Auto U5final Parte4

AUTOMATIZACIÓN
INGENIERÍA MECATRÓNICA
UNIDAD 5
TAREA: EXAMEN UNIDAD 5 PARTE 4
ALUMNOS: Antonio Lizárraga Lucas
Índice de contenido
Descripción de la estación............................................................................................................4
Secuencia lógica...........................................................................................................................5
Diagrama de fuerzas neumático...................................................................................................6
Diagrama eléctrico........................................................................................................................7
Tabla de variables........................................................................................................................9
Componentes.............................................................................................................................11
Ecuación de movimientos...........................................................................................................12
Grafcet........................................................................................................................................14
Configuración de dispositivos e inicio en Tia portal...................................................................15
Paso 1.....................................................................................................................................15
Paso 2.....................................................................................................................................15
Paso 3.....................................................................................................................................16
Paso 4.....................................................................................................................................17
Programación Ladder.................................................................................................................18
Bloque Main............................................................................................................................18
Primer rechazo........................................................................................................................40
Rechazo 2 (Tapa)...................................................................................................................46
Contaje de piezas completas..................................................................................................52
Modo manual..........................................................................................................................53
NX 12..........................................................................................................................................56
Paso 1.....................................................................................................................................56
Paso 2.....................................................................................................................................57
Paso 3.....................................................................................................................................58
Paso 4.....................................................................................................................................60
2
Paso 5.....................................................................................................................................63
Paso 6.....................................................................................................................................67
Paso 7.....................................................................................................................................70
Paso 8.....................................................................................................................................71
Paso 9.....................................................................................................................................72
Bloque “Main”......................................................................................................................72
Paso 10...................................................................................................................................73
3
Descripción de la estación
La estación mecatrónica tratada en este reporte se encarga de proporcionar a una banda

transportadora piezas de aluminio y plástico para su posterior procesamiento y almacenaje.
Las piezas son almacenadas en las 2 torretas Magazine, en una de ellas se guardan las
piezas de aluminio que corresponden a la parte baja de la pieza final y la otra torreta
contendrá las piezas de plástico que serán colocadas sobre las piezas de aluminio. Debido a
lo anterior las torretas se turnan para empujar las piezas a la banda; primero empujando la
pieza de aluminio y después la de plástico.
Sin embargo, en la banda solamente podrá haber una pieza a la vez, ya sea de aluminio o
plástico, esto debido a que cada pieza debe pasar por una unidad de comprobación para
verificar si la pieza corresponde con las características deseadas, de cumplirlas la pieza
seguirá su camino hasta que llegue al final de la cinta, donde esta se detendrá permitiendo
que un módulo externo la sustraiga de la banda; y de no cumplir con las características
especificadas, la banda girará en sentido contrario hasta desechar la pieza incorrecta.
4
Secuencia lógica
1. Se extiende cilindro A para colocar base de pieza en banda al haber presencia de pieza
en torreta.
2. Se retrae el cilindro A
3. Se pone en marcha en motor de la banda
4. Se activa temporizador
5. Se detiene el motor de la banda
6. Se extiende el cilindro C
7. Se retrae el cilindro C
8. Se activa de nuevo el motor de la banda
a. Si la pieza fue rechazada por la estación de verificación se detiene el motor de la
banda
b. Se extiende actuador R
c. Se retrae actuador R
d. Se vuelve a solicitar dosificación de la parte base de la pieza
10. Se extiende el cilindro B para colocar la tapa de la pieza en la banda
11. Se retrae el cilindro B
12. Se activa motor de la banda
13. Se activa temporizador
15. Se extiende el cilindro C
16. Se retrae el cilindro C
17. Se activa motor de la banda
18. Se apaga motor el motor de la banda
a. Si la pieza fue rechazada por la estación de verificación se detiene el motor de la
banda
b. Se extiende actuador R
c. Se retrae actuador R
d. Se vuelve a solicitar dosificación de la parte tapa de la pieza
5
Diagrama de fuerzas neumático
6
Diagrama eléctrico
7
8
Tabla de variables
# Nombre Tipo Dirección Comentario
1 SPieza Bool %M3.7 Botón de arranque
2 SCilindroAExt Bool %I0.0 Cilindro A retraído
3 SCilindroARet Bool %I0.1 Cilindro A extendido
4 SCilindroBExt Bool %I0.2 Cilindro B retraído
5 SCilindroBRet Bool %I0.3 Cilindro B extendido
6 SBanda Bool %I0.4 Sensor óptico final de banda
7 SCapacitivo Bool %I1.0 Sensor capacitivo
8 SOptico Bool %I1.1 Sensor óptico
9 SInductivo Bool %I1.2 Sensor inductivo
10 SCilindroCExt Bool %I1.3 Sensor neumático
11 CilindroA Int %MW50 Posición de cilindro A
12 CilindroB Int %MW52 Posición de cilindro B
13 CilindroC Int %MW54 Posición de cilindro C
14 Motor Int %MW56 Velocidad de motor
15 Paso 1 Bool %M0.1 Bandera paso 1
33 Tag_1 Int %MW200 Variable RET_VAL de bloque WWW
34 Arranque Bool %M100.0 Botón de arranque
35 Paro Bool %M100.1 Botón de paro
36 Reset Bool %M100.2 Botón de reset de contaje
37 Contaje Int %MW94 Variable de valor de contaje
38 CilindroAExt Bool %M101.0 Botón para extender cilindro A
39 CilindroARet Bool %M101.1 Botón para retraer cilindro A
40 CilindroBExt Bool %M101.2 Botón para extender cilindro B
41 CilindroBRet Bool %M101.3 Botón para retraer cilindro B
9
42 CilindroCExt Bool %M101.4 Botón para extender cilindro C
43 CilindroCRet Bool %M101.5 Botón para retraer cilindro C
44 MotorON Bool %M101.6 Botón para encender motor
45 MotorOFF Bool %M101.7 Botón para apagar motor
46 Rechazo Bool %M0.0 Bandera para rechazo de pieza
47 ActuadorR Int %MW4 Actuador de rechazo
48 Rechazo2 Bool %M2.7 Variable auxiliar de rechazo
49 ActuadorRExt Bool %M3.0 Botón para encender actuador de rechazo
50 ActuadorRRet Bool %M3.1 Botón para apagar actuador de rechazo
51 PR1 Bool %M10.0 Paso de rechazo 1
54 PA1 Bool %M10.3 Paso auxiliar 1
59 PRR1 Bool %M11.0 Paso de segundo rechazo 1
67 SRechazo Bool %I0.5 Sensor de rechazo, en caso de ser requerido
68 SActuadorREx Bool %I0.6 Sensor de actuador de rechazo extendido
t
69 SActuadorRRe Bool %I0.7 Sensor de actuador de rechazo retraido
t
70 Inicio Bool %M2.3 Variable auxiliar de inicio
71 ONMotor Bool %M2.4 Variable auxiliar de motor encendido
72 SPiezaA Bool %I1.4 Sensor de presencia de pieza en torre A
73 SPiezaB Bool %I1.5 Sensor de presencia de pieza en torre B
10
Componentes
A= Cilindro A
Este cilindro corresponde al de la primera torreta que es la encargada de

proporcionar las partes que son la base de la pieza completa.
B= Cilindro B
Este cilindro corresponde al de la segunda torreta que es la encargada de

proporcionar la segunda parte de la pieza, que corresponde a la tapa de esta.
C= Cilindro C
Este es el cilindro palpador el cual corresponde al que este contenido en la

sección de verificación, el cual es el encargado de verificar la altura de la pieza y
con esto saber si es la base o la tapa.
R = Actuador R / cilindro de deshecho de pieza
Este cilindro solo será activo en caso de que la pieza que pase por la unidad de
verificación no tenga las características para seguir, y se encargará de sacarla
de la banda, evitando así, que siga en el proceso y pudiese ocasionar un error
en él.
M= Motor 1
Este motor corresponde al que proporciona movimiento a la banda, para que las
piezas lleguen desde la parte de dispensado, pasen por la etapa de verificación
y lleguen hasta el tope al final de la banda.
11
Ecuación de movimientos
Diagrama de estados
12
13
14
Grafcet
15
Configuración de dispositivos e inicio en Tia portal
Paso 1
Agregamos un nuevo dispositivo en este caso un PLC S7 1500, como se muestra en la
imagen.
Paso 2
Se agregan los módulos de entrada y salida para el PLC
16
Paso 3
Agregamos 3 nuevos bloques de funciones, uno para manual, otro de acciones y condiciones
para el modo automático, y un bloque de prueba de sensores
17
Paso 4
En nuestro bloque main mandamos llamar lo otros bloques de funciones para activarlos,
primeramente, se manda preparar el bloque de comunicación web para poder establecer la
conexión con la página web ya creada.
18
Programación Ladder
Bloque Main
19
Bloque de condiciones
Bloque acciones
20
Bloque acciones
21
Bloque acciones
22
Bloque acciones
23
Bloque acciones
24
Bloque acciones
25
Bloque acciones
26
Bloque acciones
27
Bloque acciones
28
Bloque acciones
29
Bloque acciones
30
Bloque acciones
31
Bloque acciones
32
Bloque acciones
33
Bloque acciones
34
Bloque acciones
35
36
Bloque acciones
37
Bloque acciones
38
Bloque acciones
39
Bloque acciones
40
Primer rechazo
41
42
Bloque de acciones
43
44
Bloque de acciones
45
Bloque de acciones
46
Rechazo 2 (Tapa)
47
Bloque de acciones
48
Bloque de acciones
49
50
Bloque de acciones
51
Bloque de acciones
52
Contaje de piezas completas
53
Modo manual
54
55
56
NX 12
Paso 1
Para empezar, se necesitan declarar en el NX los cuerpos rígidos necesarios para la
secuencia a realizar. Los cuerpos rígidos a declarar son: las partes de base y tapa de la pieza
(tanto las correctas como las defectuosas), los cilindros de dosificación de cada una de las
piezas, el cilindro dentro de la estación de verificación y el cilindro del actuador R, que es
nuestro actuador para el rechazo de pieza. Para lograr esto se hace clic en la función de
cuerpo rígido y se seleccionará uno de los elementos anteriores, se hará clic en aplicar y se
seguirá haciendo de la misma manera hasta terminar con todos los componentes.
57
Paso 2
Terminando de declarar los objetos rígidos, es necesario declarar también los cuerpos de
colisión. Los cuerpos de colisión serán las partes de pieza transportadas, las paredes de las
torretas magazine, los barrotes que mantienen en su lugar las piezas en las diferentes torretas
magazine, la banda transportadora, las guías en la banda transportadora, el tope de fin de
banda, la caja donde caerá la pieza y la orilla de la banda por donde cae la pieza rechazada.
Para llevar a cabo esto basta con hacer clic en la función de cuerpo de colisión, seguidamente
se elegirá la forma de colisión (se usó el tipo malla para las superficies de la torreta magazine,
tipo cilindro para sus tubos, tipo convexo para la cinta transportadora y cuadro para las guías
y tope de final de la banda),seguidamente se hará clic sobre las caras de interés para formar
la superficie de colisión, finalmente se hará clic en el botón de aceptar para continuar con las
siguientes piezas.
58
Paso 3
Después de haber declarado los cuerpos rígidos y de colisión, lo siguiente es declarar las
juntas de los cuerpos rígidos declarados anteriormente. Las juntas declaradas solo serán de
tipo deslizante y se aplicarán en los vástagos de los cilindros para que así sea posible su
movilidad. Para realizar lo anterior es necesario hacer clic en la función de junta deslizante,
seguidamente es necesario seleccionar dos elementos, uno que será la base y el otro será el
elemento móvil. Será necesario además seleccionar un eje de movimiento para el vástago.
59
60
Paso 4
Como ahora ya tenemos los cuerpos y juntas con los cuales trabajaremos, vamos a declarar
los sensores y actuadores. Primeramente, definiremos los sensores de colisión, los cuales
fungirán como sensores de presencia; los elementos que serán declarados como sensores de
colisión serán los elementos de la estación de verificación, el sensor de movimiento de
vástago del cilindro, los sensores de inicio y final de carrera de los cilindros de dosificación de
ambas piezas, así como los del cilindro del actuador R, el sensor de final de banda y por
ultimo la caja de desecho de pieza dentro de esta misma estación. Para lograr lo anterior es
necesario seleccionar la función de sensor de colisión, seguidamente se seleccionará el
objeto que se desee usar como sensor, después se establecerá la forma de colisión como una
línea, las propiedades de la forma serán definidas por el usuario, el método para especificar
punto será el de centro de arco/esfera/círculo y se seleccionará la circunferencia del cilindro y
la longitud.
61
Prosiguiendo ahora con los actuadores, se declarará el control de posición del vástago del
cilindro, para lo cual se utilizará la función de control de posición. Entrando en esta función se
seleccionará el vástago y se definirán los valores de destino en 0mm y de velocidad según
corresponda.
62
Una vez que hayamos terminado con el apartado de sensores y actuadores, se procederá a
definir la superficie de transporte, así como su control de velocidad. Primero se abrirá la
función de superficie de transporte, donde se especificará un tipo de movimiento recto, un
vector de movimiento con dirección hacia el pistón y una velocidad paralela de 150mm/s.
Finalmente, solo resta definir un control de velocidad. Se abrirá la función de control de

velocidad, donde simplemente se seleccionará la banda transportadora y se definirá el valor
de velocidad como 0 mm/s.
63
64
Paso 5
Para este paso se declararán las señales que interactuarán entre el NX y TIA PORTAL. Para
conseguir lo anterior primero se necesitará definir el nombre de las variables a utilizar en TIA
PORTAL, dado que es necesario que las señales en NX y las variables que tomarán el valor
de dichas variables necesitan tener el mismo nombre. Las variables para utilizar en TIA
PORTAL son las siguientes.
65
66
A continuación, pasaremos al NX, se comienza a definir las diferentes señales a utilizar. Para
comenzar es necesario abrir la función de señal, se activará la casilla de “Conectar con el
parámetro de ejecución”, seguidamente se hará clic en sensor o actuador que se desee
enlazar a una señal. El nombre del parámetro a seleccionar dependerá del sensor utilizado;
en el caso actual los sensores de colisión serán tipo activado y el sensor de distancia será tipo
valor. Los nombres de la señal serán iguales que en la tabla de variables.
Después de haber hecho lo anterior se procederá con las señales de los actuadores, para lo
cual nos valdremos de la función adaptador de señal. Dentro de la función se hará clic en el
actuador que se desee definir como señal, seguidamente se seleccionará el nombre del
parámetro; siendo velocidad para el control de velocidad y posición para el control de
posición, se hará clic en el botón agregar parámetro, después se hará clic en el botón de
añadir señal, a la señal generada se le cambiará el nombre por el de su correspondiente
variable en TIA PORTAL, todas las señales serán entradas y tipo int y en el espacio “Fórmula”
se escribirá de igual forma el nombre de la variable correspondiente.
67
68
Paso 6
Para este paso es necesario habilitar una nueva instancia en el software PLCSIM Advanced a
la que se subirá el código de TIA PORTAL donde se han declarado las variables a utilizar; sin
embargo, antes de intentar subir el código al PLCSIM es necesario acondicionar una
configuración de parámetros dentro del programa TIA PORTAL.
Para comenzar se deberá verificar en las propiedades del PLC, en el apartado de servidor
web, ir a paginas por el usuario y seleccionar la dirección HTML, seleccionando la ruta de la
carpeta que contenga los archivos de la página web. A continuación, se deben de generar los
bloques haciendo clic en el botón que corresponde, HACER CASO OMISO A LAS
ADVERTENCIAS QUE APAREZCAN.
A continuación, se debe verificar los parámetros del protocolo IP del PLC, esto debido a que
son valores que deben coincidir con la instancia que se generará en el PLCSIM. Dichos
parámetros son observables haciendo clic en un puerto PROFINET y dirigiéndose a sus
propiedades, en el apartado de direcciones Ethernet.
69
Se iniciará una instancia en el PLCSIM con los parámetros observados anteriormente.
70
Por consiguiente, se procederá con la carga del programa a la instancia del PLCSIM, para
lograr esto se hará clic en el botón “Cargar en el dispositivo”; después se colocarán los
parámetros como se muestra en la imagen siguiente, se iniciará la búsqueda de dispositivos,
se seleccionará el PLC con la dirección declarada en el PLCSIM y finalmente se cargará el
programa en la instancia seleccionada.
71
Paso 7
Habiendo realizado la carga, lo siguiente sería dirigirse al NX, hacer clic en la configuración de
señales externas, seleccionar la pestaña PLCSIM Avanzado, seleccionar la instancia a la que
fue cargada el código, mostrar las entradas, salidas y marcas, seleccionarlas todas y aceptar.
72
Paso 8
Ahora es posible mapear las diferentes señales del NX con las variables correspondientes del
PLC. Para lo anterior se abrirá la función de mapeo de señales, se seleccionará PLCSIM
Avanzado en tipo, el nombre de la instancia en la que se subieron las variables, se hará clic
en mapeo automático y se hará clic en aceptar.
73
Paso 9
Habiendo configurado en su totalidad el NX, lo siguiente es realizar una programación en
Ladder en TIA PORTAL y cargarla a la instancia del PLCSIM. La programación propuesta del
bloque main se muestra a continuación.
Bloque “Main”
74
Paso 10
Finalmente, se hizo una prueba implementando las 3 partes, donde se busca obtener los
resultados esperados que son el transporte de las piezas a lo largo de la banda, así como el
rechazo de aquellas piezas defectuosas.
75

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Contaje de piezas completas..................................................................................................52

La estación mecatrónica tratada en este reporte se encarga de proporcionar a una banda

Este cilindro corresponde al de la primera torreta que es la encargada de

Este cilindro corresponde al de la segunda torreta que es la encargada de

Este es el cilindro palpador el cual corresponde al que este contenido en la

R = Actuador R / cilindro de deshecho de pieza

Finalmente, solo resta definir un control de velocidad. Se abrirá la función de control de

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