EINDHOVEN

UNIVERSIDAD DE
TECNOLOGÍA

Sintonización de controladores de tipo PID

Cita para ¡a versión publicada (APA):

van der Zalm, GM (2004). Ajuste de controlador de tipo PID: descripción general de ia literatura. ( DCT rapporten; Vol. 2004.054). Technische
Universiteit Eindhoven.

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Publicado: 01/01/2004

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 technische untversíteit eindhoven
UNA EMPRESA MCCOR

AJUSTE DE CONTROLADORES TIPO PID:

RESUMEN DE LA LITERATURA

GM van der Zalm

DCT-report nr. 2004.54
Informe DAF nr. 51051 / 04-050

Junta de examen

Prof. Dr. ir. Maarten Steinbuch (TU / e) - presidente

Dr. ir. Rudolf Huisman (DAF Trucks NV) Dr. - Entrenador, asesor
ir. Frans Veldpaus (TU / e) - Entrenador, miembro
Prof. Dr. ir. Paul van den Bosch (TU / e) - Miembro
En g. Martin van Ruiswijk (DAF Trucks NV) - Asesor
Contenido

INTRODUCCIÓN 1

CAPÍTULO 1 MODELOS DE PLANTA SIMPLES 3

1 Modo de respuesta al escalón
a

1.1.1 Modelo de dos parámetros 3

1.1.2 Modelo de tres parámetros 4
1.1.3 Modelo de cuatro parámetros 4
1.1.4 Procesos oscilatorios 5

1.2 Medición de la respuesta de frecuencia 5

1.2.1 Ziegler y Nichols [51] 5
1.2.2 Ástrom y Hagglund [2] 5

CAPÍTULO 2 MÉTODOS DE AJUSTE 7

2.1 Estructura del controlador 7

2.2 Prueba y error 7

2.3 Métodos basados en características 8

2.3.1 Método de respuesta escalonada de Ziegler-Nichols 8
2.3.2 (1942) Método de ciclo continuo de Ziegler-Nichols 9
2.3.3 Cohen-Coon (1953) 9
2.3.4 Ástrom y Hagglund (1985) 9
2.3.5 Refinado Ziegler Nichols (1991) 10
2.3.6 Mann (2001) 11

2.4 métodos analíticos 11

2.4.1 Colocación directa del poste 11
2.4.2 Diseño de poste dominante 11
2.4.3 Control de modelo interno (IMC) 12

2.5 Métodos basados en optimización 13

2.5.1 Criterio mínimo de optimización 13
2.5.2 Optimización LQR de ISE 13
2.5.3 Optimización restringida 13
2.5.4 Módulo óptimo MO y simétrico óptimo SO 14
2.5.5 MOMI 14
2.5.6 Kristiansson y Lennartson (2002) Otros 15
2.5.7 métodos de optimización 15

2.6 Forma de bucle 15

2.6.1 Estructura fija dieciséis

2.7 Otros métodos dieciséis

2.8 Autotuning 17

BIBLIOGRAFÍA 21
Introducción
En las últimas décadas, la teoría del control ha experimentado importantes desarrollos. Se han desarrollado algoritmos de control
avanzados e inteligentes. Sin embargo, el controlador de tipo PID sigue siendo el más popular en la industria, los estudios incluso indican
que aproximadamente el 90% de todos los controladores industriales es del tipo PID [19]. Las razones de esto son la simplicidad de esta ley
de control y los pocos parámetros de ajuste. Hay cientos de herramientas, métodos y teorías disponibles para este propósito. Sin embargo,
encontrar los parámetros adecuados para el controlador PID sigue siendo una tarea difícil, por lo que, en la práctica, los ingenieros de
control todavía utilizan a menudo prueba y error para el proceso de ajuste. Esta descripción general de la literatura da una impresión de
varios de los métodos disponibles para el diseño de control PID y analiza las (des) ventajas y la aplicabilidad.
Capítulo 1

Modelos de plantas simples

Aunque existen métodos de diseño que no utilizan un modelo de proceso, es casi inevitable derivar un modelo o utilizar alguna
información de la planta para lograr resultados satisfactorios. A menudo, en la literatura de ajuste de PID se utilizan modelos muy
simples. Aquí, se discuten los modelos de orden inferior más comunes en la literatura. Se pueden obtener modelos más
sofisticados ya sea mediante el modelado del primer principio, realizando mediciones de FRF, por ejemplo, discutido en [20] o
usando técnicas de realización aproximadas [12], [32]. Estos métodos no se tratan aquí.

1.1 Modelos de respuesta escalonada

La dinámica de un proceso también se puede determinar a partir de la respuesta del proceso a las entradas de los pasos. En
principio, la dinámica de un sistema lineal se da de forma única a partir de dicha respuesta transitoria, siempre que el sistema
esté inicialmente en reposo y la medición esté libre de ruido. En la práctica, estas condiciones no se cumplen, lo que limita el
orden de los modelos resultantes. Sin embargo, para el ajuste del controlador PID, los modelos simples suelen ser suficientes.
Una ventaja de los métodos de respuesta escalonada es que son muy simples de usar y fáciles de entender intuitivamente.

1.1.1 Modelo de dos parámetros

Ziegler y Nichols [42] reconocieron que en la industria de procesos, las respuestas escalonadas de un gran número de procesos
exhiben una respuesta escalonada como la que se muestra en la figura 1.1. Llamaron a esto la curva de reacción del proceso y la
caracterizaron con dos parámetros: a y 0. El modelo del proceso viene dado por un integrador puro y un retardo:

= (01 s- 1)

Los parámetros se pueden determinar gráficamente, trazando una línea tangente al punto donde la pendiente es máxima. El
parámetro a está determinada por la intersección del eje vertical de esta línea y 0 por la intersección del eje horizontal. Este
modelo tiene un integrador puro, por lo que no capta el valor de estado estable del proceso.
 4

/
/
/
K

0,63 mil

O
/

/
-a

Hora [s]

Figura 1.1: Curva de reacción del proceso

1.1.2 Modelo de tres parámetros

Una mejor aproximación de la respuesta mostrada en la figura 1.1 se obtiene aumentando el número de parámetros. El
modelo [7]

(1,2)

tiene tres parámetros: la ganancia estática K, la constante de tiempo Xj y tiempo muerto 8. Este es el modelo más común en la
literatura de ajuste de PID y, a menudo, se denomina modelo FOLPD (First Order Lag Plus Delay). Los parámetros del modelo se
pueden determinar como se muestra en la figura 1.1. Existen métodos más precisos para obtener los parámetros del modelo, por
ejemplo, en Cool [7]. Aunque el modelo parece muy simple, es muy utilizado en la industria de procesos. Las razones de esto son
su simplicidad y su aplicabilidad a muchos procesos.

1.1.3 Modelo de cuatro parámetros

Si el modelo (1.2) no es lo suficientemente preciso, se puede utilizar un modelo de segundo orden. Cool [7] da un método a los cuatro
parámetros del modelo.

(1,3)
pag ( T 1 5 '+ 1) (T 2 5 '+ 1)

Este modelo también se conoce como SOLPD (Second Order Lag Plus Delay). El valor de se calcula como en el
FOLPD. Los valores de 0 y t 2 luego se calculan a partir de las relaciones que se muestran en la figura 1.2. La precisión del cuarto
parámetro. t 2 es dudoso, por lo que el modelo resultante debe usarse con cuidado.

Figura 1.2: Determinación gráfica SOLPD

parámetros
5

1.1.4 Procesos oscilatorios

Cabe señalar que, aunque los modelos discutidos anteriormente se utilizan ampliamente en la práctica, solo describen procesos con
amortiguación excesiva, que son comunes en la industria de procesos. Para los sistemas mecánicos, a menudo la respuesta al escalón se
amortigua de forma poco crítica y se producen oscilaciones. Los procesos con respuestas de pasos oscilatorios como se muestra en la
figura 1.3 pueden aproximarse mediante el modelo de dos parámetros (1.1), pero este modelo no capturará las oscilaciones. Tampoco es
adecuado ninguno de los modelos de tres o cuatro parámetros descritos anteriormente. Un modelo de tres parámetros que describe las
oscilaciones viene dado por la función de transferencia [9]

(1,4)
S 1 + 2 ^ Ĝ) O 5+ (D ^

con 0 <£ <ly Cüo> 0. AT es el juego estático, co 0 la frecuencia natural y 5 la amortiguación relativa. Estos parámetros se pueden
determinar aproximadamente a partir de la respuesta al escalón como se indica en la figura 1.3. Primero, el período
de oscilación T pag y la relación de desintegración D están determinadas. Entonces, los parámetros co 0 y £ se puede calcular con [2]:

1
£ = _______________ (1,5)
Vi + ( 2n /, nd) 2
2k

Figura 1.3: Respuesta escalonada de un proceso oscilatorio

1.2 Medida de respuesta de frecuencia

Algunos métodos no utilizan un modelo completo, pero se basan en el conocimiento de la respuesta a frecuencias específicas. La idea es
que la configuración del controlador se pueda basar en los puntos de frecuencia más críticos para la estabilidad.

1.2.1 Ziegler y Nichols [42]

El método en el dominio de la frecuencia propuesto por Ziegler y Nichols [42] se basa en la determinación experimental del punto
de estabilidad marginal. Este punto se puede encontrar aumentando la ganancia proporcional del controlador, hasta que el
el proceso se vuelve marginalmente estable. La ganancia del controlador en este punto se denomina ganancia máxima. K u, y el periodo
de oscilación se llama el período último T u. No se proporciona un modelo explícito, pero estos dos parámetros definen un punto en la
gráfica de Nyquist. Basándose en el conocimiento de este punto, se pueden calcular los ajustes del controlador. Una desventaja
del método de ciclo continuo es que el sistema se conduce hacia la inestabilidad, lo que puede conducir a situaciones peligrosas
en la práctica. Además, no se sabe nada sobre el curso de la trama de Nyquist, que puede resultar en un sistema de circuito
cerrado estable pero muy oscilante.

1.2.2 Astrbm y Hagglund [2]

Ástróm y Hagglund [2] dan una mejora del método de Ziegler-Nichols. Proponen utilizar una retroalimentación de relé,
como se muestra en la figura 1.4.
 6

Figura 1.4: Retroalimentación del relé

Esta retroalimentación no lineal induce una oscilación de ciclo límite. El período de esta oscilación es T u, y se puede calcular una
buena estimación de la ganancia final a partir de la amplitud de oscilación a con:

La principal ventaja de utilizar la retroalimentación de relé es que el sistema no se ve afectado por la inestabilidad.
Además, incluir histéresis en el relé y agregar integradores ofrece la posibilidad de identificar diferentes puntos en la
curva de Nyquist, lo que brinda más información sobre el curso del gráfico de Nyquist.
Capitulo 2

Métodos de afinación

2.1 Estructura del controlador

A continuación, se supone que el controlador tiene la estructura paralela, definida como

(2,1)

a menos que se diga lo contrario. Además, se asume la configuración de control de la figura 2.1, con y la salida del proceso, norte el ruido de
medición, r la referencia o el punto de ajuste, mi el error de seguimiento, D la perturbación de la carga, y tu la entrada de la planta.

2.2 Prueba y error

La prueba y error es una forma fácil de ajustar un controlador, pero no se garantiza un rendimiento satisfactorio y lleva mucho
tiempo. A menudo, la respuesta y a una onda cuadrada o un paso r se toma como indicador de la calidad del controlador. Los
tiempos de sobreimpulso, suboscilación y subida se pueden tomar como criterios de rendimiento. Un ejemplo de tal
procedimiento se da en Ellis, [8]. Se utiliza la llamada sintonización basada en zonas, lo que significa que las partes de baja y alta
frecuencia del controlador se pueden sintonizar por separado, comenzando con la parte de alta frecuencia. Para un controlador
PID, esto significa que primero se sintonizan las acciones P y D y luego la acción I. En la figura 2.2 se muestra un ejemplo de un
diagrama de flujo con los pasos a seguir para ajustar un controlador PID.
 8

Figura 2.2: Diagrama de flujo para el procedimiento de ajuste de un controlador PID,

dado en Ellis [8].

Aquí, el criterio de rendimiento es el rebasamiento de la respuesta al escalón, que está relacionado con el margen de estabilidad del
sistema de control. Un margen de estabilidad alto generalmente conduce a un sobreimpulso bajo, y los márgenes de estabilidad bajos a un
comportamiento más oscilatorio. Este método es fácil de usar para los operadores de procesos, ya que se requiere poco o ningún
conocimiento del proceso controlado. Los valores numéricos del procedimiento son reglas generales, basadas en la experiencia. La
desventaja es que poco se puede decir sobre la robustez del sistema. Además, es posible que se necesiten muchos pasos de iteración antes
de obtener la configuración final.

2.3 Métodos basados en características

En la literatura se presentan muchos métodos de ajuste que se basan en algunas características de la dinámica del proceso que son fáciles de obtener
experimentalmente. Las características típicas del dominio del tiempo son los parámetros de la respuesta al escalón, que se analizan en la sección 1.1.
Las características típicas del dominio de la frecuencia son la ganancia y el período finales, que se analizan en la sección 1.2.1. En O'Dwyer [26] se
ofrece una amplia descripción de las reglas de ajuste para controladores PI o PID.

2.3.1 Método de respuesta escalonada de Ziegler-Nichols (1942)

En 1942, Ziegler y Nichols presentaron dos métodos clásicos para ajustar un controlador PID [42]. Estos métodos todavía se
utilizan ampliamente debido a su simplicidad. En su primer método, los ajustes del controlador se basan en los dos parámetros 6
y a de la curva de reacción del proceso de la figura 1.1. Basaron la elección de los parámetros del controlador en los resultados de
la simulación para varios procesos, ajustando los parámetros del controlador hasta que la respuesta mostró una relación de
caída. D de 0,25. Un cuarto de desintegración corresponde a una amortiguación relativa ^ = ̂ 0,21, lo que consideraron un buen
compromiso entre una respuesta rápida y unos márgenes de estabilidad adecuados. Los ajustes propuestos de Ziegler-Nichols se
muestran en la tabla 2-1.

Controlador
Kp Ti
tipo
1
PAG - -
a
0,9
Pi 3.33 0 -
a
1.2
PID 20 0,5 9
a
Tabla 2-1: Configuración de Ziegler-Nichols para el método de la curva de reacción del proceso
9

La ventaja del método de Ziegler-Nichols es que las reglas de ajuste son muy sencillas de usar. Las desventajas son:
• Se necesita un ajuste más fino.
• Los ajustes del controlador son agresivos, lo que da como resultado un gran sobreimpulso y respuestas oscilatorias.
• Rendimiento deficiente para procesos con un retraso dominante.
• Lazo cerrado muy sensible a variaciones de parámetros.
• Los parámetros de la respuesta al escalón pueden ser difíciles de determinar debido al ruido de la medición.

2.3,2 Método de ciclo continuo de Ziegler-Nichols

El método en el dominio de la frecuencia propuesto por Ziegler y Nichols se basa en la ganancia máxima K u, y el ultimo periodo T u. Los
ajustes del controlador se muestran en la tabla 2-2.

Tipo de controlador K„ 'C D

PAG 0,5 K tu - -
Pi 0,45 K T u / 1.2 -
PID 0,6 K tutu Tu/ 2 Tu/ 8

Tabla 2-2: Ajustes de Ziegler-Nichols para el

método de ciclo continuo

Una desventaja del método de ciclo continuo es que el sistema se conduce hacia la inestabilidad, lo que puede conducir a
situaciones peligrosas en la práctica. Además, el comportamiento de ciclo cerrado resultante puede ser muy diferente,
dependiendo de las características del proceso.

2.3.3 Cohen-Coon (1953)

Cohen y Coon [6] basaron la configuración del controlador en los tres parámetros 9, T / y K de la respuesta escalonada de bucle abierto. El principal
criterio de diseño es el rechazo de las perturbaciones de carga. El método intenta colocar los polos de bucle cerrado de manera que se logre una
relación de desintegración de un cuarto. Sus configuraciones de controlador sugeridas se muestran en la tabla 2-3.

Tipo de controlador K PAG Ti XD

PAG J_h - \ + A - -
k mi 3ri

I 0 (¡301! + 30]
Pi 0,9 + - ^ - -
k0 12T j 9r 1+ 2O0
I

0 [6T I - 20]
1,25+ -
O1^

PD -
-

6tj ¡¿22 ?! +30

t

0 (321! +60] 40T!

PID IK -4 yo --- 0--
K 0 3 4x t 13T j + 80 llTj + 20

Tabla 2-3: Configuración de Cohen-Coon

Aunque se utiliza un parámetro más en este método, los resultados no son mucho mejores que con los ajustes de Ziegler-Nichols, principalmente
debido a que la relación de caída es demasiado pequeña, lo que conduce a sistemas de circuito cerrado con baja amortiguación.

2.3.4 Astrom y Hagglund (1985)

Ástrbm y Hagglund reconocieron que el método de ciclo continuo de Ziegler-Nichols identifica
punto (~ 1 / K U 0) en la curva de Nyquist y la mueve a un punto predefinido. Con el control PID, es posible mover un
punto dado en la curva de Nyquist a una posición arbitraria, ver figura 2.3. Al aumentar la ganancia,
punto arbitrario A se mueve en la dirección de G (j®). Cambiar la acción I o D mueve el punto en la dirección ortogonal.
 10

Re

Figura 2.3: Efecto de cambiar los parámetros PID que se muestran en el gráfico de Nyquist

Sea co la frecuencia que corresponde a UNA. La respuesta de frecuencia del controlador en co es:

(2,2)

En el método de Ziegler-Nichols, señalar A es inicialmente el punto de estabilidad marginal, ubicado en (- 1 / K es 0) con

frecuencia co ^ = 2 tc / T w. Con los ajustes de la tabla 2-2, se deduce que:

1
H c = 0.6X] U 1 + J D ~
V 7
J.
= 0,6 / C tu 1 + jj = Xy (0,6 + 0,28 j) (2,3)
7C

-> H PAG H C = - -K v ( 0,6 + 0,28j) = -0,6-0,28 j

K tu
Por lo tanto, el método de Ziegler-Nichols se puede interpretar como la búsqueda de parámetros del controlador de manera que
el punto donde la curva de Nyquist se cruza con el eje real negativo se mueva a: 0,6 - 0,28j. Esto corresponde a un avance de fase
de 25 ° en cOtf. La distancia a desde este punto al punto crítico es 0.5, lo que implica que el pico de sensibilidad
valor METRO s es siempre mayor que 2.
Con esta interpretación, es sencillo generalizar el método de Ziegler-Nichols y mover un
el punto A a una posición predefinida B. Una opción conveniente para el punto A es el punto final. El punto B puede ser
determinado por un margen de ganancia y un margen de fase deseados, y se escribe en coordenadas polares como B = r B mi l ^^ b̂ ^ .̂
Los ajustes del controlador para estos puntos se dan en la tabla 2-4.

Tipo de controlador K pag *1 TD

- ITtu
Pi Á> B cos (<p B)
2 k bronceado (<p h)

- r „ I l + pecado (<p B)' - T * u l + pecado (cp B) ' Yo 4 k

PID ÁT „r B cos (<p B) j% [cos (<p B) J
cos (cp B) J

Tabla 2-4: Configuraciones basadas en el margen de estabilidad de Astrom y Hagglund para

método de respuesta de frecuencia

Este método identifica y mueve solo un punto en la curva de Nyquist a la posición deseada. Dado que se desconoce la forma de la
curva de Nyquist, no se puede garantizar un buen rendimiento o incluso la estabilidad. Esto se puede mejorar identificando más
puntos en la curva de Nyquist, por ejemplo, utilizando la identificación de respuesta de frecuencia basada en relés.

2.3.5 Refinado Ziegler Nichols (1991)

Hang y col. [11] introduce ajustes refinados de Ziegler-Nichols, agregando la denominada ponderación del punto de ajuste. Esto se hace
mediante un parámetro adicional. B en la acción proporcional del controlador:
 11

P = K PAG( br-y)

Con este parámetro, el sobreimpulso se puede reducir a niveles aceptables y, por lo tanto, proporciona una buena respuesta del punto de
ajuste. Esta modificación en realidad introduce una acción de avance en el controlador, ya que

u = K PAG( br- y)
= K pag( r — y) + K PAG( b - V) r (2,4)
feedforward de retroalimentación

Además, modifican las fórmulas ZN para tener en cuenta el tiempo muerto normalizado, definido como 0 / X /.

2.3.6 Mann (2001)

Mann [22] clasifica el FOLPD en tres clases: tiempo muerto normalizado insignificante, medio y largo 0 /?;. Luego, se derivan las
reglas de ajuste para cada caso, donde se puede elegir un nivel deseado de sobreimpulso. Las reglas de ajuste son bastante
complejas, pero se informa que dan buenos resultados.

2.4 métodos analíticos

2.4.1 Colocación directa del poste [20]

El objetivo de la colocación de los postes es colocar los postes de bucle cerrado en las ubicaciones deseadas. Se necesita un conocimiento
completo de la función de transferencia para calcular la configuración apropiada del controlador. Se especifican los polos de bucle cerrado
deseados y se calculan analíticamente los parámetros del controlador que mueven los polos a estas posiciones. El número de polos de
bucle cerrado que se pueden colocar es igual al número de parámetros del controlador, por ejemplo, un controlador PI solo puede colocar
dos polos de bucle cerrado. Para procesos de primer y segundo orden, es posible colocar todos los polos de lazo cerrado con un
controlador PID. Cuando el proceso es de orden superior, esto ya no es posible, y es necesario hacer aproximaciones para obtener un
modelo de primer o segundo orden.

2.4.2 Diseño de poste dominante

Con la colocación directa de postes, se intenta colocar todos los postes de bucle cerrado. Una dificultad con este método es que los
modelos de orden superior conducen a controladores de orden superior. El diseño de polos dominantes, propuesto por Astrom y
Hagglund [2], se basa en colocar solo unos pocos polos del circuito cerrado, que se consideran dominantes para la respuesta de circuito
cerrado. Primero, se observa que el comportamiento de muchos sistemas de circuito cerrado está determinado por dos polos dominantes.
En la figura 2.4 se muestra una configuración común de polos y ceros, donde pag y pag 2 están la polos dominantes. Si esta
configuración se aplica al sistema controlado, es posible colocar los polos dominantes en las ubicaciones deseadas.
Se supone que la influencia de los otros polos y ceros es pequeña, lo que solo es válido si su parte real es lo suficientemente
pequeña. Los parámetros del controlador se calculan, de modo que los polos dominantes estén ubicados en el polo deseado
ubicaciones, especificadas por su frecuencia cn o y amortiguación relativa como:

Pi = - C® P + MC = -g +>
(2,5)
pag 2 = = -oj <o

Para un controlador PID, se pueden colocar tres polos de circuito cerrado, por lo que un tercer polo en -a o Se elige el 0%.

p1 x

p3 z1
mi ■ x ................. © ••

p2 x

Re

Figura 2.4: Configuración de polo cero de una retroalimentación simple

sistema
 12

Si se conoce la función de transferencia del proceso, los parámetros del controlador se pueden calcular analíticamente. La configuración
del controlador para este método se muestra en la tabla 2-5.

Controlador K kj LD

kI 7l-C 2 A (C0 o) + CB «0 o) ® o 5 (® o)
7
-
s / li 2 | 77p ( Pl) |

- 7l-i 2 A (co 0) + yo; B (co 0) 5 (® 0)

k + kD s -
/ I- C 2 | h pag( a) | I- C 2 ^ p (a) |

- +r ../ c. (C (co)
F o mi) I r. ■ .
1 h (- una co)
«o ®oJ
k + + kD s ¿/ Coj + co 2 ^
s ff 1
- 2 £ jo 0 tt / -a 0 co 0)
lb *,

Tabla 2-5: Configuración del controlador para el diseño analítico de polos dominantes. A( coj y Licenciado en Letras o) defender lo real
y parte imaginaria de H PAG( p¡) ^ respectivamente.

Este método es aplicable a procesos de orden superior, con £ y U) €, como los parámetros de diseño. La desventaja es que
estos procesos deben tener la configuración de polo cero de la figura 2.4. Si este no es el caso, un poste lejano en
el semiplano izquierdo puede moverse hacia la derecha y convertirse en un polo dominante, lo que conduce a un inesperado
respuesta. Esto generalmente se evita eligiendo la frecuencia deseada co 0 no demasiado alto.
Ástróm y Hagglund utilizaron este método para diseñar controladores para un lote de prueba de procesos, que representa el tiempo.
comportamiento de retardo, orden alto y fase no mínima. Optimizaron la configuración del controlador para lograr un pico de
sensibilidad mínimo. Luego, trazaron los parámetros del controlador normalizados en función de los parámetros normalizados.
parámetros de proceso t = 0 / (0+ t 7) o k = 1 / (KK u). Al ajustar una función exponencial a través de los resultados, lograron
reglas de ajuste válidas para procesos que caen en la clase de procesos de prueba. Shen [35] refinó estas reglas al
optimización con un algoritmo genético, y Branica [4] desarrolló un procedimiento de ajuste de mínimos cuadrados para conectar los
parámetros PID a los parámetros del modelo FOLPD.

2.4.3 Control de modelo interno (IMC)

El procedimiento IMC [3] utiliza el modelo de proceso explícitamente en el diseño del controlador. Es un método de diseño general, pero da
como resultado controladores PID para modelos de proceso de bajo orden. El controlador está formulado como:

H C( s) = (2,6)

dónde H P = H P + H PAG_ , y H P + ( s) incluye todas las dinámicas de fase no mínima. Ĥ s) es un filtro de paso bajo, generalmente elegido
como

(2,7)

Un controlador de este tipo cancela los polos y ceros del proceso, y suele ser de orden superior. Sin embargo, si el orden del modelo es
bajo, el procedimiento da como resultado un controlador PI o PID. Por ejemplo, si se utiliza el modelo FOLPD con una aproximación de
Padé de primer orden para el retardo de tiempo, el controlador se convierte en:

H1 ( t ^ + 1X0.505 + 1)
C~ K ( A. + 0,50) 5 '
que, después de algunas manipulaciones, da para los parámetros PID

£ (., 4-0,50) os, D = _ £ lL_

PAG K (X + 0,50) 1 2T j + 0

Con este controlador, el circuito cerrado se convierte

1
X ó1+ 1
 13

Una ventaja de diseñar controladores PID a través de IMC es que el parámetro X representa la compensación entre robustez y
rendimiento, mientras que PID tiene tres parámetros que no proporcionan esta compensación clara. IMC puede dar muy buenas
respuestas de punto de ajuste, pero debido a la cancelación de polos, la respuesta de perturbación de carga puede ser muy lenta
si se cancelan los polos lentos. En la literatura se informan muchas aplicaciones y modificaciones del procedimiento IMC para el
diseño PID, como el diseño IMC para plantas inestables e integradoras y el uso de una aproximación de MacLaurin para el retardo
de tiempo [16], [17]. Skogestad [36] ha realizado una modificación interesante, que presenta reglas de ajuste sencillas basadas en
IMC.

2.5 Métodos basados en optimización

2.5.1 Criterio de optimización mínimo

En la literatura se presentan muchos métodos que minimizan un cierto criterio de error [26]. Para ilustrar estos métodos,
aquí se analiza el método ITAE mínimo. ITAE es la abreviatura de integral del error absoluto ponderado en el tiempo y se
define como:
oo

/ TAE = ít¡e (í) líií (2,8)

0

Se utiliza la ponderación de tiempo, porque el error inicial para una respuesta escalonada es siempre grande, y para la mayoría de los
casos de seguimiento de puntos de ajuste es razonable sopesar menos este error. Suponga que el modelo FOLPD (1.2) es válido, entonces
es posible determinar matemáticamente la configuración del controlador. Se hace una distinción entre responder a una perturbación o
responder a un punto de ajuste. Los ajustes del controlador que dan un ITAE mínimo se dan en la tabla 2-6.

Tipo de entrada Tipo de controlador K PAG Tl TD

1.084
0,49 V
Disturbio PAG - -
K mi
1 ® j J7 * '

. '."A- 0,977
1V
- 0,680
0,859 T
Pi -
K 0,674 0
0,947 - 0,738 - 0,995
yo ■ yo

1.357
L_
_pag_

PID 0.381TJ V
i®_ 1

K 0,842 0 0
0,916

Punto fijo Pi
0.586 V *2 -
K 0 1.03TJ-0.1650
0,855 - 0,929

PID
0,965 v ^ l2 0.3081!
K mi 0,7961 j -0,1470 0„
Tabla 2-6: Configuraciones del controlador para ITAE mínimo [24], [31]

Cabe señalar que al optimizar con respecto a un criterio, no se deben descuidar otras restricciones.

2.5.2 Optimización LQR de ISE

Argelaguet [1] utilizó la optimización LQR para minimizar el criterio ISE, que es la integral del error al cuadrado. El modelo
utilizado en esta optimización es el modelo FOLPD con una aproximación de Padé de primer orden para el retardo de tiempo. Las
reglas de ajuste que resultan de la minimización son iguales a las reglas de ajuste IMC para este modelo.

2.5.3 Optimización restringida

Panagopoulos [27] minimiza el error integrado IE maximizando la ganancia integral Kp / Tp ya que estas variables están
inversamente relacionadas para una perturbación de carga escalonada. Esta minimización se realiza bajo la restricción de que el
máxima sensibilidad METRO s no supera un valor deseado. Una cuadrícula tridimensional con los valores de K PAG, Kp / Xj
y K X que satisfaga esta restricción se puede dibujar, lo que muestra el valor máximo posible para Kp / ^ ĵ. También se
pag D

encuentran disponibles métodos para obtener numéricamente el valor máximo. Este enfoque garantiza la robustez deseada y
da una buena respuesta a las perturbaciones de la carga. La respuesta del punto de ajuste se ajusta mediante la ponderación del punto de ajuste, que se analiza en la sección
2.3.5. Ingimundarson [13] usa el mismo método, pero usa como restricción de robustez la norma EL de la transferencia
 14

desde perturbaciones y ruido de medición hasta el proceso y la salida del controlador. Además, se agrega una restricción tal que la
gráfica de Nyquist tiene un curso suave sin cúspides.

2.5.4 Módulo óptimo MO y simétrico óptimo SO [20]

MO y SO son métodos basados en encontrar un controlador que dé a la respuesta de frecuencia de bucle cerrado la forma
deseada. El criterio de MO requiere que la magnitud de la respuesta de frecuencia de la función de transferencia de lazo cerrado
sea tan plana y cercana a uno como sea posible para un gran ancho de banda. Matemáticamente, el criterio de MO se formula
como

= 0, (2,9)
d (f) norte
co = 0

por tan alto norte como sea posible.

Si la transferencia de bucle cerrado es

T- ®O (2-10)

norte es igual a tres, y para la transferencia de bucle cerrado

3
7 ---------------- a-- o ------------- (2,11)
(s, + O
C o) ( S' 2 + OC0 5 'C) +9 O q

norte es igual a cinco. La transferencia de bucle abierto deseada se puede calcular con

L = ̂, (2,12)
1-T
El controlador debe diseñarse de manera que H C H PAG es igual a la función de bucle abierto deseada. En el
método SO, la transferencia de bucle abierto deseada es igual a

C O q ( 2 s + cq 0)
(2,13)
I2( 2 í + ( 0 0)

El diagrama de fase de Bode de esta función es simétrico alrededor de la frecuencia co #. Preitl [30] da reglas de ajuste para
obtener esta función de transferencia para integrar procesos de primer y segundo orden, lo que resulta en relaciones simples
entre el proceso y los parámetros del controlador.

2.5.5 MOMI
Vrancic
[38], [39] presenta un método para lograr el criterio de MO, mediante el uso de la integración múltiple de la respuesta escalonada del
proceso. A esto también se le llama el método de los momentos. Este método utiliza implícitamente el modelo de proceso:

H PAG( s) = K b metronorte
s m + ... + B 2 s 2 + b} s 4-1 ^Y_ qs (2,14)
Q norte S + ... + ( 72 ^ ̂ + (7j5, + l

Al integrar la respuesta de paso de bucle abierto a un cambio de paso Aw, se pueden calcular las siguientes áreas

A yo = yi (°°)

= (2,15)
A k =? yo (°°)

dónde
15

(2,16)

= / [Vi
o
Luego, los ajustes del controlador que cumplen con el criterio de MO (2.9), se calculan con

2 (Aj A 2 - A 3 K x)

^ 2 TD A
_ A3 A4- A2 A5
D Â -Â

Para un controlador PI, t D se pone a cero.

La ventaja de este método es que no es necesario calcular los parámetros del modelo, ya que el controlador
Los parámetros se calculan directamente a partir de una respuesta escalonada medida. Sin embargo, el ajuste solo se aplica a procesos
con amortiguación excesiva, lo que generalmente no es el caso de los sistemas mecánicos.

2.5.6 Kristiansson y Lennartson (2002)

Kristiansson y Lennartson [15] realizan una optimización minimizando la norma H ^ de la función de sensibilidad a
perturbaciones bajo tres restricciones con respecto a la estabilidad, robustez, actividad de control y sensibilidad al ruido.
Realizaron este procedimiento para un lote de plantas no oscilantes estables y derivaron reglas de ajuste de ajustar una curva a
través de los resultados. Esto da como resultado reglas de ajuste simples para controladores PI y PID.

2.5.7 Otros métodos de optimización

Pedret [28] proporciona un marco de optimización para refinar una elección inicial de los parámetros del controlador con
estabilidad garantizada. Zolotas [43] propone un algoritmo de optimización utilizando la Teoría de Retroalimentación Cuantitativa
(QFT), que permite tener en cuenta la robustez a la incertidumbre del modelo.

2.6 Dar forma a bucle

El objetivo de la formación de bucle, discutido en, por ejemplo, [20], es dar forma al bucle abierto L tal que tanto 5 como T Satisfacer
determinados criterios de estabilidad y rendimiento. La sensibilidad es importante para el seguimiento y el rechazo de perturbaciones, y la
sensibilidad complementaria es importante para reducir la influencia del ruido de medición. La figura 2.5 muestra los límites típicos en S y T.
Al dar forma a la transferencia de bucle abierto L, estos límites deben cumplirse. El bucle abierto deseado resultante se muestra en la
figura 2.5 c).

a) Límites en S c) Límites en L

Figura 2.5: Límites en S, T y L

 dieciséis

Normalmente, el límite de rechazo de perturbaciones es poco frecuente, el rango de frecuencia media determina la estabilidad y
el rendimiento, y el rango de alta frecuencia determina la atenuación del ruido de medición. El ancho de banda de bucle abierto se
define como la frecuencia donde | L (/ co) | = 7. La tarea de diseño es ajustar el controlador, de modo que el bucle abierto
satisfaga los límites, utilizando las siguientes reglas:
• Una acción P más alta aumenta la parte de baja frecuencia de L, cambia el ancho de banda a frecuencias más altas, pero aumenta el
valor pico de 5 y T.
• Una acción I más alta aumenta la parte de baja frecuencia de L, pero aumenta el valor pico de S y T, y reduce la fase
hasta su frecuencia límite.
• Una acción D más alta aumenta la parte de alta frecuencia, pero reduce el valor pico de S y T, y agrega fase extra.

Estos efectos se muestran en la figura 2.6.

20

co [Hz]

a) Incremento de P c) Incrementando I

Figura 2.6: Efecto de incrementar la acción del controlador en el lazo abierto L

Con este método, los requisitos para el controlador están estrictamente definidos, lo que da como resultado un comportamiento
predecible.

2.6.1 Estructura fija II Z

Una extensión interesante del método anterior es el uso de métodos de diseño. De manera similar a la configuración del lazo de
sensibilidad, los límites se establecen en transferencias como la sensibilidad, la sensibilidad complementaria, etc. Esto se hace
especificando filtros que caracterizan las incertidumbres del modelo, las perturbaciones y la referencia. Además, los filtros son
especificado, que penalizan determinadas señales, como la entrada de control, el error de seguimiento, etc. H METRO Luego,
el algoritmo calcula un controlador que satisface los límites resultantes en un sentido óptimo. La desventaja es que
El controlador resultante a menudo tiene un orden alto, lo que es difícil de implementar en la práctica. Se desarrollan algoritmos
que restringen el controlador para tener una estructura fija [25], como PID. Esto conduce en general a un rendimiento
deteriorado. Los algoritmos de estructura fija pueden ser útiles para automatizar el procedimiento de conformación de bucles de
sensibilidad discutido anteriormente. La tarea de diseño en la teoría es diseñar los filtros de penalización y caracterización
correctos, lo que significa que debe estar disponible un conocimiento suficiente del sistema, incluidas las incertidumbres.
Tan [37] utiliza la teoría de los procesos FOLPD e IFOLPD, lo que da como resultado reglas de ajuste. Estas reglas son casi las
mismas que las reglas IMC con aproximación Padé discutidas anteriormente, ya que el algoritmo usa cancelación de polos, que
también es el caso en IMC.

2,7 Otros metodos

Los métodos descritos en las secciones anteriores son los más populares, pero muchos otros métodos también están disponibles
en la literatura. No es posible cubrirlos todos, pero algunos de ellos se detallan a continuación. Chen [5], Lee [18] y Shen [34]
utilizan redes neuronales difusas para realizar una optimización de parámetros. Shen [35] usa un algoritmo genético para llegar a
nuevas reglas de ajuste. Schadel [33] diseña un controlador PID basado en el principio de relaciones de amortiguación en cascada.
Wang
[40] especifica una respuesta de señal de control deseada para lograr un seguimiento uniforme del punto de ajuste. Munro [23] utiliza el
recuento de cruces de Nyquist para mostrar la región admisible de los parámetros PID.
17

2.8 Sintonización automática

Un paso lógico es extender los métodos de sintonización discutidos anteriormente al autoajuste, es decir, sintonizar automáticamente los
parámetros del controlador. En la literatura se analizan muchos métodos para desarrollar un algoritmo de autoajuste. La mayoría de estos
métodos realizan una medición de respuesta escalonada o de respuesta de frecuencia y utilizan reglas de ajuste para encontrar los
parámetros adecuados. Gaikwad [10] presenta un algoritmo que ajusta los parámetros del controlador en línea para lograr una forma de
bucle objetivo, sin identificación del modelo. Poulin [29] utiliza la excitación mediante un relé para identificar la dinámica del proceso y
luego minimiza la distancia entre el bucle abierto y un contorno objetivo en el gráfico de Nichols. Ingimundarson [14] utiliza experimentos
de respuesta escalonada para estimar un modelo FOLPD con el método de momentos de la sección 2.5.5 y sintoniza automáticamente el
controlador. Luo [21] aplica las reglas de ajuste de Ziegler-Nichols en un proceso que se estima agregando un relé paralelo al controlador.
Woodyatt [41] presenta un autotuner basado en la aproximación del dominio de la frecuencia.
Conclusiones

Este informe describe los métodos de ajuste de PID que se encuentran en la literatura. Solo se comenta una selección, ya que es
imposible incluirlos todos. Se han presentado muchos métodos basados en el trabajo de Ziegler y Nichols, y utilizan modelos de
proceso muy simples para derivar reglas de ajuste. La ventaja es que los métodos son muy fáciles de usar y, en general, no
requieren un conocimiento extenso del proceso. Sin embargo, esto también conduce a una estabilidad de robustez desconocida y
no buen control sobre el resultado actuación. La aplicabilidad de estos métodos se limita generalmente a la industria de procesos.

El uso de métodos de ajuste basados en modelos más sofisticados, como la formación de bucles o IMC, permite una mejor
definición del comportamiento y la robustez deseados en bucle cerrado. Una desventaja es que primero debe obtenerse un
modelo preciso, lo que requiere mucho tiempo y, a menudo, es difícil.
Un campo interesante es el autoajuste de controladores PID. Las ventajas son que son fáciles de usar y pueden hacer frente a
alteraciones y cambios de proceso. Esta área aún es objeto de investigación.
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