INTRODUCCIÓN

En la primera parte de la asignatura hemos enfocado el estudio de todos los cuerpos

con la idealización de analizarlos como partículas; es decir como objetos carentes de

dimensiones o adimensionales.

Pero en el mundo real, todos estos objetos son dimensionales, lo que hace el estudio

de su movimiento un tanto más complejo con respecto a la primera parte vista del

curso, en donde introduciremos un nuevo concepto en el análisis de las causas que

originan el movimiento de los cuerpos al que denominaremos ROTACIÓN.

En este primer tema denominado “CINÉMATICA DEL SÓLIDO RÍGIDO” relacionado al

estudio del movimiento de los sólidos rígidos, nos avocaremos a definir e interpretar

los nuevos conceptos a tener en cuenta para el desarrollo de esta segunda parte de la

asignatura, así como realizar el correspondiente análisis del movimiento de estos

objetos dando el correspondiente alcance de las ecuaciones a ser empleo para la

solución de las diferentes aplicaciones que se nos pueda presentar.

De esta manera esperamos que el trabajo realizado en esta oportunidad sea del

agrado de nuestros compañeros; y de la misma forma de la docente de la asignatura.

 CONCEPTOS BÁSICOS

CINEMÁTICA

La cinemática es la rama de la mecánica clásica que estudia las leyes del movimiento

(cambios de posición) de los cuerpos, sin tomar en cuenta las causas que lo producen,
limitándose esencialmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo.
La aceleración es el ritmo con que cambia su rapidez (módulo de la velocidad). La
rapidez y la aceleración son las dos principales cantidades que describen cómo cambia
su posición en función del tiempo.

SÓLIDO RÍGIDO

Se entiende por sólido rígido un conjunto de partículas o puntos del espacio que se

mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la
fuerza actuante. Es así como, en un sólido rígido, la separación de dos puntos
cualesquiera es fija e independiente del tiempo, y de la misma forma los ángulos de
toda tripleta de puntos es constante.

TRASLACIÓN

Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante el movimiento. También puede observarse que
en la traslación todas las partículas o puntos que constituyen el cuerpo se mueven a lo
largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas, se afirma que el
movimiento es una traslación rectilínea; si la trayectoria son líneas curvas, el
movimiento será una traslación curvilínea.

ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

En este movimiento; las partículas o puntos que forman el sólido rígido se mueven en
planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje,
denominado eje de rotación, interseca al sólido rígido, las partículas o puntos
localizados sobre el eje tienen velocidad y aceleración igual a cero.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Hay muchos otros tipos de movimiento plano, es decir, movimientos en los cuales
todas las partículas o los puntos del cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquiera
sea el movimiento plano que no es una traslación ni una rotación se conoce como un
movimiento plano general.

MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

Es una rotación alrededor de un punto fijo, en donde uno de los puntos del sólido
rígido se encuentra fijo. Además cada punto se mueve siguiendo una trayectoria
situada en la superficie de una esfera centrada en el punto fijo.

MOVIMIENTO CUALQUIERA

Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no entra en ninguna de las categorías

antes mencionadas se conoce como movimiento cualquiera.

TRASLACIÓN
En la traslación de un sólido rígido, la orientación de todo segmento rectilíneo se
mantiene constante. Esto quiere decir que todas las rectas horizontales se mantienen
horizontales, y de la misma forma ocurre para las rectas verticales.

Por ejemplo consideremos al cuerpo de la Figura 1 que se encuentra en un

movimiento de traslación y elija dos puntos sobre él que para nuestro ejemplo serán A
y B. al denotar rA y rB como los vectores de posición de A y B respectivamente con
respecto a un sistema de referencia fijo y mediante rB/A, al vector que une a A y B
tenemos:

r A + r B / A =r B

Diferenciamos la relación anterior con respecto al tiempo. Cabe resaltar que de la

definición dada para traslación, el vector rB/A debe mantenerse constante; por lo que su
magnitud también debe ser constante debido a que A y B pertenecen al mismo sólido
rígido. De tal modo la derivada de rB/A con respecto al tiempo es cero y se tiene:

v A =v B
Y diferenciando nuevamente la expresión anterior con respecto al tiempo obtenemos:

a A=aB

En consecuencia de lo anteriormente visto, decimos que, cuando un cuerpo rígido esta

en traslación, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración en cualquier instante dado.

Si en caso se presentará una traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración cambian

en dirección, así como en magnitud, en cada instante.

ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ahora consideremos un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo AA’. Sea P un
punto del sólido y r su vector de posición con respecto a un sistema de referencia fijo.
Por conveniencia, se supone que el sistema de referencia está centrado en el punto O
sobre AA’ y que el eje z coincide con AA’. Entonces, siendo el punto B la proyección del
punto P sobre AA’ , la distancia entre P y B debe permanecer constante por lo que se
describirá un círculo de centro B y de radio rsenØ, donde Ø denota el ángulo formado
por r y AA’.

Finalmente la posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente por el

ángulo θ que forma la línea BP con el plano zx. El ángulo θ se conoce como coordenada
angular del cuerpo y se define como positiva cuando se toma en sentido contrario al
de las manecillas del reloj medido desde el punto A’.

Luego de ello recordamos que la longitud Δs del arco descrito por P cuando el cuerpo
gira un ángulo Δθ es:
 Δs=( BP ) Δθ=( rsenØ ) Δθ

Y dividiendo ambos miembros entre Δt, se obtiene el límite, cuando Δt tiende a cero:
ds
v= =r θ̇ senØ
dt

Donde θ̇ denota la derivada en el tiempo de θ. La conclusión a la que hemos llegado es

que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA’ y r, y de
magnitud v definida por r θ̇ senØ . Pero éste es precisamente el resultado que se
obtendrá al dibujar un vector w = θ̇ k a lo largo de AA’ y se formara el producto
vectorial w x r.

Por lo que ahora escribimos:

dr
v= =w x r
dt

El vector:

w=w k=θ̇ k

que está dirigido a lo largo del eje de rotación se denomina velocidad angular del
sólido y es igual en magnitud a la razón de cambio θ̇ de la coordenada angular.

La aceleración a del punto P se determinará al diferenciar el vector velocidad v con

respecto al tiempo obteniendo:
dv d
a= = (w x r)
dt dt
dw dr
¿ x r +w x
dt dt
dw
¿ x r +w x v
dt
dw
El vector se denota mediante  y se denomina aceleración angular del sólido. Al
dt
sustituir nuevamente v en la expresión obtenida tenemos:

a=x r + w x (w x r)

Y diferenciando nuevamente con respecto al tiempo, recordando que k es constante

en magnitud y dirección (y por ende su derivada es cero), obtenemos:

¿ k =ẇ k =θ̈ k

De tal modo, la aceleración angular de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje
fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotación, y es igual en magnitud a la tasa
de cambio de ẇ de la velocidad angular.
Hay que comprender que el producto vectorial  x r es tangente al círculo descrito por
P, y por lo tanto representa la componente tangencial de la aceleración. El segundo
vector es igual al triple producto vectorial w x (w x r) que estará dirigido hacia el
centro B del círculo y, por consiguiente, representa la componente normal de la
aceleración.