Simulaciones Matlab R2019b

Diapositiva 36

Simulación-Antes de control Información

4500𝐾
𝐺𝑠 =
𝑠(𝑠 + 361.2)
𝐺𝑠
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐺𝑠
K=185.37

Diapositiva 38

Simulación- Después del control Información

4500𝐾 (𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠)
𝐺𝑠 =
𝑠(𝑠 + 361.2)
𝐺𝑠
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐺𝑠
K=185.37
Kp=1
Kd=0.001757
Diapositiva 46

Simulación- LGR Información

4500𝐾 (𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠)
𝐺𝑠 =
𝑠(𝑠 + 361.2)
𝐺𝑠
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐺𝑠
K=185.37
Kp=LGR
Kd=0

Gráfica de LGR para Kd=0 y haciendo

variar Kp de 0 a infinito

Diapositiva 48

Simulación- LGR Información

4500𝐾 (𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠)
𝐺𝑠 =
𝑠(𝑠 + 361.2)
𝐺𝑠
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐺𝑠
K=185.37
Kp=1 y 0.25
Kd=LGR

Gráfica de LGR para Kp=1 y 0.25 y

haciendo variar Kd de 0 a infinito

Para amortiguamiento critico

-Para Kp=0.25 los polos son -457
-Para Kp=1 los polos son -926
Diapositiva 50

Simulación- Respuesta al escalón unitario Información con Kp=0.25

Kd=0.005
Kp=0.25
Ess(t) = 0.001732
SPM = 0
Tr = 7.2876e-04
Ts = 0.0272
ξ=1

No cumple todas las condiciones del

diseño solicitado

Kd=0.001756
Kp=0.25
Ess(t) =0.01732
SPM = 0
Tr = 0.0035
Ts = 0.0165
ξ=1

No cumple todas las condiciones del

diseño solicitado

Kd=0.0025
Kp=0.25
Ess(t) =0.001732
SPM = 0
Tr = 0.0024
Ts = 0.0203
ξ=1

No cumple todas las condiciones del

diseño solicitado
Simulación- Respuesta al escalón unitario Información con Kp=1

Kd=0.005
Kp=1
Ess(t) = 0.000433
SPM = 0
Tr = 5.9896e-04
Ts = 0.0037
ξ=1

Cumple todas las condiciones del

diseño solicitado

Kd=0.001756
Kp=1
Ess(t) =0.000433
SPM = 4.2581
Tr = 0.0012
Ts = 0.0049
ξ=1

Cumple todas las condiciones del

diseño solicitado

Kd=0.0025
Kp=1
Ess(t) =0.000433
SPM = 0.6485
Tr = 0.0010
Ts = 0.0017
ξ=1

Cumple todas las condiciones del

diseño solicitado
Simulación- Respuesta al escalón unitario Información con Kp=2

Kd=0.005
Kp=2
Ess(t) = 0.000216
SPM = 0.4834
Tr = 5.1385e-04
Ts = 8.6793e-04
ξ=1

Cumple todas las condiciones del

diseño solicitado

Kd=0.001756
Kp=2
Ess(t) =0.000216
SPM = 13.4940
Tr = 8.3826e-04
Ts = 0.0039
ξ = 7.07e-01

No cumple todas las condiciones del

diseño solicitado

Kd=0.0025
Kp=2
Ess(t) =0.000216
SPM = 7.5227
Tr = 7.5190e-04
Ts = 0.0038
ξ = 9.47e-01

No cumple todas las condiciones del

diseño solicitado
Control PD Ess(t) SPM Tr Ts ξ Cumple
Kd=0.005 0.001732 0 7.2876e-04 0.0272 1 No
Kp=0.25
Kd=0.001756 0 0.0035 0.0165 1 No
Kp=0.25 0.01732

Kd=0.25 0.001732 0 0.0024 0.0203 1 No

Kp=0.25
Kd=0.005 0.000433 0 5.9896e-04 0.0037 1 Si
Kp=1

Kd=0.001756 0.000433 4.2581 0.0012 0.0049 1 SI

Kp=1
Kd=0.0025 0.000433 0.6485 0.0010 0.0017 1 SI
Kp=1
Kd=0.005 0.000216 0.4834 5.1385e-04 8.6793e-04 1 Si
Kp=2
Kd=0.001756 0.000216 13.4940 8.3826e-04 0.0039 7.07e-01 No
Kp=2
Kd=0.0025 0.000216 7.5227 7.5190e-04 0.0038 9.47e-01 No
Kp=2

Diapositiva 51

Simulación- LGR Información

Kp=0.25
ξ=1
Kd=0.000662
polos=-458
Simulación- LGR Información

Kp=1
ξ=1
Kd=0.00176
polos=-913

Simulación- LGR Información

Kp=1
ξ=1
Kd=0.00266
polos=-1290
¿Cuál es el mejor de los 12 casos para el control PD solicitado?

Control PD Ess(t) SPM Tr Ts ξ Cumple

Kd=0.005 0.000433 0 5.9896e-04 0.0037 1 Si
Kp=1

Kd=0.001756 0.000433 4.2581 0.0012 0.0049 1 SI

Kp=1
Kd=0.0025 0.000433 0.6485 0.0010 0.0017 1 SI
Kp=1
Kd=0.005 0.000216 0.4834 5.1385e-04 8.6793e-04 1 Si
Kp=2

De los 12 casas se tiene 4 que cumplen con las especificaciones finales requeridas por el cliente, así que
se comparan los valores del LGR para un Kp de 1 y de 2, donde los polos más alejados son los de un
Kp=2; esto es importante, ya que entre más alejados son los polos del origen más rápido desaparecen
los transitorio. También se puede observar que presenta el menor tiempo de estabilización y un error de
estado estable para entrada rampa mucho menor a los demás; adicionalmente su tiempo de subida
presenta una mayor rapidez del sistema y un sobre pico pequeño que no sobrepasa las
especificaciones, pero que da una energía inicial mayor al sistema para romper su inercia.

Anexo Código Matlab

function ControlPyPD

%G(s)=4500k /s(s+361.2)sin control PD

k=185.3733;
G=tf([4500*k],[1 361.2 0]);
M=feedback(G,1);
step(M);
stepinfo(M)

%G(s)=(4500k(Kp+Kd*s)) /s(s+361.2)con control PD

Kp=1;
Kd=0.001757;
G=tf([4500*k*Kd 4500*k*Kp],[1 361.2 0]);
M=feedback(G,1);
step(M);
stepinfo(M)

%G(s)=(4500k(Kp+Kd*s)) /s(s+361.2) análisis por LGR Kd=0 variando Kp

H=1;
G=tf([4500*k],[1 361.2 0]);
rlocus(G*H);

%G(s)=(4500k(Kp+Kd*s)) /s(s+361.2) análisis por LGR Kp=1 y 0.25 variando Kd

H=1;
Kp1=1;
Kp2=0.25;
G1=tf([4500*k 0],[1 361.2 4500*k*Kp1]);
rlocus(G1*H);
hold on;
G2=tf([4500*k 0],[1 361.2 4500*k*Kp2]);
rlocus(G2*H);

%graficas escalon con Kp fijo en 0.25

Kp=0.25;
Kd1=0.005;
Kd2=0.001756;
Kd3=0.0025;
G=tf([4500*k*Kd3 4500*k*Kp],[1 361.2 0]);
M=feedback(G,1);
step(M);
stepinfo(M)
damp(M);

%graficas escalon con Kp fijo en 1

Kp=1;
Kd1=0.005;
Kd2=0.001756;
Kd3=0.0025;
G=tf([4500*k*Kd3 4500*k*Kp],[1 361.2 0]);
M=feedback(G,1);
step(M);
stepinfo(M)
damp(M);

%graficas escalon con Kp fijo en 2

Kp=2;
Kd1=0.005;
Kd2=0.001756;
Kd3=0.0025;
G=tf([4500*k*Kd3 4500*k*Kp],[1 361.2 0]);
M=feedback(G,1);
step(M);
stepinfo(M)
damp(M);

%G(s)=(4500k(Kp+Kd*s)) /s(s+361.2) análisis por LGR Kp=0.25,1 y 2 variando

Kd
H=1;
Kp1=0.25;
Kp2=1;
Kp3=2;
G=tf([4500*k 0],[1 361.2 4500*k*Kp2]);
rlocus(G*H);

end