UNIVERSIDAD DEL QUINDÍO

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
José Gabriel Hoyos Ph.D.
Jaiber E. Cardona A. Ph.D

Laboratorio No.1 Sistemas de Control Automático II

“Sintonización de un Control PID por los métodos de Ziegler-Nichols”
1. Resultados de aprendizaje
✓ Aplica los métodos de Ziegler-Nichols para sintonizar un controlador PID.
✓ Obtiene una aproximación discreta de un control PID.
✓ Implementa un esquema de control PID en hardware para controlar un sistema.
2. Procedimiento
Para la función de transferencia asignada (función de tercer orden) obtenga los parámetros
de un controlador PID usando los métodos de Ziegler-Nichols:
1. Aproximación a primer orden con retraso.
2. Ganancia crítica.
Encuentre un equivalente discreto de los controladores PID obtenidos.
En el programa base suministrado realice las siguientes modificaciones:
• Implemente el código necesario para imprimir los valores reales de voltaje (entre 0
y 3 voltios), con 5 decimales y no en binario. Se deben entregar los valores de
referencia, salida y señal de control.
• Implemente el código necesario para entregar cualquier voltaje de referencia
directamente en la entrada serial, recuerde no bloquear la estrategia de control
cuando se esté entregando dicho valor.
• Implemente el control PID obtenido para cada uno de los métodos.
• Implemente el código necesario para cambiar los valores de Kp, Ki y Kd sin tener
que cargar un nuevo programa.

Obtenga las gráficas de respuesta en lazo abierto, con la ganancia crítica, con el PID
sintonizado por el primer método y con el PID sintonizado por el segundo método.

3. Pre-informe
Para la aprobación de entrega del informe debe realizar satisfactoriamente lo siguiente:
• Probar al menos uno de los dos controladores PID sobre el sistema de prueba
asignado, usando el laboratorio remoto sobre la tarjeta LAUNCHXL-F28379D y
obteniendo los datos al cambiar la referencia tres veces a diferentes valores entre 1V
y 2V.
4. Informe
Una vez aprobado el pre-informe debe entregar un documento en formato libre, con el
informe del desarrollo del laboratorio y con los siguientes anexos:
• Un archivo con los datos (.txt) de la respuesta al escalón de 1 a 2V
• Un archivo con los datos (.txt) donde muestra la ganancia crítica obtenida.
• Un archivo con los datos (.txt) del control PID primer método
• Un archivo con los datos (.txt) del control PID segundo método
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José Gabriel Hoyos Ph.D.
Jaiber E. Cardona A. Ph.D

• Un archivo Matlab que muestra cuatro gráficas usando cada uno de los archivos de
datos
• Archivos correspondientes a los códigos desarrollados (.c).
5. Rúbrica
Calificación Requisitos
Excelente El documento tiene la explicación de lo desarrollado en el laboratorio, se
muestran al menos las gráficas de respuesta en lazo abierto, con la
ganancia crítica, con el PID por el primer método y con el PID por el
segundo método.
El documento incluye el proceso para obtener los valores del PID por los
dos métodos de Ziegler-Nichols, también incluye los códigos desarrollados
para realizar el control PID, imprimir los valores en voltios con 5
decimales, y para entregar cualquier voltaje de referencia directamente en
la entrada serial; también se tiene la opción de cambiar los valores de Kp,
Ki y Kd sin tener que cargar un nuevo programa.
El código está explicado, es original y no aparece en los informes de sus
compañeros.
Se incluyen todos los anexos solicitados.
.
Bueno El documento tiene la explicación de lo desarrollado en el laboratorio, se
muestran al menos las gráficas de respuesta en lazo abierto, con la
ganancia crítica, con el PID por el primer método y con el PID por el
segundo método.
El documento incluye el proceso para obtener los valores del PID por los
dos métodos de Ziegler-Nichols, también incluye los códigos desarrollados
para realizar el control PID, imprimir los valores en voltios con 5
decimales, y para entregar cualquier voltaje de referencia directamente en
la entrada serial,
El código está explicado, es original y no aparece en los informes de sus
compañeros.
Se incluyen todos los anexos solicitados.
Regular El documento tiene la explicación de lo desarrollado en el laboratorio, se
muestran al menos las gráficas de respuesta en lazo abierto, con la
ganancia crítica, con el PID por el primer método y con el PID por el
segundo método.
El documento incluye los códigos desarrollados para realizar el control
PID.
No se implementa el código para las modificaciones sugeridas o el código
usado no es original (por ejemplo, tomada de internet o de cursos
anteriores), o presenta alta similitud con un informe entregado por algún
compañero de curso.
Se incluyen todos los anexos solicitados.
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Jaiber E. Cardona A. Ph.D

Calificación Requisitos
Malo Se obtiene esta calificación por cumplir alguno de estos puntos: El
documento NO es coherente con lo realizado en el laboratorio, NO
desarrolla los dos métodos de Ziegler-Nichols, NO realizó la práctica
concerniente a los dos métodos, NO incluye los códigos usados, o el
informe NO considera las gráficas solicitadas.