Tarea 2 del 2do Parcial

Sistemas Dinámicos Lineales

Ricardo Ocaña Damian.
- Ejercicio 11:
Simular el sistema del ejercicio 11, con las mismas condiciones y ecuaciones
del ejercicio 10 pero ahora con el grammiano de controlabilidad en lugar del
controlador Bang-Bang.
Matriz A:

A= [−10 −20 ]
Matriz B:

B= [ 12]
Matriz Exponencial de A (e At ):

[ ]
−t
At e 0
e = −2t
0 e
1) Simulación en Simulink.
El arreglo del sistema con grammiano de controlabilidad en Simulink era muy
parecido al sistema con control Bang-Bang, nada más que la entrada (‘u(t)’) es
una suma de dos exponenciales con sus respectivas ganancias.
Entrada u(t) obtenida con el grammiano de controlabilidad:
t 2t
u ( t )=−15.7698 e +7.7622 e

Fig. 1: Arreglo para la entrada u(t) obtenido con el grammiano de controlabilidad del sistema.
El arreglo completo del sistema con el Grammiano:

Fig. 2: Arreglo completo del sistema con el grammiano de controlabilidad.

Resultado de la simulación en Simulink:

Fig. 3: Resultado del sistema con el grammiano de controlabilidad.

La linea de color naranja es el grammiano de controlabilidad, mientras que la linea
azul es el V C 1 ( 0 )=1 ,pero luego cambia V C 1 (1 ) =0 en 1 segundo y la linea roja es
V C 2 ( 0 )=0 , pero después cambia V C 2 (1 ) =1 en 1 segundo, lo que nos muestra es
que si está cumpliendo la condición del sistema utilizando correctamente el
grammiano.
2) Simulación en Matlab:
Este sistema simulado en Matlab con dos códigos, el primero es donde se
declaran las variables que en este caso son las matrices A y B, y en ese mismo
código el cual será parecido al código del controlador Bang-Bang se declarará
la u(t) obtenida por el grammiano de controlabilidad el cual será repetido por el
ciclo “for” para un tiempo de 0 a 1 segundo cada 0.001 pasos y después
visualizar el resultado en el mismo código, mientras que el segundo código
obtendrá la derivada de x, ósea ‘xprima’.
 1er Código:
clc
clear all
close all
global A B u
A=[-1 0;0 -2];
B=[1;2];
x=[1;0];
t0=0; % tiempo inicial en la primera integración
h=0.001; % paso de integración
tf=h; % tiempo final en la primera integración
TT=[]; % registro para almacenar el tiempo
XX=[]; % registro para almacenar los estados
U=[]; % registro para almacenar el valor de la señal de control
for t=t0:h:1;
u=-15.7698*exp(t)+7.7622*exp(2*t);
[T,X]=ode45('xprima',[t0 tf],x);
n=max(size(T));
TT=[TT,t0];
XX=[XX,x];
U=[U,u];
t0=tf; %actualización del tiempo inicial
tf=tf+h; %actualización del tiempo final
x=X(n,:)';
end
plot(TT,[XX;U])
grid
legend('x1','x2','señal de control')
title('Resultados con grammiano de controlabilidad del Sistema')
xlabel('Tiempo en segundos,t')
error=[0 1]'-x

 2do Código:

function dx=xprima(t,x)
global A B u
dx=A*x+B*u;
 Resultado de la simulación con los dos Códigos de Matlab:

Resultados con grammiano de controlabilidad del Sistema

15
x1
x2
señal de control

10

-5

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tiempo en segundos,t

Como se puede observar es el mismo resultado que se obtuvo en Simulink, pero

usando códigos de Matlab para realizar la simulación por medio de un ciclo “for” y
declarando las variables y ecuaciones que se obtuvieron, incluyendo el resultado
de u(t) con el grammiano de controlabilidad.