Mcs.

José Machuca Mines

Cinemática del Brazo articulado PUMA

1. Estructura del brazo robótico

El robot PUMA de la serie 500 es un brazo articulado con 6
articulaciones rotatorias que le proporcionan 6 grados de
libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta
final.

De manera más específica, las 3 primeras articulaciones (sistema

Hombro-Codo-Muñeca) posicionan en el espacio el grupo
formado por las 3 últimas, que son las que orientan el efector.

La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las que se muestra
una imagen simétrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no están a escala para facilitar su
comprensión:

La cinemática del brazo articulado la formularemos siguiendo la representación de Denavit-Hartenberg,

cuya descripción comprende 2 apartados: asignación de Sistemas de Referencia y relación de parámetros
asociados a elementos y articulaciones.

2. Representación Denavit-Hartenberg
La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulación–brazo un Sistema de
Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { X i , Yi , Z i } , comenzando con un primer
sistema de referencia fijo e inmóvil representado por los ejes { X 0 , Y0 , Z 0 } , anclado a un punto fijo Q0 de
la Base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por qué ser el Universal con origen en (0, 0, 0) y ejes { X U , YU , ZU }
asociados a la Base canónica.

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Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n ( n = 6 en nuestro caso). A la articulación i -ésima se le

asocia su propio eje de rotación como Eje Z i − 1 , de forma que el eje de giro de la 1ª articulación es Z 0 y el
de la 6ª articulación, Z 5 .
Para la articulación i -ésima (que es
la que gira alrededor de Z i − 1 ), la
elección del origen de coordenadas
Qi y del Eje X i sigue reglas muy
precisas en función de la geometría
de los brazos articulados. el Eje Yi
por su parte, se escoge para que el
sistema { X i , Yi , Z i } sea dextrógiro.
La especificación de cada Eje X i
depende de la relación espacial entre
Z i y Z i − 1 , distinguiéndose 2 casos:

1- Z i y Z i − 1 no son paralelos
Entonces existe una única recta perpendicular a ambos, cuya intersección con los ejes proporciona su
mínima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por ai y medida desde el eje Z i − 1
hacia el eje Z i (con su signo), es uno de los parámetros asociados a la articulación i -ésima.

Por otra parte, la distancia d i desde Qi − 1 a la intersección de la perpendicular común entre Z i − 1 y Z i con
Z i − 1 es el 2º de los parámetros asociados a la articulación i -ésima.
En este caso, el Eje X i es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Z i − 1 al Z i si ai > 0 .
El origen de coordenadas Qi es la intersección de dicha recta con el Eje Z i .

2- Z i y Z i − 1 son paralelos

En esta situación el Eje X i se toma en el plano conteniendo a Z i − 1 y Z i y perpendicular a.ambos.

El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Z i . El parámetro ai es, como antes, la distancia
perpendicular entre los ejes Z i − 1 y Z i , y d i es la distancia desde Qi − 1 .

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A la articulación i -ésima se le asocia un 3er parámetro fijo α i que es el ángulo que forman los ejes Z i − 1 y
Z i en relación al eje X i .
Nótese que cuando el brazo i -ésimo (que une rígidamente las articulaciones i e i + 1 ) gira en torno al eje
Z i − 1 (que es el de rotación de la articulación i ), los parámetros ai , d i y α i permanecen constantes, pues
dependen exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Z i − 1 y Z i , que son
invariables. Por tanto, ai , d i y α i pueden calcularse a partir de cualquier configuración de la estructura
articulada, en particular a partir de una configuración inicial estándar o de reposo.
Precisamente el ángulo θ i de giro que forman los ejes X i − 1 y X i con respecto al eje Z i − 1 es el 4º
parámetro asociado a la articulación i y el único de ellos que varía cuando el brazo i gira.

Es importante observar que el conjunto de los 4 parámetros ai , d i , α i y θ i determina totalmente el Sistema

de Referencia de la articulación i + 1 en función del S.R de la articulación i .

3. Sistemas de Referencia en el PUMA

En la siguiente Figura aparecen representadas las 6 articulaciones del robot junto con sus brazos asociados,
que han sido rotados ligeramente para visualizar mejor los ejes de cada Sistema de Referencia. Veamos
cómo se realiza la asignación de ejes:

1- La 1ª articulación, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el S.R. de la
Base { X 0 , Y0 , Z 0 } junto con su origen Q0 , todos ellos anclados y fijos a la Base.

Los ejes Z 0 y Z1 son coplanarios e intersectan en el punto Q0 . Por tanto, el eje X 1 tiene la dirección de
Z 0 ⊗ Z1 . Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se alinee de forma paralela con el
Brazo 2 (en Azul) cuando éste está horizontal. El origen del S.R. es la intersección de la recta
perpendicular común a Z 0 y Z1 que da su mínima distancia (que es nula) con el eje Z1 . Por tanto, Q1
coincide con Q0 . Los parámetros constantes de la 1ª articulación son: a1 = 0 d1 = 0 α 1 = − 90º .
El ángulo α 1 (giro de Z 0 sobre Z1 alrededor de X 1 ) es negativo al haber elegido X 1 con sentido
opuesto al de Z 0 ⊗ Z1 . Finalmente, θ 1 es el ángulo de giro entre X 0 y X 1 .

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2- La 2ª articulación, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el recién definido
Sistema de Referencia { X 1 , Y1 , Z1 } , alrededor de cuyo eje Z1 rota. Ahora los ejes Z1 y Z 2 son
paralelos, por lo que el eje X 2 es perpendicular a ambos y coplanario con Z1 y Z 2 .

El origen Q2 se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje Z 2 , habiéndolo situado en el
extremo del 2º brazo.
Como ya se desribió en general, a2 es la distancia perpendicular entre Z1 y Z 2 mientras que d 2 es la
distancia, medida sobre el eje Z1 , desde Q1 hasta la perpendicular común que contiene al eje X 2 .
En el caso del Robot PUMA estas magnitudes son: a2 = 431.8 mm d 2 = 149.09 mm y por otra parte,
el parámetro α 2 = 0º (ángulo entre Z1 y Z 2 ).

3- La 3ª articulación, dibujada en Verde, tiene asociado el S.R. { X 2 , Y2 , Z 2 } , Q2 y gira alrededor de Z 2 .

Para determinar sus parámetros a3 , d 3 , α 3 , y θ 3 definimos previamente el 4º S.R. { X 3 , Y3 , Z 3 } , Q3 .

Los ejes Z 2 y Z 3 se cruzan en el espacio (no son coplanarios), por lo que el eje X 3 es la recta
+
perpendicular a ambos que da la mínima distancia a3 , medida desde Z 2 a Z 3 en el sentido de X 3 , con
lo cual a3 < 0 (para el PUMA es a3 = − 20.32 mm ).
El origen de coordenadas Q3 es, la intersección entre X 3 y Z 3 .
Por su parte, d 3 es la distancia desde Q2 a la intersección entre Z 2 y X 3 y por tanto d 3 = 0 , mientras
que el ángulo desde Z 2 a Z 3 alrededor de X 3 es α 3 = + 90º .

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4- La 4ª articulación, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z 3 . Los ejes Z 3 y Z 4 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q4 . El eje X 4 es entonces perpendicular a Z 3 y Z 4 y naturalmente a4 = 0 .

El parámetro d 4 es la distancia a lo largo de Z 3 desde Q3 a la intersección de Z 3 y Z 4 . En el caso del

PUMA es d 4 = 433.07 mm y finalmente, el ángulo que forman Z 3 y Z 4 respecto a X 4 es α 4 = − 90º .
Nótese que la longitud del brazo 4 (representado por un pequeño bloque amarillo) no es un parámetro.

5- La 5ª articulación, dibujada en Gris, gira alrededor de Z 4 . Los ejes Z 4 y Z 5 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q5 , que coincide con Q4 . El eje X 5 es perpendicular a Z 4 y Z 5 y a5 = 0 .
El parámetro d 5 es la distancia a lo largo de Z 4 desde Q4 a la intersección de Z 4 y Z 5 , con lo cual se
tiene d 5 = 0 . El ángulo que forman Z 4 y Z 5 respecto a X 5 es α 5 = 90º .

6- La 6ª articulación, dibujada en Cyan, gira alrededor de Z 5 y es la última del brazo articulado.

Dado que no existen más articulaciones, y por tanto más ejes de giro, se define un Sistema de Referencia,
ligado al último brazo en el que el eje Z 6 coincide con Z 5 mientras que X 6 es cualquier vector

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perpendicular. El origen Q6 se sitúa en posición arbitraria, generalmente en el extremo del brazo 5, que
es donde se ancla la herramienta del manipulador.

En este caso se tiene a6 = 0 y d 6 es la distancia desde Q5 a Q6 , que para el robot PUMA es

d 6 = 56.25 mm . Finalmente, α 6 = 0 .

4. Transformación de coordenadas

Ya se ha comentado que los 4 parámetros ai , d i , α i y θ i asociados a la i -ésima articulación, cuyo S.R.

tiene por origen el punto Qi − 1 y Base { X i − 1 ,Yi − 1 , Z i − 1 } determinan unívocamente la transformación en el
S.R asociado a la ( i + 1) -ésima articulación, que tiene origen en Qi y Base { X i , Yi , Z i } . De estos 4
parámetros, los 3 primeros son constantes y dependen exclusivamente de la relación geométrica entre las
articulaciones i e i + 1 , mientras que el 4º parámetro θ i es la única variable de la articulación i , siendo el
ángulo de giro del eje X i − 1 alrededor del eje Z i − 1 para llevarlo hasta X i .

Sabemos que dados 2 Sistemas de Referencia R 1 = { Q1 , [u1 , u2 , u3 ] } y R 2 = { Q2 , [v1 , v2 , v3 ] } con

Bases ortonormales asociadas, el cambio de coordenadas del segundo S.R. al primero viene dado por:

α 1  β 1  λ 1
     
α 2 = R⋅  β 2  +  λ 2 
 α 
3
 β 3   λ 3 

donde β 1 , β 2 , β 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R 2 , R es la matriz del Cambio de Base tal
que  v1 | v2 | v3  =  u1 | u2 | u3  ⋅ R y λ 1 , λ 2 , λ 3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2
respecto al primero. La expresión permite entonces obtener las coordenadas α 1 , α 2 ,α 3 del punto en
cuestión con respecto al primero de los S.R.
En nuestro caso, para pasar de la ( i + 1) -ésima articulación a la i -ésima, los Sistemas de Referencia son
R1 = { Qi − 1 ,  X i − 1 , Yi − 1 , Z i − 1  } y R2 = { Qi ,  X i ,Yi , Zi  } .
Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresión de Qi en en el primer S.R.

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4.1 Matriz del Cambio de Base

Habiendo asignado los ejes a cada articulación mediante la representación Denavit-Hartenberg, tenemos que:

1- El eje X i se obtiene rotando el eje X i − 1 alrededor del eje Z i − 1 un ángulo θ i .

2- El eje Z i se obtiene rotando el eje Z i − 1 alrededor del eje X i un ángulo α i .

Por su parte, el eje Yi viene ya determinado por X i y Z i .

• La primera transformación es una rotación alrededor del 3er vector de la 1ª Base, cuyas ecuaciones
genéricas son:

 u1(1) | u2(1) | u3(1)  =  u1 | u2 | u3  R3 (θ i )

• La segunda transformación es una rotación alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene
por expresión:

 u1(2) | u2(2) | u3(2)  =  u1(1) | u2(1) | u3(1)  R1 (α i )

Por tanto, concatenándolas:  u1 | u2 | u3 

(2) (2) (2)
=  u1 | u2 | u3  R3 (θ i ) R1 (α i )

Finalmente, cambiamos la notación para tener:  X i | Yi | Z i  =  X i − 1 | Yi − 1 | Z i − 1  R3 (θ i ) R1 (α i )

Con lo cual, la matriz del Cambio de Base es:

 cos θ i − senθ i 0 1 0 0 
 
R = R3 (θ i ) R1 (α i ) =  senθ i cos θ i 0  ⋅  0 cos α i − senα i 
 0 0 1   0 senα i cos α i 

 cos θ i − senθ i cos α i senθ i senα i 

 
R =  senθ i cos θ i cos α i − cos θ i senα i 
 0 senα i cos α i 

4.2 Coordenadas de Qi en el primer S.R.

Según la representación de Denavit-Hartenberg, el origen del 2º Sistema de Referencia se obtiene mediante:

1- Traslación de Qi − 1 a lo largo del eje Z i − 1 por la magnitud d i .

2- Traslación a lo largo del eje X i por la magnitud ai .

(1)
• La primera transformación es: Qi − 1 = Qi − 1 + d i Z i − 1

(1)
• La segunda transformación es: Qi = Qi − 1 + ai X i

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Teniendo ahora en cuenta que:

 cos θ i − senθ i cos α i senθ i senα i 
 
 X i | Yi | Z i  =  X i − 1 | Yi − 1 | Z i − 1  ⋅  senθ i cos θ i cos α i − cos θ i senα i 
 0 senα i cos α i 

Se tiene, para el 1er vector:

 cos θ i 
X i =  X i − 1 | Yi − 1 | Z i − 1  ⋅  senθ i  = cos θ i ⋅ X i − 1 + senθ i ⋅ Yi − 1
 0 

(1)
de donde: Qi = Qi − 1 + ai X i = Qi − 1 + d i Z i − 1 + ai (cos θ i ⋅ X i − 1 + senθ i ⋅ Yi − 1 )

Qi = Qi − 1 + (ai cos θ i ) X i − 1 + (ai senθ i )Yi − 1 + d i Z i − 1

y por tanto, las coordenadas de Qi en el 1er Sistema de Referencia son:

 λ 1   ai cos θ i 
   
 λ 2  =  ai senθ i 
 λ 3   d i 

Finalmente, la transformación de coordenadas del S.R. Qi ,[ X i ,Yi , Z i ] al S.R. Qi − 1 , [ X i − 1 , Yi − 1 , Z i − 1 ] es:

α 1  cos θ i − senθ i cos α i senθ i senα i   β 1  ai cos θ i 

     
α 2  =  senθ i cos θ i cos α i − cos θ i senα i  ⋅  β 2  +  ai senθ i 
 α 3
  0 senα i cos α i   β 3   d i 

Cambiando la notación para las coordenadas:

 xi − 1   cos θ i − senθ i cos α i senθ i senα i   xi   ai cos θ i 

  
 yi − 1  =  senθ i cos θ i cos α i

− cos θ i senα i  ⋅  yi  +  ai senθ i 
 zi − 1   0 senα i cos α i   zi   d i 

Donde el subíndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual están expresadas las coordenadas.

En coordenadas homogéneas:

 xi − 1   cos θ i − senθ i cos α i senθ i senα i ai cos θ i   xi 

 y   senθ cos θ i cos α i − cos θ i senα i ai senθ i   yi 
 i− 1  =  i
⋅
 zi − 1   0 senα i cos α i d i   zi 
     
 1   0 0 0 1   1

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5. Matrices de transformación para el PUMA-560

En la sección 3 se explicó la estructura articulada del PUMA-560, la asignación de Sistemas de Referencia a
cada articulación y el valor de los parámetros constantes ai , d i , α i asociados. A modo de resumen,
tenemos la siguiente Tabla:

Articulación ai di αi
1 0 0 -90
2 431.8 144.09 0
3 -20.32 0 +90
4 0 433.07 -90
5 0 0 +90
6 0 56.25 0

A partir de la cual podemos obtener las 6 matrices de transformación:

 cos θ 1 0 -senθ 1 0   cos θ 2 − senθ 2 0 a2 cos θ 2 

 senθ 0 cos θ 1 0   senθ cos θ 2 0 a2 senθ 2 
T1 = 
0 1
T2 = 
1 2

 0 −1 0 0  0 0 1 d2 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 

 cos θ 3 0 senθ 3 a3 cos θ 3   cos θ 4 0 -senθ 4 0

 senθ 0 − cos θ 3 a3 senθ 3   senθ 0 cos θ 4 0 
T3 = 
2 3
T43 =  4

 0 1 0 0   0 −1 0 d4 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1

 cos θ 5 0 senθ 5 0  cos θ 6 − senθ 6 0 0

 senθ 0 − cos θ 5 0   senθ cos θ 6 0 0 
T54 =  5
T65 =  6

 0 1 0 0  0 0 1 d6 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

Y la transformación de coordenadas desde el S.R. Qi ,[ X i ,Yi , Z i ] al Q0 ,[ X 0 ,Y0 , Z0 ] es:

p(0) = T10 ⋅ T21 ⋅ ⋅ ⋅ Ti i − 1 ⋅ p( i )

En particular, para la última articulación: p(0) = T10 ⋅ T21 ⋅ T32 ⋅ T43 ⋅ T54 ⋅ T65 p( i )

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