“AÑO DEL BICENTENARIO DEL PERÚ: 200 AÑOS DE INDEPENDENCIA”

UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CONTROL II

“LABORATORIO 1: RESPUESTA EN EL TIEMPO”

Investigadores:

➢ Espejo Lucanas Renzo Martin

➢ Cholan Campos Abel Danilo
➢ Fernández Chimoy Rubén
➢ Gonzales Santa Cruz Edward Isaac
➢ Gil Vasquez Hoiler Antony
➢ Rojas Burga Alexander
➢ Julon delgado waldir
➢ Manay Bardales Luis Enrique
➢ Díaz Rojas Jhackson
➢ Vásquez Vargas Cristian Fernando
➢ Flores Giles David

Docente: Ing. Wilson Dennis Reyes Vásquez

Lambayeque, 2021
 LABORATORIO 1.- RESPUESTA EN EL TIEMPO

1.- En la fig. 1, se muestra un intercambiador de calor. En esta planta, la temperatura del fluido
en la salida, podría ser controlada variando el flujo de vapor que ingresa al intercambiador.

Cuyo diagrama de bloques viene dado por

Sistema De Control Por Computadora

Se requiere controlar la temperatura deseada del proceso dado en un rango de 0 a 50°, con una
señal de referencia de 0 a 10 VDC.

a) Trazar el diagrama de bloques del sistema de control digital de la planta dada. Asumir
elementos adicionales necesarios para el lazo de control: sensor, controlador digital D(z), etc.
Fundamentar la elección del periodo de muestreo T´. (1.0 punto)
 1. Tomo mi retroalimentación como continuo, ya que no me especifican el tipo de sensor.
2. Tomo mi señal de entrada un escalón u(t), continuo ya que la salida a comparar es
continua.
3. Para pasar del rango de salida (0°c a 50°c) al rango (0V a 10V) especificaremos una
ganancia en la retroalimentación de H=0.2 (10/50).
4. Muestreamos el error (convertidor A/D) en simulink como una función de transferencia
discreta 1/1, tomando un tiempo de muestreo menor a 10/2= 5 segundos (donde entre 10 y
25 Tmin=10)
5. A continuación, ponemos un controlador proporcional D(z) como indica en la pregunta c
6. Luego muestreamos la salida del controlador de la misma manera en el simulink
7. Seguido va el retenedor de orden cero que junto al muestreador forman el convertidor
(D/A)
8. Ahora tendremos una señal continua que será la entrada para los actuadores GA(s) cuya
salida será continua: Qk.
9. Qk es la entrada de la planta Gp, y su salida y(t) es la temperatura que varía en un rango
entre 0 a 50°.
10. Esta salida es medida por un sensor analógico, cuya medida estará dentro del rango de 0 a
10 VDC, a través de una ganancia proporcional de 10/50=0.2
11. Finalmente, esta señal es retroalimentada con u(t).

Periodo De Muestreo

Para una señal continua, el periodo de muestreo que puede

usarse sin perder información fundamental es:

𝑇 < 0.5 𝑇𝑚𝑖𝑛 , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝑇𝑚𝑖𝑛 𝑒𝑠 10

Por lo tanto, mi periodo de muestreo 𝑇𝑠 < 10 ∗ 0.5 o 10/2

𝑇𝑠 < 5, pero para mayor aproximación pondremos la quinta parte de 𝑇𝑚𝑖𝑛 ∶ 𝑇𝑠 <2
b) Obtener la FT-z del sistema de control digital. (3.0 puntos)
Controlador Digital

Se desea cumplir los siguientes requerimientos: llevar la temperatura del proceso a un valor para
lo cual en el control se deberá tomar en cuenta las respectivas variables de entrada y salida.

c) Elegir como FT-z del controlador digital del sistema:

D(z) = KP

Elija un valor de KP con el cual su sistema sea estable (con Tes ≈ 40 seg. y con mp ≈ 20 %) en
respuesta a un escalón de entrada (aplica una señal de referencia tal que la salida deseada sea de
50°). Graficar la respuesta en el tiempo de la temperatura del proceso y determinar sus
especificaciones (incluyendo error estacionario). Explicar el comportamiento del lazo con
controlador proporcional. (2.0 puntos)

Eligiendo T muestreo (Ts) = 0.2.

Para un Kp=1.82
Efecto De T En La Estabilidad Del Sistema

d) Con el KP hallado en b), graficar la respuesta de este sistema a la misma entrada para valores
de T > T´ seg. y valores de T < T´ seg.
Explicar el efecto de T en la estabilidad del sistema. (4.0 punto)

e) Para los 3 valores significativos de T (incluyendo T = T´) obtenidos en c), determinar la

posición de las raíces de la ecuación característica del sistema en el plano-z. Explicar la relación
entre la estabilidad del sistema y la posición de las raíces de su ecuación característica. (4.0
punto)

Efecto De T En El Error Estacionario

f) Obtener el error estacionario del sistema en respuesta al mismo escalón de entrada, para 3
valores significativos de T. Para este caso, explicar el efecto de T en error estacionario. (2.0
puntos)

el error de estado estacionario, se considera un error en la posición de la salida, a mayor ganancia

se va reducir el error de estado estacionario, pero empeora la estabilidad

g) Obtener el error estacionario del sistema en respuesta a la misma rampa unitaria de entrada,
para 3 valores significativos de T. Para este caso, explicar el efecto de T en error estacionario.
(2.0 puntos)

Efecto Del Retardo De Cómputo En La Estabilidad Del Sistema

i) Considerando un retardo de uno y más periodos de muestreo en el sistema, graficar la

respuesta del sistema para tres valores significativos de este retardo. Explicar el efecto de este
retardo en la estabilidad del sistema. (2.0 puntos)