MECÁNICA RACIONAL

TEMA: OSCILACIONES AMORTIGUADAS

Consideremos un sistema formada por una masa m adosada a un resorte y sometida a una fuerza
retardadora proporcionada por un amortiguador.

La masa m colocada en el extremo del resorte (siempre actuando dentro del campo elástico, donde
se cumple la ley de Hooke, de masa despreciable y de constante k) está representada en la figura
anterior en una posición genérica desplazada una longitud x respecto de la posición de equilibrio
estático. Las fuerzas que actúan sobre la masa m son:

• El peso 𝑚. 𝑔
• La tensión del resorte −𝑘 (𝛿𝑠 + 𝑥)
• La fuerza de amortiguamiento −𝐶 𝑥̇ cuya magnitud es proporcional a la velocidad 𝑥̇ y se
opone al movimiento. 𝐶 se denomina coeficiente de amortiguamiento viscoso.

Aplicando la segunda ley de Newton se tiene:

𝑚 𝑥̈ = 𝑚 𝑔 − 𝑘 (𝛿𝑠 + 𝑥 ) − 𝐶 𝑥̇

𝑚 𝑥̈ = 𝑚 𝑔 − 𝑘 𝛿𝑠 − 𝑘 𝑥 − 𝐶 𝑥̇

𝑚 𝑥̈ = −𝑘 𝑥 − 𝐶 𝑥̇

𝑐 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥=0 (1)
𝑚 𝑚
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 𝐶 𝑘
Haciendo = 2𝜀 y = 𝜔2 la expresión (1) queda:
𝑚 𝑚

𝑥̈ + 2𝜀 𝑥̇ + 𝜔2 𝑥 = 0 (2)

Que es una ecuación diferencial lineal de segundo orden a coeficientes constantes y homogénea.
La ecuación característica de (2) es la siguiente:

𝛼 2 + 2𝜀𝛼 + 𝜔2 = 0 (3)

−2𝜀 ± √4𝜀 2 − 4𝜔 2
𝛼= = −𝜀 ± √𝜀 2 − 𝜔 2 (4)
2

La solución general se puede expresar de la siguiente manera:

𝑥 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝛼1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝛼2 𝑡 (5)

Se define como factor de amortiguamiento a la relación 𝜉 = 𝜀⁄𝜔 . Llevando esta última

expresión a (4), nos queda que:

𝛼 = (−𝜉 ± √𝜉 2 − 1) 𝜔 (6)

A partir de (6) podemos distinguir tres casos:

1- 𝜉 2 > 1 𝜉 < −1 𝑜 𝜉>1 𝑜 𝑠𝑒𝑎 |𝜉 | = 1 . Dado que 𝜉 > √𝜉 2 − 1 las raíces de la

ecuación característica resultan reales y distintas y ambas son negativas si 𝜉 > 1 o ambas
𝐶2 𝑘
son positivas si 𝜉 < −1. Además 𝜀 2 > 𝜔2 o sea que 4𝑚2 > 𝑚 ; 𝑐 2 > 4𝑘𝑚 𝑐 > 2√𝑘𝑚.

En este caso el movimiento es aperiódico y se obtendrá por suma de dos funciones

exponenciales. Las constantes de integración se determinan mediante condiciones
iniciales. Si por ejemplo se tiene que para 𝑡 = 0 → 𝑥 = 𝑥0 ; 𝑥̇ = 0 se llega a:

𝑥0 𝛼2 −𝑥0 𝛼1
𝐶1 = ; 𝐶2 =
𝛼2 − 𝛼1 𝛼2 − 𝛼1

𝑥0
𝑥 (𝑡 ) = (𝛼 𝑒 𝛼1 𝑡 − 𝛼1 𝑒 𝛼2 𝑡 )
𝛼2 − 𝛼1 2

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2- 𝜉 2 = 1 es decir 𝜉 = ±1. En este caso las raíces son reales e iguales y sus valores son:
𝛼1 = 𝛼2 = − 𝜉𝜔 = −𝜀
Además resulta que: 𝜀 2 = 𝜔2 es decir 𝑐 = 2√𝑘𝑚 = 𝑐𝑐𝑟𝑖𝑡 = coeficiente de
amortiguamiento crítico. La solución general será:
𝑥 (𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 )𝑒 𝛼𝑡
El movimiento también es aperiódico y 𝑥 → 0 cuando 𝑡 → ∞. Es decir:
𝑡 1
lim 𝐶2 𝑡 𝑒 −𝜀𝑡 = lim 𝐶2 𝜀𝑡
= lim 𝐶2 𝜀𝑡 = 0
𝑡→0 𝑡→0 𝑒 𝑡→0 𝜀𝑒

3- 𝜉 2 < 1 → −1 < 𝜉 < 1. En ese caso las raíces 𝛼1 y 𝛼2 resultan complejas conjugadas.
Resulta también que 𝜀 2 < 𝜔2 es decir 𝑐 < 2√𝑘𝑚. Haciendo 𝜈 2 = 𝜔2 − 𝜀 2 resulta
que: 𝛼 = −𝜀 ± 𝑖𝜈 y la solución general será:
𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝜀𝑡 [(𝐶1 + 𝐶2 ) cos 𝜈𝑡 + 𝑖 (𝐶1 − 𝐶2 )𝑠𝑒𝑛 𝜈𝑡]
Ese resultado tiene sentido físico si 𝑥 (𝑡) es real; para ello 𝐶1 𝑦 𝐶2 deben ser complejas
conjugadas. En este caso (𝐶1 + 𝐶2 ) y 𝑖 (𝐶1 − 𝐶2 ) resultan reales. Haciendo entonces:
(𝐶1 + 𝐶2 ) = 𝐴′ cos 𝜃0
𝑖 (𝐶1 − 𝐶2 ) = 𝐴′𝑠𝑒𝑛 𝜃0
resulta:
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 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜀𝑡 [𝐴′ cos 𝜃0 cos 𝜈𝑡 + 𝐴′𝑠𝑒𝑛 𝜃0 𝑠𝑒𝑛 𝜈𝑡]
−𝜀𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝐴′𝑒 cos( 𝜈𝑡 − 𝜃0 )
Esta última expresión nos dice que el movimiento es oscilatorio. Se pueden presentar 3
casos:
a- Si −1 < 𝜉 < 0 resulta −𝜔 < 𝜀 < 0 es decir que 𝜀 es negativo y −𝜀 es positivo. El
movimiento es oscilatorio divergente.

b- Si 𝜉 = 0 resulta que 𝜀 = 0 y entonces:

𝑥 (𝑡) = 𝐴′ cos( 𝜈𝑡 − 𝜃0 ) = 𝑥 (𝑡) = 𝐴′ cos( 𝜔𝑡 − 𝜃0 )
El movimiento que resulta es oscilatorio entretenido.

c- Si −0 < 𝜉 < 1 resulta 0 < 𝜀 < 𝜔 es decir 𝜀 es positivo y −𝜀 negativo. El movimiento

es oscilatorio amortiguado. La amplitud desciende con el tiempo limitado por las
. El periodo 𝑇 = 2𝜋⁄𝜈 es algo mayor que el que existiría en
−𝜀𝑡
curvas 𝑥(𝑡) = ±𝐴′𝑒
ausencia de amortiguamiento:
𝑇 = 2𝜋⁄𝜈 = 𝑇 = 2𝜋⁄ 2 2
= 2𝜋⁄
√𝜔 − 𝜀 𝜔√1 − 𝜉 2

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 Si calculamos las coordenadas de dos máximos sucesivos tales como 𝑥1 y 𝑥2
tendremos:

−𝜀𝑡1
𝑥1 (𝑡) = 𝐴′𝑒 cos( 𝜈𝑡1 − 𝜃0 )
−𝜀𝑡2
𝑥2 (𝑡) = 𝐴′𝑒 cos( 𝜈𝑡2 − 𝜃0 ) ; 𝑡2 = 𝑡1 + 𝑇
−𝜀𝑡2
𝑥2 (𝑡) = 𝐴′𝑒 cos[𝜈(𝑡1 + 𝑇) − 𝜃0 ]
−𝜀𝑡2
𝑥2 (𝑡) = 𝐴′𝑒 cos[𝜈𝑡1 + 2𝜋 − 𝜃0 ]
−𝜀𝑡2
𝑥2 (𝑡) = 𝐴′𝑒 cos(𝜈𝑡1 − 𝜃0 )
Haciendo el cociente entre 𝑥1 y 𝑥2 se tiene:
−𝜀𝑡1
𝑥1 𝐴′𝑒 cos( 𝜈𝑡1 − 𝜃0 )
= ′𝑒 −𝜀𝑡2 = 𝑒 𝜀(𝑡2−𝑡1 ) = 𝑒 𝜀𝑇
𝑥2 𝐴 cos(𝜈𝑡1 − 𝜃0 )

𝑥1
𝑙𝑛 = 𝜀𝑇
𝑥2
La magnitud 𝜀𝑇 se conoce como decremento logarítmico y constituye una medida directa
del factor de amortiguamiento; veamos esto:
𝜀 2𝜋 𝜉
𝜀𝑇 = = 2𝜋
𝜔 √1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2
(𝜀𝑇)2 𝜉2
=
4𝜋 2 1 − 𝜉2
(𝜀𝑇)2 2
(𝜀𝑇)2
= 𝜉 [1 + ]
4𝜋 2 4𝜋 2

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 𝜀𝑇⁄ 𝜀𝑇
𝜉= 2𝜋 =
( )2 √4𝜋 2 + (𝜀𝑇)2
√1 + 𝜀𝑇 2
4𝜋
Por definición se designa a 𝑇1/2 el tiempo al cabo del cual el valor de la envolvente de
las oscilaciones ha disminuido a la mitad. Esta envolvente esta representada por la
función
−𝜀𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝐴′𝑒
−𝜀𝑡
En el tiempo 𝑡 se tiene: 𝑥 (𝑡) = 𝐴′𝑒 . Para un tiempo 𝑡 + 𝑇1/2 por definición:
𝑥
= 𝐴′𝑒 −𝜀(𝑡+𝑇1/2 )
2
El cociente entre las dos coordenadas nos dá:
𝑥 −𝜀(𝑡+𝑇1⁄ −𝑡) 𝜀𝑇1
𝑥⁄ = 2 = 𝐴′𝑒 2 = 𝑒1 ⁄2
2
ln 2 0,693
ln 2 = 𝜀𝑇1⁄ 𝑇1⁄ = =
2 2 𝜀 𝜀
El conocimiento de 𝑇1⁄ 𝑦 de 𝑇 nos permite asimismo la determinación del factor de
2

amortiguamiento:
ln 2 ln 2
𝑇1⁄ = = 𝑎𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑇 = 2𝜋⁄
2 𝜀 𝜉𝜔 𝜔√1 − 𝜉 2

𝑇1⁄ ln 2 1 − 𝜉 2
2
= √ 2
𝑇 2𝜋 𝜉

𝑇1⁄ 2
2𝜋𝑇1⁄ 2 4𝜋 ( 𝑇 2)
2
1 − 𝜉2 2
2
=( ) → 1 = 𝜉2 + 𝜉2
𝜉 ln 2 𝑇 (ln 2)2

de donde se obtiene:

1
𝜉=
𝑇1⁄ 2
√ 4𝜋 2 ( 𝑇 2 )
1+ (
ln 2)2

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