Nombre del proyecto:

Robot Balancín basado en metodología de péndulo invertido.

Descripción breve:

Este proyecto es un derivado de la metodología del péndulo invertido. En si básicamente

es un péndulo invertido sobre dos ruedas. A diferencia de los demás robots sobre ruedas que
normalmente son estables, el balancín es un sistema inestable por naturaleza. La complejidad en
el diseño de este tipo de robot hace que necesite ser controlado constantemente para
mantenerse en sentido vertical y que la reacción ante perturbaciones externas sea rápida y no
oscilante.

Motivación y aporte:

La motivación fue el desafío de elaborar la maqueta del proyecto con un correcto

funcionamiento, ya que a la hora de programar en Arduino se presentaron errores los cuales se
corrigen con el afinamiento de los valores de KP, KI y KD en el controlador PID establecido en
Arduino. El aporte otorgado por los alumnos fue poner en practica lo aprendido y visto en clases
de Sistemas de control, Proyecto de Titulo para la Automatización I y II.

Objetivos:

Los objetivos establecidos por el grupo de trabajo fue en primer lugar aprender de una
manera practica lo que es el control de un sistema no lineal mediante un controlador PID
programado en Arduino, por otra parte, confeccionar la maqueta de manera adecuada y lo mas
importante que funcione efectivamente.
Explicación técnica del proyecto y su funcionamiento:
 En primer lugar, se elabora la maqueta con las impresoras 3D dispuestas por Inacap,
donde se construye por piezas las bases y los pilares de la maqueta. Posterior a esto se comienza
el ensamble donde se unen las bases con los pilares con la ayuda de un vástago (fierro con hilo).

Luego, se procede a montar los componentes electrónicos donde en la base de abajo se montan
los motorreductores o motores eléctricos en conjunto con las ruedas de cada uno. En la misma
base se monta el puente H (L298N), donde se procede a conectar los motores eléctricos a las
salidas respectivas del puente H.

Este componente está conectado al Arduino uno mediante los pines …. y lo importante es
compartir el GND entre el puente H y el Arduino para lograr una correcta conexión físicamente, ya
que en cuanto programación la librería WHIRD es la encargada de establecer la comunicación
entre estos componentes electrónicos.