AECD 2022-1_3.8.

DIVISIÓN DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO CONTROL Y ROBÓTICA

LAB.SEÑALES Y SISTEMAS
Clave(6473)

_______________________________________________________
Práctica de Laboratorio
Transformada Z y aplicaciones a sistemas de tiempo discreto
INTEGRANTES:

GRUPO: PROFESOR:

BRIGADA:
CALIFICACIÓN
SEMESTRE:

RÚBRICA DE EVALUACIÓN PRÁCTICA

EVALUACIÓN REGULAR BIEN MUY BIEN

6 8 10

ORTOGRAFÍA Y LENGUAJE En algunas partes del reporte tiene un En la mayoría del reporte de la práctica En todo el reporte de la práctica tiene muy
INGENIERIL poco de buena ortografía. tiene buena ortografía y un poco de buena ortografía y utiliza lenguaje
lenguaje ingenieril. ingenieril.

OBJETIVOS No incluyó el o los objetivos. Incluir el o los objetivos. Incluir el o los objetivos.

DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES Incluyó algunas actividades.
Integró algunos análisis matemáticos de
ANÁLISIS MATEMÁTICOS la práctica.
Incorporó algunas de las Gráficas
IMÁGENES, GRÁFICAS Y TABLAS obtenidas, tablas, imágenes y diagramas
pero no tienen identificación.
Incluyó la mayoría de las actividades.
Integró la mayoría de los análisis
matemáticos de las actividades.
Incorporó la mayoría de las Gráficas
obtenidas, tablas, imágenes y diagramas
de conexiones en bloques con algunas de
ellas identificadas.
Incluyó todas las actividades.
Integró todos los análisis matemáticos
que se pedían en la práctica
Incorporó todas las Gráficas obtenidas,
tablas, imágenes y diagramas de
conexiones en bloques en la práctica con
su respectiva identificación.

CONCLUSIONES Dio algunas conclusiones de la práctica. Dio la mayoría de las conclusiones de la Dio las conclusiones de todos los
Y TODOS los integrantes incluyeron sus práctica. resultados de toda la práctica.
CONCLUSIONES INDIVIDUALES. Y TODOS los integrantes incluyeron sus Y TODOS los integrantes incluyeron sus
CONCLUSIONES INDIVIDUALES. CONCLUSIONES INDIVIDUALES.
.
Incluyó solo una bibliografía.
REFERENCIAS Solo incluyó algunas direcciones web o Incluye varias direcciones web y
bibliografías. bibliografías.

ATRIBUTOS EL REPORTE DE LA PRACTICA

A1. Identificar, formular y resolver problemas de ingeniería aplicando los principios de las ciencias bàsicas e ingeniería.
A2. Aplicar, analizar y sintetizar procesos de diseño de ingeniería que resulten en proyectos que cumplen las necesidades específicadas.
A3. Desarrollar y conducir experimentación adecuada; analizar e interpretar datos y utilizar el juicio ingenieríl para establecer conclusiones.

ADRIANACHAVIRA2022-1_3.8.2
Objetivos

☞ Los alumnos y las alumnas conocerán algunas de las señales básicas y las señales singulares y sus características
fundamentales.

☞ Se establecerá la relación que existe entre señales físicas y su representación matemática mediante el uso de software
y adquisición de señales.

Para resolverla se utiliza el siguiente código:

Donde “dsolve” nos ayuda a obtener la solucion analitica de ecuaciones diferenciales lienales y no lineales, “pretty”
permite acomodar el resultado obtenido de forma que se pueda observar de mejor manera, y “ezplot” sirve para
obtener la representación gráfica de la función final obtenida y en este caso se tiene un intervalo de tiempo por que va
de 0 a 500. La solución de la ecuación diferencial es la siguiente:
La gráfica resultante de esta función final es la siguiente:

De la ecuación diferencial proporcionada podemos simplificar de la siguiente manera:

Dado que tenemos una ecuación diferencial podemos decir que nuestra señal a trabajar es continua y por ende
aplicamos la transformada de Laplace para obtener su función de transferencia.

Al calcular sus polos tenemos lo siguiente:

De esto podemos decir que la señal es:

● Estable ya que los polos obtenidos se encuentran en el lado negativo del plano S
 ● Oscilante ya que contiene a su vez números imaginarios en los polos
● invariante en el tiempo ya que tiene valores constantes
● Continua
● Lineal

a) Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto de la ecuación en diferencias que resultó en el punto anterior.

b) Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto a partir de la función de transferencia de tiempo continuo del
sistema utilizando un diferenciador discreto, ¿cómo son las funciones de transferencia obtenidas en este punto y el
anterior? ¿qué puede concluir?

Grafique en una sola figura la respuesta al impulso del sistema de tiempo continuo, y las dos aproximaciones de tiempo
discreto.

Disminuya el tiempo de muestreo hasta obtener una aproximación adecuada de la respuesta del sistema y grafique la
comparación. ¿Qué aproximación resultó mejor?

1. Para T=1
 2. Para T=0.01

3. Para T=0.001

Como se puede observar en las gráficas entre más se disminuye el tiempo de muestreo, la señal discreta cada vez se va
acercando más a la señal continua.
El sistema en lazo abierto es marginalmente estable, ya que una de las raíces del denominador, polos, es cero.
Como se puede observar se tiene la entrada como un escalón unitario (la función en color amarillo), al aplicar la función
de transferencia, la funcion de salida se obtiene en color azul, se observa que esta va desde cero y pasa una sola vez por
uno y en seguida crece sin una asintota, por lo que se comporta como una función lineal, esto nos dice que el sistema es
inestable para la entrada escalón.
● A partir de las funciones de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado en tiempo continuo obtenga las
versiones de tiempo discreto. Realice lo anterior utilizando los procedimientos presentados en la Introducción
Teórica y el software especializado de su elección. Reporte sus resultados a continuación.
 Función de transferencia de lazo abierto en tiempo discreto.

Se parte de tener la función de transferencia en tiempo continuo.

Después se sustituyen las “s” por donde q es el grado de la “s”.

Simplificación de la expresión con operaciones algebraicas.

Función de transferencia de lazo cerrado en tiempo discreto.

Se parte de tener la función de transferencia en tiempo continuo.

Después se sustituyen las “s” por donde q es el grado de la “s”.

Simplificación de la expresión con operaciones algebraicas.

 ● Determine los polos de lazo abierto y de lazo cerrado de tiempo discreto y caracterice la estabilidad de cada uno
de estos. Determine la respuesta al escalón de ambos sistemas utilizando software especializado. Escriba sus
resultados a continuación y las gráficas obtenidas en los espacios correspondientes.

Polos en lazo abierto de tiempo discreto.

Para Ts=1;

Se obtiene la siguiente función de transferencia en tiempo discreto:

De la gráfica de ceros y polos, vemos que estos últimos están en el semiplano derecho (parte positiva de los imaginarios)
por lo que el sistema es inestable.
 Polos en lazo cerrado de tiempo discreto.

Para Ts=1 y 0<<2.25 el sistema es inestable.

En la gráfica de ceros y polos, vemos que estos últimos están en la parte positiva del eje real por lo que para valores de
0<k<2.5 el sistema es inestable.

Ejemplo para k=2 y Ts=1[s]:

Pero una vez k>2.25 el sistema será marginalmente estable porque sus raíces tienden a 0.

Ejemplo para k=20 y Ts=1[s]:

Ejemplo para k=100 y Ts=1[s]:

 Respuesta a la función escalón para el sistema de lazo abierto.

Para Ts=10[s]:

Respuesta a la función escalón para el sistema de lazo cerrado.

Para k=1 y Ts=1[s]:

Poder resolver ecuaciones diferenciales con suma facilidad. Y también porque muchos fenómenos físicos pueden ser
representados como señales y para representar estos fenómenos en computadores se pasan señales de tiempo continuo
a discreto para poder digitalizar y realizar operaciones con ellas, como oír la voz de alguien por teléfono.

La relación entre ambas señales se puede ejemplificar con la siguiente analogía: “la Transformada Z es a las señales de
tiempo discreto lo mismo que la Transformada de Laplace a las señales de tiempo continuo.”

Un sistema es estable, si la respuesta del sistema a un cierto impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito y si
el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se puede decir que el sistema es críticamente o marginalmente
estable, pero si se trata de una magnitud infinita esta hace al sistema inestable. Además mediante la identificación de
polos en el plano s para señales continuas y z para las discontinuas. Si están en el semiplano derecho (parte negativa de
los reales) el sistema es estable, si los polos están en el eje 0 real es críticamente estable y si algún polo de los polos está
en la parte negativa del eje real es marginalmente estable.

Conclusiones:
Estudiante 1: Gracias a la práctica entendí mejor la diferencia entre sistemas de tiempo continuo (están
definidos para todos los puntos de la función) y discontinuo (no están definidas para todos los puntos de la
función). Además aprendí a pasar la función de transferencia de un sistema continuo a uno discontinuo ya sea
por medio de su ecuación diferencial o por su función de transferencia y representar gráficamente las
respuestas de estos sistemas a la función escalón, por medio de simulink o matlab. Además aprendí la utilidad
de pasar un sistema no estable (lazo abierto) a uno críticamente estable (lazo cerrado), por medio de simulink
o al abstraer los bloques de simulink en ecuaciones matemáticas.

Estudiante 2:
Con el desarrollo de esta práctica fue posible cumplir con los objetivos planteados, ya que logramos obtener la
ecuación en diferencias de una ecuación diferencial, y posteriormente analizarla para obtener la función de
transferencia, y con esta identificar las características de nuestro sistema, además, con ayuda de matlab y
simulink pudimos graficar nuestros resultados para facilitar la comprensión de los cálculos realizados.
Estudiante 3:
Debido a la realización de esta práctica es que me es más fácil relacionar las señales físicas con su
representación matemática mediante los software de Matlab y Simulink, también me fue de apoyo para tener
una mejor interpretación de las señales básicas y de las señales singulares aparte de comprender de mejor
manera sus características fundamentales. Además de que antes de la realización de la práctica no conocía
como saber que un sistema era estable gráficamente pero al realizar esta práctica comprendí el tema.
Estudiante 4:

En la realización de esta práctica se logró conocer algunas de las señales básicas y las señales singulares y sus
características fundamentales. Se logró establecer la relación que existe entre señales físicas y su
representación matemática mediante el uso de software y adquisición de señales. Se logró comprender y
estudiar la aproximación de sistemas de tiempo continuo por sistemas de tiempo discreto, es decir, pasar de
ecuaciones diferenciales a ecuaciones en diferencias y de función de transferencia en tiempo discreto a
función de transferencia en tiempo continuo mediante el método de discretización de diferencias finitas.
Además se logró cambiar el comportamiento de un controlador de lazo abierto implementando un controlador
de lazo cerrado, el cual este último compara la señal de salida del sistema con la señal de referencia y con base
en esta señal de error calcula la entrada del sistema para que se obtenga el comportamiento deseado. Además
se logró hacer uso correcto del equipo virtual (entrada escalón, lazo abierto, lazo cerrado, funciones de
transferencia, osciloscopio) utilizados en Matlab y Simulink.
Referencias

[1] Ortega Velázquez, I., Vieyra Valencia, N., Rojas García, M., Franco De Los Reyes, H. A., Mata Hernández, G.,
& UNAM Facultad de Ingeniería. (2019, 28 enero). Manual de Prácticas del Laboratorio de Señales y Sistemas.
http://dctrl.fi-b.unam.mx/lab_control/docs/sys/Manual_SyS.pdf

[2] Casado Fernández, C. (s. f.). MANUAL BÁSICO DE MATLAB. Recuperado 20 de septiembre de 2021, de
https://webs.ucm.es/centros/cont/descargas/documento11541.pdf

[3] The MathWorks, Inc. (s. f.). Simulink - Simulación y diseño basado en modelos. Recuperado 21 de
septiembre de 2021, de https://la.mathworks.com/products/simulink .html

[4] Sergio A. Castaño Giraldo. (2021, 25 enero). Criterio de Routh Hurwitz 🏅 [Estabilidad] #01 [Vídeo].
YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=nXf_II4Kbi0