Además del enunciado enumere los pares cinemáticos, con su respectiva cadena cinemática que

forma el mecanismo, clasifique los pares cinemáticos por los tres criterios, diga el tipo de cadena
cinemática, el grado de movilidad de los mecanismos, casos especiales de la ecuación de
movilidad, clasificación de grupos estructurales de un mecanismo

Diagrama Cinemático

 Número de eslabones móviles (n)=3

 Número de pares cinemáticos de la V clase (P5)=4

Ecuación de movilidad

W =3 n−2 P 5
W =3∗3−2∗4=1
1 grado de libertad, 1 eslabón primario

Clasificación de los pares cinemáticos

[ 0−1 ] =( 1 M ,5 CL ,∈,G , PL )
[ 1−2 ] =( 1 M ,5 CL ,∈, G , PL )
[ 2−3 ] =( 1 M ,5 CL ,∈, G , PL )
[ 3−0 ] =( 1 M , 5 CL,∈,G , PL )
Clasificación de la cadena cinemática

 Cerrada
 Simple
 Plana

Grupo Estructural

o n=2 eslabones
o P5=3 pares de la V clase

Mecanismo de II clase del primer

tipo o del tipo GGG.