UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA P.A.

2020-II
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA 06-03-2021
Departamento Académico de Ingeniería Aplicada

EXAMEN SUSTITUTORIO DE CONTROL AVANZADO (MT-229)

INSTRUCCIONES: Subir el desarrollo de su examen en .pdf. Debe subir sus archivos

de simulación en un enlace en drive configurado como “cualquiera con el enlace
puede ver” y escribir el enlace en su prueba. POR NINGÚN MOTIVO SE ACEPTARÁ
EXAMENES FUERA DEL TIEMPO INDICADO.

Docente: Daniel Leonardo Barrera Esparta.

PROBLEMA N°1 (11 puntos):

Se requiere diseñar un controlador para un motor DC que trabaja con un driver que brinda
un voltaje en el rango de [-0.5; 0.5] VDC, con lo que nos permite girar un ángulo de 40°
(considere un set point de 1), aplicando un controlador predictivo MBPC mediante GPC, el
cual se encuentra basado en el DMC. La función de transferencia es:

El sistema no tiene retardo, considere un periodo de muestreo de 100 milisegundos. Se

requiere un tiempo de establecimiento máximo de 2 segundos, un sobreimpulso máximo
de 7% y que la ley de control se mantenga en el rango de [-0.5; 0.5] VDC.

a) (1 punto) Explique a detalle que hace la función diophantine en el código

presentado, indicando para que sirve los valores E y F.
b) (1 punto) Para un N2=10, sustente por lo menos con 3 simulaciones cuál es el valor
de Nu.
c) (0.5 puntos) Indique el valor de la matriz G calculada y explique porque tiene ese
número de filas y columnas.
d) (1 punto) Explique que representa Mn en el código en matlab proporcionado. Escriba
la ecuación de lo que representa Mn.
e) (1.5 puntos) Explique clara y contundentemente porque se toma solo la primera fila
en K1=Mn(1,:), teniendo en cuenta el efecto de la perturbación en las predicciones
del MPC.
f) (1 punto) Explique como se calcula la respuesta libre del sistema: free=free+ym(k-
i+1)*F(:,i)
g) (1 punto) Indique que tipo de controlador (P, PI, PID, PD) se encuentra
implementado en el código para el incremento de la señal de control, sustente su
respuesta.

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 h) (1.5 puntos) Indique los valores de los parámetros de ponderación alfa y beta
(lambda y delta), indique que parámetros pondera cada uno e indique porque ha
definido los valores para su respuesta final.
i) (2.5 puntos) Presente los resultados de su simulación en un pantallazo completo sin
editar considerando el rango de simulación, etiquetas, colores, leyendas,entre otros
detalles. Debe cumplir con las especificaciones solicitadas.

PROBLEMA N°2 (9 puntos):

Tomando en cuenta el archivo adjunto en pdf (paper), diseñe el controlador MRAC o MIT
Rule, declare todas las asunciones y consideraciones que crea conveniente, considere toda
la información mostrada en el paper y conteste:

a) (0.5 punto) Indique cual es el Gm que ha considerado y porque

b) (1 punto) Indique cual es la ley de control, sustente con ecuaciones
c) (1 punto) Indique cual es la función de costo a minimizar, sustente con ecuaciones
d) (1.5 puntos) Explique a detalle como ha planteado su diagrama de simulación para
el MRAC, considerando la ley de control del MIT Rule y la función de costo a
minimizar. Incluya pantallazos completos sin recortar
e) (2 puntos) Indique el valor de gamma óptimo para la solución de su problema e
indique porque ha seleccionado ese valor con por lo menos tres simulaciones
f) (3 puntos) Presente los resultados de su simulación en un pantallazo completo sin
editar, debe bastante aproximado a las gráfica mostrada en el paper Considerar el
rango de simulación, etiquetas, colores, leyendas,entre otros detalles.