TÍTULO DE LA INVESTIGACIÓN:

“Diseño de un prototipo de exoesqueleto para rehabilitación de la

mano”

EXPERIENCIA EDUCATIVA:
TALLER DE INVESTIGACIÓN I

CATEDRÁTICO:
L.A.E. OSCAR HOMERO BETANZOS VALENZUELA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

PRESENTAN:
• Reyes Ceballos Mauricio
• Ruíz Toledo Jesús Gibran

QUINTO SEMESTRE GRUPO “B”

 Coatzacoalcos, Ver., a 28/ octubre de 2021.

INTRODUCCIÓN
En el presente trabajo se comienza analizando algunos antecedentes que nos
servirán como base para esta investigación, se darán a conocer la definición de los
objetivos, así como su justificación y los alcances que tiene el proyecto. En este
trabajo, en base a que el sector de la población en México que pierde su movilidad en
la mano representa una cantidad considerable en el país, ya qué sería la principal
causa de la discapacidad, razón por la cual surge necesidad de buscar alternativas
que auxilien a los terapeutas a brindar terapias de calidad y qué los discapacitados
sientan mejoría con la rehabilitación es por ello que se realizará el diseño de un
prototipo de un exoesqueleto robótico que se implementará en la rehabilitación de la
mano para que dichas personas poco a poco recuperen la movilidad.

Como se comentó anteriormente se buscarán trabajos de investigación realizados

tanto dentro como fuera del país como que sirvan como antecedentes para
establecer bases para la realización del trabajo a lo largo de los diferentes pasos a
llevar a cabo. Una vez hecho esto, se planteará el problema que atiende la
investigación, acompañado de estadísticas para sustentarlo y se presentará la
pregunta que represente lo que se busca resolver; tras esto, se establecerá tanto el
objetivo general como los objetivos específicos para la elaboración del diseño del
prototipo.

Luego, se justificará la realización de este trabajo, exponiendo las razones del por
qué sería beneficioso el éxito de esta investigación, tanto por parte del problema que
se busque resolver como por los impactos en la sociedad, en la tecnología, el
ambiente, que se pueden lograr, así como beneficios económicos e implicaciones
éticas.

Igualmente, se buscarán por parte de distintos autores conceptos como lo son el

diseño, los exoesqueletos, las causas de la pérdida de la movilidad de la mano o la
rehabilitación, que son pertinentes al marco teórico del trabajo para tener un
entendimiento teórico sólido sobre el trabajo y, como se mencionó, bajo el criterio de
más de un autor para tener bases más generales y no desde una sola perspectiva.

A esto, la hipótesis tanto nula como alterna serán enunciadas para aclarar los
posibles resultados de la investigación, ya sea que el diseño del prototipo resulte ser
de utilidad o no lo sea.

Ya fundamentado el aspecto teórico de la investigación, se determinará el tipo de

investigación que se está ejerciendo, así como el corte al que corresponde.
Igualmente, por medio de un cronograma se tendrá registro de las actividades
planeadas a realizar a lo largo del trabajo en base a las 5 semanas del periodo del 4
de octubre al 5 de noviembre de 2021. Posteriormente, se mostrará el presupuesto
estimado que sería necesario en la realización del diseño del prototipo a partir de los
materiales a usar y la mano de obra.
 ÍNDICE
ÍNDICE DE TABLAS..............................................................................................................................5
ÍNDICE DE FIGURAS...........................................................................................................................5
1. ANTECEDENTES..........................................................................................................................6
1.1. Antecedentes Nacionales...................................................................................................6
1.2. Antecedentes Internacionales..........................................................................................7
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.......................................................................................10
Formulación del problema...........................................................................................................12
3. OBJETIVOS..................................................................................................................................12
3.1. Objetivo General.................................................................................................................12
3.2. Objetivos Específicos.......................................................................................................12
4. JUSTIFICACIÓN..........................................................................................................................13
5. MARCO TEÓRICO......................................................................................................................15
5.1. DISEÑO.................................................................................................................................15
5.1.1. Antecedentes y evolución del diseño.......................................................................16
5.1.2. Clasificación del diseño...............................................................................................17
5.1.3. Diseño en exoesqueletos.............................................................................................17
5.2. EXOESQUELETOS.............................................................................................................19
5.2.1. Definición de exoesqueleto.........................................................................................19
5.2.2. Clasificación de los exoesqueletos...........................................................................19
5.2.3. Exoesqueletos robóticos y sus aplicaciones..........................................................20
5.3. CAUSAS DE LA PÉRDIDA DE MOVILIDAD DE LA MANO........................................21
5.3.1. Accidentes cerebrovasculares...................................................................................21
5.3.1.1. Clasificación de los accidentes cerebrovasculares..........................................21
5.3.1.2. Sintomatología............................................................................................................22
5.3.2. Síndrome del túnel carpiano.......................................................................................23
5.3.3. Esclerosis múltiple........................................................................................................24
5.4. REHABILITACIÓN PARA MOVILIDAD DE LA MANO.................................................25
5.4.1. Concepto de rehabilitación..........................................................................................25
5.4.2. Tipos de rehabilitación.................................................................................................26
 5.4.3. Rehabilitación para la mano........................................................................................26
5.4.4. Los exoesqueletos robóticos en la rehabilitación.................................................27
5.4.4.1. Los exoesqueletos robóticos en la rehabilitación de la mano........................27
6. HIPÓTESIS...................................................................................................................................28
7. METODOLOGÍA...........................................................................................................................29
8. CRONOGRAMA...........................................................................................................................31
9. PRESUPUESTO..........................................................................................................................32
10. CONCLUSIÓN..........................................................................................................................33
11. BIBLIOGRAFÍAS......................................................................................................................35

ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Estadísticas de personas discapacitadas en México.....................................10

ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Tipos de diseños............................................................................................17
1. ANTECEDENTES
1.1. Antecedentes Nacionales
1. En 2015, en Ciudad de México, (Ayala, et al.) realizaron una investigación
descriptiva, longitudinal, experimental y aplicada, de título “Diseño mecánico
de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior”, cuyo objetivo
plantea crear un exoesqueleto para un proceso a lograr un nivel funcional,
físico y social, dirigido a facilitar su independencia. Se aplicó la estructura
mecánica de un exoesqueleto con cuatro grados de libertad para miembro
superior definiendo 5 casos de estudio cuasiestáticos e implantando
condiciones para rehabilitación en los pacientes, para después analizar
mediante el MEF (Método de Elemento Finito) los esfuerzos y deformaciones a
los que fue sometida la estructura mecánica. Los resultados dieron lugar a una
nueva propuesta para la rehabilitación de pacientes con problemas de
movilidad de la mano, permitiendo el apoyo en sistemas de cuatro grados de
libertad. Como conclusión el uso de los exoesqueletos en rehabilitación ayuda
de manera más sencilla en recuperar movilidad del miembro superior.
2. En un estudio de título "Diseño de Exoesqueleto con base en Cuatro Casos de
Estudio de Rehabilitación de Miembro Superior", de tipo aplicado, descriptivo y
de corte transversal, realizado en el Estado de México-México en 2018 por
(Cruz et al.), cuyo objetivo es diseñar un exoesqueleto de configuración
original para implementarlo como herramienta de rehabilitación. Se presentan
cuatro casos de estudio de rehabilitación pasiva, de los cuales se consideran
las patologías causantes de la discapacidad y los ejercicios realizados en las
terapias, por medio de siete goniómetros en distintas partes del miembro
superior, se hizo una lectura de los movimientos de los pacientes en el
miembro superior durante los ejercicios de rehabilitación para hacer una
generación de las trayectorias que seguirá el exoesqueleto y una simulación
para comparar las siete trayectorias capturadas simultáneamente. El resultado
fue la obtención de los rangos de movimiento analizados con los goniómetros,
donde se determinaron el rango de ángulos de giro en cada articulación
 analizada. Se concluyó que existen muchas configuraciones aplicables para
seguir los movimientos realizados en rehabilitación y que los rangos de
movimiento del exoesqueleto no superan a los anatómicos de las
articulaciones, lo que significa que no produce lesiones al paciente, y permitió
que se lleve al desarrollo y manufactura el modelo físico experimental ERMIS.
3. En 2016, (López, Serna, & Olguín, 2016), realizaron una investigación de tipo
documental, aplicada y de corte transversal en México que lleva por título
“Desarrollo de un exoesqueleto para la rehabilitación de miembros superiores”,
cuyo objetivo plantea desarrollar un exoesqueleto de dimensiones variables
para asistir la rehabilitación de hombro y codo. En la cual, se llevó a cabo el
desarrollo de exoesqueletos con fines de rehabilitación en una actividad de
interés, posteriormente, se analizó la resistencia que puede ejercer el paciente
al hacer un movimiento con el apoyo de un grupo de fisioterapeutas. Como
resultado se obtuvo una cadena cinemática abierta para la asistencia en la
rehabilitación de miembros superiores y así mismo se presentó el desarrollo
del presente trabajo como una propuesta factible para su fabricación y
posterior implementación. Concluyendo, a través de simulaciones se dio a
cabo un sistema de exoesqueleto de cinco grados de libertad para personas
mexicanas de edades de 19 a 24 años.
1.2. Antecedentes Internacionales
1. En 2020 en Cuba, (Broche, et al.), en una investigación documental, no
experimental y transversal de título “Exoesqueleto robótico para la
rehabilitación del miembro superior del paciente hemipléjico”, que tiene como
objetivo aplicar una metodología en el desarrollo del exoesqueleto para la
rehabilitación del miembro superior en pacientes. Se integran criterios de
diseño biomecánicos y clínicos para determinar la selección de los elementos
del exoesqueleto, tales como los mecanismos de rotación del brazo,
actuadores de fuerza, mecanismos de pronosupinación del antebrazo y la
armadura mecánica del exoesqueleto. El resultado nos muestra la posibilidad
de mover las articulaciones de forma independiente. Concluyendo en la
 obtención de una metodología integradora para el desarrollo y evaluación en
un entorno clínico del exoesqueleto.
2. En un estudio de tipo aplicado, descriptivo y de corte transversal, realizada en
Bogotá-Colombia en 2018 por Luengas, de título "Algoritmo de metodología
para desarrollar dispositivos mecatrónicos como ayuda a personas con
distrofia muscular", cuyo objetivo plantea producir un algoritmo para el
desarrollo de dispositivos mecatrónicos para ayudar a personas con
discapacidad física. La investigación, analizaron los distintos aspectos para
realizar un dispositivo mecatrónico, tanto como la parte mecánica, como la
parte electrónica, hardware, software y firmware. Obteniendo como resultado,
se desarrolló un algoritmo que incluye metodologías para distintas etapas:
para un proceso investigativo, para el diseño e implementación del dispositivo
electrónico, para el sistema de comunicación y para el diseño e
implementación del dispositivo mecánico. Como conclusión, al aplicar dicho
algoritmo se pudieron generar dos sistemas, un prototipo de exoesqueleto, en
fase de pruebas, y un aparato para ejercicios de rehabilitación, en fase de
diseño.
3. En un estudio de título "Sistema robótico de tipo exoesqueleto para
rehabilitación de la mano", de tipo aplicado, descriptivo y de corte transversal,
realizado en España, en la Universidad Miguel Hernández de Elche por
(Enriquez, et al.), cuyo objetivo plantea desarrollar un sistema robótico de tipo
exoesqueleto que pueda ser aplicado en las terapias de rehabilitación de la
mano de tal manera que el dispositivo exoesqueleto no perjudique a la
persona que lo lleve puesto. Primeramente, se describió la movilidad de los
dedos y articulaciones de la mano, así como las partes involucradas, en base
a eso se realizó un diseño en CAD que consiste en una base que recubre la
mano por la parte posterior, que servirá para el subensamble de las piezas de
cada dedo, se realizó un programa en Matlab para el accionamiento del
exoesqueleto, y finalmente, se llevó el modelo a la construcción física. El
resultado que se obtuvo fue satisfactorio, ya que el usuario fue capaz de
sostener los diferentes elementos con el exoesqueleto y no dejarlo soltar hasta
que el dispositivo diera la orden de soltarlos. Se concluyo que es muy
importante la posición del exoesqueleto ya que se comprobó que sí la posición
del dispositivo para la mano no fuese la adecuada, ésta no podría ejecutar con
éxito los elementos también como conclusión es que al momento de la
apertura y cierre de la mano fue de una manera natural y cómoda.
 2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Actualmente en México, existe una cantidad considerable de personas, no sólo en
Veracruz, sino en todo el país, tomando en cuenta que, el INEGI revela que
aproximadamente hay 33% contando; niños, jóvenes, adultos y adultos mayores, que
ellos necesitan rehabilitación para recuperar la movilidad de la mano.

Tabla 1. Estadísticas de personas discapacitadas en México. Fuente (Arango, 2018)

A esto, hay que agregar la no muy favorable situación económica y tecnológica del
país, la cual hace que no estemos en un país con mucho desarrollo tecnológico o
siquiera en el que se pueda desarrollar o conseguir un producto como lo es un
exoesqueleto sin requerir mucho dinero.

En México hay poco desarrollo tecnológico con exoesqueletos de apoyo o

rehabilitación, y prueba de ello es que sólo existe una empresa en todo el país que se
dedica al desarrollo exoesqueletos, la cual es Roki Robotics, ubicada en Zapopan,
Jalisco, que trabaja en el desarrollo del exoesqueleto Roki, con el cual se pretende
ayudar a personas con lesiones medulares a mover las piernas como parte de sus
terapias de rehabilitación.
Igualmente, hay algunas universidades que estudian el desarrollo de exoesqueletos,
entre los cuales se pueden mencionar a los trabajos de los antecedentes nacionales,
a un trabajo realizado en la Universidad Tecnológica de la Mixteca en 2016 para
diseñar el prototipo de un exoesqueleto adaptado a la antropometría promedio del
adulto mexicano capaz de generar los tres movimientos del hombro para su
rehabilitación, y a un trabajo en la Universidad Autónoma de México (UNAM)
dedicado al diseño mecánico de un soporte de cadera y tórax para exoesqueleto, sin
embargo, estos trabajos no se han concretado en un diseño para salir a la venta, ya
que su desarrollo se encuentra limitado debido a lo costosos que suelen ser los
proyectos tecnológicos y la falta de apoyo en el país a estos mismos.

Lo último dicho se puede comprobar con que, según datos del Instituto de Estadística
de la Organización de las Naciones Unidas para la Educación, la Ciencia y la Cultura
(UNESCO), para el año 2018 México tan sólo destinó el 0.31% de su PIB en gastos
de investigación y desarrollo, diferente a países como Alemania que destinó el 3.13%
o Dinamarca que destinó el 3.03%, y más cercano a países como Angola que destinó
el 0.03% o Etiopía que destinó el 0.27% de su PIB en investigación y desarrollo
(Instituto de Estadística de la Organización de las Naciones Unidas para la Educación, la Ciencia y la
Cultura, 2018).

Y esta situación no mejoró realmente con el paso de los años, pues para 2020
México tan sólo destina el 0.41% de su Producto Interno Bruto (PIB) a la rama de la
ciencia y tecnología, cantidad que aunque sea mayor, sigue siendo poco significativa,
a diferencia de países como Israel, Suiza, Japón, Alemania o Estados Unidos, que
invierten un 4.95, 3.37, 3.26, 3.09 y 2.84 por ciento respectivamente de su PIB en
esta rama; además, de que los recursos destinados a la Función Ciencia, Tecnología
e Innovación disminuyeron un 3.3% entre 2019 y 2021, y los recursos destinados al
Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología se planearon en aumentar apenas en un
0.1 por ciento del 2020 al 2021 (Centro de Estudios de las Finanzas Públicas, 2020) .
Es por ello por lo que se propone realizar un diseño exoesqueleto para la
rehabilitación del mano económico y así haya más oportunidades de desarrollo en
cuanto dichos exoesqueletos.

Formulación del problema

¿Cuál sería la forma más eficaz para apoyar el proceso de rehabilitación de las
personas con problemas de movilidad de la mano?

3. OBJETIVOS
3.1. Objetivo General
 Proponer un diseño de exoesqueleto para rehabilitación de la mano.
3.2. Objetivos Específicos
 Diseñar bosquejo del exoesqueleto mediante un software.
 Aplicar una simulación del funcionamiento del bosquejo a través del software.
 Establecer los materiales de la estructura del exoesqueleto para un adecuado
movimiento con la mano del paciente.
 Plantear algoritmos para configurar la máxima apertura y cierre de la mano.
 4. JUSTIFICACIÓN
Como ya se mencionó, en México existe una cantidad considerable de personas
discapacitadas con pérdida de la movilidad total o parcial en sus miembros superiores
e inferiores, incluyendo a la de la mano, que requieren de un proceso de
rehabilitación para evitar atrofias musculares. Además, de que no es común el
desarrollo de tecnologías para dichos procesos rehabilitación, pues nos encontramos
en un país con un desarrollo tecnológico que no es basto y con una situación
económica que no es favorable para la mayor parte de la población.

Por lo tanto, esta investigación está destinada a encontrar la necesidad de buscar

alternativas que ayuden a los terapeutas a brindar terapias físicas de calidad en
donde la fatiga del terapeuta no limite la intensidad de los ejercicios de rehabilitación,
lo cual inclusive le podrá permitir al terapeuta ofrecer terapia de manera simultánea a
diferentes pacientes. Mediante está investigación se brindará el mayor acceso a la
tecnología ya que no estaría muy limitado en el desarrollo de los exoesqueletos y
también brindaría que las rehabilitaciones en la comunidad sean muy importantes
con el proceso de atención que recibirán las personas con discapacidad, entonces,
para diseminar los resultados, es muy importante que se pueda realizar diseños de
exoesqueletos para las rehabilitaciones de mano ya que así será de gran ayuda la
realización de mejores prototipos para la atención de discapacitados.

Esta investigación está enfocada para el público en general y para hospitales donde
recurran herramientas para rehabilitación de extremidades superiores. Ya que con
estos prototipos no solo beneficiará a las personas discapacitadas, sino beneficiarán
de igual manera a las personas que quieran brindar terapía y que ahora no pueden
por el simple hecho de que les es muy difícil no tener herramientas necesarias para
poder ayudar a las personas que acuden a ellos.

El impacto social, corresponde al apoyo que se le brindaría al sector de la población

con discapacidad, específicamente a aquellos con discapacidad para mover sus
miembros superiores, igualmente, ayudaría a terapeutas que no tengan los recursos
económicos o materiales para trabajar con los pacientes.

En cuanto al impacto tecnológico, se implementaría un dispositivo para rehabilitación

no muy implementada en México, especialmente en el sur del país y en el estado de
Veracruz. Además, con los exoesqueletos robóticos los usuarios serían capaces de
realizar su rehabilitación desde casa, debido a que el exoesqueleto tiene un
dispositivo que se conecta a una aplicación de Internet que le permite al médico
enviar instrucciones de las rutinas y monitorear los avances del paciente. Asimismo,
la tecnología le avisa a familiares y médico tratante a través de una señal de aviso en
caso de algún tipo de accidente. Con el uso de los exoesqueletos les brinda a las
personas los medios para que puedan caminar, correr y ser independientes, de
generar un cambio positivo en su vida que les permita integrarse a la sociedad
fácilmente.

El impacto económico sería el hecho de que se realizaría un diseño de exoesqueleto

de rehabilitación menos costoso de lo habitual, esto para apoyar a la población con
discapacidad para mover su mano que no tenga los recursos suficientes para pagar
un exoesqueleto de rehabilitación caro.

De igual forma, el impacto ambiental quedaría en que el desarrollo del prototipo de

exoesqueleto no vendría a ser un proyecto que perjudique al medio ambiente o que
tenga consecuencias que impliquen el abuso de recursos naturales, el desperdicio de
estos o la contaminación del suelo, agua o aire.

Como impacto ético, corresponde el apoyo que se le brinda a las personas con
pérdida de movilidad de la mano, en el aspecto de ayudarlos a recuperar su
movilidad poco a poco, ya que de no recibir una rehabilitación, sus músculos se
atrofiarían, dañando permanentemente la movilidad de sus miembros, por lo cual, se
evitaría un golpe emocional a este sector de la población, desde el hecho de la falta
que hace en sus vidas poder mover uno de sus miembro, así como el que las
personas con dicha discapacidad puedan sentirse inútiles o incompletos.
 5. MARCO TEÓRICO
5.1. DISEÑO
El diseño como concepto tiene un alcance muy amplio, ya que es aplicable en más
de un campo, ya sea el artístico, el digital, el tecnológico, entre otros, por lo cual, este
puede tener varias definiciones, que se repasarán a continuación.

Según Swann, en su libro Bases del diseño gráfico, el diseño consiste en comunicar
un mensaje sobre un producto, un concepto, una idea o una organización; en base a
esto, indica que un diseñador tiene como función resolver problemas de
comunicación respecto a un producto, idea u organización de forma precisa y
original, por medio de la comparación de elementos elegidos de manera cuidadosa.
Además, menciona que los primeros obstáculos que el diseñador tiene que superar
son comprender e identificar el espacio a trabajar y las fórmulas que se deben aplicar
al utilizar los elementos elegidos (Swann, 1990).

Frascara se refirió al diseño como la actividad de proyectar, programar, coordinar,

organizar y seleccionar elementos para realizar objetos destinados a producir
comunicaciones visuales, sin la estricta inclusión del dibujo en dicha definición
(Frascara, 1988).

En palabras de Wong el diseño se trata del proceso creación visual con un propósito,
este autor, aborda al diseño como un concepto centrado en lo práctico y resolución
de problemas, aceptando al embellecimiento como parte del diseño, pero negándolo
como todo lo que abarca, dándole mayor importancia a la utilidad de un diseño y, en
caso de ser el diseño de un producto, lo económico que puede ser, su aportación al
mercado, la función que debe cumplir y la practicidad con que lo hace (Wong, 1979).

Por su parte, para Zimmermann no existe un entendimiento definitivo sobre lo que es

el diseño, sin embargo, reflexiona a pesar de que sus técnicas, objetivos y metas
están en continuo cambio, se le puede ubicar como una concepción y planeación que
busca realizar un producto, ya sea material, inmaterial o un servicio, lo que, además,
manifiesta que está sustentado en una metodología (Zimmermann, 1998).
Igualmente, de acuerdo con González, el diseño es el plan destinado a la
configuración de una obra de carácter formal, actuando como un proceso conducente
hacia los objetos, dicho de otra forma, es el proceso de creación a través del cual el
diseñador convierte un propósito en una forma (González, 1994).

Con base a las definiciones mostradas, puede concluirse que el diseño se trata de un
proceso que busca la creación visual de un producto, ya sea material o inmaterial,
con un propósito, ya sea atender una necesidad, o dar un mensaje, el cual está
sustentado en metodologías, y donde se organizan elementos; siendo, además, un
concepto normalmente confundido con el simple embellecimiento visual que, si bien
si forma parte de este, no comprende todo lo que es.

5.1.1. Antecedentes y evolución del diseño

Como ya se vio, el diseño no posee un concepto único, ni siempre es visto de la
misma manera por las personas, algunos lo ven sólo como hacer algo atractivo a la
vista que comunique algo, mientras otros ven un sustento metodológico y la
resolución de problemas en este, por lo mismo, el diseño ha tenido una evolución a lo
largo del tiempo.

De acuerdo con Frascara, la concepción del diseño como profesión y metodología

data de la década de 1950, en el siglo XIX el diseño era más orientado a la
elaboración de mensajes visuales, siendo un litógrafo de 1890 más cercano a un
xilógrafo del siglo XV que a un diseñador del siglo XXI, ya que en el caso de los
primeros dos, la técnica y la imagen son lo único que cuenta, de hecho, en el s. XIX
el diseño era mayormente adjudicado a un dibujante o a un impresor. Para los
primeros 20 años del s. XX, la agitación política de la época a nivel mundial le dio al
diseño nuevos enfoques, con el surgimiento de corrientes artísticas y con la
propaganda, para la década de 1960 y 1970, el diseño empezaba a tener
implicaciones más profesionales, principalmente con el diseño gráfico en la
elaboración y publicación de periódicos, hasta que con el paso de los años su
presencia fue extendiéndose en otros campos (Frascara, 1988).
Según Zimmermann, el diseño es un concepto que al menos en el habla hispana no
recibió un significado amplio y universal sino hasta el siglo XXI, siendo que en habla
hispana en la década de 1960 el concepto apenas era conocido en España por
intelectuales, quienes fundaron la primera escuela de diseño. En esta década el
diseño era asociado al grafismo, es decir, expresión gráfica visualmente atractiva,
para los años setenta empezó a discutirse la diferencia entre un grafista y un
diseñador, mientras que a partir de los años ochenta con la creación de
departamentos de marketing, se le dieron connotaciones más profesionales al
diseño, hasta que en 1990 se empezó a considerar una actividad seria y a enseñarse
en escuelas especializadas, así como a dársele un significado más allá de
simplemente hacer publicidades vistosas (Zimmermann, 1998).

Cabe resaltar, que algo que se mantiene constante, es el hecho de que no fue sino
hasta después de mediados del siglo XX que se le empezó a dar seriedad al diseño
con un significado amplio y aplicable a distintos campos, pues antes del siglo XX e
incluso a principios de este, en algunos lados la palabra no era conocida y en otros
tenía un enfoque a los mensajes visuales, sin siquiera conocer al diseño como
concepto.

5.1.2. Clasificación del diseño

Figura 1. Tipos de diseños. Fuente

(Vázquez, 2015)
 5.1.3. Diseño en exoesqueletos
Ahora, para el caso de un exoesqueleto, el concepto de diseño dista del común
relacionado con los colores o el dibujo, sino que se refiere a elaboración teórica y
gráfica sobre el modelo de exoesqueleto que se pretende construir en el futuro, por lo
cual, el diseño de un exoesqueleto entraría dentro del tipo industrial; además,
dependiendo de la parte del cuerpo para la que esté destinada el exoesqueleto, es
que se van estableciendo sus partes, composición y materiales.

Franco, en su trabajo de nombre “Diseño y construcción de un exoesqueleto para la

asistencia en la marcha a pacientes con paraplejia flácida”, en el diseño mecánico
acopla la cinemática del exoesqueleto a la cinemática del cuerpo humano tomando
como consideraciones a los grados de libertad, el posicionamiento de lo sensores,
rangos de movimiento, la seguridad del paciente, la ajustabilidad y topes mecánicos
por adaptación del sistema mecánico o electrónico. Además, al tratarse de un
exoesqueleto para paraplejia flácida, fue mostrando la realización de la pieza de la
cintura, de la canilla, el muslo, la articulación de la rodilla y del tobillo (Franco, 2017).

Por su parte, De Lima, en un trabajo de nombre Análisis Cinemático de un

Exoesqueleto para Rehabilitación del Miembro Superior, menciona distintos
prototipos de exoesqueletos que se han hecho y las especificaciones y datos que se
han tomado en cuenta para hacerlos, uno de ellos es el ArmeoPower de 2014, un
prototipo de rehabilitación para manos dañadas por accidentes cerebrovasculares,
lesiones cerebrales traumáticas y trastornos neurológicos, el cual posee seis grados
de libertad, un amplio espacio de trabajo 3D, una rotación interna/externa de
90°/0°/90°, una elevación de 0°/30°/175°, un temporizador de 1 a 300 minutos de
funcionamiento continuo y pausas de 0 a 30 segundos. Igualmente, menciona el
prototipo ARMin, un exoesqueleto de rehabilitación de brazo, diseñado con sensores
de posición y fuerza, con una segunda versión que tiene seis grados de libertad (De
Lima, 2016).

Cabe resaltar que a lo largo de estos diseños y prototipo, se han repetido cosas a
tomar en cuenta, como lo son considerar los grados de libertad que tendrá el
exoesqueleto, la parte del cuerpo a la que va dirigido para determinar movilidad y
piezas necesarias, los grados de movimiento de rotación y elevación de acuerdo a la
extremidad tratada, el uso de sensores de fuerza y de posición, e incluso la
temporización del periodo que el prototipo estará trabajando y las pausas que
realizará de acuerdo a lo requerido para el paciente.

5.2. EXOESQUELETOS
5.2.1. Definición de exoesqueleto
Un exoesqueleto o una servoarmadura, es una máquina que consiste en un armazón
externo que lleva puesto una persona, a través de un sistema de potencia de motores
o hidráulicos que proporciona, al menos, parte de la energía para el movimiento de
los miembros. Este conceto se debe a que recubre, protege y soporta el cuerpo del
ser humano. (Muñoz, 2017).

En otras palabras, podríamos mencionar que es un robot que nos colocamos en

extremidades para que nos otorgue capacidades que no podamos tener sin él, ya
sea; mover los dedos de la mano, girar la muñeca o en algunos casos; cargar
determinados pesos sin que la espalda sufra. Es por eso por lo que los
exoesqueletos son estructuras externas muy rígidas que incorporan actuadores que
permiten movimientos controlados y precisos, además de sensores que brindan
información del movimiento.

5.2.2. Clasificación de los exoesqueletos

De acuerdo con (Caicedo, 2017) la clasificación de los exoesqueletos se divide de la
siguiente manera.

1.- Extremidades actuantes

 Todo el cuerpo.
 Brazos y torso: Puede enforcarse en áreas específicas como muñeca, dedos,
hombros o codo.
  Piernas: Puede enfocarse en áreas específicas como cadera, rodillas, tobillo o
alguna combinación de éstas.
2.- Fuente de energía

 Exoesqueleto activo: Usa energía para alimentar los sensores y actuadores.

 Exoesqueleto estático: Los actuadores deben estar encendidos todo el
tiempo para que el dispositivo conserve su forma.
 Exoesqueleto dinámico: Los actuadores no requieren estar encendidos todo
el tiempo permitiendo un uso más eficiente de la energía.

 Exoesqueleto pasivo: No requiere una fuente de energía eléctrica y pueden

ser usados para:
 Redistribuir el peso: Resortes y mecanismos de bloqueo distribuyen el peso
de un objeto alrededor del usuario y hacia el suelo.
 Capturar energía: Exoesqueletos de embrague y resorte en el tobillo
mejoran la eficiencia al caminar.

3.- Movilidad
 Fijo: El exoesqueleto está atado, unido a una pared o un soporte, o
suspendido por un arnés o gancho fijo.
 Apoyando: El exoesqueleto está unido a un riel o está apoyado por un marco
fijo o, en algunos casos, apoyado en un robot con ruedas.
 Móvil: El usuario y exoesqueleto puede moverse con libertad.

4.- Material
 Rígido: Con materiales como materiales o fibra de carbono.
 Flexible: Como exoesqueletos suaves o exotrajes.
5.2.3. Exoesqueletos robóticos y sus aplicaciones
Los exoesqueletos robóticos son dispositivos portátiles que proporcionan
movimientos a las extremidades discapacitadas o que el trabajador tiene menos
posibilidades de lesionarse o tener riesgos ergonómicos con una fuente de poder
externo, lo que permite al usuario tener una mejor movilidad con el tiempo, de esta
manera hace que los exoesqueletos robóticos tengan diferentes funciones. (Betzabé,
Sánchez, & González, 2012).
Aplicaciones

Las aplicaciones, (Borja & Valencia, 2020) muestra una lista donde recurra los
exoesqueletos robóticos.

 Rehabilitación.
 Asistencia.
 Extensión: Diseñados especialmente para incrementar las capacidades
humanas, especialmente en tareas que requieren fuerzas físicas.
 Prevención de heridas.
 Pediátricos
 Deportivos

5.3. CAUSAS DE LA PÉRDIDA DE MOVILIDAD DE LA MANO

Existen patologías o males que provocan que una persona pueda dejar de mover su
mano, ya sean lesiones cerebrales o daños en algún nervio, entonces, a
continuación, se abordarán las causas de la pérdida de la movilidad de la mano, sin
incluir males relacionados con el sistema óseo tales como la artrosis.

5.3.1. Accidentes cerebrovasculares

Según la Organización Mundial de la Salud, un accidente cerebrovascular (ACV) se
trata de un cuadro clínico en el cual se desarrollan rápidamente síntomas dada una
perturbación focal en las funciones cerebrales con origen vascular, es decir, por
problemas en el flujo sanguíneo, y que tienen una duración mayor a las 24 horas
(Ministerio de Salud, 2013).

De acuerdo con el Instituto Mexicano del Seguro Social, un ACV o enfermedad

vascular cerebral (ECV) se trata de una alteración neuronal que provoca la reducción
del flujo sanguíneo en el cerebro, que a su vez está acompañada de alteraciones
cerebrales que pueden ser temporales o permanentes (Instituto Mexicano del Seguro
Social, 2015).

En palabras de la American Stroke Asociation, un accidente cerebrovascular se da

cuando el flujo sanguíneo de las arterias conectadas al cerebro es bloqueado o
cuando ocurre un desangrado dentro del cerebro en las membranas que lo rodean
(American Stroke Association, 2019).
 5.3.1.1. Clasificación de los accidentes cerebrovasculares
Se tienen distintas clasificaciones sobre los accidentes cerebrovasculares, ya sea por
aspectos generales o particulares, sin embargo, la más importante y aceptada, en la
que coinciden distintas organizaciones de salud, consiste en dos tipos principales: el
isquémico y el hemorrágico.

La American Stroke Asociation indica que los ACV isquémicos son las más comunes,
ocurren debido a la formación gradual de depósitos grasos en el interior de las
arterias del cerebro o a la coagulación de alguna de las mismas arterias cerebrales,
en pocas palabras, son aquellas que ocurren porque no llega sangre al cerebro de
forma momentánea o llega muy poca. Mientras, que los hemorrágicos son aquellos
en los que hay un sangrado en el cerebro, ya sea que este ocurra dentro del cerebro,
siendo una hemorragia intracerebral, o que el sangrado se dé a lo largo de las
meninges o envolturas cerebrales, siendo entonces una hemorragia subaracnoidea.
Además, esta organización indica que el 13% de los casos de ACV son hemorrágicos
(American Stroke Association, 2019).

Por su parte, el Instituto Mexicano del Seguro Social, se refiere a los ACV isquémicos
de forma resumida como aquellas que se dan por la interrupción del flujo de sangre al
cerebro, dividiéndose a su vez en dos: el isquémico cerebral transitorio, que ocurren
cuando el flujo sanguíneo al cerebro deja de funcionar por unos instantes, y el infarto
cerebral, que ocurre cuando la interrupción del flujo sanguíneo se da por una
obstrucción en un vaso sanguíneo, ya sean depósitos grasos o coagulación. Los ACV
hemorrágicos, por otro lado, son los que se dan cuando se rompe un vaso
sanguíneo, hecho el cual provoca un sangrado dentro del cerebro (Instituto Mexicano del
Seguro Social, 2015).

Igualmente, la Clínica Universidad de Navarra, define al ACV isquémico, también

conocidos como infarto cerebral, al producido por la obstrucción del flujo sanguíneo
en una arteria dirigida al cerebro, provocando la reducción del riego sanguíneo. El
hemorrágico, que también es denominado como arteria cerebral, se trata de aquel
provocado por la rotura de una arteria dirigida al cerebro (Clínica Universitaria de Navarra,
2013).

5.3.1.2. Sintomatología
Es importante mencionar el punto de la sintomatología, ya que es aquí donde se
observa que los ACV provocan en las personas la pérdida de la movilidad tanto en la
mano, como en otros miembros y extremidades.

De acuerdo con el Instituto Mexicano del Seguro Social, los síntomas más comunes
que se dan al sufrir un accidente cerebrovascular son la repentina pérdida de fuerza
en uno o los dos brazos y en una o las dos piernas, problemas del habla y para
comprender lo que se escucha, normalmente balbuceando en vez de hablar,
desequilibrio, dolor de cabeza, alteración de la visión en uno o los dos ojos y
hormigueo en alguna extremidad o en la cara (Instituto Mexicano del Seguro Social, 2015).

La American Stroke Asociation, por su parte, indica que los síntomas de los ACV
suelen ser dificultad para caminar, pérdida de equilibrio, mareo, adormecimiento o
debilidad súbita en brazos, piernas, o en una mitad de la cara, dificultad súbita para
hablar o entender el habla de otras personas, pérdida de visión en uno o los dos ojos
y un repentino dolor de cabeza fuerte con causa aparentemente desconocida
(American Stroke Association, 2019).

En palabras del Instituto del Corazón de Texas (THI), los síntomas que padece una
persona que sufrió un ACV puede ser trastornos del habla, de la memoria o el juicio,
problemas emocionales e incluso paraplejia permanente en alguna parte del cuerpo;
la gravedad de los síntomas depende de la arteria cerebral que se obstruyó y del
tiempo en que lo estuvo (Texas Heart Institute, 2018).

Para finalizar con la sintomatología de los ACV, cabe destacar que como se
mencionó, son síndromes clínicos con una duración aproximada o mayor de 24
horas, por lo cual, síntomas como la pérdida de fuerza de las extremidades o los
problemas en el habla, dependiendo de la gravedad del caso el paciente puede
recuperarse poco a poco en un periodo mayor o menor a las 24 horas, o tardar
muchos días en tener de vuelta la movilidad de las extremidades afectadas o la
capacidad total del habla, requiriendo muchas veces de terapia para evitar atrofias
musculares.

5.3.2. Síndrome del túnel carpiano

Otra causa de la pérdida de la movilidad de la mano puede ser el síndrome del túnel
carpiano (STC) o del túnel carpo, del cual se abordará cómo puede provocar dicha
pérdida de movilidad.

Según el Instituto Mexicano del Seguro Social, el síndrome del túnel carpiano (STC)
se trata de una enfermedad donde un solo un nervio se encuentra dañado, es decir,
una mononeuropatía, de las extremidades superiores causadas por el daño del
nervio mediano en la muñeca, dado por presión dentro del túnel carpiano, el cual es
un canal ubicado entre los huesos de la muñeca y el ligamiento anular del carpo.
Este indica que la sintomatología consiste en hormigueos, dolor y disfunción
muscular en las extremidades superiores, además de que es una enfermedad que se
puede presentar en cualquier raza, género o edad (Instituto Mexicano del Seguro Social,
2016).

Por su parte, la Asociación Americana de Cirujanos Ortopédicos (AAOS) define a el

síndrome del túnel carpiano como una afección frecuente que provoca dolor,
entumecimiento y cosquilleo en la mano que se presenta cuando el nervio mediano
de la mano se comprime al pasar por la muñeca; los síntomas del STC pueden ser
sensaciones similares a espasmos en los dedos pulgar índice, medio y anular,
entumecimiento, cosquilleo, ardor y dolor en los mismos dedos, cosquilleo o dolor
desde el antebrazo hasta el hombro, perdida de propiocepción, que es la percepción
de donde se encuentra la mano en el espacio, debilidad y torpeza en la mano y la
dificultad de movimientos finos realizados por esta (American Academy of Orthopedic
Surgeons, 2019).

De acuerdo con la Asociación Española de Fisioterapeutas (AEF), el STC se da

cuando el nervio mediano distal, ubicado en el túnel carpo, sufre de atrapamiento, se
trata de una neuropatía asociada con traumatismos ocasionados por ejercer presión
en los miembros superiores en una actividad física una y otra vez. Entre sus síntomas
se encuentran dolor con sensación de quemazón, parestesias en la mano y
sensación de torpeza al soltar objetos sujetados con la mano; igualmente, si la
presión sobre el nervio mediano se vuelve prolongada, el STC puede conducir a el
déficit motor de los miembros superiores, la pérdida sensorial permanente de la mano
y atrofia muscular (Asociación Española de Fisioterapeutas, 2009).

5.3.3. Esclerosis múltiple

Igualmente, otra causa posible de la pérdida de movilidad en la mano, y en los brazos
y piernas también, es la esclerosis múltiple, mal relacionado con un daño neuronal.

De acuerdo con la Secretaría de Salud, la esclerosis múltiple es un “trastorno que se

presenta cuando ocurre un daño en la mielina (cubierta protectora que rodea a las
neuronas)”, dicho daño ocurre cuando las células del sistema inmune atacan al
sistema nervioso, las causas son desconocidas, pero se sabe que los síntomas que
incluye son la dificultad en la movilidad de las extremidades, problemas de
coordinación, pérdida de equilibrio, pérdida de visión, mareos, estreñimiento e
incontinencia urinaria (Secretaría de salud, 2015).

El Instituto Nacional de Trastornos Neurológicos y Accidentes Cerebrovasculares

(NNIDS por sus siglas en inglés) define a la esclerosis múltiple como una enfermedad
autoinmune e impredecible del sistema nervioso central en la cual se cree que el
sistema inmunológico ataca a la mielina de los nervios, y entre sus síntomas
destacan la debilidad de los músculos en las extremidades, una pobre coordinación
en estas, dificultad en el equilibrio, dificultad para caminar e incluso en el peor de los
casos parálisis parcial o total (National Institute of Neurological Disorders and Stroke, 2019) .

En palabras de la Federación Internacional de la Esclerosis Múltiple (MSIF), este

padecimiento se trata de una afección neurológica que causa perjudica al sistema
nervioso central, es decir, en el control de las funciones corporales, dañando a la
mielina, la cual actúa como el revestimiento de un cable eléctrico, alterando la
capacidad de conducir los impulsos eléctricos desde y hacia el cerebro. Igualmente,
indica que los síntomas de la esclerosis múltiple incluyen la debilidad en los
miembros, hormigueo, fatiga, mareos y visión borrosa; además, de que se trata de la
principal causa de discapacidad neurológica no traumática en jóvenes (Multiple
Sclerosis International Federation, 2020).

5.4. REHABILITACIÓN PARA MOVILIDAD DE LA MANO

5.4.1. Concepto de rehabilitación
La rehabilitación es una parte esencial de la cobertura sanitara universal, se define
como un conjunto de intervenciones encaminadas a optimizar el funcionamiento y
reducir la discapacidad en personas con afecciones de salud en la interacción con su
entorno. Su proceso es muy complejo, ya que resulta de la aplicación integrada de
muchos procedimientos para lograr que el individuo recupere su estado funcional
óptimo, tanto en el hogar como en la comunidad en la medida que lo permita la
utilización apropiada de todas sus capacidades residuales. (Salud, 2020)

5.4.2. Tipos de rehabilitación

La fisioterapia intenta aumentar la calidad de vida del paciente, a través de una
memoria de la función en sus actividades de la vida diaria o, si esto no es posible,
acrecentar la capacidad del paciente y del cuidador para enfrentarse con el deterioro
producido por la enfermedad. Según el momento y la situación de la enfermedad
pueden aplicarse cualquiera de estos cuatro tipos de rehabilitación. (Astudillo A. &
Mendinueta A., 2012)

 Preventiva: Reducir el impacto y la severidad de las incapacidades esperadas

y ayudar a los pacientes y cuidadores a afrontar mejor la situación.
 Restaurativa: Conseguir que los pacientes retornen a su estado premórbido
sin incapacidades significativas
 De soporte: Limita los cambios funcionales y provee apoyo a los pacientes
conforme la enfermedad progresa y entra en sus fases avanzadas. Intenta
reducir la incapacidad o pérdida de función y facilitar a los individuos lo que
permita sobreponerse a las dificultades.
 Paliativa: Intenta limpiar el impacto de la enfermedad avanzada con un
tratamiento realista basado más en satisfacer las necesidades del paciente y
reducir la intensidad de sus síntomas.
 5.4.3. Rehabilitación para la mano
La mano es una de las estructuras del cuerpo más complejas a nivel osteoarticular,
ya que lo componen 29 huesos y sus respectivas articulaciones. Una de las
patologías más comunes en la mano, son las fracturas o la perdida de movilidad y
esto se debe a traumatismos muy diversos y suceden cuando se aplican una fuerza
lo suficientemente elevada como para perder movilidad o simplemente para romper
un hueso. Algunas de las técnicas de tratamiento de dichas patologías son: reducción
cerrada, reducción abierta y fijación interna mediante clavos, placas o tornillos. El
terapeuta debe conocer las intervenciones quirúrgicas y la estabilidad de la fractura
tras la cirugía, por lo que la comunicación con el cirujano es fundamental. (Beguiristain,
2019)

Fases de rehabilitación para la mano que nos proporciona (Gómez , 2020)

 Fase de protección: confección de ortesis, manejo del edema y control del

dolor.
 Fase restauradora: ejercicios de movilidad activa y activa-asistida y ejercicios
de deslizamiento tendinoso. Cuando haya evidencia de curación clínica,
PROM (rango de movimiento pasivo).
 Fase de fortalecimiento: ejercicios de resistencia progresiva.
 Fase funcional: enfocada a recuperar habilidades para el desempeño de
actividades de la vida diaria y actividades laborales, educativas o de ocio.
5.4.4. Los exoesqueletos robóticos en la rehabilitación
Los investigadores encontraron que los terapeutas en los 4 centros de SCIMS
utilizaron exoesqueletos robóticos principalmente en los entornos ambulatorios y de
bienestar comunitarios. Los terapeutas informaron que los pacientes podían aprender
a usar el exoesqueleto robótico de manera eficiente en aproximadamente 20 a 30
sesiones, donde practicaban el entrenamiento de pararse, paso a paso, y la marcha
con la ayuda de uno o más terapeutas o entrenadores. (Garcia, 2019)

Sabemos que la robótica es la ciencia que combina la mecánica, eléctrica informática

e inteligencia artificial, esta tiene como fin la creación de sistemas robóticos tal y es
como los exoesqueletos, que son una herramienta de innovación en el proceso de
rehabilitación, se ha reportado el uso de exoesqueletos robóticos como tecnología de
asistencia que potencia las cualidades físicas como: fuerza, resistencia, flexibilidad,
etc. (Chen, Chan, Guo, & Yu, 2013)

Los estudios han determinado que entre los usos de los exoesqueletos se
encuentran: aumentar el rendimiento humano, la movilidad de individuos con
patologías neurológicas y brindar tecnología de asistencia para personas en situación
de discapacidad (Louie & Eng, 2016)

5.4.4.1. Los exoesqueletos robóticos en la rehabilitación de la mano

La tecnología de hoy se ha visto inmersa en casi todos los campos de trabajo, siendo
la medicina uno de los más beneficiados, debido a que estás tendencias impulsan el
desarrollo de herramientas especializadas que facilitan el trabajo del terapeuta,
hablamos de los exoesqueletos que como anteriormente lo hemos mencionado es,
básicamente, una estructura para ser usada sobre el cuerpo humano a manera de
prenda de vestir, que sirve como apoyo y se usa para asistir los movimientos y/o
aumentar las capacidades del cuerpo humano. En cuanto a la rehabilitación de los
dedos, se presenta un exoesqueleto con cuatro grados de libertad y el dispositivo,
puede generar movimiento bidireccional (flexión – extensión) para todas las
articulaciones del dedo y es ajustable para varios tamaños de mano. (Chávez &
Rodríguez, 2010).
 6. HIPÓTESIS
H1: El diseño de exoesqueleto sería útil para rehabilitar la mano de las personas con
pérdida de movimiento parcial o total de esta.

H0: El diseño de exoesqueleto no sería útil para rehabilitar la mano de las personas
con pérdida de movimiento parcial o total de esta.
 7. METODOLOGÍA
Este trabajo, se trata de una investigación de tipo pura, aplicada, cualitativa,
descriptiva, documental, no experimental y de corte transversal.

Se trata de una investigación pura porque se busca conocimiento tanto sobre el

diseño como concepto, como sobre los exoesqueletos de forma general, las causas
de la pérdida de movilidad de la mano y la rehabilitación, todo funcionando como
base para el diseño del prototipo de exoesqueleto.

Es aplicada porque el objetivo de la investigación es el diseño de un exoesqueleto

para rehabilitación de la mano, es decir, busca resolver un problema de tal forma que
sería de beneficio para la sociedad, más precisamente, para los discapacitados que
no pueden mover sus manos de forma total o parcial y para las personas que su
trabajo involucre la rehabilitación de estos, pero no cuentan con los recursos
necesarios para llevarla a cabo.

Cualitativa, debido a que principalmente se buscan los aspectos fundamentales que

en otros trabajos se han tomado en cuenta para la realización de exoesqueletos,
aspectos tales como grados de libertad, movilidad, la parte del cuerpo para la que se
realizará el diseño, temporización, movimientos a realizar, etc.

Es de tipo descriptiva, ya que se exponen distintas partes sobre el tema en cuestión,

como las características de las patologías causantes de la pérdida de la movilidad de
la mano, los aspectos que se toman en cuenta al diseñar un exoesqueleto para una
parte del cuerpo específica, o los distintos enfoques que puede tener una
rehabilitación y la forma en que se llevan a cabo estas en la recuperación de la
movilidad de partes del cuerpo.

De tipo documental, ya que se sustenta en distintas fuentes, teniendo como base

otros trabajos de investigación referentes a la creación de exoesqueletos para la
rehabilitación o en libros y documentos con la teoría necesaria para el trabajo.
No experimental, debido a que las variables del problema no son controladas, no se
realizan experimentos con la población que se busca ayudar, sino más bien se busca
resolver una problemática en base a condiciones ya dadas.

Finalmente, es de corte transversal porque se trata de una investigación realizada en

un periodo fijo de tiempo, del 4 de octubre de 2021 al 5 de noviembre de 2021, es
decir, que no es una investigación elaborada a lo largo de distintos periodos de
tiempo durante muchos años.
8. CRONOGRAMA
 9. PRESUPUESTO
Presupuesto sólo considerando los materiales para la realización del prototipo de
exoesqueleto:

Presupuesto total:
 10. CONCLUSIÓN
Como conclusión pudimos observar cuántas personas necesitan apoyo con la
rehabilitación y que es muy importante el diseño de exoesqueleto para rehabilitación
de mano, ya que en México solo hay una empresa de desarrollo de estos
dispositivos, a lo largo de la investigación nos guiamos de antecedentes nacionales e
internacionales, y mediante eso, propusimos un diseño exoesqueleto.

Se expuso una problemática que sufren muchas personas hoy en día en México y se
habló de las patologías que afectan la movilidad en la mano y las diversas causas
que pueden ocasionarla y, en base a ello, se propuso diseñar un sistema de
exoesqueleto para la rehabilitación de mano, que como su mismo nombre lo indica se
hizo con el propósito de servir como herramientas para el tratamiento y recuperación
de movilidad en extremidades superiores.

Igualmente, no sólo en el rubro de la discapacidad, sino incluso en el económico y de

desarrollo, ya que se vio que en México existe poco apoyo económico al rubro de la
ciencia y tecnología, lo que provoca que muchas veces las discapacidades no
puedan ser atendidas debidamente o que exista muy poca innovación tecnológica
para el desarrollo de tratamiento o rehabilitación a dichas discapacidades.

Se abordó en las patologías que pueden provocar la pérdida de movilidad en la

mano, tales como los Accidentes Cerebrovasculares, el Síndrome del Túnel y la
Esclerosis Múltiple, además de la creación de los exoesqueletos, aspectos a ser
tomados en cuenta, los materiales que suelen ser utilizados, sobre las
rehabilitaciones, sus enfoques, y lo que se realiza en rehabilitaciones para la
recuperación de movimiento en extremidades y en la mano.

También, durante la investigación se procuró que los costos del diseño del prototipo
sean los menores posibles, por la misma razón de que esta clase de proyecto suelen
ser de precios elevados, para así poder implementarse como una innovación por la
cual los sectores de la población a quienes beneficia no tengan que realizar gastos
fuera de su alcance.

Es importante rememorar que la investigación del diseño los exoesqueletos para

rehabilitación de mano van dirigida a un público en general y centros de salud que se
encarguen de ofrecer terapias a los discapacitados, al igual que hospitales que
requieren dicho dispositivo.
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