban lucrarse en este nicho, afirma
la revista Vanguardia en el mismo artículo, ya que la cantidad de beneficiarios fue mínima a
comparación de las ventas que querían propiciar. Y es que actualmente existe un mercado enorme
de domótica incluso en Colombia, pero este solo propone en su mayoría del uso de teléfonos y
apps para manejar remotamente su casa, a comparación, lo que se busca aquí no es que usted
interactúe con su casa, ya que hablamos de discapacitados, se busca que la casa interactúe con
ellos, por voz, señales o gesticulación, que vea y analice necesidades de estas personas, empezando
por las problematicas más básicas a definir en un estudio de campo.
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5. OBJETIVO GENERAL
Crear un sistema automatizado, especializado y económico de control directo por medio de
sensores, para suplir necesidades cotidianas y repetitivas de personas con discapacidad física en el
departamento de Cundinamarca en Cajica.

5.1 OBJETIVOS ESPECIFICOS

Especificar por medio de encuestas dirigidas a la muestra, cuales son las limitaciones o
problemas que les representa la cotidianeidad en sus hogares o residencias.

Reconocer desde la parte técnica los posibles sistemas y herramientas para la creación del
sistema solución para el problema específico de la muestra.

Categorizar los componentes tecnológicos para la construcción del sistema, en busca de la

economía eficiencia y utilidad.
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MARCO CONTEXTUAL
En el proceso de construir o desarrollar un proyecto de investigación, es de vital
importancia, definir el límite, las condiciones, beneficios, capacidades, y todos los campos en
general que el proyecto cubre, o que lo limitan, estas condiciones, capacidades, y mas, Son
integradas a partir de lo que se define como marco contextual, en el cual se analiza y o propone el
pilar y sentido del proyecto, el cual es la población, teoría, u objeto unánime casi siempre de
carácter científico, es decir que cubre sectores de las ciencias. Sobre el cual la investigación va a
definir su situación partiendo de intereses propios del autor, para plantear los problemas, que en
general son el pilar de lo que se busca investigar para dar con su solución. Pero y debido a factores
limitantes, cuando se habla de población y situación, se debe especificar, el alcance demográfico,
o mejor dicho el límite que la investigación puede abarcar, en la experimentación y o aplicación
de las soluciones definidas al final de la misma, o del alcance para la definición generalizada y
fundamentada del problema, en caso de que se trabaje una población, ya que existen casos de
proyectos teóricos, cuyo alcance puede estar dirigido a otras medidas inherentes a la ubicación o
limitación geoespacial.

Figura 1. Aspectos importantes Marco Contextual

Se define así la población para este proyecto, donde se va a tener en cuenta a una población
humana, con características especiales que se definirán a continuación, por ahora, cabe aclarar que
la importancia del objeto de estudio estará dada en este caso por el efecto que puede tener un
sistema mecatronico en la cotidianeidad de dicha población, la cual por motivos monetarios y de
alcance se espera no tenga en cuenta grandes colectivos de personas, que en caso de hacerse de
una manera colectiva, es decir con más de dos sujetos de estudio, se buscara que esta colectividad
este acompañada de una ubicación reducida, como un asilo o cualquier lugar en donde el tipo de
población que se va a buscar este aglomerado y así reducir costos, tiempo y dificultad, ya que se
podrá construir un solo prototipo, en un solo ambiente común y estudiarlo para el conjunto de
personas seleccionadas en ese entorno en un mismo momento.
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Se propone entonces una muestra de la población, y objeto de estudio, muy reducida, ya

que bajo criterios de selección se limita la población a aquellos que cumplan ciertas características,
de tal manera que los resultados del proyecto se van a proponer como unánimes para todos las
personas que cumplan estas características o se encuentren en el orden de las personas con
afecciones en las áreas propuestas, pero, y debido a que la solución que se busca es un sistema
mecatrónico, este puede ser adaptable para cada caso. Para dicha muestra, además, se van a realizar
estudios y análisis, ya que lo que se busca es plantear un problema, principalmente de movilidad,
que no esté definido en el dominio de la domótica, es decir un problema que aun con los sistemas
existentes, prevalezca e impida la normal cotidianeidad de la población muestra que será
representativa por su magnitud reducida.

Se plantea entonces un alcance poblacional limitado, pero, que no afecta la solución en

última instancia, ya que se espera sea adaptable para cualquier colectivo de personas en situación
de discapacidad física, que serán el colectivo de personas sobre las que se delimitara la muestra,
haciendo énfasis en que dicha muestra aun posea algún tipo de movilidad, que para este proyecto
tendrá que abarcar una disponibilidad de movimiento del tren superior con la posibilidad de
gesticular con las manos, brazos o cabeza, para diseñar así el sistema a base de sensores que podrá
verlos, sentirlos y responder a las necesidades para las cuales este sistema será diseñado. Esta
disposición, nace del interés particular por la igualdad, por la vida digna, y de aporte tecnológico,
ya que se espera innovar en el diseño y funcionamiento de este sistema.

Resulta importante entonces aclarar la situación en Colombia, partiendo de informes de la

contraloría para el manejo de recursos en estos casos. Iniciando por los fines de lucro de estos
programas los cuales igual exigen una disposición de ingresos elevados para acceder a prótesis y
programas, pero más que nada, porque la gran mayoría de discapacitados que registra el DANE,
no están afiliados a programas del orden público para que se les brinde un apoyo, monetario, o de
cualquier tipo, que facilite el acceso a un mejor estilo de vida para estas personas, y aunque este
proyecto no busca dar solución a este problema en específico, con la implementación pública y
privada de sistemas mecatronicos especializados, es posible mejorar el entorno de estas personas
y reducir factores de riesgo como enfermedades derivadas de problemas emocionales que
desarrollan estas personas a partir de su situación.

Para este proyecto, y en vista de la situación vivida en los lapsos de tiempo de

planteamiento del mismo, no se tiene delimitada una situación, o un tipo de discapacidad
especifico, ya que se espera limitar el sitio, las personas y las discapacidades especificificas sobre
las cuales se va a diseñar un modelo adaptable y que brinde una ayuda a algún problema, o
incomodidad, ya que dependerá de cómo se sienta y como conviva la persona con su situación,
cuando la prespecialidad lo permita, ya que requiere de una búsqueda y ubicación de personas en
esta situación, que se encuentren en el límite de Cajica- Cundinamarca, por lo cual se espera contar
con apoyo de los propios órganos municipales para lograr este objetivo, consentimiento de
aquellos responsabilizados por la persona, y sobre todo el consentimiento dado por la misma.
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Es importante tener en cuenta que el objetivo es principalmente diseñar un aparato basado

en conocimientos técnicos de modernidad, que en este caso, servirá de apoyo para personas con
discapacidad, es decir, se va a enfocar en la parte técnica para la creación de un sistema que
proporcioné un mejor modelo, sobre los existentes. Cabe aclarar lo anterior ya que psicológica y
emocionalmente hablando, se espera que el hecho de brindar facilidades a estas personas les sea
de ayuda para sentirse más cómodas en su cotidianeidad, pero no se espera solventar por completo
problemas emocionales, o de salud mental ya que estas personas se sienten mejor cuando son
capaces de desempeñar actividades por ellos mismos, afirmaciones que ellos mismos
proporcionan, en experiencia propia del autor de esta tesis, y de documentales hechos a personas
con discapacidad, por ello, esta solución no es más que un sistema adaptativo para apoyarles en
situaciones que puedan ser más molestas que satisfactorias de realizar por si solos.

Para el lugar del estudio, solo se tiene como límite el municipio de Cajica, por factores de
movilidad y cumplimiento compromisos académicos, pero sobre todo, no se ha definido una
muestra en ausencia de una prespecialidad que permita ubicar a estas personas, ya que buscar datos
personales de personas digitalmente es complicado y requiere de cierta logística, pero, lo que si se
define del lugar es que deberá cumplir con la condición de albergar a esta persona
permanentemente, de no ser un sitio que estructuralmente posea sistemas domóticos, para evaluar
así, por completo, los cambios que puede tener en la persona el obtener un sistema de apoyo, ya
que el hecho de poseerlo de antemano podría resultarles familiar y no representar cambios
significativos para su cotidianeidad, aunque no es un factor relevante ya que se busca plantear un
modelo distinto, con una interfaz directa y en la medida de lo posible con capacidades propias de
la inteligencia artificial.

Por último, y a modo de justificación, el hecho de que no se especifique la discapacidad

más allá de ser física, y de apelar a aquellos con movilidad limitada, no afecta a la solución, en la
medida que dicha solución es programable y adaptable, de tal manera que si se diseña un sistema
que presienta la cercanía de una silla de ruedas, transforme una escalera en una rampa con la
extensión de una plancha inclinada sobre las escaleras, y que avise a la persona para que espere
antes de bajar, puede aplicarse además a personas ciegas, con sistemas que los vean, sientan y
alerten, además este sistema de elementos plegables también se puede rediseñar a mayor escala
para producir una puerta que vea a su usuario, para el caso de alguien con ceguera, y le pida un
momento para abrir la puerta, pero también para un usuario en silla de ruedas resulta útil, para
alguien sin manos, etc. Por lo cual el lugar y la condición específica de discapacidad no son
determinantes, esto se delimitara ya en el estudio de campo partiendo de encuestas y de
valoraciones que serán en su mayoría subjetivas
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MARCO TEORICO
1. Generalización
Este proyecto maneja teorías diversas, las cuales componen distintas necesidades para la
elaboración del mismo, ya que se busca construir un componente tecnológico, en la medida de lo
posible, avanzado y útil, de modo que apoye a personas a las cuales va dirigida la investigación.
Para ello se requiere de temas tales como, la domótica, principalmente en lo que concierne a
sistemas de control, a partir de modelos de sensorica, de programacion, que requerirán de un diseño
electrónico, actuadores y componentes físicos que deberán cumplir lineamientos de seguridad y
ser efectivos para el trabajo que van a desempeñar. Además se requieren componentes de IA,
sonido, y en general de grandes y variados aspectos que conciernen al campo de la mecatrónica.

En última instancia, lo más importante a tener en cuenta son los sistemas a emplear y los
conocimientos teórico prácticos, pero, también es importante esclarecer como motivo de
justificación y guía del proyecto la situación psicológica de las personas con discapacidad, y los
problemas que conlleva esta condición ya sea adquirida o que la persona siempre haya tenido la
discapacidad física, es decir, que haya sido concebido con alguna carencia en el desarrollo de
alguna extremidad, malformaciones, etc.

2. Formalización y operacionalizacion
2.1 Condición de discapacidad
En vista de lo anterior se plantea por definición la discapacidad física según criterio de la
OMS (Organización Mundial de la Salud) como “un fenómeno complejo que refleja una
interacción entre las características del organismo humano y las características de la sociedad en
la que vive”. El término engloba los problemas que afectan a una estructura o función corporal, a
las limitaciones en la actividad y a las restricciones en la participación que estos conllevan. Entre
los distintos tipos de discapacidad, la que más concierne al tipo de población que se va a tener en
cuenta son las personas con discapacidad física motorice, que se da cuando una persona tiene un
estado físico que le impide de forma permanente e irreversible moverse con la plena funcionalidad
de su sistema motriz. Afecta al aparato locomotor e incide especialmente en las extremidades,
aunque también puede aparecer como una deficiencia en la movilidad de la musculatura
esquelética.

Para las personas con discapacidad física, algunos de los problemas que suelen ser bastante
comunes son las denominadas barreras arquitectónicas como lo expone (Franco, 2011) en la
Revista científica AUS de la universidad de Chile, donde se trata la psicología de estos procesos,
expuestos a través de la teoría de Lía Trujillo una psicóloga de la misma universidad, la cual
expone que “El perfil de cada persona, ya sea discapacitada o no, está constituido por puntos
fuertes y débiles relacionados con el entorno en el que cada uno se desenvuelve” es decir que la
situación mental de discapacidad se relaciona netamente con el sentir emocional de la persona
partiendo de sus capacidades individuales como ente coexistente con un entorno físico estructural
y por ende sensitivo que se traduce en la emocionalidad, el pensamiento, las ideas, etc. De este
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modo la misma autora nos dice que “ la discapacidad no es una característica propia del sujeto,
sino el resultado de su individualidad en relación con las exigencias que el medio le plantea”,
dejando claro que la individualidad que las personas necesitan tener diariamente en la realización
de sus labores, influye en ese ideal de discapacidad, teniendo en cuenta incluso a personas que en
verdad posean lo que por definición de la OMS es una discapacidad física, o personas que no
posean dicha característica de discapacidad, al partir de un sentir emocional con respecto al entorno
y las limitaciones propias de la persona con respecto al mismo, lo que hace de esta un ente en
discapacidad o en capacidad de interactuar y ser en dicho entorno, por lo cual se hace necesario
para personas con discapacidad buscar alternativas que los ayuden a complementar cualquiera de
estas necesidades que ya sea de manera psicológica, es decir en sus ideales, o de manera física, por
limitaciones reales en la carencia de movilidad, ellos sienten o tienen realmente como lo expresa
la psicóloga Trujillo, ya que, y según ella “El tipo y grado de discapacidad que la persona padece,
le impide valerse por sus propios medios de manera autónoma, viéndose obligada a buscar otras
alternativas para satisfacer sus necesidades esenciales”.

Lo más importante es que esta autora no es la única que plantea estas hipótesis y situaciones
ya que en la publicación de (Frnaco,2011) sobre la situación de discapacidad en relación con la
arquitectura social, hablan de la Clasificación Internacional del Funcionamiento de la
Discapacidad y de la Salud, la cual expone la discapacidad como el resultado de la interacción de
las personas que presentan una determinada “condición de salud” con su contexto, por lo cual ellos
plantean factores de alteración a esta sensibilidad de personas con discapacidad frente a factores
externos tales como, citando textualmente; el entorno arquitectónico, físico y tecnológico y, sobre
todo, en lo relativo a las creencias y las prácticas sociales. Por lo cual se justifica la realización de
proyectos como el presente los cuales mejoren el entorno de estas personas y les ayuden a afrontar
los problemas emocionales que puede conllevar esta alteración de la relación de personas con
discapacidad y su entorno. Pero, ¿como aseverar que estas personas desarrollan periodos de duelo
o viven en constante alteración emocional por esta situación?, el mismo autor cita a (Kübler-Ross
y Kessler, 2006 – Lotito, 2008) reconocidos psiquiatras considerados autoridades en el estudio del
duelo frente a la muerte, los cuales proponen las etapas traumáticas básicas de una situación de
este carácter, que relacionan además con la situación de discapacidad física adquirida afirmado la
existencia de una afectación directa en la psique del individuo, esto se deduce a partir de la frase
donde afirman “ se debe tener muy presente la etapa traumática y de “duelo efectivo” por el
impedimento físico que aqueja al individuo como persona”, etapa que los autores afirmas es muy
similar al proceso que se vive debido a la pérdida de un ser querido y que consta de cinco etapas:
negación y aislamiento, ira, negociación, depresión y aceptación.

Por lo cual la discapacidad es una situación dolosa para la persona, que psicológicamente
la afecta en la medida que el entorno le provea limitaciones físicas o sociales de inclusión. Por lo
cual es importante plantear modelos de estructura física, de tal manera que se les proporcione a
este tipo de población herramientas de independización emocional del entorno, lo cual tendría
como finalidad que la persona no requeriría de ayudas externas para hacerse autosuficiente, lo
cual se definió antes como esa necesidad de individualismo que nos hace sensibles al entorno.
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2.2 Sensores
La sensoria y todas las áreas de ciencias en general poseen argumentos que se pueden
concebir como universales, existen autores que son más fuertes en teoría y desarrollo que otros,
aunque esto depende de la utilidad y necesidad de quien vea sus teorías. Una base importante de
este proyecto es la teoría sobre el área de sensores en los aparatos tecnológicos, ya que el problema
de un discapacitado nace de un sentir emocional con respecto a las limitaciones del entorno, como
se expuso anteriormente, por lo cual, si es una máquina y no un humano el que asiste a estas
personas, no se sentirán inferiores, ya que reconocerán a la maquina como una de las muchas
herramientas que el ser humano ha diseñado para sí mismo, y no como un ente de superioridad al
cual ellos son indiferentes por sus situación, que es el sentimiento que pueden tener estas personas
cuando otra les asiste o vela por su cuidado. Por lo cual se hace necesario delimitar teóricamente
las áreas existentes en el ámbito de la sensorica, en cuanto a que es y sus categorías existentes,
pero, y como se planteó inicialmente, estos temas en realidad son universales, un sensor cumple el
propósito de sensor en cualquier parte del mundo, lo único que cambia son modelos de diseño y
funcionamiento, que en general son las normas existentes para adaptar todo a un modelo
estandarizado que permite a la sociedad organizar y categorizar por naciones, sistemas de
medición, etc, las distintas áreas de producción, funcionamiento y venta de estos productos, ya
que los sensores además de ser parte de los avances tecnológicos son herramientas que se dan a la
venta y producción en masa, es decir, conforman un producto de mercado. Por lo cual no se va a
investigar con respecto a un conocido autor en el tema, ya que la tecnología está en constante
cambio, y los autores más reconocidos pueden resultar muy anticuados a las innovaciones actuales.
Se toma entonces la tesis de grado de (Ulloa Lopez, y Rodriguez Gonzales, 2012) en la cual
clasifican y redactan la historia y categorías existentes para los sensores, es decir que todo lo
referenciado a la teoría en sensores se tomara de estos autores ya que su trabajo resulta muy
completo y diverso, en un contenido de más de 100 hojas de información tomada por libros y
autores sobre el tema, para luego complementar teóricamente en el modelo de funcionamientos,
como algo mas conceptual, partiendo en ese momento de libros de tecnología.

Siendo así es importante definir teóricamente lo que se concibe como un sensor según Ulloa
Lopez, el cual referencia a su vez a (Arlett et al., 2006), como “transductores (convierte un tipo de
energía a otra) que miden cierto tipo de energía, un indicador o detector en pocas palabras, la
energía detectada se convierte en impulsos eléctricos que son captadas por las máquinas de
control. Esta información la utilizan los operadores lógicos o bien puede ser analizada por un ser
Humano.”, por lo cual este proyecto busca aplicarlos como solución para problemas de personas
en condición de discapacidad, ya que estos transductores convierten señales y las interpretan a
modo de datos en con sistemas de transducción eléctrica, por lo cual pueden servir como un sistema
adaptable a la necesidad de la persona, sistemas que analizan y proponen una solución simple a un
movimiento difícil de realizar, o a una necesidad que requiera cierta interaccion con el medio,
como lo es para una persona en silla de ruedas subir o bajar de un piso a otro. Sistemas que muchas
veces son incluso factibles en cuanto a costos monetarios, y que se dividen en funcionamientos y
categorías de la siguiente forma:
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Fuente. Ulloa
López, (2012) análisis de sensores aplicados a la ingeniería, Guayaquil

La anterior tabla muestra de forma reducida y general los distintos sensores que existen
según el propósito de funcionamiento, y que además se categorizan por el tipo de transducción o
de recepción y salida de datos.

2.2.1 CCD
Entre las categorías de sensores a manejar en este proyecto, una de las más importantes
viene a ser los sensores capaces de interactuar con el entorno, en este caso el mismo autor define
a los más útiles en la tarea como sensores de video o CCD que viene del inglés Charge-Coupled
Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El autor define al CCD como “El CCD es un circuito
integrado. La característica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con
sensibilidad a la luz alineadas en una disposición físico-eléctrica que permite "empaquetar" en una
superficie pequeña un enorme número de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de
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información de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente
sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control.”(p.29), estas
celdas foto sensibles, y que translucen datos de movimiento gracias a su disposición eléctrica son
útiles en abaratar costos, según el autor y espacio a su vez, ya que almacenan y traducen datos
directamente del receptor al sistema de control, lo cual permite programar el sistema para recibir
señales de las respectivas personas con discapacidad.

2.2.2 Sensores piezoeléctricos

Los sensores Piezoeléctricos, otra categoría de sensores a tener en cuenta ya que y bajo
teoría de (Ulloa, 2012) inducen una carga sobre la superficie que es proporcional a esa fuerza
aplicada a los mismos. La fuerza se puede estimar mediante la medición del potencial eléctrico
que aparece en el cristal, ya que estos tienen una estructura cristalina, cabe recordar que los
cristales por definición no son piedras preciosas, ni se le denomina cristal a materiales incoloros o
inodoros, la palabra hace alusión desde la física a estructuras repetitivas en favor de una dirección
o sentido, dicho de una manera generalista, esta definición se hace bajo conceptualización y
conocimiento del autor de este proyecto. Volviendo a la parte sensorica, estos sensores
Piezoeléctricos sirven a la intención de hacer placas de presión modificables para reconocer sillas
de ruedas, que permitirán que una base inclinada se expanda en el área de detección de aumento o
anormalidad de presión dada por las sillas de ruedas, permitiendo así que la persona pueda bajar
fácilmente y sin requerir desplazarse a una zona adaptada para la misma, aunque estos son solo
modelos a plantear, ya que se puede aplicar a sistemas que controlen puertas, o cualquier tipo de
enser para que se abran por si solos cuando sientan a la persona cercana a los mismos, pero como
se esclareció antes es una posibilidad a delimitar, aunque es importante tener como base la mayor
cantidad de teoría sobre sensores que faciliten la creación y diseño del dispositivo de mecatrónica
que se busca crear.

2.2.3 Micrófonos y sensores de sonido

Según el mismo autor los micrófonos sirven para la interpretación de palabras y de
ubicaciones, ya que y como el mismo afirma “El uso de micrófonos en un robot se puede hallar en
dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medición de distancia, en el que el micrófono
recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que éstos rebotan en los obstáculos que
tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrófono para captar el sonido
ambiente y utilizarlo en algún sentido, como recibir órdenes a través de palabras o tonos, y, un
poco más avanzado, determinar la dirección de estos sonidos.”(pag.33), por lo cual estos sensores
sirven para dar órdenes y ubicar a la persona geoespacial mente, siendo útiles además para que la
maquina por más simple y poco humanoide que sea, a través de bocinas, traduzca letras del sistema
binario de la programación y las pronuncie según el lenguaje, es decir una máquina que a través
de comandos interactúe con el usuario y le dé un menú de opciones para su uso dependiendo del
mismo, lo cual cumple con la finalidad de adaptabilidad del sistema ya que tendrá una interfaz
directa con su usuario.
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2.2.4 Encoder Óptico

El cual se define como un dispositivo electromecánico que “permite codificar el
movimiento mecánico en distintos tipos de impulsos eléctricos: digitales binarios, analógicos en
función de una onda, pulsos, etcétera”(pag.33), lo anterior como definición general de un encoder,
pero para este proyecto se tendrá en cuenta el encoder óptico, que difiere del primero, en que este,
es un “codificador de eje óptico que se utiliza para medir tanto la posición relativa de rotación
como la distancia recorrida por un eje.”(pag.33) Y que funciona haciendo brillar una luz en el
borde de un disco equipado con ranuras espaciadas uniformemente alrededor de una
circunferencia.

El encoder óptico, entonces, sirve como medidor de relaciones de distancia y aceleración

rotativa de un sistema, que permite así agregar el factor de seguridad y control que requiere el
sistema que se espera sea principalmente un sistema rotativo, que gracias a este encoder podrá
tener unas velocidades y se podrá ubicar geoespacial mente para dar seguridad al usuario de la
maquina.

2.2.5 Sensores ópticos

Basados en la emisión y recepción de un haz de luz, los cuales miden en relación de
frecuencias de honda, periodicidad, espacio y tiempo, una ubicación o distancia relativa de la
posición o distancia de un sistema de referencia por lo general no inercial, o por lo menos se
considerara no inercial para este proyecto, ya que el usuario no estará en movimiento y no se
trataran situaciones relativistas, y permite cálculos relativamente básicos. Esta definición también
está dada por conocimientos teóricos propios del autor de esta tesis, acompañados de definiciones
del autor principal que fue tomado como referente en el apartado de sensorica antes mencionado.

Este tipo de sensores resultara indispensable en el correcto desempeño de una maquina

capaz de identificar y clasificar a un individuo de tal manera que sea segura y confiable, pero sobre
todo que cumpla las expectativas de desempeño según la función que se busque.

2.3 Actuadores
Los actuadores son la base del control y funcionamiento físico de una máquina, y serán la base
del diseño físico del sistema y su función relacionada con del problema que busca solucionar,
teóricamente según (Ulloa López, 2012) los actuadores se definen como dispositivos capaces de
generar una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica, combustión u otras fuentes de las
cuales se obtiene energía principalmente, química, eléctrica, electromagnética, térmica, y más, que
se busca transformar específicamente en energía cinética. El actuador recibe la orden de un
regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como
lo son las válvulas. Según el mismo autor existen tres tipos de actuadores:

• Hidráulicos: donde la fuente de energía es un fluido, normalmente algún tipo de aceite

mineral. Entre los actuadores hidráulicos destacan los cilindros hidráulicos de simple o
doble efecto, motores hidráulicos de paletas rotativas o de pistones axiales y las válvulas
hidráulicas y electrohidráulicas. Algunas ventajas de estos actuadores es su eficiencia, su
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alta relación potencia/peso, son auto lubricantes, tienen alta capacidad de carga y presentan
estabilidad frente a cargas estáticas, lo cual los hace perfecto para utilizar en trabajos que
requieren de cargas continuas y acciones repetitivas que son el tipo de movimientos que se
delimito como problemático en personas con discapacidad fisica. Estos actuadores
requieren según el mismo autor instalaciones especiales, son de difícil mantenimiento y
resultan poco económicos, lo cual puede afectar en el desarrollo del dispositivo. El autor
además plantea que los actuadores hidráulicos, que son los más usuales y de mayor
antigüedad en las instalaciones hidráulicas, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma
de operación, y aprovechan la energía de un circuito o instalación hidráulica de forma
mecánica, generando movimientos lineales, pero que dependerán del sistema de acople ya
que si se transfiere energía lineal a un sistema de eje tipo cigüeñal es posible crear una
transferencia de dicha energía a un sistema rotativo, lo cual es funcional en la elaboración
del sistema a diseñar, pero que requerirá mucha más planeación y cálculos para su correcto
desempeño. Una de las formas en que funcionaria esta teoría son los cilindros hidráulicos,
que el autor dice “pueden ser de simple efecto, de doble efecto y telescópicos. En el primer
tipo, el fluido hidráulico empuja en un sentido el pistón del cilindro y una fuerza externa
(resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario” (pag.37) ya que esta capacidad de
retracción si se le añade un eje puede devolver el sistema a su posición original y crear lo
que se define como un bucle o sistema repetitivo que solvente las necesidades básicas a
atacar.
• Neumáticos: Resultan muy útiles a comparación de los anteriores ya que carecen de
sistemas que requieran materiales líquidos para su funcionamiento y que tienen cierto costo
adicional, ya que “En los actuadores neumáticos la fuente de energía es el aire”(Ulloa,
2012). Estos sistemas nos dice el análisis del mismo autor, funcionan de varias maneras,
entre las cuales se tienen cilindros neumáticos, que pueden ser de simple o doble efecto,
los motores neumáticos, formados por paletas rotativas o pistones axiales y las válvulas
neumáticas y electro neumática. Los actuadores neumáticos presentan las ventajas como
su costo, ya que como se planteo anteriormente funcionan a base de un sistema de
recuperación interna que utiliza principalmente presión del aire, son rápidos sencillos y
muy robustos, por lo cual pueden no ser efectivos en la discreción y control de giro o
calculo y control de velocidad angular, además requieren de instalaciones especiales, son
muy ruidosos y difícil de controlar.
Los actuadores neumáticos, si se habla teóricamente, según (Roukes, 2000) “convierten la
energía del aire comprimido en trabajo mecánico generando un movimiento lineal
mediante servomotores de diafragma o cilindros, o bien un movimiento giratorio con
motores neumáticos. La aplicación principal de los servomotores de diafragma reside en
las válvulas de control neumáticas en las que el servomotor está accionado por la señal
neumática de 0,2 - 1 bar (3 – 15 psi) y actúa directamente sobre un vástago que posiciona
el obturador con relación al asiento (figura # 20). La posición relativa entre el obturador y
el asiento permite pasar el fluido desde un caudal nulo hasta el caudal máximo.” (pag.38)
Referenciado por Ulloa López.
• Eléctricos: Como su nombre lo indica funcionan con electricidad y para este sistema que
se plantea diseñar son la mejor opción en términos de eficiencia en seguridad, control,
medición y realización de dicho sistema, ya que nos explica el mismo referente “El
actuador puede pararse en cualquier punto del recorrido y puede disponer deinterruptores
de limitación de carrera que pueden frenar el mecanismo en el punto deseado. Si el actuador
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no dispone de interruptores, existen controladores de c.a. y de c.c. que desconectan la

alimentación del motor. Los fabricantes facilitan gráficos que indican la velocidad del
movimiento en mm/s y la carga que el actuador puede arrastrar.”(pag.41) lo cual es útil
para que se pueda controlar directamente las cargas a soportar, la fuerza que se debe
proporcionar, la velocidad, etc de forma directa, ya que estos actuadores funcionan
principalmente con cargas que gracias a entes como Nikola Tesla, hoy en día sabemos y
podemos manipular en su frecuencia, partición, potencial eléctrico, etc. Que están dadas
por ecuaciones simples tales como las ecuaciones de cargas y flujo eléctrico, propias del
conocimiento ingenieril de la mecatrónica y mas ingenierías:

Fuente. Espiral Ciencias, (2018) Ley de Gauss- flujo a través de la cara de un cubo

Estas ecuaciones y teorías de flujo permiten manipular sistemas de corriente continua y

alterna, que sumados a sistemas de control electrónico, propio de los diseños mecatronicos,
poseen un alto nivel de fiabilidad. Según el mismo autor se pueden concebir para estos
sitemas fuentes generadoras del movimiento tales como “los motores de corriente continua,
controlados por inducidos o controlados por excitación, los motores de corriente alterna
(síncronos y asíncronos) y los motores paso a paso, entre los que destacan los motores de
imanes permanentes de inductancia variable o híbridos. Los actuadores eléctricos son muy
precisos y fiables, son silenciosos, su control es sencillo y son de una fácil instalación. Su
mayor inconveniente es que son de potencia limitada.”(pag.40), de esta información es
relevante destacar el uso de motores magnéticos, que ahorran electricidad, y que funcionan
con una gran capacidad de generar torque, que físicamente se define como la capacidad de
fuerza que desarrolla un objeto que rota, definida por newton partido a metros,
conocimientos y teorías propias de las ciencias de la física que son plenamente conocidas
por el autor de este proyecto, en base a teorías clásicas de personajes como Isaac Newton
que son conocidas y estudiadas desde temprana edad. Esta capacidad de torque le da las
propiedades de los sistemas neumáticos a sistemas eléctricos en cuanto al la fuerza que
pueden generar y mantener, en pro de un sistema compacto pero confiable en caso de que
así se necesitara en consecuencia de las encuestas base que se planean realizar para
posteriormente desarrollar e implementar la correcta ingeniería del proyecto.