CONTROL AUTOMATICO

ELT - 360

2021
J. Augusto Valdivia Méndez 1
8. METODO GEOMETRICO

J. Augusto Valdivia Méndez 2

 EL METODO GEOMETRICO

ʆ
ʆ { f(t) } = F(s)

Plano Real Plano Imaginario.

EDL EA
 Función de Transferencia.

 Puntos Singulares.
 Lugar de las Raíces.

 Estabilidad del Sistema.

J. Augusto Valdivia Méndez 3
 4
J. Augusto Valdivia Méndez
 5
J. Augusto Valdivia Méndez
 Función de Transferencia de un Proceso

Si analizamos, vemos que la función de transferencia

se compone de un numerador que es un polinomio de
orden m y un denominador, que es otro polinomio de
orden n; donde n > m (enteros y positivos).

Todo polinomio tiene raíces, (puntos singulares) y

aparece el concepto de su interpretación.
J. Augusto Valdivia Méndez 6
LA SINGULARIDADES DE LA FDT

J. Augusto Valdivia Méndez

7
Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero,
vamos a obtener unas raíces que llamaremos “Ceros
del Sistema” y haremos lo mismo con el polinomio del
denominador, el cual igualaremos a cero y sus raíces
se llamaran “Polos del Sistema”

La transformada de Laplace la usamos en la teoría de

control para determinar el comportamiento dinámico
de un sistema resolviendo la ecuación diferencial a
través de un tratamiento puramente algebraico (esa
es la ventaja de la transformada de Laplace) y que
aplicando las transformada, inversa de Laplace,
llegábamos a sistemas de orden exponencial f(t).

J. Augusto Valdivia Méndez

8
Entendamos que el concepto de POLOS y CEROS no
pertenece al área de Control, es un concepto
Matemático, que se analiza de forma independiente en
la función, el cero de dicha función hace que la
función de CERO (Numerador), el polo de la función
hace que función de INFINITO (Denominador).

Sin embargo, el CERO en el área de control en una

función de transferencia de un sistema, puede ser
interpretado como una “Transferencia Nula” entre la
entrada y la salida del sistema en la frecuencia del
propio cero. Esto quiere decir que si excitamos el
sistema justo en la frecuencia del cero, esta no se verá
reflejada en la respuesta del sistema.

J. Augusto Valdivia Méndez 9

 Estabilidad de la Función de Transferencia
Los ceros y polos pueden ser graficados en el plano
complejo “S” y aquí podremos determinar si una
función de transferencia es estable o inestable.
Simplemente con mirar la ubicación de los Polos del
Sistema vamos a saber si el sistema es estable o no.

Si algún polo del sistema se encuentra ubicado en el

semiplano derecho del plano “S”, automáticamente
sabremos que el sistema es Inestable.
J. Augusto Valdivia Méndez 10
Si encontramos algún cero en esta zona, nuestro
sistema NO será inestable, apenas tendrá un
determinado comportamiento en su respuesta
dinámica que analizaremos más adelante,

Como se puede evidenciar los polos y ceros de una

función de transferencia caracterizan la forma y el
comportamiento que tendrá un determinado sistema
ante una eventual entrada de excitación.

J. Augusto Valdivia Méndez 11

 EL DISCRIMINANTE

Una ecuación cuadrática dada:

as2 + bs + c = 0

Su solución podrá ser resuelta si encontramos los

valores de las raíces por factorización o la formula:

El discriminante es la parte de la fórmula

cuadrática dentro del símbolo de raíz cuadrada:

Δ = b² - 4ac
J. Augusto Valdivia Méndez 12
El discriminante puede ser positivo, cero o
negativo y esto determina cuántas soluciones (o
raíces) existen para la ecuación cuadrática dada

El discriminante nos indica si hay dos

soluciones. una solución, o ninguna.

Se define al discriminante a partir de los

coeficientes de la ecuación cuadrática.

La importancia del discriminante radica en que

su signo nos informa del número de soluciones
que tiene la ecuación.

J. Augusto Valdivia Méndez 13

EL DISCRIMINANTE DE POLINOMIOS CUADRÁTICOS

El polinomio cuadrático p(x) = ax²+ bx+ c tiene discriminante

Δ = b² - 4ac, que es la cantidad bajo el signo de la raíz
cuadrada en la fórmula de la solución de la ecuación de
segundo grado. Dados los números reales a, b, c se tiene:

Si Δ ˂ 0 entonces p(x) tiene como solución un numero

imaginario y las raíces serán dos raíces complejas diferentes
(un numero conjugado).
14
J. Augusto Valdivia Méndez
 DISCRIMINANTE
La solución de una ecuación cuadrática:
2s² + 5s + 2 = 0
2s² + 4s + 2 = 0
4s² + 3s + 2 = 0
   
s12 = Discriminante =

D > 0 b² > 4ac Raíces Reales Diferentes

D = 0 b² = 4ac Raises Reales Multiples

D < 0 b² < 4ac Raises imaginaries (conjugadas)

J. Augusto Valdivia Méndez 15
Ejercicio 1.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

d2 y + 3 dy + 2y = dx + 3x
dt2 dt dt

s² Y(S) + 3s Y(S) + 2 Y(S) = s X(S) + 3X(S)

Y(S) (s² + 3s + 2) = X(S) (s + 3)

16
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros. - Y(S) (s² + 3s + 2) = X(S) (s + 3)

s+3=0
s=-3

Polos. -
s² + 3s + 2 = 0
s1 = -1 s2 = -2
 

17
J. Augusto Valdivia Méndez
• x x

18
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 2.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

d2 y + 2 dy - 3y = dx + 3x
dt2 dt dt

s² Y(S) + 2s Y(S) - 3 Y(S) = s X(S) + 3X(S)

Y(S) (s² + 2s - 3) = X(S) (s + 3)

19
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros. - Y(S) (s² + 2s - 3) = X(S) (s + 3)

s+3=0  

s=-3

Polos. -  

s² + 2s - 3 = 0
S1 = 1 S2 = -3

20
J. Augusto Valdivia Méndez
x
• x

21
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 3.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

2 d2 y + 6 dy + 4y = 6 dx + 2x
dt2 dt dt

2s² Y(S) + 6s Y(S) + 4 Y(S) = 6s X(S) + 2 X(S)

Y(S) (2s² + 6s + 4) = X(S) (6s + 2)

22
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros. - Y(S) (2s² + 6s + 4) = X(S) (6s + 2)

6s + 2 = 0

s = - 1/3
 

Polos.  

2s² + 6s + 4 = 0
s1 = -1 s2 = -2

23
J. Augusto Valdivia Méndez
 x x•

24
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 4.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

3 d2 y + 8 dy + 5y = 3 dx + 2x
dt2 dt dt

3s² Y(S) + 8s Y(S) + 5 Y(S) = 3s X(S) + 2X(S)

Y(S) (3s² + 8s + 5) = X(S) (3s + 2)

25
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros.- Y(S) (3s² + 8s + 5) = X(S) (3s + 2)

3s + 2 = 0
s = - 2/3  

 
Polos.-

3s² + 8s + 5 = 0    

s1 = - 1 s2 = -1,66

26
J. Augusto Valdivia Méndez
 x x•

27
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 5.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

2 d2 y + 6 dy + 4y = 6 dx + 2x
dt2 dt dt

2s² Y(S) + 6s Y(S) + 4 Y(S) = 6s X(S) + 2X(S)

Y(S) (2s² + 6s + 4) = X(S) (6s + 2)

28
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros. - Y(S) (2s² + 6s + 4) = X(S) (6s + 2)

6s + 2 = 0
 
s = - 1/3

Polos. -
s1 = -1 s2 = - 2
2s² + 6s + 4 = 0
 

29
J. Augusto Valdivia Méndez
 X X •

30
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 6.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

2 d2 y + 7 dy + 3y = 3 dx + 9
dt2 dt dt

2s² Y(S) + 7s Y(S) + 3 Y(S) = 3s X(S) + 9X(S)

Y(S) (2s² + 7s + 3) = X(S) (3s + 9)

 

31
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros. - Y(S) (2s² + 7s + 3) = X(S) (3s + 9)
 
3s + 9 = 0

s=-3  

Polos. -  

2s² + 7s + 3 = 0
 

s1 = -0.5 s2 = -3

32
J. Augusto Valdivia Méndez
•
X X

33
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 7.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

4 d2 y + 3 dy + 3y = 3 dx + 9
dt2 dt dt

4s² Y(S) + 3s Y(S) +3 Y(S) = 3s X(S) + 9X(S)

Y(S) (4s² + 3s + 3) = X(S) (3s + 9)

 
G(s) = =

34
J. Augusto Valdivia Méndez
 Ceros. -

3s + 9 = 0

s=-3  

 
Polos. -

2s² + 6s + 4 = 0 s1 = -038 + 6,25 j s2 = - 0.38 - 6,25 j

35
J. Augusto Valdivia Méndez
 x

36
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 8.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

d2 y + 3 dy + 5y = 2 dx + 12 x
dt2 dt dt

s² Y(S) + 3s Y(S) + 5 Y(S) = 2s X(S) + 12X(S)

Y(S) (s² + 3s + 5) = X(S) (2s + 12)

37
J. Augusto Valdivia Méndez
 Ceros. - Y(S) (s² + 3s + 5) = X(S) (2s + 12)

2s + 12 = 0

s=-6
 

 
Polos. -
s² + 2s + 5 = 0 s1 = -1.5 + 1,658 j s2 = - 1,5 . 1,658 j

38
J. Augusto Valdivia Méndez
 X

•
X

39
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 9.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

4 d2 y + 4y = 3 dx + 9x
dt2 dt

4s² Y(S) + 4 Y(S) = 3s X(S) + 9X(S)

Y(S) (4s² + 4) = X(S) (3s + 9)

40
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros. - Y(S) (4s² + 4) = X(S) (3s + 9)

3s + 9 = 0

s=-3
s1 2 = (-1)²

Polos. s1 = - 1 s2 = - 1
4s² + 4 = 0
 

41
J. Augusto Valdivia Méndez
• X

42
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 10.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

d3 y + 5 d2 y + 8 d y + 4y = d x + 4x
dt3 dt2 dt dt

s³ Y(s) + 5s² Y(S) + 8s Y(S) + 4 Y(S) = s X(S) + 4X(S)

Y(S) (s³ + 5s² + 8s + 4) = X(S) (s + 4)

43
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros. -
Y(S) (s³ + 5s² + 8s + 4) = X(S) (s + 4)
s+4=0  

s=-4
 

Polos. -
 

s³ + 5s² + 8s + 4 = 0

44
J. Augusto Valdivia Méndez
• X X

45
J. Augusto Valdivia Méndez
 Ejercicio 11.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:

d3 y + 3 d2 y + 3 dy + y = d2 x + 3 dx + 2x
dt3 dt2 dt dt2 dt

s³ Y(S) + 3s² Y(S) + 3s Y(S) + Y(S) = s² X(S) + 3sX(S) + 2X(s)

Y(S) (s³ + 3s² + 3s + 1) = X(S) (s² + 3s + 2)

 

46
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros. -
Y(S) (s³ + 3s² + 3s + 1) = X(S) (s² + 3s + 2)
s² + 3s -2 = 0
 
G(s) =
s1 = - 1
s2 = - 2
 
Polos. - G(s) =

s³ + 3s² + 3s + 1 = 0
S3 4 5 = - 1

47
J. Augusto Valdivia Méndez
 X

48
J. Augusto Valdivia Méndez
Ejercicio 12.-

Obtenga la función de transferencia del sistema

representado por la siguiente EDL:
d3 y = 6 d2 x + 3 dx + x
dt3 dt2 dt

s³ Y(S) = 6s² X(S) + 3sX(S) + X(s)

Y(S) (s³) = X(S) (6s² + 3s + 1)

49
J. Augusto Valdivia Méndez
Ceros. - 6s² + 3s + 1 = 0

6s² + 3s + 1 = 0  

s1 = - 2.5 + 3.87 j  

s2 = - 2.5 – 3,87 j
 

Polos. -
s1 = - 2.5 + 3.87 j
s³ = 0
s2 = - 2.5 – 3,87 j

50
J. Augusto Valdivia Méndez
•

51
J. Augusto Valdivia Méndez
 FIN

J. Augusto Valdivia Méndez 52

J. Augusto Valdivia Méndez
53