CONTROL CONTINUO

Control por Modelo de Referencia

Marisol Osorio

ESCUELA DE INGENIERÍAS
UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA
MEDELLÍN

10 de abril de 2019
Objetivo del controlador por modelo de referencia

Busca que el sistema controlado se comporte según lo defina un

modelo de referencia propuesto Mr (s). La idea es obligar a M (s)
a ser igual a Mr (s) mediante la definición adecuada de C(s).

Figura: Sistema realimentado y controlado

 C(s)G(s)
Mr (s) = (1)
1 + C(s)G(s)
Mr (s)
C(s) = (2)
G(s)(1 − Mr (s))
Cuando G(s) no tiene polos inestables ni ceros de fase no
mı́nima, basta con “despejar ”el controlador C(s) para que la
función de transferencia del sistema controlado sea igual al
modelo deseado Mr (s). El papel del diseñador, entonces, se
centra en proponer una función de transferencia Mr (s) tal que
los requerimientos de diseño se cumplan.
Deben respetarse los principios de Causalidad y Estabilidad.
Causalidad
Mr (s) y C(s) deben ser causales, lo que implica que no deben
tener derivadores puros ni mayor cantidad de ceros que de
polos. Para garantizar causalidad del controlador C(s) es
necesario que el modelo de referencia M (s) sea de orden mayor
o igual al modelo de la planta a controlar.
Estabilidad Mr (s) y C(s) deben ser estables, lo que implica que
ni M (s) ni C(s) deben tener polos en el semiplano derecho del
plano s. Es importante que C(s) tampoco tenga ceros de fase
no mı́nima porque normalmente estos provienen de un intento
de cancelar directamente polos inestables de la planta, lo cual
no se debe hacer nunca.
Ejemplo 1: Diseño de Control por Modelo de Referencia
para una planta estable sin ceros

Para determinada planta se ha obtenido un modelo dado por

20
G(s) =
s3 + 98s2+ 24s + 43
El tiempo de estabilización de la planta está alrededor de 30 s y
se desea disminuirlo a 8 s sin producir sobrepaso. Además, se
quiere que la ganancia del sistema controlado sea unitaria (lo
que garantizarı́a error cero). Un modelo que podrı́a ser tomado
como de referencia y que cumple con esos objetivos es
1
M 1r (s) =
2s + 1
Ejemplo 1

Si se usa (2) con el modelo de referencia M 1r (s) propuesto y

con el modelo de la planta G(s), se obtiene que

0,025s3 + 2,45s2 + 0,6s + 1,075

C(s) =
s
Como se ve, este controlador no cumple con el principio de
Causalidad. Es necesario, entonces, redefinir el modelo de
referencia, de manera que se obtenga un controlador que sı́
cumpla con el principio de Causalidad.
Ejemplo 1

Para eso, el modelo de referencia debe ser al menos del mismo

orden que el modelo de la planta. Puede ser
1
M 2r (s) =
(0,02s + 1)(0,01s + 1)(2s + 1)

Este modelo se obtuvo usando el propuesto originalmente y

añadiendo polos rápidos no dominantes que no afecten la
respuesta obtenida por el modelo de referencia propuesto
originalmente.
Ejemplo 1

Usando (2) con el modelo de referencia M 2r (s) y con el modelo

de la planta G(s), se obtiene que

125s3 + 12250s2 + 3000s + 5375

C(s) = ,
s3 + 150,5s2 + 5075s
el cual es causal. Este control, aplicado sobre la planta en
estructura realimentada negativamente asegura que la respuesta
del sistema controlado satisface los requerimientos de diseño. Se
sugiere simular para verificarlo.
En caso de que G(s) tenga polos inestables o ceros de fase no
mı́nima, es necesario tener algo más de cuidado al calcular el
controlador, pues pueden obtenerse controladores inestables y
ocurrir cancelaciones directas de polos inestables, lo cual debe
evitarse. El método de Ragazzinni llama la atención sobre que:
◮ Mr (s) debe eliminar los ceros de fase no mı́nima de G(s).
◮ 1 − Mr (s) debe eliminar los polos inestables de G(s).
De esta manera, el diseño se hace “por partes ”por intermedio
de Mr (s) y 1 − Mr (s).
Ejemplo 2
Diseñar un control por modelo de referencia para un sistema
modelado por medio de la función de transferencia
1
G(s) = (s+1)(s−2) .
Un primer paso (si no se considera la existencia de los polos
inestables, lo cual es equivocado) podrı́a ser definir la función de
transferencia que se desearı́a que tuviera el sistema controlado
(el modelo de referencia Mr (s)). Sea entonces
3
Mr (s) = (s+1)(s+3) . Obsérvese que en este caso, al “despejar ”el
controlador C(s) se obtiene

3(s − 2)
C(s) =
s(s + 4)

Aquı́ no hay problemas de causalidad del controlador, pero hay

un intento de cancelación directa: El “despeje ”no funciona en
este caso.
Ejemplo 2
Se usa entonces la regla de usar 1 − Mr (s) para eliminar los
polos inestables de G(s).
M1n (s)(s − 2)
1 − Mr (s) = . (3)
M1d (s)
M1n (s) y M1d (s) son polinomios de s que se pueden modificar y
que pueden servir para proponer adecuadamente Mr (s). Por
otro lado, se desea que Mr (s) sea causal y estable. Se propone
M2n (s)
Mr (s) =
M2d (s)(s + 1)(s + 3)
Entonces, también ocurre que
M2n (s)
1 − Mr (s) = 1 − . (4)
M2d (s)(s + 1)(s + 3)
Para establecer un modelo de referencia adecuado, es necesario
definir M1n (s), M1d (s), M2n (s), y M2d (s) tales que (3) y (4)
sean equivalentes.
Ejemplo 2

Puede escogerse M2d (s) = 1, con lo que M1d (s) = (s + 1)(s + 3).
Para que el orden de los polinomios igualados sea el mismo, se
escoge M1n (s) = (s + α) y M2n = β. α y β se hallan por
igualación directa y se obtiene que α = 6 y β = 15.
15
Con esto, Mr (s) = (s+1)(s+3) y con (2) se halla que

15(s + 1)
C(s) =
(s + 6)

Obsérvese que preservar la respuesta transitoria implica afectar

el valor de la respuesta en el estado estable. Se puede procurar
la ganancia unitaria añadiendo una ganancia por fuera del lazo
de control. Hay que tener cuidado porque el desempeño del
control por modelo de referencia se afecta con la incertidumbre
del modelo.
Bibliography

Ragazzinni, John y Franklin, Gene.

Sampled-Data Control Systems.
McGraw-Hill, 1958.