TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CULIACÁN

EXAMEN FINAL UNIDAD 5 PARTE 2

Materia:

Automatización

Alumno: Antonio Lizárraga Lucas

 “PLC MAESTRO”

ESTACION DE MANIPULACION (GRUA)

Ventosa C

Cilindro B

Cilindro A

DESCRIPCION DE LA ESTACION:

El aparato de manipulación permite realizar el tipo de tareas llamadas "pickand-place". Las

piezas se toman de un sitio y se depositan en otro. El aparato de manipulación presente con
tres ejes cubre un área de trabajo de 200°. Dentro de esta área de trabajo, se puede
desplazar a un número indeterminado de posiciones. El aparato de manipulación dispone de
un dispositivo de aspiración con vacío para tomar las piezas.

El aparato de manipulación tiene previstas las siguientes tareas asociadas con otras
unidades funcionales mecatrónicas: Recoger piezas de una cinta transportadora y
entregarlas a una prensa para su mecanización. Recoger piezas de una cinta transportadora
y depositarlas en una unidad de pasadores a través de la unidad de volteo para transportar la
pieza con los pasadores a una prensa para su mecanización. Recoger piezas de una cinta
transportadora y entregarlas a una estantería alta para su almacenamiento.

SECUENCIA LOGICA:

1. Revisar condiciones iniciales (Que se esté detectando una pieza buena en la banda,
Cilindro A retraído, Cilindro B extendido y ventosa desactivada)
2. Cilindro A se extiende
3. Se retrae el cilindro B
4. Se activa la ventosa para agarrar la primera pieza
5. El cilindro B se extiende
6. Se retrae el cilindro A
7. Se activa el motor de giro 90º a la derecha para dirigirse a la prensa
8. Se extiende el cilindro A
9. Se retrae el cilindro B
10. Se desactiva la ventosa para dejar la primera pieza en la prensa.
11. Se extiende el cilindro B
12. Se retrae el cilindro A
13. Se activa el motor de giro 90º a la izquierda para dirigirse a la banda
14. Cilindro A se extiende
15. Se retrae el cilindro B
16. Se activa la ventosa para agarrar la segunda pieza
17. El cilindro B se extiende
18. Se retrae el cilindro A
19. Se activa el motor de giro 90º a la derecha para dirigirse a la prensa
20. Se extiende el cilindro A
21. Se retrae el cilindro B
22. Se desactiva la ventosa para dejar la segunda pieza en la prensa.
23. Se extiende el cilindro B
24. Se activa un tiempo T1=3seg para que la prensa una las piezas.
25. Ya que transcurrió el tiempo las piezas salen de la prensa y se retrae el cilindro B
26. Se activan las ventosas para agarras las dos piezas ya unidas
 27. Se extiende el cilindro B
28. Se retrae el cilindro A
29. Se activa el motor de giro 90º a la derecha para dirigirse a la paletizadora
30. Se extiende el cilindro A
31. Se retrae el cilindro B
32. Se desactivan las ventosas para dejar la pieza en la paletizadora
33. Se extiende el cilindro B
34. Se retrae el cilindro A
35. Se activa el motor de giro 180º a la izquierda para regresar a la banda corta.
36. Se activa el motor de giro 180º para regresar a la paletizadora
37. Se extiende el cilindro A
38. Se activa un tiempo T2: 2seg (esperar que aparezca una pieza en el porta pieza)
39. Se retrae el cilindro B
40. Se activa la ventosa para agarrar la pieza
41. Se extiende B
42. Se activa el giro de 90º para dejar la pieza en la banda larga.
43. Se retrae el cilindro A
44. Se retrae el cilindro B
45. Se desactiva la ventosa para dejar las piezas en la banda larga.
46. Se extiende el cilindro B
47. Se activa el giro 90º hacia la banda corta
48. Se activa un tiempo T3: 3 seg para volver a iniciar todo el proceso

Se tiene que definir lo siguiente:

 S7 1500
De la marca SIEMENS

TABLA DE VARIABLES:
ECUACION DE MOVIMIENTO:

A: Cilindro horizontal D1: Giro a 0º

B: Cilindro Vertical D2: Giro a 90º

C+: Ventosa ON
C: Ventosas D3: Giro a 180º
C-: Ventosa OFF
D4: Giro a 270º

A+ B C+ B A- D2 A+ B- C- B A- D1 A+ B C+ B A- D2 A+
- + + - +

B C B T B C B A D A B C B A D D A T B
- - + 1 - + + - 3 + - - + - 1 3 + 2 -

C+ B+ D4 A- B C- B D1 T3
- +

DIAGRAMA DE FUERZAS NEUMATICO:

 DIAGRAMA ELECTRICO:

DIAGRAMA DE ESTADOS:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 11 1 13 1 15 1 17 1 19 20
A+
0 2 4 6 8
¹
A A-
º
B+

¹
B B-
º
C+

¹ C-
C
º

¹
D
º

Se activa giro de 90º Se activa giro de 90º Se activa giro de 90º

hacia la prensa hacia la banda corta hacia la prensa
 21 22 23 24 25 26 2 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40
A+
7
¹
A A-
º
B+

¹
B B-
º
C+

¹
C
º C-

¹
D
º

T1 T2
Se activa giro de Se activa Se activa
90º hacia la giro de giro de 180º
paletizadora 180º hacia hacia la
la banda paletizadora
41 42 43 44 4 46 47 corta
A+
5
¹
A A-
º
B+

¹
B B-
º
C+

¹
C
º C-

T3
Se activa giro de Se activa giro de
90º hacia la 90º hacia la
 ¹
D
º
GRAFCET:

SA, A0, B1, D1

Paso 1
Set – VA1
Se extiende el
cilindro A Reset – VA0

A1

Paso 2
Set – VB0
Se retrae el cilindro
B Reset – VB1

B0

Paso 3
Set – VC1
Se activa la ventosa
Reset – VC0

Ventosa ON

Paso 4
Set – VB1
Se extiende el
cilindro B Reset – VB0

B1

Paso 5
Set – VA0
Reset – VA1
Se retrae el cilindro
A

A0

Paso 6
Motor gira 90º a la Set – K0
prensa

D2

Paso 7
Set – VA1
Se extiende el
cilindro A Reset – VA0

A1

Paso 8 Set – VB0

Se retrae el cilindro Reset – VB1
B

B0

Paso 9
Set – VC0
Se desactiva la
ventosa Reset – VC1

Ventosa OFF

Paso 10
Set – VB1
Se extiende el
cilindro B Reset – VB0

B1

Paso 11
Set – VA0
Reset – VA1
Se retrae el cilindro
A

A0

Paso 12
Motor gira 90º a la Set – K1
banda corta

D1

Paso 13
Set – VA1
Se extiende el
cilindro A Reset – VA0

A1

Paso 14
Set – VB0
Se retrae el cilindro
B Reset – VB1

B0

Paso 15
Se activa la ventosa Set – VC1
Reset – VC0
Ventosa ON

Paso 16
Set – VB1
Se extiende el
cilindro B Reset – VB0

B1

Paso 17
Set – VA0
Reset – VA1
Se retrae el cilindro
A

A0

Paso 18
Motor gira 90º a la Set – K0
prensa

D2

Paso 19
Set – VA1
Se extiende el
cilindro A Reset – VA0

A1

Paso 20 Set – VB0

Se retrae el cilindro
B Reset – VB1

B0

Paso 21
Set – VC0
Se desactiva la
ventosa Reset – VC1

Ventosa OFF

Paso 22
Set – VB1
Se extiende el
cilindro B Reset – VB0

B1

Paso 23
Set – T1= 3seg
Se activa un tiempo
T1

T1:Q

Paso 24
Set – VB0
Se retrae el cilindro
B Reset – VB1

B0

Paso 25
Set – VC1
Se activa la ventosa
Reset – VC0

Ventosa ON

Paso 26
Set – VB1
Se extiende el
cilindro B Reset – VB0

B1

Paso 27
Set – VA0
Se retrae el cilindro
A Reset – VA1

A0

Paso 28
Motor gira 90º a la Set – K2
paletizadora

D3

Paso 29
Set – VA1
Reset – VA0
 Se extiende el
cilindro A

A1

Paso 30
Set – VB0
Se retrae el cilindro
B Reset – VB1

B0

Paso 31
Set – VC0
Se desactiva la
ventosa Reset – VC1

Ventosa OFF

Paso 32
Set – VB1
Se extiende el
cilindro B Reset – VB0

B1

Paso 33
Set – VA0
Se retrae el cilindro
A Reset – VA1

A0

Paso 34
Motor gira 180º a Set – K1
la banda corta

D1

Paso 35
Set – K2
Motor gira 180º a
la paletizadora
 D3

Paso 36 Set – VA1

Se extiende el Reset – VA0
cilindro A

A1

Paso 37
Set – T2: 2seg
Se activa un tiempo
T2

T2:Q

Paso 38 Set – VB0

Se retrae el cilindro Reset – VB1
B

B0

Paso 39 Set – VC1

Se activa la ventosa Reset – VC0

Ventosa ON

Paso 40 Set – VB1

Se extiende el Reset – VB0
cilindro B

B1

Paso 41
Set – K3
Motor gira 90º a la
banda larga
 D4
Paso 42 Set – VA0
Se retrae el cilindro
Reset – VA1
A

A0

Paso 43 Set – VB0

Se retrae el cilindro Reset – VB1
B

B0

Paso 44 Set – VC0

Se desactiva la Reset – VC1
ventosa

Ventosa OFF

Paso 45 Set – VB1

Se extiende el Reset – VB0
cilindro B

B1

Paso 46
Set – K1
Motor gira 90º a la
banda corta

D1

Paso 47
Se activa un tiempo Set – T3: 3 seg
T3
 T3:Q
LADDER:
BLOQUE AUTOMATICO_CONDICIONES
1
BLOQUE AUTOMATICO_ACCIONES
 “PLC ESCALVO”

DESCRIPCION DE LA ESTACION

En la estación de Banda corta se alimentan las piezas que serán transportadas a la prensa
mediante en manipulador, una vez llega la pieza la parte final un sensor le manda una
señar1 a la Grúa de que hay una pieza buena para que este la tome.

Con la prensa neumática se pueden conformar las piezas con una fuerza de aprox. 220 N (a
4 bares). Una vez introducidas las piezas, el alimentador transporta las piezas a conformar
hasta la cámara de prensado. Después se cierra la puerta de seguridad y el cilindro de
prensado comienza a desplazarse hacia fuera. Tras el conformado se abre la puerta de
seguridad y las piezas se extraen de la cámara de prensado quedando dispuestas para el
transporte mediante el manipulador. Con la puerta de seguridad tiene la prensa una cámara
de trabajo totalmente cerrada durante el procedimiento de prensado, las paredes de
seguridad de plexiglás permiten sin embargo observar el prensado.

SECUENCIA LOGICA

1. Se activa el start
2. Banda corta se activa
3. Sensor detecta pieza
4. Banda corta se detiene
5. Grúa recoge y lleva a prensa
6. Una vez se quita tapa la banda se vuelve a activar
7. Sensor detecta base y se para la banda
8. Grúa la lleva a prensa
9. Grúa manda señal a esclavo que la tapa y base están en prensa
10. prensa inicia su proceso
11. prensa termina su proceso
12. esclavo manda señal de que prensa terminó
13. Grúa recoge pieza ensamblada
TABLA DE VARIABLES

LADDER

BLOQUE DE CONDICIONES
BLOQUE DE ACCIONES
 Configuración de la red entre los 2 PLC’s

Una vez agregado el PLC del maestro como del esclavo que le coloco un bloque de
entradas digitales, uno de salidas digitales y uno ultimo de entradas analógicas.
Por lo cual es maestro y el esclavo quedarían de la siguiente manera respectivamente:

Lo que sigue es configurar las IP tanto del maestro como del esclavo, debes estar acorde
con las que coloquemos en el PLCSIM Advance 3.0.
Maestro

Esclavo

El PLCSIM Advance 3.0 se aprecia de la siguiente manera:

Solo que en el esclavo se cambiarios sus dos direcciones para que no tuviera la misma que
la del maestro y no se generara algún error

2 3

Una vez realizado lo anterior se realiza la conexión entre los PLC’s seleccionando el puerto
que queremos conectar y arrastrando hasta conectar con el otro PLC y queda de la siguiente
manera:

Ahora lo que se tiene que hacer es compilar y carga cada uno de los PLC’s ya configurados
el maestro y el esclavo con el mismo procedimiento que se muestra a continuación.

Después tenemos que dar clik derecho sobre el nombre del proyecto e irnos a sus
propiedades para concederle el permiso y poder realizar la simulación

1 2

Una vez se finaliza la carga de ambos PLC’s se tiene que establecer la conexión online.

Una vez realizado este último paso se le tiene que cambiar el nombre a la tabla de nuestras
variables tanto en el MAESTRO como en el ESCLAVO para que se llamen
“COMUNICACIÓN”, debido a que con estas se generara la comunicación entre los dos
PLC’s
 Después de esto tenemos que irnos a las propiedades del PLC para habilitar una sección
que se llama MARCAS DE SISTEMAS Y CICLOS, esto se tiene que habilitar en el
maestro y en el esclavo

Una vez hacemos eso las tablas de variables a las que le cambiamos los nombre
anteriormente se nos agregaran algunas variables en automático quedando de la siguiente
manera:
Ahora se tienen que generar los bloques y la programación debida, lo primero que se realiza
en este paso es la creación un nuevo bloque de función que va a llevar por nombre
“comunicación”

2
3

4
Luego este bloque de función lo agregamos al bloque MAIN como se muestra a
continuación:
Estos dos pasos se repiten en el ESCLAVO.
Luego agregaremos algunos bloques para la comunicación en el bloque que se acaba d
generar, iniciamos por el bloque de comunicación del maestro y agregamos un bloque
TSEND_C

Luego vamos al bloque de comunicación del esclavo y agregamos un bloque de TRCV_C

Ahora vamos a configurar estos dos bloques, pero iniciaremos con el maestro, asi que le
damos click en el cuadrito azul. En la pestaña de propiedades se realiza configuración de
los parámetros de conexión esto se realiza haciendo la elección del interlocutor
principalmente

Después de configurar todo el bloque TSEND_C queda de la siguiente manera:

Estos mismos pasos se generar para configurar el bloque en el esclavo y quedaría de la
siguiente manera:
 Configuración del NX12.0 con Tia Portal

Primero se tienen que tener en cuenta las variables con las cuales se implementara la
conexión entre los dos PLC’s:
Variables del Maestro:
Variables del Esclavo:

Una vez teniendo esto en claro se puede proceder con toda la implementación en el NX, lo
cual se explicará a continuación.
 Lo que se realizó primero fue el abrir el archivo de nuestra estación mecatrónica, con la
integración de dos estaciones a su alrededor, las cuales fueron la banda corta y la banda
larga debido a que fueron las únicas que conseguimos. Para abrir el archivo de hace lo
siguiente:

4
2

Ya que el programa está cargado con todas las piezas se tiene que poner en la vista en
diseñador de conceptos mecatrónicos, para que nos permita realizar cada una de las
acciones que nosotros necesitamos.

2
Una vez teniendo esto lo que se empieza hacer son los cuerpos rígidos con los cuales se
trabajara durante la secuencia:

Una vez seleccionando este campo se despliega un menú donde se tiene que seleccionar la
pieza a la que se le quiera aplicar esta propiedad.

3
Una vez que se le da en aplicar, esa pieza ya es un cuerpo rígido:

Este proceso se realiza con cada uno de las piezas que serán necesarias para realizar toda la
secuencia como lo son:
 Perfil de aluminio que le da soporte a la estructura

 Asiento para el árbol

 Árbol el cual permite el giro de la grúa

 Cilindro y vástago vertical

 Perfil de aluminio que da el soporte para el otro cilindro y las válvulas.

 Cilindro y vástago horizontal

 Soporte para la ventosa

 Banda corta a donde llegan las piezas

 Banda larga donde se deposita la pieza al final para luego ser separada por el robot
denso
 La base y la tapa que serán transportadas a la prensa mediante la grúa

 Sensores de inicio y final de carrera del cilindro vertical

 Sensores de inicio y fin de carrera del cilindro horizontal

 La ventosa

 Final de la banda corta

 Inicio de la banda corta

 Sensores de inicio y fin del cilindro de la prensa

 Riel de la paletizadora

 Base de la paletizadora para colocar la pieza

 Perfil para elevar o bajar la base

 Base de la prensa
  Depósito de la prensa

 Pistón de la prensa

Al igual que con los cuerpos rígidos se implementaron unos cuerpos de colisión en
diferentes piezas:

Al dar clic se despliega un menú que al igual que con el cuerpo rígido se tiene que
seleccionar la pieza o el área de trabajo de la pieza, solo que aquí también se tienen que
considerar otros aspectos.
1

Este paso se va hacer con las dos bases que tenemos y con otras piezas a las cuales ya les
colocamos cuerpo rígido.

 Los sensores de los giros que se tienen que hacer a cada una de las estaciones

 La parte inferior del vástago del cilindro horizontal para que el sensor lo detecte
 La parte inferior del vástago del cilindro vertical para que el sensor lo detecte

 La banda corta

 La banda larga

 La base
 La tapa

 Final de la banda corta

  Base para colocar las piezas en la paletizadora

 Base de la prensa

 Depósito de la prensa

Ahora ya teniendo los cuerpos rígidos y los cuerpos de colisión lo que sigue son las juntas
que se tienen que poner en los cuerpos para que no se caigan por la gravedad, al igual la
junta deslizante para los vástagos y una junta de charnela para los giros de la grúa.
Las juntas fijas que se usaran son las siguientes:
 Perfil de aluminio y el asiento para el árbol

 Los dos cilindros y sus vástagos, la estructura de la ventosa, la ventosa en sí y el

perfil de aluminio superior.
 La banda corta y banda larga
  La base y el pistón de la prensa

Las juntas deslizantes se implementaron solo en los vástagos debido a que son ellos los que
efectuaran el movimiento.

Junta deslizante en el pistón de la prensa:

Juntas deslizantes en la base de la paletizadora:

La junta de charnela solo se implementó en el árbol debido a que es ahí donde se efectuaran
los giros provenientes del motor.

Después de esto seguimos con los Sensores de colisión y Controles de posición. Los
cuales se encuentran en los siguientes apartados de la parte electrica.
Para el sensor de colisión se tiene que hacer lo siguiente:

1
2

Este paso se realizó en las siguientes piezas:

 En los sensores de inicio y fin de carrera
 En los sensores de giro

 En la ventosa

 Sensores de inicio y fin de carrera del pistón de la prensa

  Sensor de la banda inicio (banda corta)

Para el control de posición se hace lo siguiente:

1 2

Este paso se realizó en los siguientes componentes:

 En los dos vástagos de los cilindros y en el giro.
 En la prensa (pistón)

 Movimiento de la paletizadora en forma vertical y horizontal

Después de esto se añadieron las señales correspondientes a los movimientos que se
generarían con los cilindros y los giros.

Se añadieron las siguientes señales:

 Los sensores del cilindro horizontal:
 Los sensores del cilindro vertical

 Los sensores de giro

 La ventosa
 La unión de las dos piezas

 Sensores del pistón de la prensa

 Sensor de inicio en la banda corta

Al igual que se adaptaron las siguientes señales:
Ya teniendo la conexión establecida lo que sigue es Configurar las señales del Tia Portal
al NX.

Una vez seleccionando la “configuración de la señal externa”, se despliega el siguiente

menú y se tienen que realizar los siguientes pasos:
MAESTRO:

2
3

4
5

6
ESCLAVO:

Una vez teniendo la configuración lo que se hizo fue el Mapeo de Señales.

Una vez seleccionando esto se despliega el siguiente menú.

MAESTRO:

3
ESCLAVO:

En el paso 4 es solo verificar que si se encuentren todas las señales que se configuraron.
Un problema que se nos presento fue que la ventosa no agarraba del todo bien las piezas
por lo que tuvimos que modificar el peso y la gravedad de la pieza.
Para el peso se le da clic al objeto y se configura de la siguiente manera:
Ahora para la gravedad nos tenemos que ir a archivos y a preferencias para seleccionar el
diseñador de conceptos de mecatrónica.
1

Al seleccionar esta opción se despliega el siguiente menú el cual se configuro de la

siguiente manera:
1

3
 Configuración de Tia Portal con la página Web

Se tiene que agregar un bloque WWW en el bloque main para poder realizar la conexión
con el servidor.

Lo que se debe hacer es seleccionar los siguientes parámetros en el PLC. Es muy

importante activar el servidor web ya que sin este no podrá conectar la página con el PLC,
además de que en la administración de usuarios tiene que quedar en administrativo para
que cualquiera lo pueda manejar.

5
Lo que sigue de ahí es definir la página de usuario, es decir referenciar donde está la
carpeta de la página web asi como la página de inicio y generar los bloques que esta tenga.

2
3

Una vez teniendo todo esto configurado y previamente cargado en el PLC se podrá
interactuar de manera virtual lo que es el NX 12.0 con Tia portal mediante un Servidor
Web para arrancar y parar el proceso.
El modo automático en nuestra pagina web se configuro de la siguiente manera:

Esta seria la manera en cómo se visualiza en el Servidor Web.

Ahora bien, para configurar los botones que manipulen el proceso se realizo de la siguiente
manera:

De esta manera se realizó la programación para los botones de START, STOP y RESET,
poniendo el 1 la condición que ocupábamos y en 0 las que no se necesitaban activas en ese
momento.
Ahora bien, para mostrar el estado de los actuadores que tenemos configurados en el Tia
portal, se realizó de la siguiente manera en la pagina Web:
Este seria el resultado final de la configuración de la página de AUTOMATICO:

Ahora si una vez teniendo cada una de las configuraciones antes mencionadas se puede
proseguir con la simulación de nuestra estación mecatrónica con la ayuda de una red entre 2
PLC’s y las estaciones que intervienen con la nuestra.