Auto U5final Parte1

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CULIACÁN

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA
Tarea
EXAMEN UNIDAD 5 FINAL PARTE 2
Materia:
AUTOMATIZACION
Alumno:
CODIGO LADDER PASO A PASO
CONTENIDO
.......................................1
DESCRIPCIÓN ESTACIÓN MECATRÓNICA.............................................................................3
DIAGRAMA DE FUERZAS NEUMÁTICO....................................................................................4
DIAGRAMAS ELÉCTRICOS.........................................................................................................5
Diagrama eléctrico de las pinzas....................................................................................................5
.......................................................................................................................................................5
Diagrama eléctrico sujetador.........................................................................................................5
Diagrama eléctrico motor..............................................................................................................6
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO.....................................................................................................7
DIAGRAMA DE ESTADOS............................................................................................................7
TABLA DE VARIABLES.................................................................................................................8
GRAFCET......................................................................................................................................10
CÓDIGO LADDER PASO A PASO EN TIA PORTAL..............................................................15
BLOQUE ACCIONES AUTOMATICO....................................................................................20
Bloque de condiciones automático..............................................................................................30
BLOQUE MANUAL...................................................................................................................36
CONFIGURACION DE LA PAGINA WEB..........................................................................39
CONFIGURACION NX12.0..................................................................................................50
CONFIGURACION DE SIMULACION................................................................................63
2
DESCRIPCIÓN ESTACIÓN MECATRÓNICA

La estación asignada es la última estación de el proceso que se encuentra en el aula.
Consta de una banda transportadora larga y un robot denso que se encarga de
transportar las piezas ya ensambladas desde el almacén a través de la banda hasta llegar
al robot denso donde este mismo se encargara de separar las piezas previamente
ensambladas para luego colocarlas en los depósitos iniciales, para que el proceso pueda
iniciar de nuevo funcionando como una retroalimentación.
El primer parte de la estación consta de la banda larga que recibirá la pieza ensamblada
desde el almacén al ser colocada en el extremo de la banda el sensor de este extremo
mandara la señal de que ya hay un elemento para que se inicie a la transportación, la
banda lo transportara hasta el otro costado donde un sensor determinara que ya lego a la
posición final para que se detenga.
Entonces el robot denso interceptara la pieza la colocar en una base para proceder a
colocarlo en una posición donde permita separar las piezas en sus 2 ensambles, tomara
la primera pieza, procederá a colocarla en el depósito correspondiente, finalmente
regresara a tomar la pieza faltante para entonces colocarla en el otro deposito restante,
de esa forma alimentara a los depósitos iniciales para que puedan volver a iniciar con el
proceso.
Banda Larga
3
Brazo Denso
DIAGRAMA DE FUERZAS NEUMÁTICO

Pinzas Sujetador
4
DIAGRAMAS ELÉCTRICOS
Diagrama eléctrico de las pinzas
Diagrama eléctrico sujetador
5
Diagrama eléctrico motor
6
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
DIAGRAMA DE ESTADOS
7
TABLA DE VARIABLES
8
9
GRAFCET
1
Arranque
Paso 1 Set
Arrancar Banda Mover motor
SensorBanda
Paso 2 Set
Robot gira y se Mover articulaciones
levanta robot 1,3 y 5
Timer de movimiento
del robot
Reset
Paso 3 Mover articulaciones robot 1,3 y 5
Robot baja Set
Mover articulación 2
Timer de movimiento del
robot
SensorPinzas Set
Paso 4 Cerrar pinzas

Reset
Pinzas se cierran
Timer de movimiento
del robot
Paso 5
Set
Robot se levanta
2
10
Timer de movimiento
del robot Set
Paso 6 Mover articulación 1 y 5
Reset
Robot acomoda
la pieza y gira Mover articulación 2
Timer de movimiento
del robot
Set
Paso 7 Mover articulación 3
Brazo se levanta Reset
Mover articulación 1 y 5
Timer de movimiento
del robot
Paso 8 Set
Robot baja
estirado Reset
Timer de movimiento Mover articulación 3

del robot
SensorSujetador Set
Paso 9
Abrir pinzas
Abrir pinzas
Reset
Timer de movimiento Mover articulación 2

del robot Cerrar pinzas
Paso 10 Set
Levantar brazo Mover articulación 2
11
SensorSujetador Set
Sujetador
Paso 11
Reset
Sujetador se
extiende Mover articulación 2
Timer de movimiento
del robot
Paso 12 Set
Brazo baja por Mover articulación 2

tapa de la pieza
Timer de movimiento del robot

Set
SensorPinzas
Cerrar pinzas
Paso 13
Reset
Cerrar pinzas
Timer de movimiento Abrir pinzas
del robot
Paso 14
Set
Brazo se levanta
con la pieza
Timer de movimiento
del robot
Set
Brazo gira hacia Reset
las torretas
12
Timer de movimiento
Set
del robot
Abrir pinzas
Paso 16
Reset
Abrir pinzas Mover articulaciones 1,3 y 5
Timer de movimiento Cerrar pinzas
del robot
SensorPinzas
Paso 17 Set
Mover articulaciones robot 1,3 y 5

Brazo regresa al
sujetador y Reset
sujetador se
retrae
Sujetador
Timer de movimiento
del robot
Set
Paso 18 Mover articulación 2
Brazo baja por la Reset

tapa Mover articulaciones 1,3 y 5
Timer de movimiento
del robot
SensorPinzas Set
Paso 19 Cerrar pinzas
Cerrar pinzas Reset
Timer de movimiento
del robot Abrir pinzas
Paso 20 Set
Levantar brazo Mover articulación 2
5
13
Timer de movimiento
del robot
Set
Brazo robot gira Reset

hacia las
torretas
Timer de movimiento Set

del robot
Abrir pinzas
Paso 22 Reset
Abrir pinzas Mover articulaciones 1,3 y 5
Cerrar pinzas
Timer de movimiento
del robot
Paso 23 Set
Brazo regresa a Mover articulaciones robot 1,3 y 5

home
14
CÓDIGO LADDER PASO A PASO EN TIA PORTAL

Para iniciar cualquier proyecto en TIA Portal se abre un nuevo proyecto, asignándole el
nombre correspondiente y seleccionando el botón crear.
Posteriormente se le agrega un dispositivo, se le puede agregar desde la misma creación

de dispositivo, o también se le puede crear ya estando dentro del proyecto, como se
muestra en esta imagen. En este caso es el PLC S7-1500, CPU 1516-3 PN/DP.
15
Habiendo seleccionado el plc decuado se verifica o se informa sobre la direcicon IP para

saber cual es y que en futuras conecciones lo tomes en cuenta. Se puede preciar
eleccionando la opcion del ojito que parece en la arte superior derecha.
Dentro del dispostivo, dentro de vista de redes esta vista de dispostivio. Aquí se puede
observar lo que esta en el PLC. Los 3 modulos que se deben agregar, que son los
modulos de entradas y salidas, asi como alimentacion. Se pueden encontrar en el menu
de la derecha en la parte de Catalogo. Y para seleccionarlos basta con arrastarlos.
16
En cuanto a la declaracion de las variables

que se encontraran el la programacion, estas
se agregaran el la tabla de variables, como se
muestra en esta imagen.
A continuacion se muestran todas las variables establecidad, que son necesarias para la
programacion hecha en los bloques, que se mostraran a continuacion, con sus
direcciones y sus cometarios. Toda la informacion requerida para su desarrollo.
17
En este paso, lo que sigue es agregar los bloques, el bloque main es el que viene por
default, a su lado, agregaremos 3 bloques más, bloques de función. Los bloques serían
los correspondientes a el de Accionamiento Automático, Condiciones Automático y el de
Manual.
18
Dentro del bloque main, como se puede ver, se manda a llamar a la pagina web en el
segmento uno. Posteriormente se manda a llamar a los 3 bloques que hemos creado.
19
BLOQUE ACCIONES AUTOMATICO

En el bloque de Accionameinto automatico se procede a programar paso a paso cada
movimeinto a traves de los pasos ya establecidos con el GRAFCET .
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Bloque de condiciones automático

En este punto nos dirigimos al bloque de condiciones automático, donde se encuentra el
desarrollo y complemento del bloque de accionamientos anterior. Todo el desarrollo está
coordinado con el Grafcet y con el bloque anterior. A continuación, se muestra el desarrollo paso a
paso, con los cometario correspondientes a cada segmento que se fue agregando. Cabe recalcar
que se agregaron Temporizadores para asegurarnos que no se chocara por la inmediatez que
representa pasar de un paso a otro, ya que para el futuro es necesario tomar en cuenta que los
movimientos que se recién pueden provocar choques y justo eso estamos previniendo.
30
31
32
33
34
35
BLOQUE MANUAL
Finalmente le bloque Manual, donde se presentan 6 segmentos. Donde cada uno se encarga de
mandar la señal de ecendido y apagador o en su caso extender y retrear, dependiendo de su
condicion. El punto es que los 3 actuadores tienen ambas señales, que permiten tener el control
adecuado para su funcionamiento manual.
36
37
38
CONFIGURACION DE LA PAGINA WEB
1. SE CONFIGURA PAGINA DE INICIO
A base a los diseño de pagina antes hechos se decidio modificar para la integracion
de las imágenes de los integrantes del equipo y la imagen de la estacion asiganada al
equipo que es la estacion de “BANDA LARGA Y ROBOT DENSO”
39
Para integracion de imágenes se selecciona la opcion de INSERTAR en la opcion

IMAGEN.
En esta ventana es donde se selecciona las imágenes a seleccionar para la pagina de

incio.
2. SE CONFIGURARA LA BARRA DE MENU
Para este paso es donde configuramos la barra de menu donde agregaremos las
opciones de INICIO, MAS ESTACIONES, HISTORIAL DE AVERIAS Y SOPORTE.
40
3. SE CONFIGURARA LA TABLA DE MODOS
En este paso es donde configuraremos la tabla de claseificacion donde tendremos

las opciones de MODO MANUAL, MODO AUTOMATICO, MONITOREO y AYUDA.
Tambien en estilos.cs es donde modificaremos el diseño de vista como tanto de
las letras para colocarlas de color blanco. Para cada clasificacion se tendra que
hacer una pagina separada del index.html donde se podra visualizar un contenido
diferente en cada opcion.
4. SE CONFIGURARA CADA PAGINA DE MANUAL, AUTOMATICO, MONITOREO

Y AYUDA.
41
Se abrira un nuevo documento para cada modo de la tabla de clasificacion para el

MODO MANUAL, AUTOMATICO, MONITOREO Y AYUDA.
Una vez abierto cada archivo se llevara acabo el diseño de cada pagina
5. CONFIGURACION DE MODO MANUAL
42
En este ventana es donde vamos a configurar la visualizacion del modo MANUAL

de la estacion mecatronica donde se visualiza el status del MOTOR, las PINZAS y
el SUJETADOR para accionarlos de manera separada.
43
Para insertar las variables iniciamos insertando el nombre de nuestras variables

que tienen que coincidir con los que tenemos en nuestro programa de Tiaportal,
por cada actuador serán 2 variables (extraer y retraer para los cilindros y el
encendido y apagado para el motor).
La función actualizar que se encargara de mantener la información en tiempo real

de la página. Lo que haremos aquí será declarar los archivos HTML a los que
queremos hacer consulta, en esos archivos estará el nombre de la variable a la
cual queremos consultar.
44
6. CONFIGURACION DE MODO AUTOMATICO
En esta pagina es donde se va a configurar parte del control AUTOMATICO para

la visualizacion del status del motor, la pinzas y el sujetador para poder observar si
estan en 1 o 0 y ademas se integran los botones de arranque, paro y reset. Para
tener un control total en este modo.
45
7. SE CONFIGURARA EL MODO DE MONITOREO.
En esta página es donde configuraremos la parte de monitoreo donde en esta

página solamente de observaran el status de los sensores y actuadores que
tenemos en nuestra estación mecatrónica, para la configuración de esta estación
prácticamente se hizo una tabla donde se visualizan si están activos o no al
momento de la simulación de la estación.
46
47
8. CONFIGURACION DE LA PAGINA DE AYUDA
En este apartado de la pagina de modo AYUDA es donde solamente podremos un

texto de forma de informacion y ayuda para el usuario sepa la organización y
funcion de cada modo para su funcionamiento debido.
48
Y de esta manera acabamos la organización y creacion de los modos a utilizar en

la simulacion coon el TIA PORTAL donde a continuacion se mostrara los pasos a
seguir con la configuracion de la estacion en TIA PORTAL.
49
CONFIGURACION NX12.0
Para comenzar la configuracion del programa NX12.0 se debe pasar el archivo

de .SLDASM que es el tipo de archivo de los diseños mecanicos del programa
Solidworks, ya al tener los diseños completo de la estacion en conjunto se tranformara el
archivo tipo .SLDASM a .STEP el cual se presiona la opcion de GUARDAR COMO.
En la parte de GUARDAR COMO se eligue el tipo de archivo que se necesita que es el

tipo STEP AP214 (.step, .stp) es cual guarda los colores aplicados en el diseño en
Solidworks.
50
Despues se abre el archivo guardado del tipo .step el cual ya contiene la estacion
mecatronica en conjunto.
Como resultado tenemos la estacion mecatronica la cual ya fue previamente diseñada en

solidworks y fue pasada al archivo tipo .step para poder trabajar con este archivo en el
programa NX12.0 para su configuracion.
51
Una vez abierto el archivo se abre el modo diseñador de conceptos mecatronicos para
comenzar a configurar.
52
Despues se asignaran todos los cuerpos rigidos que interactuen dentro del movimiento de
la estacion para su funcionamiento.
Despues en la opcion de cuerpo rigido es donde se seleccionara el cuerpo que se desea

hacer rigido y solamente se le presiona al boton de APLICAR si se seleccionaran mas
cuerpos o si solo sera uno se presiona ACEPTAR.
53
Tendremos este resultado al mometo de seleccionar el cuerpo y darle la opcion de cuerpo

rigido. Y seran localizables en una tabla del lado izquierdo.
De esta misma manera se hara para añadir lo que son los cuerpos de colision.
54
Para añadir cuerpo de colision se debe seleccionar en el apartado MECANICO en la

opcion de CUERPO DE COLISION.
En esta ventana es donde se seleccionaran los cuerpos que haran colision en la

simulacion para poder asi simular un contacto entre piezas. Ya una vez seleccionados se
le da APLICAR O ACEPTAR.
55
Como resultado se agregara un apartado donde se podra visualizar a la pieza donde se le

agrego el cuerpo de colision.
Despues se agregaran las juntas y restricciones de nuestro poryecto a desarrollar,

seleccionando JUNTA FIJA, JUNTA DE CHARNELA, JUNTA DESLIZANTE, etc.
56
Un ejemplo es cuando se agrega la junta fija se selecciona la base del cuerpo el cual
estara totalmente restringido de movimiento.
Despues tendremos este resultado despues de agregar las juntas y restricciones de

movimientos donde podremos observar los cuerpos donde ya se agregaron.
57
Despues agregaremos lo que es el control de posicion para los movimientos de la

estacion mecatronica en el apartado de ELECTRICO en la opcion de CONTROL DE
POSICION.
En la ventana de control de posicion es donde seleccionremos el cuerpo el cual se va a

controlar y tambien se selecciona el eje en donde se va a controlar entre el sistema X, Y y
Z.
58
Des esta manera se quedara representada la articulacion o el elemento a moverse para

darle movimiento mediante señales exteriores.
Tambien se agrego una superficie de transporte que es para darle el movimiento

necesario a nuestra banda larga que constituye a nuestra estacion mecatronica.
59
En esta ventana es donde seleccionaremos la banda transportadora y se presionara el

boton ACEPTAR.
Como resultado tendremos esta tabla de SENSORES Y ACTUADORES donde sladran

todos los control de posicionamiento.
60
Despues se agregaran las señales las cuales van a estar conectados al TIA PORTAL ya
que las variables establecidas en TIA PORTAL seran establecidas en el NX12.0 para su
interaccion.
Se podra obserbar de esta manera la selección de señales donde seleccionaremos una

por una para darle un nombre de esa señal, al momento de seleccionarlo se debe marcar
la casilla de CONECTAR CON EL PARAMETRO DE TIEMPO DE EJECCUCION.
61
Despues se seleccionara la opcion de ADPTADOR DE SEÑALES para las variables que

se establecieron anteriormente.
Despues se va a seleccionar el control de posicion a establecer y se pondra el nombre del

parametro en POSICION. Y se agregara el nombre de la variable que se establecio
tambien en TIA PORTAL el cual interacturara en NX12.0. Esto sirve para señales que
tendran bidireccion.
62
Despues se llevara acabo la configuracion de la señal externa el cual nos ayudara para la
comunicación con el PLC del programa TIA PORTAL.
En esta ventana se presionar el boton de ACTUALIZAR LAS COPIAS REGISTRADAS.
63
Una vez presionado el boton aparecera el PLC que queremos conectar al NX12.0 y
seleccionaremos motrar IOM para despues seleccionar la casilla que dice SELECCIONAR
TODO para que se seleccionen todas las variables y despues presionamos ACEPTAR.
Despues se seleccionara la opcion de MAPEO DE SEÑALES.
64
En esta ventana es donde presionaremos el boton de REALIZAR EL MAPEO

AUTOMTICO una vez que ya se haya verificado que el apartado de tipo de señal externa
este especifico el PLC a utilizar.
Despues saldran las señales encontradas y se presionara el boton de ACEPTAR.
65
Como resultado de las señales agregadas tenemos esta tabla donde podemos
observarlas de donde estan referidas.
Y como resultado de la conexión con el PLC obtenemos esta tabla donde observamos las
señales mapeadas y referidas con éxito entre el programa TIA PORTAL y NX12.0, y con
esto se finaliza la configuracion del NX12.0.
66
CONFIGURACION DE SIMULACION
Aquí se muestarn los bloques que fueron generaDOs
Ahora se Debe confirmar que los parámetros De dirección IP Del PLC coincidan con los
que se colocaran en el PLCSIM Avance, ya que mediante esta dirección es por donde se
realizara Dicha conexión.
67
Aquí se muestra la dirección utilizada en este ejemplo
Aquí se muestra la Dirección utilizada con el PLCSIM ADvance y su configuración.
68
Con esa configuración en el PLCSIM Advance se podrá conectar con TIA Portal, lo que
prosigue seria cargar los bloques y cargar en el dispositivo que aparecía.
Dentro de PLCSIM Advance se Debe poner en virtual Adapter, luego se le coloca un
nombre, la dirección que se había acordado y la subred. Ya con eso se crearía la
instancia necesaria.
Después ya estando conectado, se conecta mediante el explorador para ver si la
conexión online ya estaba realizada.
69
Al final ya solo queda dar al botón de REPRODUCIR para dar comienzo con la simulación
de la estación interactuando con la página web ya diseñada y activada solo el modo
automático para visualizar el progreso del proyecto.
FIN.
70

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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CULIACÁN

DESCRIPCIÓN ESTACIÓN MECATRÓNICA

DIAGRAMA DE FUERZAS NEUMÁTICO

Diagrama eléctrico sujetador

Diagrama eléctrico motor

Arrancar Banda Mover motor

Robot baja Set

Paso 4 Cerrar pinzas

Paso 6 Mover articulación 1 y 5

Paso 7 Mover articulación 3

Brazo se levanta Reset

Timer de movimiento Mover articulación 3

Timer de movimiento Mover articulación 2

Brazo baja por Mover articulación 2

Timer de movimiento del robot

Mover articulaciones robot 1,3 y 5

Paso 18 Mover articulación 2

Brazo baja por la Reset

Paso 19 Cerrar pinzas

Cerrar pinzas Reset

Paso 21 Mover articulaciones robot 1,3 y 5

Brazo robot gira Reset

Timer de movimiento Set

Abrir pinzas Mover articulaciones 1,3 y 5

Brazo regresa a Mover articulaciones robot 1,3 y 5

CÓDIGO LADDER PASO A PASO EN TIA PORTAL

Posteriormente se le agrega un dispositivo, se le puede agregar desde la misma creación

Habiendo seleccionado el plc decuado se verifica o se informa sobre la direcicon IP para

En cuanto a la declaracion de las variables

BLOQUE ACCIONES AUTOMATICO

Bloque de condiciones automático

CONFIGURACION DE LA PAGINA WEB

1. SE CONFIGURA PAGINA DE INICIO

Para integracion de imágenes se selecciona la opcion de INSERTAR en la opcion

En esta ventana es donde se selecciona las imágenes a seleccionar para la pagina de

3. SE CONFIGURARA LA TABLA DE MODOS

En este paso es donde configuraremos la tabla de claseificacion donde tendremos

4. SE CONFIGURARA CADA PAGINA DE MANUAL, AUTOMATICO, MONITOREO

Se abrira un nuevo documento para cada modo de la tabla de clasificacion para el

5. CONFIGURACION DE MODO MANUAL

En este ventana es donde vamos a configurar la visualizacion del modo MANUAL

Para insertar las variables iniciamos insertando el nombre de nuestras variables

La función actualizar que se encargara de mantener la información en tiempo real

6. CONFIGURACION DE MODO AUTOMATICO

En esta pagina es donde se va a configurar parte del control AUTOMATICO para

7. SE CONFIGURARA EL MODO DE MONITOREO.

En esta página es donde configuraremos la parte de monitoreo donde en esta

8. CONFIGURACION DE LA PAGINA DE AYUDA

En este apartado de la pagina de modo AYUDA es donde solamente podremos un

Y de esta manera acabamos la organización y creacion de los modos a utilizar en

Para comenzar la configuracion del programa NX12.0 se debe pasar el archivo

En la parte de GUARDAR COMO se eligue el tipo de archivo que se necesita que es el

Como resultado tenemos la estacion mecatronica la cual ya fue previamente diseñada en

Despues en la opcion de cuerpo rigido es donde se seleccionara el cuerpo que se desea

Tendremos este resultado al mometo de seleccionar el cuerpo y darle la opcion de cuerpo

Para añadir cuerpo de colision se debe seleccionar en el apartado MECANICO en la

En esta ventana es donde se seleccionaran los cuerpos que haran colision en la

Como resultado se agregara un apartado donde se podra visualizar a la pieza donde se le

Despues se agregaran las juntas y restricciones de nuestro poryecto a desarrollar,

Despues tendremos este resultado despues de agregar las juntas y restricciones de

Despues agregaremos lo que es el control de posicion para los movimientos de la

En la ventana de control de posicion es donde seleccionremos el cuerpo el cual se va a