INSTITUTO TECNOLOGICO DE PIEDRAS NEGRAS

INGENIERIA MECATRONICA
DINAMICA
TEMA 4 & 5
SISTEMA DE UNA PARTICULA
CINEMATICA Y CINETICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
GUSTAVO ANGEL RUBIO TIJERINA
VELIA DEL PILAR RUBI VALENCIA
PIEDRAS NEGRAS, COAH A 25 DE JUNIO DEL 2021
 INTRODUCCION TEMA 4
Hasta ahora hemos considerado la cinemática y la dinámica de
partículas individuales. Nuestro objetivo ahora se centra en
sistemas formados por varias partículas. Estos sistemas pueden ser
continuos o discretos, dependiendo de la numero y distancia
relativa entre las partículas que los componen. Veremos como en
los dos casos la dinámica del sistema se puede describir a
partir de las leyes de Newton, pero introduciendo algunos
conceptos nuevos como los de centro de masas y momento lineal.
4.1 APLICACIÓN DE LAS LEYES DE NEWTON AL
MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
La dinámica es la parte de la Mecánica que estudia las relaciones entre las
causas que originan los movimientos y las propiedades de los movimientos
originados. Las Leyes de Newton constituyen los tres principios básicos que
explican el movimiento de los cuerpos, según la mecánica clásica. Fueron
formuladas por primera vez por Newton en 1687, aunque la primera de ellas
ya fue enunciada por Galileo. Tal y como las vamos a ver aquí sólo son válidas
para un Sistema de Referencia Inercial.
Primera Ley de Newton

Todo cuerpo que no está sometido a ninguna interacción (cuerpo libre

o aislado) permanece en reposo o se traslada con velocidad constante.

Esta ley es conocida como la ley de inercia y explica que para modificar el
estado de movimiento de un cuerpo es necesario actuar sobre él. Definimos
una nueva magnitud vectorial llamada momento lineal (o cantidad de
movimiento) p de una partícula:

Entonces la primera ley es equivalente a decir que un cuerpo libre se mueve

con p constante.
Como el conjunto de las dos partículas está aislado, su momento lineal total
se conserva:

Esta expresión se conoce como principio de conservación del momento

lineal y se puede hacer extensivo a un conjunto de N partículas. Operando en
la ecuación anterior obtenemos que:

Esto significa que, como el momento lineal del conjunto de las dos partículas
se conserva pero el de cada una de ellas por separado no permanece
constante, lo que aumenta el momento lineal de una de ellas ha de ser igual
a lo que disminuye el momento lineal de la otra. El ejemplo típico que
demuestra este hecho es el retroceso que experimenta un arma al ser
disparada.
Estamos ya en disposición de enunciar la segunda ley.
Segunda Ley de Newton

Se define fuerza F que actúa sobre un cuerpo como la variación

instantánea de su momento lineal. Expresado matemáticamente:

La unidad de fuerza en el S.I. es el Newton (N).

Una fuerza representa entonces una interacción. Cuando una partícula no
está sometida a ninguna fuerza, se mueve con momento lineal constante
(Primera Ley).
Sustituyendo la definición de momento lineal y suponiendo que la masa de la
partícula es constante, se llega a otra expresión para la Segunda Ley:
Comentaremos algunos aspectos interesantes de esta ecuación:
La aceleración que adquiere un cuerpo es proporcional a la fuerza aplicada, y
la constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo.
Si actúan varias fuerzas, esta ecuación se refiere a la fuerza resultante, suma
vectorial de todas ellas.
Esta es una ecuación vectorial, luego se debe cumplir componente a
componente.
En ocasiones será útil recordar el concepto de componentes intrínsecas: si la
trayectoria no es rectilínea es porque hay una aceleración normal, luego
habrá una también una fuerza normal; si el módulo de la velocidad varía, es
porque hay una aceleración tangencial, luego habrá una fuerza tangencial.
La fuerza y la aceleración son vectores paralelos, pero esto no significa que el
vector velocidad sea paralelo a la fuerza. Es decir, la trayectoria no tiene por
qué ser tangente a la fuerza aplicada.
Esta ecuación debe cumplirse para todos los cuerpos. Cuando analicemos un
problema con varios cuerpos, deberemos entonces tener en cuenta las
fuerzas que actúan sobre cada uno de ellos y aplicar la ecuación por
separado.
Tercera Ley de Newton
Volvamos a la ecuación que relaciona las variaciones del momento lineal de
dos partículas que interaccionan entre sí. Si dividimos por el intervalo tiempo
transcurrido y tomamos el límite cuando Δt tiende a cero:
Atendiendo a la definición de fuerza vista en la segunda ley:

Enunciamos ya la tercera ley:

Si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro, este último ejerce sobre el
primero una fuerza igual en módulo y de sentido contrario a la primera.

Esta ley es conocida como la Ley de Acción y Reacción.

En la siguiente animación puedes cambiar la fuerza con la que empuja el
coche y la masa que lleva el camión. Observa cómo varían las normales
ejercidas entre el coche y el camión y la aceleración que adquieren: para
distintos valores de la masa, el módulo de las normales cambia, pero los
módulos son iguales entre sí puesto que constituyen un par acción - reacción.
Centro de masas
El centro de masas de un sistema discreto (sistema de varias partículas) es el
punto geométrico que dinámicamente se comporta como si en él estuviera
aplicada la resultante de las fuerzas externas al sistema. De manera análoga,
se puede decir que el sistema formado por toda la masa concentrada en el
centro de masas es un sistema equivalente al original. Normalmente se
abrevia como c.m..

Para un sistema de masas discreto, formado por un conjunto de masas

puntuales, el centro de masas se puede calcular como:
donde mi es la masa de la partícula i-ésima y ⇀ ri es el vector de posición de
la masa i-ésima respecto al sistema de referencia asumido.
Velocidad del centro de masas Si las partículas se mueven la posición del
centro de masas varía en el tiempo:

Derivando en t se obtiene la velocidad del centro de masas ( ⇀ vcm)

Es decir, para un sistema discreto:

Aceleración del centro de masas

La aceleración del CM se obtiene derivando la velocidad del CM respecto del
tiempo.
Segunda Ley de Newton aplicada al centro de masas La fuerza sobre cada
partícula tiene una componente externa y otra interna:

El centro de masas se mueve como una partícula con toda la masa del
sistema sometida a la acción de la fuerza externa neta que actúa sobre el
sistema: M ⇀ acm = X i ⇀ F ext i = ⇀ F ext neta (4.4) Así:
1. El movimiento del sistema como un todo puede describirse como el
movimiento de su centro de masas sometido a la fuerza externa total sobre
el sistema.
2. El movimiento interno del sistema es el movimiento relativo a un sistema
de referencia solidario con el centro de masas.

EJEMPLO 1

EJEMPLO 2
4.2 CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL Y ANGULAR DE UN
SISTEMA DE PARTICULAS
El momento lineal de una partícula de masa m que se mueve con una
velocidad v se define como el producto de la masa por la velocidad
p=mv
Se define el vector fuerza, como la derivada del momento lineal respecto del
tiempo

La segunda ley de Newton es un caso particular de la definición de fuerza,

cuando la masa de la partícula es constante.

Despejando dp en la definición de fuerza e integrando

A la izquierda, tenemos la variación de momento lineal y a la derecha, la
integral que se denomina impulso de la fuerza F en el intervalo que va
de ti a tf.

Para el movimiento en una dimensión,

cuando una partícula  se mueve bajo la
acción de una fuerza F, la integral es el
área sombreada bajo la curva fuerza-
tiempo.

En muchas situaciones físicas se emplea la aproximación del impulso. En esta

aproximación, se supone que una de las fuerzas que actúan sobre la partícula
es muy grande pero de muy corta duración. Esta aproximación es de gran
utilidad cuando se estudian los choques, por ejemplo, de una pelota con una
raqueta o una pala. El tiempo de colisión es muy pequeño, del orden de
centésimas o milésimas de segundo, y la fuerza promedio que ejerce la pala o
la raqueta es de varios cientos o miles de newtons. Esta fuerza es mucho
mayor que la gravedad, por lo que se puede utilizar la aproximación del
impulso. Cuando se utiliza esta aproximación es importante recordar que los
momentos lineales inicial y final se refieren al instante antes y después de la
colisión, respectivamente.
 
Dinámica de un sistema de partículas
Sea un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas
exteriores al sistema y las fuerzas de interacción mutua entre las partículas
del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partículas. Sobre la
partícula 1 actúa la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partícula
2, F12. Sobre la partícula 2 actúa la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la
partícula 1, F21.
Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la
Luna: las fuerzas exteriores serían las que ejerce el Sol (y el resto de los
planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores serían la
atracción mutua entre estos dos cuerpos celestes.
Para cada unas de las partículas se cumple que la razón de la variación del
momento lineal con el tiempo es igual la resultante de las fuerzas que actúan
sobre la partícula considerada, es decir, el movimiento de cada partícula
viene determinado por las fuerzas interiores y exteriores que actúan sobre
dicha partícula.

Sumando miembro a miembro y teniendo en

cuenta la tercera Ley de Newton, F12=-F21,
tenemos que

Donde P es el momento lineal total del sistema y Fext es la resultante de las

fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema de partículas. El movimiento
del sistema de partículas viene determinado solamente por las fuerzas
exteriores.
El momento angular de un sistema de partículas se define como la suma
vectorial del momento angular de cada una de ellas:
Supongamos un sistema formado por dos partículas sobre las que actúan
fuerzas internas (en rojo) y fuerzas externas (en verde):

Teorema de conservación
Para saber bajo qué condiciones se conserva L, expresamos su derivada
aplicando los conceptos vistos en conservación del momento angular de una
partícula:

Calculamos los momentos de las fuerzas que actúan sobre cada partícula,
recordando que las fuerzas internas tienen igual módulo y sentido opuesto:

Al sumar ambos, se anula el término correspondiente a las fuerzas internas

ya que resulta un producto vectorial de vectores paralelos, como se puede
ver en el dibujo anterior:

Generalizando este caso para un sistema de más partículas, se puede afirmar

que:
 Las fuerzas internas no hacen variar el momento angular de un
sistema

Entonces expresamos la derivada de L como:

suma de los momentos de las fuerzas externas

con lo que el Teorema de Conservación del Momento Angular para

sistemas queda finalmente:

Es importante destacar que para calcular la suma de los momentos de las

fuerzas externas es necesario calcular el momento de cada una de las fuerzas
y luego sumarlos todos vectorialmente, es decir, no es válido sumar primero
las fuerzas externas y luego calcular el momento de la resultante.
En el ejemplo siguiente se observa que la suma de las fuerzas externas es
nula, pero los momentos ejercidos por ambas fuerzas con respecto a O van
en el mismo sentido, por lo que no se cancelan y por tanto el momento
angular del sistema no se conserva.

Las fuerzas externas se anulan pero no la suma de los momentos. No se

conserva el momento angular del sistema.
Si el sistema está aislado (no sometido a furezas externas) es evidente que no
hay momento de dichas fuerzas luego:

En un sistema aislado se conserva el momento angular

Esto quiere decir que si en un sistema aislado parte del sistema varía su
momento angular debido a fuerzas internas, el resto del sistema sufrirá una
variación de momento que cancele la anterior, del mismo modo que
la conservación del momento lineal en sistemas aislados es la causante del
retroceso de un arma al disparar.

Cantidad de movimiento de un sistema

La cantidad de movimiento del sistema es la suma de la cantidad de
movimiento de cada una de las partículas que lo componen:

En función de la velocidad del centro de masas:

Derivando respecto al tiempo (suponiendo M constante en el tiempo):

Esto es:
 La derivada de la cantidad de movimiento es igual a la resultante de las
fuerzas externas aplicadas sobre el sistema.
 En particular: En ausencia de fuerzas externas, la cantidad de
movimiento de un sistema de partículas permanece constante.
La cantidad de movimiento de un sistema se conserva si la fuerza neta sobre
él es nula:

Si alguna componente de la fuerza es nula se conserva el momento lineal en

esa componente.
En términos del centro de masas, la ley de evolución de la cantidad de
movimiento se escribe
Es decir:
 El centro de masas de un sistema de partículas se mueve como una
sola partícula cuya masa fuera la total del sistema y que se ecnontrara
sometida a la resultante de las fuerzas externas ejercidas sobre el
sistema.
 En particular, el centro de masas de un sistema de partículas sometidas
exclusivamente a fuerzas internas permanece en reposo o en un
estado de movimiento uniforme.
Consideremos el ejemplo siguiente: un proyectil se lanza desde un mortero.
El proyectil describe (despreciando la resistencia del aire) una trayectoria
parabólica. En cierto punto del vuelo el proyectil explota en multitud de
fragmentos. El centro de masas de estos fragmentos continúa el movimiento
parabólico inicial. Este principio imposibilita que, por ejemplo, un grupo de
aguerridos astronautas consiga desviar la trayectoria de un cometa
simplemente colocando una bomba en él, ya que las fuerzas debidas a la
bomba son puramente internas, y el centro de masas continuará su
trayectoria inalterada, por mucho que se fragmente el asteroide.
EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
 4.3 ENERGÍA CINÉTICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
La energía cinética del sistema es la suma escalar de las energías cinéticas

individuales

Para la energía cinética no existe un teorema tan simple como para la

cantidad de movimiento o el momento cinético. Operando del mismo modo
que para estas dos cantidades, en sencillo probar que

Esto es, la derivada de la energía cinética es la potencia desarrollada por

todas las fuerzas ejercidas en el sistema. Sin embargo, en este caso, no
podemos eliminar las fuerzas internas de la ecuación. La razón es que las
fuerzas internas sí pueden variar la energía cinética total.
Un ejemplo sencillo lo tenemos en las fuerzas de rozamiento entre dos partes
de un sistema mecánico. La fricción (debida a fuerzas puramente internas)
produce calor, que se manifiesta en un aumento de la temperatura del
sistema, esto es, en un incremento de la energía cinética total.
EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
4.4 PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA. CONSERVACIÓN
DE LA ENERGÍA PARA UN SISTEMA DE PARTÍCULAS

Conservación de la energía
Para sistemas abiertos formados por partículas que interactúan mediante
fuerzas puramente mecánicas o campos conservativos la energía se mantiene
constante con el tiempo:

Es importante notar que la energía mecánica así definida permanece

constante si únicamente actúan fuerzas conservativas sobre las partículas.
Sin embargo, existen ejemplos de sistemas de partículas donde la energía
mecánica no se conserva:
Sistemas de partículas cargadas en movimiento. En ese caso los campos
magnéticos no derivan de un potencial y la energía mecánica no se conserva,
ya que parte de la energía mecánica se convierte en energía del campo
electromagnético y viceversa.
Sistemas con fuerzas disiparías. Las fuerzas disiparías como el rozamiento o
fricción entre sólidos, entre un sólido y un fluido no pueden ser tratadas de
modo puramente mecánica ya que implican la conversión de energía
mecánica en energía calorífica.

Lo que significa que el trabajo total que se necesita para el movimiento

corresponde al cambio en la energía cinética. Mediante el uso de las
propiedades de la fuerza conservativa
Y con esto

Respectivamente

Que se refiere directamente a la conservación de la energía. Las propiedades

de la conservación de la energía son también la base, de ahí que el campo
conservativo lleva su nombre, aquí la energía se conserva.
EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
 INTRODUCCION TEMA 5
La cinemática de cuerpos rígidos estudia las relaciones existentes
entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones
de las diferentes partículas que forman un cuerpo rígido.
Cinemática de cuerpos rígidos: relaciones entre tiempo, posición,
velocidades, y aceleraciones de partículas que forman un
sólido rígido.
 5.1 ECUACIONES QUE DEFINEN LA CINEMÁTICA DEL
CUERPO RÍGIDO: TRASLACIÓN, ROTACIÓN, MOVIMIENTO
EN EL PLANO
Concepto de sólido rígido
Entendemos por sólido rígido un sistema de partículas en el que la distancia
entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del
tiempo. Los cuerpos sólidos que manejamos se deforman siempre, en mayor
o menor grado, cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas; sin
embargo, si éstas son suficientemente pequeñas, las deformaciones
producidas son despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos rígidos o
indeformables. La definición de sólido rígido es sólo conceptual, por cuanto
que el sólido rígido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el sólido rígido
es sólo una idealización y extrapolación del sólido real, al igual que lo es la
partícula o punto material.

Consideremos un sólido rígido y un sistema de coordenadas, y

Indicaremos por los vectores de posición de dos puntos
Del sólido; la condición geométrica de rigidez se expresa por:
Que es equivalente a ya que la raíz cuadrada de una constante es otra
constante.
La posición del sólido con respecto al sistema de ejes coordenados queda
perfectamente determinada si conocemos la posición de tres cualquiera de
sus puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura
5.1. Para especificar la posición de cada uno de ellos se necesitan tres
parámetros o coordenadas; de modo que en total necesitamos,
aparentemente, nueve parámetros o coordenadas para especificar la
posición del sólido en el espacio. Los tres puntos que hemos tomado como
referencia están ligados por las condiciones de rigidez expresadas por 5.1;
esto es, tres ecuaciones

Que nos permiten despejar tres incógnitas en función de las demás, de modo
que el número mínimo de parámetros o coordenadas necesarias para
especificar la posición del sólido es solamente seis. Decimos que el sólido
rígido posee seis grados de libertad.
Condición cinemática de rigidez
Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el
movimiento de cada uno de los puntos o partículas materiales que lo
constituyen. La situación puede parecernos demasiado complicada, pero,
afortunadamente, la propia condición de rigidez impone ciertas restricciones
al movimiento de los distintos puntos materiales del sólido, de modo que la
situación se simplifica enormemente.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (Pi, Pg.) por
ejemplo, podemos escribir la condición geométrica de rigidez, esto es, la ex.
5.1, que derivada con respecto al tiempo nos conduce a:

Que también podemos escribir en la forma:

Donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la

velocidad de la partícula Pi con respecto a la Pj . La ec. 5.3 expresa un
resultado importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que
intervienen en el producto escalar, han de ser perpendiculares entre sí. Dicho
de otro modo: todo vector con sus extremos fijos en el sólido rígido (ya que
el rij es válido para cualquier par de puntos constituyentes del sólido) es
perpendicular a su derivada con respecto al tiempo (i.e., a vij ).
La ec. 5.3 puede escribirse en la forma:

o también
ecuación que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades
de los puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la
condición cinemática de rigidez que se enuncia así:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al sólido rígido dan la
misma proyección sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad
de que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del sólido en
el transcurso del movimiento de éste, ya que al ser siempre sus velocidades
iguales en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la
superposición de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de
rotación.
Movimiento de traslación
El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido
rígido. Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo
siguiente: Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un
movimiento de traslación cuando todo segmento rectilíneo definido por dos
puntos de aquél permanece paralelo a sí mismo en el transcurso del
movimiento.

Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación,

como se muestra en la Figura 5.3(a). En virtud de la
condición geométrica de rigidez, el vector debe mantener constante su
módulo en el transcurso de cualquier movimiento y, además, en virtud de la
definición geométrica del movimiento de traslación, también ha de mantener
constante su dirección; entonces, siendo ⇀ c un vector constante, se puede
escribir:

y derivando con respecto al tiempo:

constituyendo esta igualdad la condición cinemática del movimiento de

traslación, esto es:
Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de traslación
tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de
velocidad de traslación del sólido y debe ser considerada como un vector
libre. Las mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En
consecuencia, una vez definido el movimiento de un punto cualquiera del
sólido rígido que se traslada, tenemos definido el movimiento del sólido.
Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido
es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es
decir, una se puede obtener mediante una translación de la otra. En efecto,
consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj , pertenecientes al
sólido, y sean ri y rj sus vectores de posición con respecto a un cierto origen
arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado en una
traslación del sólido, de modo que los vectores de posición de esos puntos,
con respecto al mismo origen O, sean ahora r ′ i y r ′ j , respectivamente. La
condición geométrica de rigidez junto con la condición geométrica que define
al movimiento de traslación, se expresa en la forma:
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos
del sólido durante un intervalo de tiempo ∆t es único. De este resultado,
junto con la noción de la línea curva como límite de una poligonal y de la
continuidad del movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias
recorridas por los distintos puntos del sólido rígido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslación no
prejuzga forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que
constituyen el sólido. Evidentemente, si la velocidad de traslación es
constante (v = cte), cada uno de los puntos del sólido recorrerá una
trayectoria rectilínea con celeridad constante y todas esas trayectorias serán
paralelas entre sí (movimiento de traslación uniforme). Pero, en general, la
velocidad de traslación no tiene por qué ser constante y la trayectoria puede
ser curvilínea. Así, por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio
(congruentes) aunque de distinto centro. Esta situación se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de
la noria gira en torno al eje (rotación), pero las barquillas suspendidas de
dicha armadura, prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares,
experimentan una traslación con trayectoria circular.
Movimiento de rotación
Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias
circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a éste.
El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el
primer caso, los puntos del sólido que están sobre el eje permanecen en
reposo en tanto que los demás puntos describen circunferencias en torno al
eje; en el segundo caso, todos los puntos del sólido están en movimiento
circular alrededor del eje exterior al sólido. En cualquier caso, la velocidad v
de un punto P del sólido será tangente a la circunferencia descrita y, en un
instante dado, tendrá un módulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia
del punto al eje de rotación. Dicha velocidad viene dada por

siendo eˆt un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la

trayectoria y v el módulo de la velocidad. Téngase en cuenta que
necesariamente eˆt cambiará a lo largo del movimiento, ya que irá
continuamente modificando su dirección hasta llegar de nuevo a la
orientación original, tras completar un giro de 2π radianes. El módulo de la
velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

considerando s la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la

S
circunferencia. Dada la definición matemática de ángulo θ = r se verifica que
ds = r dθ, para lo cuál habrá que expresar el ángulo en radianes (rad). De aquí
se deduce que

El cociente dθ /dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por ω:

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como el
producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de
rotación
v = ωr
La introducción del concepto de celeridad angular es de gran importancia por
la simplificación que supone en la descripción del movimiento de rotación del
sólido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del sólido poseen la
misma celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde
una celeridad que es función de su distancia al eje de rotación. Así pues, la
celeridad angular caracteriza al movimiento de rotación del sólido rígido en
torno a un eje fijo. La celeridad angular se mide en radianes por segundo
(rad/s).
Movimiento plano
En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que
la velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación
y viene dada por:

donde θ representa el ángulo girado en función de t y ω la velocidad angular.

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración

angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el
movimiento.

EJEMPLO 1
EJEMPLO 2

5.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO.

PRINCIPIO DE D‘ALEMBERT

El principio de d’Alembert, enunciado por Jean d’Alembert en su obra

maestra Tratado de dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas
externas que actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia
forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina
equilibrio dinámico.
El principio de d’Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un
sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:

El principio de d’Alembert es realmente una generalización de la segunda ley

de Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora
el hecho de que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento
compatible. Por otra parte el principio equivale a las ecuaciones de Euler-
Lagrange.
Finalmente debe señalarse que el principio de d’Alembert es peculiarmente
útil en la mecánica de sólidos donde puede usarse para plantear las
ecuaciones de movimiento y cálculo de reacciones usando un campo de
desplazamientos virtuales que sea diferenciable. En ese caso el cálculo
mediante el principio de D’Alembert, que también se llama en ese contexto
principio de los trabajos virtuales es ventajoso sobre el enfoque más simple
de la mecánica newtoniana.
El principio de D’Alembert formalmente puede derivarse de las leyes de
Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La
derivación resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partículas tal
que sobre la partícula i-ésima actúa una fuerza externa ⇀ Fi más una fuerza
de ligadura ⇀ Ri entonces la mecánica newtoniana asegura que la variación
de momentum viene dada por:
Si el sistema está formado por N partículas se tendrán N ecuaciones
vectoriales de la forma
sí se multiplica cada una de estas ecuaciones por un
desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones de movimiento
existentes:

Donde el segundo término se anula, precisamente por escogerse el sistema

de desplazamientos arbitrario de modo compatible, donde
matemáticamente compatible implica que el segundo término es un
producto escalar nulo. Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores se
sigue exactamente el principio de D’Alembert.

5.3 MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS: MÉTODOS

DE LA ENERGÍA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Energía cinética de un sólido rígido en rotación Para un sólido rígido que está
rotando puede descomponerse la energía cinética total como dos sumas: la
energía cinética de traslación (que es la asociada al desplazamiento del
centro de masa del cuerpo a través del espacio) y la energía cinética de
rotación (que es la asociada al movimiento de rotación con cierta velocidad
angular). La expresión matemática para la energía cinética es:

Donde:

El valor de la energía cinética es positivo, y depende del sistema

de referencia que se considere al determinar el valor (módulo) de
la velocidad . La expresión anterior puede deducirse de la expresión
general:

EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
 BIBLIOGRAFIA
 http://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/
cfisica/dinam1p/dinam1p_1.html
 http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/
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 https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/
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 https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/
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