TECSUP

GESTIÓN Y MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA

PESADA

SISTEMAS DE CONTROL MECATRÓNICOS

Guía de laboratorio N°5

“Control proporcional”

Docente: Ing. René Sergio Espejo Gutiérrez

Alumno: Cruz Parizaca Deyrol Sebastian

AREQUIPA-PERÚ

-2022-
 Sistemas de Control Mecatrónico
Docente
Guía de Laboratorio N° 06 Control Proporcional
Ing. René Espejo

1. OBJETIVOS

• Realizar la validación de las respuestas características de sistemas de control

proporcional.
• Implementar la simulación de un sistema de control de nivel.
• Aplicar el control proporcional a un controlador de nivel de un tanque hidráulico.
• Comprobar las respuestas obtenidas mediante el análisis de gráficos obtenidos
experimentalmente.

2. MATERIAL Y EQUIPO

• PC
• Factory I/O

3. MARCO TEÓRICO

3.1. Sistemas de control de Lazo Cerrado

El sensor retroalimenta al controlador.

El bloque comparador registra la diferencia entre el valor real y el de consigna.
Presenta problemas de estabilidad debido al número de elementos.

Figura 1. Sistema de control de lazocerrado

3.2. Control proporcional

El control proporcional es un modo de control, el cual se caracteriza principalmente porque

el elemento final de control realizará su acción de control de manera proporcional a la señal
de error que le proporciona la realimentación (valor real de la variable a controlar).

Éste modo de control es el más sencillo de implementar en comparación a modos más

complejos con distintas ganancias, tales como el PI, PD, PID, etc. El control proporcional
basará su funcionamiento en amplificar mediante una ganancia Kp la señal de error del
sistema.

Figura 2. Representación de un sistema de control proporcional

3 / 11
 Sistemas de Control Mecatrónico
Docente
Guía de Laboratorio N° 06 Control Proporcional
Ing. René Espejo

El controlador proporcional se representa de la siguiente manera:

3.3. Respuesta del control proporcional

De manera teórica, la respuesta de un sistema de control proporcional, será instantánea,

pero sabemos que en la vida real el tiempo es una variable que interviene en el proceso de
control.
A diferencia de la respuesta ideal o teórica, en la práctica, el control proporcional
presentará siempre un error remanente.

Figura 3. Respuesta del control proporcional

4 / 11
 Sistemas de Control Mecatrónico
Docente
Guía de Laboratorio N° 06 Control Proporcional
Ing. René Espejo

Cuando las ganancias son altas, el sistema presentará oscilaciones, y al tener ganancias de
bajo nivel, la respuesta del sistema será estable pero lenta.

Figura 4. Respuestas a altas y bajas ganancias

3.4. Acción directa o inversa del control proporcional

La acción de control de un sistema de control proporcional dependerá del tipo de acción

que se requiere tener en la salida.
De ésta forma, se podrá tener una acción directa en la que se da simplemente la
amplificación de la señal de error, mientras que para una acción indirecta se dará la
amplificación, así como la inversión de la salida.

Figura 5. Accióndirecta e inversa de controladores proporcionales

5 / 11
 Sistemas de Control Mecatrónico
Docente
Guía de Laboratorio N° 06 Control Proporcional
Ing. René Espejo

4. PROCEDIMIENTO

4.1. Implementación de la simulación

En el programa de simulación Factory IO, procederemos a seleccionar la escena de control de

nivel en un tanque.

Procederemos entonces a acceder a la ventana de drivers, como se muestra a continuación.

6 / 11
 Sistemas de Control Mecatrónico
Docente
Guía de Laboratorio N° 06 Control Proporcional
Ing. René Espejo

En la ventana de drivers, seleccionaremos Control I/O.

Finalmente, una vez en el menú de Control I/O, procederemos a realizar los siguientes
diagramas de bloques haciendo uso de los tags que ya se encuentran asignados a los distintos
equipos de la simulación del proceso.

7 / 11
 Sistemas de Control Mecatrónico
Docente
Guía de Laboratorio N° 06 Control Proporcional
Ing. René Espejo

Una vez implementado el diagrama de bloques con los tags asignado, procedemos a iniciar el
proceso de simulación, verificando que tanto las entradas como salidas funcionen
adecuadamente.

8 / 11
 Sistemas de Control Mecatrónico
Docente
Guía de Laboratorio N° 06 Control Proporcional
Ing. René Espejo

4.2. Proceso de análisis de ganancias proporcionales

Seleccionar los tags que se muestran a continuación para poder analizar su variación en el
tiempo de manera visual.

9 / 11
 Sistemas de Control Mecatrónico
Docente
Guía de Laboratorio N° 06 Control Proporcional
Ing. René Espejo

Implementación al diagrama de bloques con los

tags asignado.

Control del tanque, entradas como salidas

funcionen adecuadamente
 Se señalo los tags de FILL VALVE-LEVEL
METER para poder analizar su variación en
el tiempo de manera visual.

Asignar un valor de ganancia a Kp, y posteriormente con el tanque de agua inicializar el

proceso de simulación.

Con el apoyo de un cronómetro, anotar los valores que se presentan cada 5 segundos en
la válvula de llenado, así como el nivel del fluido en el tanque. Registrar los datos
obtenidos en una tabla como se muestra a continuación.

Realizar el registro de datos en el intervalo de 0 a 150 segundos.

Con los datos obtenidos, realizar la gráfica del nivel, el error en el proceso y el valor de la
variable de control, para todos los casos vs el tiempo.
 Registro de los datos de la tabla Kp=0.1
y su gráfico.

Con los datos obtenidos, se realizó la

gráfica del nivel, el error en el proceso
y el valor de la variable de control

10 / 11
 Sistemas de Control Mecatrónico
Docente
Guía de Laboratorio N° 06 Control Proporcional
Ing. René Espejo

• Actividad a realizar

• Realizar el procedimiento detallado previamente, y obtener las gráficas

para lassiguientes ganancias: Kp = 0.1, Kp = 0.2 y Kp = 0.35.
KP=0.1

Kp=0.2
Kp= 0.35
 • Realizar un gráfico en el que se muestre la respuesta del control de
nivel vs eltiempo para los 3 niveles de ganancia, como se muestra a
continuación.

CONTROLES DE NIVEL
350
300
250
200
150
100
50
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230240 250 260 270 280 290 300

kp=0.1 kp=0.2 kp=0.35

Imágenes del proceso del llenado del nivel
del tanque y otros

verificando que tanto las

entradas como salidas
funcionen adecuadamente.
6. CUESTIONARIO

• Realice un análisis comparando las respuestas obtenidas para los distintos valores de
ganancias proporcionales asignadas en el proceso de control.

En este grafico obtuvimos una característica deficiente de la acción de control proporcional es el

fenómeno conocido como offset donde la PV nunca alcanza completamente al setpoint.
La única manera de obtener una respuesta de acción rápida ante cambios de setpoint o
“perturbaciones” en el proceso es fijar una ganancia constante lo suficientemente alta hasta la
aparición del algún “overshoot” o sobre impulso como esto.

• Indique las ventajas y desventajas del control proporcional respecto a los otros
modosde control.

Ventajas:

1. La instantaneidad de aplicación.
2. La facilidad de comprobar los resultados.
3. Se puede controlar de manera gradual un parámetro.
4. Proporciona buena estabilidad.
5. Responde muy rápido.
Desventajas:
1. Para el caso de sistemas de tercer orden u orden superior, el aumento de la
ganancia proporcional en la forma exagerada puede hacer que los polos del
sistema en lazo cerrado se desplacen hasta el semiplano derecho del plano
complejo, haciendo que el sistema se vuelva inestables Error en el estado
estacionario.
2. Posibilidad de producir oscilaciones en la variable controlada en sistemas en
segundo orden.
 • Elabore 5 conclusiones del laboratorio realizado.

1. Debido a la acción integral, la salida del controlador crece y decrece en el tiempo

hasta que el error sea nulo.
2. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de
control creciente, y si fuera negativo, la señal de control será decreciente.
3. estos tipos de controles son adecuados para todos los procesos donde la dinámica es
esencialmente de primer orden
4. Se realizo una validación de las respuestas características de sistemas de control
proporcional ya que es importante conocer estos modos de control.
5. Se aplicar el control proporcional a un controlador de nivel de un tanque hidráulico.
6. También se comprobó las respuestas obtenidas mediante el análisis de gráficos
obtenidosexperimentalmente para poder determinar el correcto control de nivel y
tiempo.

11 / 11