Auto U5final Parte3

ACTIVIDAD: EXAMEN FINAL UNIDAD 5 (PARTE3)
ALUMNO: Antonio Lizárraga Lucas

MATERIA: AUTOMATIZACION
CONTENIDO
CODIGO LADDER PASO A PASO
.......................................1
DESCRIPCIÓN ESTACIÓN MECATRÓNICA.............................................................................3
DIAGRAMA DE FUERZAS NEUMÁTICO....................................................................................4
DIAGRAMAS ELÉCTRICOS.........................................................................................................5
Diagrama eléctrico de las pinzas....................................................................................................5
.......................................................................................................................................................5
Diagrama eléctrico sujetador.........................................................................................................5
Diagrama eléctrico motor..............................................................................................................6
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO.....................................................................................................7
DIAGRAMA DE ESTADOS............................................................................................................7
TABLA DE VARIABLES.................................................................................................................8
GRAFCET......................................................................................................................................10
CÓDIGO LADDER PASO A PASO EN TIA PORTAL............................................................15
CONFIGURACION DE LA PAGINA WEB..........................................................................67
CONFIGURACION NX12.0..................................................................................................76
CONFIGURACION DE SIMULACION................................................................................94
DESCRIPCIÓN ESTACIÓN MECATRÓNICA

La estación asignada es la última estación del proceso que se encuentra en el aula.
Consta de una banda transportadora larga y un robot denso que se encarga de
transportar las piezas ya ensambladas desde el almacén a través de la banda hasta llegar
al robot denso donde este mismo se encargara de separar las piezas previamente
2
ensambladas para luego colocarlas en los depósitos iniciales, para que el proceso pueda
iniciar de nuevo funcionando como una retroalimentación.
El primer parte de la estación consta de la banda larga que recibirá la pieza ensamblada
desde el almacén al ser colocada en el extremo de la banda el sensor de este extremo
mandara la señal de que ya hay un elemento para que se inicie a la transportación, la
banda lo transportara hasta el otro costado donde un sensor determinara que ya lego a la
posición final para que se detenga.
Entonces el robot denso interceptara la pieza la colocar en una base para proceder a
colocarlo en una posición donde permita separar las piezas en sus 2 ensambles, tomara
la primera pieza, procederá a colocarla en el depósito correspondiente, finalmente
regresara a tomar la pieza faltante para entonces colocarla en el otro deposito restante,
de esa forma alimentara a los depósitos iniciales para que puedan volver a iniciar con el
proceso.
Banda Larga
3
Brazo Denso
DIAGRAMA DE FUERZAS NEUMÁTICO

Pinzas Sujetador
4
DIAGRAMAS ELÉCTRICOS
Diagrama eléctrico de las pinzas
Diagrama eléctrico sujetador
5
Diagrama eléctrico motor
6
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
DIAGRAMA DE ESTADOS
7
TABLA DE VARIABLES
8
9
GRAFCET
1
Arranque
Paso 1 Set
Arrancar Banda Mover motor
SensorBanda
Paso 2 Set
Robot gira y se Mover articulaciones
levanta robot 1,3 y 5
Timer de movimiento
del robot
Reset
Paso 3 Mover articulaciones robot 1,3 y 5
Robot baja Set
Mover articulación 2
Timer de movimiento del
robot
SensorPinzas Set
Paso 4 Cerrar pinzas

Reset
Pinzas se cierran
Timer de movimiento
del robot
Paso 5
Set
Robot se levanta
2
10
Timer de movimiento
del robot Set
Paso 6 Mover articulación 1 y 5
Reset
Robot acomoda
la pieza y gira Mover articulación 2
Timer de movimiento
del robot
Set
Paso 7 Mover articulación 3
Brazo se levanta Reset
Mover articulación 1 y 5
Timer de movimiento
del robot
Paso 8 Set
Robot baja
estirado Reset
Timer de movimiento Mover articulación 3

del robot
SensorSujetador Set
Paso 9
Abrir pinzas
Abrir pinzas
Reset
Timer de movimiento Mover articulación 2

del robot Cerrar pinzas
Paso 10 Set
Levantar brazo Mover articulación 2
11
SensorSujetador Set
Sujetador
Paso 11
Reset
Sujetador se
extiende Mover articulación 2
Timer de movimiento
del robot
Paso 12 Set
Brazo baja por Mover articulación 2

tapa de la pieza
Timer de movimiento del robot

Set
SensorPinzas
Cerrar pinzas
Paso 13
Reset
Cerrar pinzas
Timer de movimiento Abrir pinzas
del robot
Paso 14
Set
Brazo se levanta
con la pieza
Timer de movimiento
del robot
Set
Brazo gira hacia Reset
las torretas
12
Timer de movimiento
Set
del robot
Abrir pinzas
Paso 16
Reset
Abrir pinzas Mover articulaciones 1,3 y 5
Timer de movimiento Cerrar pinzas
del robot
SensorPinzas
Paso 17 Set
Mover articulaciones robot 1,3 y 5

Brazo regresa al
sujetador y Reset
sujetador se
retrae
Sujetador
Timer de movimiento
del robot
Set
Paso 18 Mover articulación 2
Brazo baja por la Reset

tapa Mover articulaciones 1,3 y 5
Timer de movimiento
del robot
SensorPinzas Set
Paso 19 Cerrar pinzas
Cerrar pinzas Reset
Timer de movimiento
del robot Abrir pinzas
Paso 20 Set
Levantar brazo Mover articulación 2
5
13
Timer de movimiento
del robot
Set
Brazo robot gira Reset

hacia las
torretas
Timer de movimiento Set

del robot
Abrir pinzas
Paso 22 Reset
Abrir pinzas Mover articulaciones 1,3 y 5
Cerrar pinzas
Timer de movimiento
del robot
Paso 23 Set
Brazo regresa a Mover articulaciones robot 1,3 y 5

home
14
CÓDIGO LADDER PASO A PASO EN TIA PORTAL

Para iniciar cualquier proyecto en TIA Portal se abre un nuevo proyecto, asignándole el
nombre correspondiente y seleccionando el botón crear.
Posteriormente se le agrega un dispositivo, se le puede agregar desde la misma creación

de dispositivo, o también se le puede crear ya estando dentro del proyecto, como se
muestra en esta imagen. En este caso es el PLC S7-1500, CPU 1516-3 PN/DP.
15
Se agregaran de esta manera dos PLC que uno sera nombrado como MAESTRO y
ESCLAVO.
Si es necesario cambiar la direccion IP para que los dos PLC no tengan la misma se
cambiaria en PROPIEDADES en el apartado de DIRECCIONES ETHERNET justamente
en la parte de DIRECCION IP. Se debe hacer con los dos PLC si es necesario.
Tambien se debe ingresar a la propiedades del proyecto para marcar la casilla de

PERMITIR SIMULACION AL COMPILAR BLOQUES esto para evitar problemas de
simulacion.
16
1. CONFIGURACION DEL PLC MAESTRO BLOQUE MAIN [OB1]
Se hace la conexión de la pagina web mediante el bloque WWW.
Se llaman las funciones de modo AUTOMATICO que son las acciones y condiciones.
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2. SE CONFIGURA EL BLOQUE ACCIONES AUTOMATICO [FC3] DEL PLC

MAESTRO.
Se activa el motor de la banda.
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Continuacion del segmento 2.
19
Finalizacion del segmento 2.
20
Se activa a marca para cerrar la pinzas.
21
22
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24
En el segmento 7 se abren las pinzas.
En el segmento 8 se acciona la prensa.
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30
31
Se retrae la prensa para liberar la pieza.
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33
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36
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40
41
42
43
44
45
Finalizacion de la programacion del bloque de

ACCIONES_AUTOMATICO.
46
3. SE CONFIGURARA EL BLOQUE DE CONDICIONES AUTOMATICO [FC2] DEL

PLC MAESTRO.
47
48
49
50
51
52
53
Se finaliza con la programacion del bloque de

CONDICIONES_AUTOMATICO.
4. SE CONFIGURA EL BLOQUE DE COMUNICACIONES [FC5] DEL PLC

MAESTRO.
54
Finalizacion de la programacion del bloque de

COMUNICACIONES del PLC maestro.
5. SE CONFIGURA EL BLOQUE CONVERTIR [FC4] DEL PLC MAESTRO.
55
56
Se finaliza la programacion del bloque CONVERTIR del

PLC maestro.
6. TABLA DE VARIABLES DEL PLC MAESTRO
57
58
59
7. AHORA SE CONFIGURARA EL BLOQUE MAIN [OB1] DEL PLC ESCLAVO.
60
8. SE CONFIGURARA EL BLOQUE DE ACCIONES_AUTOMATICO [FC2] DEL

PLC ESCLAVO.
61
62
9. SE CONFIGURARA EL BLOQUE DE CONDICIONES_AUTOMATICO [FC3]

PARA EL PLC ESCLAVO.
63
64
10. SE CONFIGURARA EL BLOQUE DE COMUNICACIONES [FC1] DEL PLC

ESCLAVO.
65
11. TABLA DE VARIABLES DEL PLC ESCLAVO
66
CONFIGURACION DE LA PAGINA WEB
1. SE CONFIGURA EL INDEX
Primero se configuro el diseño de los botones en Word que se van agregar a

nuestra pagina web que sera nuestra interfaz para el programa TIA PORTAL Y
NX12.0.
Primero se agrega un Navigation donde se agregaran nuestros botones ya

previamente diseñados. También se dejara en blanco el ID.
Antes de agregar los botones se declaran las variables que se utilizaran.
67
Tambien se agrega lo que es la funcion de actualizar ya que de esta manera

podremos obserbar los cambios que existan en las variables casi en tiempo real.
Nuestro bloque de Nav se agregara una tabla donde se agregaran la imagen que
represente a lo que es el PLC Maestro y sus respectivos botones.
En esta opcion de IMAGEN es donde agregamos lo antes diseñado que dice

MAESTRO.
Y este seria nuestro resultado.
68
Despues en la opcion de FORMULARIO en el apartado de BOTON DE IMAGEN

es donde agregaremos nuestros botones ya antes diseñados de ARRANQUE y
PARO.
Para tener como resultado la representacion del PLC Maesro con sus botones ya
referenciados.
69
Ya una vez diseñado los botones de agregara un DIV para referenciar y que en
esa divicion aparaesca el primer monitoreo que sera del PLC Maestro.
Se vuelve a repetir el proceso para agregar lo que es la imagen de representacion

del PLC Esclavo y los botones de ARRANQUE y PARO.
70
Tambien de la misma manera se agrega un nuevo DIV donde se mostrara el

monitoreo del PLC Esclavo referenciado.
2. SE CONFIGURARA EL MONITOREO DEL PLC MAESTRO
De igualmanera de agrega lo que es una tabla en donde se agregaran las variables

que se estaran monitoreando en el PLC Maestro.
Se empieza declarando algunas variables sus valores booleanos para la

represenatcion del estado de 1 o 0 pero sera de forma verbal.
71
De esta manera ya estan declaradas.
72
Este es el cuerpo del Monitoreo del PLC Maestro.
3. SE CONFIGURARA EL MONITORES DEL PLC ESCLAVO
De igualmnera se agrega una tabla como en la cofiguracion del monitoreo del PLC
Maestro solo que la configuracion en este para el esclavo es diferente.
73
Este sera nuestro resultado final de la configuracion pero para esto primero se
agregaran las enumeraciones y el cuerpo.
Se agregaron las enumerciones para poder manejar las palabras en lugar de los
valores booleanos de 1 o 0.
74
Este es el cuerpo del Monitoreo para el PLC Esclavo. Y de esta manera acabamos la
organización y creacion de los modos a utilizar en la simulacion coon el TIA PORTAL
donde a continuacion se mostrara los pasos a seguir con la configuracion de la
estacion en TIA PORTAL.
75
CONFIGURACION NX12.0
Para comenzar la configuracion del programa NX12.0 se debe pasar el archivo

de .SLDASM que es el tipo de archivo de los diseños mecanicos del programa
Solidworks, ya al tener los diseños completo de la estacion en conjunto se tranformara el
archivo tipo .SLDASM a .STEP el cual se presiona la opcion de GUARDAR COMO.
En la parte de GUARDAR COMO se eligue el tipo de archivo que se necesita que es el

tipo STEP AP214 (.step, .stp) es cual guarda los colores aplicados en el diseño en
Solidworks.
76
Despues se abre el archivo guardado del tipo .step el cual ya contiene la estacion
mecatronica en conjunto.
Como resultado tenemos la estacion mecatronica la cual ya fue previamente diseñada en

solidworks y fue pasada al archivo tipo .step para poder trabajar con este archivo en el
programa NX12.0 para su configuracion.
77
Una vez abierto el archivo se abre el modo diseñador de conceptos mecatronicos para
comenzar a configurar.
78
Despues se asignaran todos los cuerpos rigidos que interactuen dentro del movimiento de
la estacion para su funcionamiento.
79
Despues en la opcion de cuerpo rigido es donde se seleccionara el cuerpo que se desea

hacer rigido y solamente se le presiona al boton de APLICAR si se seleccionaran mas
cuerpos o si solo sera uno se presiona ACEPTAR.
Tendremos este resultado al mometo de seleccionar el cuerpo y darle la opcion de cuerpo

rigido. Y seran localizables en una tabla del lado izquierdo.
80
De esta misma manera se hara para añadir lo que son los cuerpos de colision.
Para añadir cuerpo de colision se debe seleccionar en el apartado MECANICO en la

opcion de CUERPO DE COLISION.
81
En esta ventana es donde se seleccionaran los cuerpos que haran colision en la

simulacion para poder asi simular un contacto entre piezas. Ya una vez seleccionados se
le da APLICAR O ACEPTAR.
Como resultado se agregara un apartado donde se podra visualizar a la pieza donde se le

agrego el cuerpo de colision.
82
Despues se agregaran las juntas y restricciones de nuestro poryecto a desarrollar,

seleccionando JUNTA FIJA, JUNTA DE CHARNELA, JUNTA DESLIZANTE, etc.
Un ejemplo es cuando se agrega la junta fija se selecciona la base del cuerpo el cual
estara totalmente restringido de movimiento.
83
Despues tendremos este resultado despues de agregar las juntas y restricciones de

movimientos donde podremos observar los cuerpos donde ya se agregaron.
Despues agregaremos lo que es el control de posicion para los movimientos de la

estacion mecatronica en el apartado de ELECTRICO en la opcion de CONTROL DE
POSICION.
84
En la ventana de control de posicion es donde seleccionremos el cuerpo el cual se va a

controlar y tambien se selecciona el eje en donde se va a controlar entre el sistema X, Y y
Z.
Des esta manera se quedara representada la articulacion o el elemento a moverse para

darle movimiento mediante señales exteriores.
85
Tambien se agrego una superficie de transporte que es para darle el movimiento

necesario a nuestra banda larga que constituye a nuestra estacion mecatronica.
En esta ventana es donde seleccionaremos la banda transportadora y se presionara el

boton ACEPTAR.
86
Como resultado tendremos esta tabla de SENSORES Y ACTUADORES donde sladran

todos los control de posicionamiento.
Despues se agregaran las señales las cuales van a estar conectados al TIA PORTAL ya
que las variables establecidas en TIA PORTAL seran establecidas en el NX12.0 para su
interaccion.
87
Se podra obserbar de esta manera la selección de señales donde seleccionaremos una

por una para darle un nombre de esa señal, al momento de seleccionarlo se debe marcar
la casilla de CONECTAR CON EL PARAMETRO DE TIEMPO DE EJECCUCION.
Despues se seleccionara la opcion de ADPTADOR DE SEÑALES para las variables que

se establecieron anteriormente.
88
Despues se va a seleccionar el control de posicion a establecer y se pondra el nombre del

parametro en POSICION. Y se agregara el nombre de la variable que se establecio
tambien en TIA PORTAL el cual interacturara en NX12.0. Esto sirve para señales que
tendran bidireccion.
Despues se llevara acabo la configuracion de la señal externa el cual nos ayudara para la
comunicación con el PLC del programa TIA PORTAL.
89
En esta ventana se presionar el boton de ACTUALIZAR LAS COPIAS REGISTRADAS.
90
Una vez presionado el boton aparecera el PLC que queremos conectar al NX12.0 y
seleccionaremos motrar IOM para despues seleccionar la casilla que dice SELECCIONAR
TODO para que se seleccionen todas las variables y despues presionamos ACEPTAR.
Despues se seleccionara la opcion de MAPEO DE SEÑALES.
91
En esta ventana es donde presionaremos el boton de REALIZAR EL MAPEO

AUTOMTICO una vez que ya se haya verificado que el apartado de tipo de señal externa
este especifico el PLC a utilizar.
Despues saldran las señales encontradas y se presionara el boton de ACEPTAR.
92
Como resultado de las señales agregadas tenemos esta tabla donde podemos
observarlas de donde estan referidas.
Y como resultado de la conexión con el PLC obtenemos esta tabla donde observamos las
señales mapeadas y referidas con éxito entre el programa TIA PORTAL y NX12.0, y con
esto se finaliza la configuracion del NX12.0.
93
CONFIGURACION DE SIMULACION
Aquí se muestarn los bloques que fueron generaDOs
Ahora se Debe confirmar que los parámetros De dirección IP Del PLC coincidan con los
que se colocaran en el PLCSIM Avance, ya que mediante esta dirección es por donde se
realizara Dicha conexión.
94
Aquí se muestra la dirección utilizada en este ejemplo
Aquí se muestra la Dirección utilizada con el PLCSIM ADvance y su configuración.
95
Con esa configuración en el PLCSIM Advance se podrá conectar con TIA Portal, lo que
prosigue seria cargar los bloques y cargar en el dispositivo que aparecía.
Dentro de PLCSIM Advance se Debe poner en virtual Adapter, luego se le coloca un
nombre, la dirección que se había acordado y la subred. Ya con eso se crearía la
instancia necesaria.
Después ya estando conectado, se conecta mediante el explorador para ver si la
conexión online ya estaba realizada.
96
Ya desde nuestra interfaz de la página web se activa lo que es el maestro y el esclavo.
Al final ya solo queda dar al botón de REPRODUCIR para dar comienzo con la simulación
de la estación interactuando con la página web ya diseñada y activada solo el modo
automático para visualizar el progreso del proyecto.
97
FIN.
98

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ACTIVIDAD: EXAMEN FINAL UNIDAD 5 (PARTE3)

ALUMNO: Antonio Lizárraga Lucas

DESCRIPCIÓN ESTACIÓN MECATRÓNICA

DIAGRAMA DE FUERZAS NEUMÁTICO

Diagrama eléctrico sujetador

Diagrama eléctrico motor

Arrancar Banda Mover motor

Robot baja Set

Paso 4 Cerrar pinzas

Paso 6 Mover articulación 1 y 5

Paso 7 Mover articulación 3

Brazo se levanta Reset

Timer de movimiento Mover articulación 3

Timer de movimiento Mover articulación 2

Brazo baja por Mover articulación 2

Timer de movimiento del robot

Mover articulaciones robot 1,3 y 5

Paso 18 Mover articulación 2

Brazo baja por la Reset

Paso 19 Cerrar pinzas

Cerrar pinzas Reset

Paso 21 Mover articulaciones robot 1,3 y 5

Brazo robot gira Reset

Timer de movimiento Set

Abrir pinzas Mover articulaciones 1,3 y 5

Brazo regresa a Mover articulaciones robot 1,3 y 5

CÓDIGO LADDER PASO A PASO EN TIA PORTAL

Posteriormente se le agrega un dispositivo, se le puede agregar desde la misma creación

Tambien se debe ingresar a la propiedades del proyecto para marcar la casilla de

1. CONFIGURACION DEL PLC MAESTRO BLOQUE MAIN [OB1]

Se hace la conexión de la pagina web mediante el bloque WWW.

2. SE CONFIGURA EL BLOQUE ACCIONES AUTOMATICO [FC3] DEL PLC

Se activa el motor de la banda.

Continuacion del segmento 2.

Continuacion del segmento 2.

Finalizacion del segmento 2.

Continuacion del segmento 3.

Se activa a marca para cerrar la pinzas.

Continuacion del segmento 5.

Continuacion del segmento 6.

Continuacion del segmento 6.

Finalizacion del segmento 6.

En el segmento 7 se abren las pinzas.

En el segmento 8 se acciona la prensa.

Continuacion del segmento 9.

Finalizacion del segmento 9.

Finalizacion del segmento 10.

Continuacion del segmento 11.

Continuacion del segmento 11.

Finalizacion del segmento 11.

Continuacion del segmento 12.

Finalizacion del segmento 12.

Se retrae la prensa para liberar la pieza.

Continuacion del segmento 14.

Continuacion del segmento 14.

Finalizacion del segmento 14.

Continuacion del segmento 15.

Finalizacion del segmento 15.

Finalizacion del segmento 16.

Continuacion del segmento 17.

Finalizacion del segmento 17.

Continuacion del segmento 18.

Continuacion del segmento 18.