UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA - BALANCÍN AERODINÁMICO: PRIMER ENTREGA 1

Balancı́n Aerodinámico: Segunda Entrega

Universidad Nacional de Colombia, Facultad de Ingenierı́a
Departamento de Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica
Técnicas de Control
Oscar Leonel Sánchez, Duvan Dario Rincón Villamil, Andres Felipe Herrera Cortes y
Franchesco Lobo Basto

Resumen—En el siguiente documento se ilustra la caracte- 50

rización de la planta relacionada con el balancı́n por medio 40

Ángulo
Tensión

de la medición de la respuesta, en ángulo con una entrada en 30

donde cada determinado tiempo se cambia el valor de la entrada

periódicamente. 20

Tensión/Ángulo
10

Index Terms—fuerza, inercia, sistema lineal, torque 0

-10

-20

I. A DQUISICI ÓN DE DATOS -30

-40
Para la adquisición de datos se conecta un arduino mega 0 10 20 30 40 50
tiempo
60 70 80 90 100

2560 al computador por medio de un puerto serial y un driver

para controlar el motor, que se conecta al arduino. Con la
librerı́a de arduino en simulink se utilizan bloques para recibir
y enviar datos por medio del puerto, los datos de lectura
son la posición del potenciómetro en grados, está posición
es obtenida a partir de una equivalencia determinada, en la
posteriormente mencionada, caracterización del sensor.
Luego se genera una función de pasos, en donde se realiza
la equivalencia del valor de PWM en tensión de alimentación,
está función es enviada al arduino por medio de un bloque que
imprime está señal en un determinado pin del arduino que se
comunica directamente con el driver del motor. El desarrollo
en simulink se muestra a continuación:
41
Figura 2. Entrada y salida del sistema
En la gráfica anterior se observa que la entrada está en
color naranja, esta señal representa las diferentes tensiones
con las cuales se energiza el motor, estás tensiones varı́an
cada tres segundos, esto con el fin de ver la respuesta del
sistema no lineal. Por otra parte se tiene la señal azul, la
cual representa el ángulo en grados relacionado al valor de
la tensión suministrada al sistema, para este caso se tomaron
dos periodos para comparar dicha respuesta.

Constant
ARDUINO
Convert
(SI)
-K- En cuanto a la caracterización del sistema no lineal, se
Pin 0 Data Type Conversion Gain realiza por medio de la herramienta ident la cual permite una
Analog Input
caracterización no lineal con el bloque ARX,
-K-
Scope1
Gain2
En el bloque ARX se tienen en cuenta variables como lo
out1 son : el muestreo, la zona muerta, la saturación del motor y los
ARDUINO
To Workspace
rangos de operación del sistema, es decir los limites fı́sicos de
-K- movimiento en el potenciómetro. Se puede observar también
Repeating Gain1 Pin 13 la fiabilidad obtenida al modelo de la planta.
Sequence PWM
Stair

La dificultad que genera, es el uso de un modelo no lineal

Figura 1. Diagrama de caracterización de la planta
En la siguiente figura se observa la entrada y salida del
sistema, capturada por medio del scope de la configuración
en simulink.
el cual, no nos permite como tal el desarrollo de la función
de transferencia para su respectivo control, y no fue tampoco
posible, tener una idea clara de como se plantea este modelo
no lineal, por lo cual fue imposible entender el resultado de
las distintas linealizaciones hechas.
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200

150

100

Angulo - Grados
50

-50
0 1 2 3 4 5 6 7
Time - s

Figura 5. Caracterización de la fricción en la planta

De la gráfica anterior se tienen que tomar valores importan-

tes que en este caso son el punto donde se estabiliza la planta,
que será nuestra nueva referencia y donde tendrá que llegar
en algún momento nuestra planta para que se estabilice, con
Figura 3. Identificación del sistema como una aproximación no lineal los datos que se tomaron se evidencia que nuestra planta se
estabiliza en aproximadamente 90◦ , esta será nuestra entrada
para el sistema el cual añadiremos a la función ident de matlab
la cual nos mostrara la función de transferencia que se presenta
a continuación la cual tiene una fidelidad del 81,3 %.
Step Response
From: u1 To: y1
1

kp
G(s) = ∗ exp(−T d ∗ s)
0.8
(1 + T p1 ∗ s)(1 + T p2 ∗ s)
0.6 Teniendo la ecuación de torque en términos de la fricción
y la velocidad angular, al derivarla se tienen valores donde el
Amplitude

0.4 coeficiente de fricción será el valor que acompaña a la s en

la ecuación que se presento anteriormente la cual nos da un
0.2
valor aproximado de 0,0049.
0

-0.2 40 y vs. x
0 5 10 15 20 25 30 35 40 Interpolación
Time (seconds)
30

Figura 4. Respuesta al paso de la función caracterizada no lineal 20

Ángulo [grados]

10

Con la herramienta ident de matlab, y con una idea del orden -10
de la planta(2), se plantearon varios tipos de aproximaciones al -20
modelo,donde se tomaba todo el ciclo con los diferentes pulsos
-30
o solo un pulso, el problema que conllevo esta aproximación,
-40
fue la velocidad del sistema, ya que para una respuesta al paso 0 50 100 150 200 250 300 350
tenia una duración aproximada de (104 ), segundos,para el cual Unidades del potenciómetro

no existia un control que pudiera mejorar tanto el desempeño.

Figura 6. Regresión lineal para la caracterización del potenciómetro

En cuanto a la caracterización del potenciómetro, se de-

I-A. Obtención de parámetros
Simulando la respuesta de un péndulo y tomando datos por
medio del potenciómetro se observa, como este mecanismo
desacelera gracias a la fricción de la misma, en la gráfica de
respuesta, el efecto de la fricción se observa en una envolvente
que es de forma exponencial
termina la relación que existe entre las 1023 unidades que
se registran del sensor según su posición, con el ángulo en
grados, el cual se toma como referencia desde la posición
horizontal del balancı́n como cero grados. Para ello se registran
los datos de las unidades del potenciómetro para -37.6 grados
que es el menor ángulo permitido por la planta, -30, 0, 30
y finalmente 41.7, que es el mayor ángulo que se puede
obtener. Al interpolar los datos anteriores se obtiene una
función lineal, representada en la figura 6, que nos indica las
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constantes para determinar la equivalencia entre las unidades

del potenciómetro según su posición y el ángulo en grados
respecto a la horizontal.

R EFERENCIAS
[1] JIAN-SHIANG Chen, JYH-SHIAAN Yang, “Design and implementation
of an induction motor drive using sliding mode control scheme”. Depart-
ment of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua University,
Hsichu, Taiwan 30043, R.O.C: IEEE, 1995.
[2] MAZZONE, Virginia, Controladores PID, Control Automático, Automa-
tización y Control Industrial, Universidad Nacional de Quilmes,Argentina
2002.