TAREA 16/06

Nicolás Velásquez Torres

a.CODIGO EN ARDUINO- MUESTRA A MUESTRA

float e;

float m;

float r;

float b;

float e_1=0.0; //condición inicial del error

float Kp;

float Kd;

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

//PD

void loop() {

r= analogRead(A0); // lee la señal de entrada de referencia

b= analogRead(A1); // lee la señal de retroalimentación

Ts = 1

e = r-b; // error

m = Kp*e+(Kd/Ts)*e-(Kd/Ts)*e_1;
 e_1 = e;