ROBÓTICA 1

Practica de laboratorio 1
Robot hibrido ahoyador de bolsas para la plantación de
chapolas (planta de café prematura.
Hybrid bag drilling robot for planting chapolas (premature coffee plant).

Nicolás Alejandro Espitia Delgado

Santiago Andrés Torres Gordillo
Miguel Augusto Córdoba Sánchez
Manuel Juan Pablo Castro García
Ingeniería Mecatrónica, CORHUILA, Neiva, Colombia

Resumen- El robot ahoyador es un proyecto
planteado por estudiantes de la Corporación Universitaria del
Huila – CORHUILA, inscritos al programa de ingeniería
mecatrónica desarrollado en la materia de robótica, que surge
de la necesidad de buscar alternativas para atender labores
agrícolas que actualmente suelen tener poca oferta de mano de
obra, teniendo en cuenta que la tecnificación y
automatización de actividades agrícolas, es una tendencia
actual a nivel mundial, como ejemplo Ecuador. Este robot
desarrollado busca atender labores de ejecución de ahoyado y
aplicación de insumos en semilleros de café, riegos específicos y
monitoreo de variables en un entorno definido por el usuario
desde una aplicación móvil.
Palabras clave: Agricultura, Robótica, Aplicación móvil,
Automatización, ahoyador, café.
Abstract- The drilling robot is a project proposed by students
of the Corporación Universitaria del Huila - CORHUILA,
enrolled in the mechatronics engineering program developed in
the field of robotics, which arises from the need to seek
alternatives to address field work that currently tend to have
little supply of labor, considering that the modernization and
automation of agricultural activities, is a current trend
worldwide as evidenced in the searches conducted. The
developed robot seeks to attend to tasks of execution of the
execution of the leaf-rolling and application of inputs in coffee
seedbeds, specific irrigations and monitoring of variables in an
environment defined by the user from a mobile application.
Keywords: Agriculture, Robotics, Mobile application,
Automation, auger, coffee.
no pueden cubrir los mismos; Colombia podría ser potencia
mundial en agricultura, si el campo estuviera más tecnificado.
Colombia necesita reactivar el campo y la
agricultura, debido al trabajo pesado, el trabajo repetitivo y la
falta de motivación de los jóvenes en estas actividades, es
difícil encontrar mano de obra para estos trabajos. Por lo
tanto, utilizando nueva tecnología, a través de la tecnificación,
la robótica, la automatización y otros, tienen un impacto
positivo y pueden aumentar la producción, la rentabilidad y
suplir la escasez de mano de obra. La familia del futuro
contará con robots para realizar diversas tareas, es por ello que
pensando en el campesino colombiano presentamos un robot
que se ocupa de semilleros de café y algunos cultivos demás
como podrían ser el tomate y el lulo o ser utilizado en un lugar
con más demanda como lo son los viveros. Debido a esta
visión y al trabajo requerido para tales actividades, se propuso
una estructura de un robot que realice los hoyos y deposite
cierta cantidad de abono en las bolsas donde se sembraran las
plantas en sus primeras etapas de desarrollo.
I. LISTA DE PEIZAS
Para la implementación del prototipo Robot hibrido ahoyador
de bolsas para la plantación de chapolas serán necesaria una
no muy extensa cantidad de elementos principales básicos
para el correcto funcionamiento de este mismo. Se requieren
los dispositivos de movilidad, y sus respectivos accionantes,
así como el controlador lógico programable en el que se
ejecutará el funcionamiento, entre otras(tabla1)

INTRODUCCION ITEM PARTE CANT. LAB. PROPIO

1 Ruedas 4 X
En un país como Colombia donde se pude cultivar y
2 Arduino uno 1 X
cosechar en cualquier temporada del año, es lamentable ver
como no existe maquinaria que le permita al campesino 3 Puente H 2 x
facilitar su labor y las pocas que hay tiene costos elevados que
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4 Jumpers 20 x su apartado intermedio sobre el chazáis que soporta la
5 Motores 4 x ad móvil se encuentra el apartado de funcionamiento,
re el cual está todo el sistema eléctrico y de
6 Chasis 1 x matización que efectúa el accionar del prototipo. (imagen
7 Brazo 3D 1 x
8 Servomotores 2 x r
9 Baterías 9v 4 x r
10 Tornillos 20 x r
11 Tuercas 20 x r
12 Sensor 1 x
Ultrasónico
Tabla 1: lista de piezas para la creación del robot

II. DIAGRAMA ELECTRICO

Dentro de los materiales usados en el esquema(imagen1), se

puede ver claramente que se usa un Arduino Mega,
acompañado de dos drivers l298n; el primero conectado desde
el pin 22 hasta el pin 32 y el segundo driver conectado desde
Imagen 2:
el pin 31 hasta el pin 45 del Arduino. Conectados a los drivers
se tienen 4 motores con caja reductora de 6v 0.5KG/CM a
220RPM. Al Arduino también se conecta el sensor de
ultrasonido HC-SR04, su positivo a 5v y negativo a –, para
este sensor se usaron el pin 3 al trigg y el pin 2 al echo. Por
último, se tienen dos servos los cuales serán los principales
actuadores en el brazo del robot ahoyador.

Imagen 3:

Imagen 1: diagrama eléctrico

III. DISEÑO MECÁNICO Imagen 4:

En el apartado mecánico del diseño respecto al prototipo,

encontramos una vista frontal del robot (imagen2) donde
tenemos una vista general del rediseño con un aumento en su
altura para el correcto funcionamiento de su brazo robótico de
dos grados de libertad(imagen3) en su función de ahoyado.
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//pinMode(ENA2, OUTPUT);
}

void loop() {
digitalWrite(TRIG, HIGH); // Trig on (envía señal)
delay(1);
digitalWrite(TRIG, LOW); // Trig off (señal apagada)

duracion = pulseIn(ECO, HIGH); // Pulso de señan enviada

y recibida por el echo
distancia = duracion / 58.2; //pulsación entrada

Serial.print("Distancia: ");
Imagen 5: Serial.println(distancia); // Impresión de Valores de
distancia(sensor ultrasónico)
delay(250);

IV. PROGRAMACIÓN // condición para encender led de primer piso

if (distancia >= 0 && distancia <= 5); {
#include <Servo.h> //Librería Servomotor servomotor1.attach(90);
servomotor2.attach(90);
Servo servomotor1; //Nombre servo
Servo servomotor2; delay(3000);

//MOTORES servomotor1.attach(0);
//motores driver 1 servomotor2.attach(0);
}
int IN1A = 2; // Motor 1 Adelante
int IN2A = 3; // Motor 1 Atrás // condición para encender led segundo piso
//int ENA = 4; // Enable motorreductor if (distancia >= 10 && distancia <= 25) {
int IN1B = 5; // Motor 2 Adelante digitalWrite(IN1A, HIGH);
int IN2B = 6; // Motor 2 Atrás digitalWrite(IN2A, HIGH);
//int ENB = 7; // Enable motorreductor
digitalWrite(IN1B, HIGH);
//motores driver 2 digitalWrite(IN2B, HIGH);

int IN1C = 8; // Motor 3 Adelante digitalWrite(IN1C, HIGH);

int IN2C = 9; // Motor 3 Atrás digitalWrite(IN2C, HIGH);
//int ENA2 = 10; // Enable motorreductor
int IN1D = 11; // Motor 4 Adelante digitalWrite(IN1D, HIGH);
int IN2D = 12; // Motor 4 Atrás digitalWrite(IN2D, HIGH);
//int ENB2 = 13; // Enable motorreductor
}
int TRIG = 14; // Trigger del sensor ultrasónico }
int ECO = 15; // Echo del sensor ultrasónico
int distancia;
int duracion; V. CONCLUSIONES
void setup() {
pinMode(TRIG, OUTPUT); // Trig salida 1. La aplicación de la robótica a la agricultura denota
pinMode(ECO, INPUT); // Echo entrada un cambio importante en los procesos que llevan a
Serial.begin(9600); cabo los trabajadores para cultivar sus productos,
condicionando en gran medida el precio de
Serial.begin(9600); // Inicio servo
servoMotor.attach(8); // Pin servomotor comercialización.
2. El software desarrollado en este trabajo se puede
pinMode(IN1A, OUTPUT); aplicar a robots similares o con ligeras
pinMode(IN2A, OUTPUT); modificaciones a otros modelos de robots con una
//pinMode(ENA, OUTPUT);
estructura diferente
pinMode(IN1B, OUTPUT);
pinMode(IN2B, OUTPUT); REFERENCIAS
//pinMode(ENB, OUTPUT);
[1] Colfresh, Café 100% Colombiano. 2020
pinMode(IN1C, OUTPUT); https://colfreshcoffee.com/proceso-del-cafe.
pinMode(IN2C, OUTPUT); [2] Revista de robots, Sawgbot, el robot agricola multifuncion .
//pinMode(ENA2, OUTPUT); marzo 20-2021. https://revistaderobots.com/robots-y-
robotica/robot-agricola-swagbot/
pinMode(IN1D, OUTPUT);
[3] Federacion nacional de cafeteros de colombia, Almagicos del
pinMode(IN2D, OUTPUT); café 2011. https://www.cenicafe.org/es/documents/AVT0404.pdf
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[4] Portal fruticola, lanzamiento comercial del robot recolector de
frutillas de octinion, 2019.
https://www.portalfruticola.com/noticias/2019/02/04/primer-
lanzamiento-comercial-del-robot-recolector-de-frutillas-de-
octinion/
[5] El productor, robot cosechador con IA, 2020.
https://elproductor.com/2020/08/un-robot-cosechador-con-ia-
muestra-sus-nuevas-destrezas/
[6] EcoInventos, Oddbot, el robot capaz de arrancar las malas
hierbas, 2020 https://ecoinventos.com/odd-bot/
[7] Agricultures, los nuevos robots de google en el agro, 2020.
https://agriculturers.com/los-nuevos-robots-de-google-en-el-
agro/
[8] Conciencia eco, ecorobot diseñado para la plantacion de
arboles, 2010. https://www.concienciaeco.com/2010/07/03/eco-
robot-disenado-para-plantar-arboles/