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MEDICION Y ANALISIS DE

VIBRACION

UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR

Medición y Análisis de
Vibraciones
Prof. Sergio E. Diaz
Laboratorio de Dinámica de Máquinas
Universidad Simon Bolivar
http://www.ldm.laba.usb.ve
(0212) 906 4136
sdiaz@usb.ve

UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR

Contenido

• Introducción
Justificación y Aplicabilidad

• Tema 1
Fundamentos de Vibración

• Tema 2
Medición de Vibraciones Mecánicas

• Tema 3
Procesamiento y Análisis de Señales Dinámicas

• Tema 4
Herramientas para la Identificación de fallas mediante análisis de Vibraciones

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Introducción

¿Por qué es útil la medición y Análisis de Vibración?

• Cuantificar el deterioro o la condición de equipos dinámicos.


• Estudiar las diferentes causas de problemas.
• Cuantificar la severidad de la falla.
• A través del establecimiento de tendencias, predecir posibles
fallas.

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¿VIBRACIÓN?

¿Por qué vibran las máquinas ?

¿ Cómo se mide la vibración en una máquina ?

¿ Cómo se puede analizar la vibración en una máquina ?

¿ Cómo se pueden identificar las fallas a partir del análisis de la vibración ?

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Causas típicas de la excesiva Vibración en las Máquinas


Rotativas
•Desbalanceo
•Eje doblado
•Desalineación
•Inestabilidad hidrodinámica (en cojinetes, sellos o rodetes)
•Desgaste o daños en elementos tribológicos (rodamientos,
engranajes, cojinetes, acoplamientos)
•Roce entre partes en rotación y estacionarias
•Holgura mecánica excesiva
•Apriete inadecuado
•Resonancias estructurales
•Grietas en los rotores

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Tema 1: Fundamentos de Vibración

Es una oscilación mecánica alrededor


Vibración de una posición de referencia.
Esta oscilación puede ser periódica
(repetitiva) o no.

En una máquina rotativa la vibración puede


ser generada por fuerzas dinámicas que
aparecen como producto de su
funcionamiento.

El movimiento armónico es la forma de vibración periódica


más simple.

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Movimiento Armónico Simple

AMPLITUD

TIEMPO
Péndulo Simple

¿Es la vibración en una máquina rotativa de esta forma?

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Generalmente la vibración en una máquina es más


compleja!!
A=AMPLITUD

TIEMPO

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Parámetros Descriptores de un movimiento armónico simple

T =1/f ( 1 ciclo)

A0-pico
RMS

Apico-pico
Promedio

T: Período = [segundos] = [s.] f: Frecuencia = [ciclos/segundos] = [Hz.]

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Para un movimiento armónico simple se tiene:

A pico-pico = 2 x A0-pico

A 0-pico = 1.414 x RMS

RMS = 0.707 x A0-pico

¿Cúal es el parámetro descriptor de amplitud de vibración más usado


para máquinas?

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RMS

 El valor RMS representa un estimado del contenido energético en la


vibración de una máquina o estructura.

 Este valor es ampliamente utilizado para cuantificar la severidad de la


vibración en máquinas

 El valor RMS debe ser medido con un instrumento capaz de detectar el


valor real RMS (true rms detector)

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Valores RMS y Pico. Ejemplos

Iguales valores pico, diferentes valores RMS

Iguales valores RMS, diferentes valores pico

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Descripción del fenómeno de vibración en una máquina


SISTEMA FISICO SISTEMA “EQUIVALENTE”

Máquina Rotativa
Rotor MASA/ INERCIA
Estator
Fluido de trabajo Propiedades del
Sellos RIGIDEZ sistema
Carcaza

Estructura soporte AMORTIGUACIÓN


Cojinetes
Pedestales
FUERZAS DE
Fundación EXCITACIÓN
Placa soporte

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¿Cómo (Por qué) vibra un sistema ?

MASA/ INERCIA VIBRACIÓN!!!


Variación de energía

Acumuladores de energía cinética

FUERZAS DE
RIGIDEZ + EXCITACIÓN =
Acumuladores de energía potencial
Periódicas , no Periódicas,
Impulsivas, Transitorias, etc.…
AMORTIGUACIÓN

Disipadores de energía

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Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Equivalente

F(t)
M:masa equivalente
K: Coeficiente de Rigidez
M x(t) C: Coeficiente de amortiguación
F(t): Fuerza de excitación
C K
x(t): desplazamiento de la masa
t: tiempo

d d
M x(t ) + C x(t ) + Kx (t ) = F (t )
dt 2 dt

Ecuación fundamental de la teoría lineal de vibraciones mecánicas.

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De las propiedades del sistema se definen dos parámetros importantes:

Frecuencia Natural ¿unidades?


K Relación ciclos 
ωn = ωn =  = [Hz ]
M RIGIDEZ/MASA
 s 

Factor de Amortiguación ¿unidades?


C
ζ = Disipación de ζ = [ADIMENSION AL]
2 KM energía

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La vibración o respuesta de un sistema puede ser expresada como:

RESPUESTA DEL SISTEMA = Respuesta Homogénea + Respuesta Particular

Respuesta Homogénea Vibración Libre M x(t)


C K
Depende de las propiedades del sistema!!!

Depende de la excitación!!!
ω

Respuesta Particular Vibración Forzada


M x(t)
C K

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Respuesta Homogénea para sistema no amortiguado (ζ = 0)

T = 1/f = 2π/ωn
4

X(t) M
3
x(t)
2

1
K
0

-1
0 20 40 60 80 10 0 12 0 14 0 16 0

t
18 0

-2

-3

-4

El sistema oscila (vibra) con una frecuencia igual a ωn

En la realidad NO EXISTEN SISTEMAS SIN DISIPACIÓN !!!

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Respuesta Homogénea para sistemas amortiguados (ζ ≠ 0)

Sistema Sub-amortiguado 0 <ξ<1

M x(t)
Sistema críticamente amortiguado ξ=1
C K
Sistema sobreamortiguado ξ>1

En la mayoría de sistemas mecánicos (ejemplo máquinas


rotativas) el factor de amortiguación ζ es menor que 1 .

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Respuesta Homogénea para sistemas sub amortiguados

0 <ξ<1
La vibración se disipa
Evolvente

Xo

El sistema oscila a una


frecuencia ωd (frecuencia
amortiguada) distinta a ω n
T = 2π/ωd

ωd = ωn 1 − ζ 2

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Respuesta Homogénea (Libre) para sistemas amortiguados

ξ=1 ξ>1
10

X(t)
7

6
No hay oscilación X(t)
8
5

6 No hay oscilación
4

3
4
2

2
1

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0

t 0 10 20 30 40 50 60t
Críticamente amortiguado Sobreamortiguado

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Fuerzas de Excitación

Armónica simple

F(t)
Periódicas
t
Armónica compuesta

F(t)
F(t)
t
No periódicas
F(t)

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En una máquina rotativa la vibración en régimen de operación (régimen


permanente) depende de la excitación.
En particular, si la fuerza es una armónica simple (ejemplo un
desbalance) la respuesta en régimen de operación es a la misma
frecuencia de la excitación, solo que presenta un retraso.

1 ciclo F (t ) = Fo sen(ωt )
IGUALES!!!
X (t ) = X o sen(ωt − φ )

Desfasaje
Amplitud

Amplitud de la respuesta

1 ciclo o T segundos = 360 grados

tiempo

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Amplitud de respuesta y desfaje para régimen permanente

ω
Cuando: r = =1
ωn
φ = 90 °
Amplitud adimensionalizada

para cualquier ζ

Existe una ω tal que


la amplitud es máxima

ωc : frecuencia crítica

ωc = ωn ⋅ 1− 2 ⋅ξ 2

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La condición en la cual la frecuencia de excitación coincide con la frecuencia


crítica del sistema se conoce como RESONANCIA.

¿Es la resonancia una condición segura para un sistema


que vibra?

No!, en general para la mayoría de equipos y


estructuras que vibran esta condición debe evitarse

Si ω = ωc Amplitud de vibración MÁXIMA

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Resumiendo

k
FRECUENCIA NATURAL ωn =
M

FRECUENCIA AMORTIGUADA ω d = ωn ⋅ 1− ξ 2

FRECUENCIA CRITICA ωc = ωn ⋅ 1− 2 ⋅ξ 2

ω = ωc A = AMÁX RESONANCIA

Observación:
Si ζ es pequeño, los valores de ωd y ωc son cercanos a ωn

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Función de transferencia

RESPUESTA = (FUNCION DE TRANFERENCIA)* EXCITACIÓN


Χ Κ
IMPEDANCIA H= Χ = Η ⋅ F0 Η=
F0 k
V ω⋅Χ
F= = =ω ⋅Η ... Función de transferencia
F0 F0

Α ... Inertancia
G= =ω ⋅F =ω2 ⋅Η
F0

F0
G −1 = ... Admitancia
Α
F0
Η −1 =
Χ ... Reluctancia

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MEDICION DE LA FRECUENCIA NATURAL

M x(t)
C K

T
ω

La ωn no puede ser determinada directamente de forma experimental, ya


que no existe sistema real que no presente amortiguación en lo absoluto. Para
determinar ωn es necesario determinar ωd o ωcritico

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Dominio del Tiempo y dominio de la Frecuencia

La vibración puede ser estudiada como función del tiempo y como


función de la frecuencia
Amplitud
Amplitud

armónica fundamental
FFT
t
FFT: Transformada Rápida de Fourier ω

¿Es útil estudiar la vibración en el dominio de la frecuencia?

Permite identificar posibles fuentes de excitación cuando se expresa la


vibración como una suma de señales armónicas al identificar las
respectivas frecuencias.

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SISTEMAS DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

frecuencias críticas
x

Modelo equivalente ω
ω c1 ω c2

En una máquina rotativa o estructura existen más de una frecuencia


crítica

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En una máquina rotativa las velocidades o frecuencias críticas dependen


fundamentalmente de:

-Masa y Rigidez del rotor


-Rigidez y amortiguación aportada por los apoyos
-Masa y Rigidez en la estructura soporte ω

si ω = ωc resonancia

Agregando rigidez aumenta ωn

Agregando masa disminuye ωn

¿Entonces puede hablarse de rotor rígido o rotor flexible?

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Rotor flexible: su velocidad (o rango) de operación es superior a la


primera velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte.

Primera velocidad
crítica
Amplitud de Vibración

rotor rígido
rotor flexible

ωc1 RPM
Rotor rigido: su velocidad (o rango) de operación es menor a la primera
velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte.

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Velocidades Críticas y Rigidez en los soportes

Modos
de
Vibración
Velocidad

Rigidez de los soportes

mas flexible mas rígido

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Tema 2: Medición de Vibraciones Mecánicas

Diagrama en un Sistema general de Medición

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Sistemas Analizados

PASIVOS No necesitan un excitador

ACTIVOS Para vibrar necesitan ser excitados

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¿Qué parámetro puede medirse para cuantificar vibración en una máquina?

Parámetros Unidades Típicas Unidades


Medibles Abreviadas
Desplazamiento Milímetros mm

Milésimas de pulgadas mils

Velocidad Milímetros/segundos mm/s

Milésimas de mils/s
pulgadas/segundos
Aceleración X veces la aceleración de g
gravedad local 1 g ≈ 9.81 m/s2

Permiten cuantificar la amplitud de la vibración

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Decibel (dB)
Es una unidad que también permite cuantificar amplitud vibración respecto a
un valor de referencia. El decibel expresa la relación entre el valor medido y el
valor de referencia en forma de cociente.
 A 
Para convertir a decibeles dB = 20 ⋅ log  medida 
 Areferencia 
 
dB
Amedida
De forma equivalente = 10 20
Areferencia

Ejemplo: 0dB = 20 ⋅ log (1) Amedida = Areferencia

Generalmente esta unidad se utiliza para cuantificar atenuación (disminución)


de la amplitud respecto a un valor de referencia. También se usa para expresar
el cociente entre los valores máximo y mínimo medibles por un instrumento.

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LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer)

Terminales de
salida y entrada

Núcleo
Ferromagnético

Carcaza

Transformador diferencial lineal

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LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer)

Vs

X
x

Rango lineal

Núcleo Ferromagnético

Bobina secundaria Bobina Primaria


Vo
(AC)

Mide el desplazamiento absoluto siempre que la carcaza se


encuentre fija a tierra

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Transductor de proximidad de reluctancia variable

Vs

Material Ferromagnético x

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Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad)

Probeta Cable
(excitación y
portador de
Transductor señal de
salida)

Probeta

Dos Probetas de distinto tamaño

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Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad)

Condicionador
10-100MHz V
Probeta V

Material Ferromagnético
d
Rango de operación

No necesitan contacto físico y por ello son muy utilizados


en la medición de vibraciones en ejes

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Montaje típico de transductor de proximidad

tubo metálico Punta de probeta


protector Base roscada

eje

Tuerca de sujeción
Prisionero para
fijar posición carcaza

Este tipo de transductor se conoce como Proximitor®, gracias a uno de


los principales fabricantes de este tipo de sensores (Bently Nevada)

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Señales de vibración típicas obtenidas de un Proximitor® y(t)

y(t)
x(t)

R (t ) = x(t )2 + y (t )2 (Órbita)
x(t)

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Transductores Sísmicos

Acelerómetros

Vibrómetros

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Transductores Sísmicos: Sismógrafo

s
M y

C K

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Vibrómetros

Vibrómetro para medición Vibrómetros para medición vertical


horizontal

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Vibrómetros

Masa Sísmica
(Imán Permanente)
Vs M

•No necesitan amplificador


•Son de gran tamaño

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Acelerómetros

Acelerómetros

50 Bs.

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Acelerómetros Piezoeléctricos

Masa Sísmica

Cristal
M Piezoeléctrico
Vs, q

•Necesitan amplificador
•Son pequeños

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Criterios de Aplicabilidad

Acelerómetro

Vibrómetro

Proximitor

1 Hz 10 KHz 30 KHz

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Celdas de Carga

F
Cristal
Piezoeléctrico

Vs, q
Este tipo de instrumento NO sirve para
realizar mediciones de señales estáticas.

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Instrumentos Para Generar Excitación

Inerciales:
•La fuerza se produce por el
desbalance.
•Los dos discos deben estar
acoplados para rotar a la
misma velocidad.

F=Fo*sen(ωt)

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Excitadores Electromagnéticos:
Acelerómetro

Excitador electromagnético ( o Shaker)

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Excitadores Electromagnéticos:
Núcleo ferromagnético

•La fuerza se produce por


variación del campo magnético
V1
•Mucho más versátiles que
los inerciales

F=Fo*sen(ωt)
V2

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Martillo de Impacto

Celda de Carga

Las frecuencias excitadas


dependen del tipo de impacto

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Montaje de Transductores Sísmicos

Acelerómetro

Tornillo ... Apernado


( Hasta ≈ 5000 Hz)
Estructura Vibrante

Cera
... Cera de abeja
( Hasta ≈ 2000 Hz)

Base con tornillo

Epoxy ... Epoxy


(Hasta ≈ 1500 Hz)

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Cinta
... Cinta Adhesiva
(Hasta ≈ 1000 Hz)

Imán
... Base Magnética
(Hasta ≈ 500 Hz)

... Jinete
Punta
(Hasta ≈ 300 Hz)

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Tema 3: Procesamiento y Análisis de Señales Dinámicas

Condicionamiento de señales analógicas

qs
Condicionador (es) de Registro de
Transductor
señal medición

qe qe: Señal de entrada al Transductor o sensor


qs: Señal de salida del Transductor o sensor

Señal analógica: Corresponde a una señal continua en el tiempo

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Condicionadores de señal:

Todo dispositivo en la cadena instrumental diseñado para


modificar una señal.

Tipos: Pueden ser: atenuadores, amplificadores u


Operacionales.
Amplificadores Ejemplos:
Divisores de voltaje, amplificadores de carga,
Inversores, Integradores, Diferenciadores

Remover una o varias componentes frecuenciales


en una señal dinámica.
Filtros -Filtros pasa bajo (Low-pass filter)
-Filtros pasa alto (High-pass filter)
-Filtros pasa banda (Bandpass filter)
-Filtros supresores de banda (Notch filter)

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FILTRO

qs/Kqe qs/Kqe

ωs ω ωi ω
PASA BAJO PASA ALTO IDEALES
qs/Kqe qs/Kqe

ω ω
ωi ωf ωi ωf
PASA BANDA SUPRESOR DE BANDA
(FILTRO NOTCH)

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SIN FILTRAR PASA BAJO FILTRARADO

Ejemplo de señal filtrada

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Conversión de señales analógica-digital (A/D)

Señal discreta: Corresponde a una señal definida punto a punto. En


particular, puede ser una señal analógica convertida en señal digital.

A/D
señal analógica 10101…. señal discreta
fm

Convertidor analógico digital

La señal discreta se obtiene mediante tomas periódicas de valores de la


señal continua o analógica (proceso de muestreo)

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Qué tan rápido debe realizarse el proceso de muestreo?

fm ≥ 2 fs (Teorema de muestreo)

fm: frecuencia de muestreo


fs: máxima componente frecuencial de la señal analógica

Cuando una señal analógica se discretiza a una frecuencia de muestreo menor que 2fs
sucede una falsa reconstrucción de la señal analógica lo cual se conoce como
EFECTO ALIAS (la frecuencia asociada con esta falsa señal se conoce como
frecuencia alias).

Generalmente para evitar el EFECTO ALIAS se utiliza, previo a la


etapa de conversión A/D, un filtro pasa bajo (FILTRO ANTI-ALIAS)

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Adicional, a la frecuencia de muestreo, deben considerarse otros factores en


la conversión de una señal analógica en digital:

- Rango de voltaje de entrada: ( EFSR ,full-scale range):

Típicamente estos rangos son: 0 a 5 V., 0 a 10 V., ±5 V., ±10 V.


- Resolución (Q):
En este caso se refiere la mínima variación de voltaje de entrada que
producirá un cambio binario.
Un convertidor A/D de M bit genera un número binaro de tamaño M
y puede representar 2M diferentes números binarios.
De esta forma la resolución puede ser calculada en términos de voltaje.
Q = EFSR/2M
Por ejemplo, una tarjeta A/D de 12 bit y con un rango de entrada de
10 V. posee una resolución:
Q=10/212 = 2.4 mV

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Consideraciones sobre el conexiones


y aterramiento en equipos:

El tipo de conexiones y cableado en la cadena instrumental es preponderante


en la adquisición y procesamiento de señales de bajo nivel de voltaje (≤100 mV).

Algunas reglas útiles para evitar el incremento de niveles de ruido en la señal de


interés:

-Utilizar el cable y la conexión apropiada (indicada por el fabricante)

-Mantener la longitud de los cables de conexión corta como sea posible

-Evitar la presencia de fuentes electromagnéticas ajenas al sistema de instrumentación

-Es recomendable el uso de cables blindados

- Empleo de un correcto aterramiento común (evitar ground loops)

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Instrumentación para medición en campo

Analizador de Espectro
Características Generales
-Procesamiento digital de señales
en tiempo real (hasta 102.4 KHz un
canal o 25.6 KHz para 4 canales )
seguimiento de señal en dominio
del tiempo y-o frecuencial.
-Filtro anti-alias incorporado
-Análisis frecuencial basado en
FFT en tiempo real, seguimiento de
Analizador de señales dinámicas HP35670A Orden, en banda de octavas.

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