Análisis de

Sistemas
MSC GUSTAVO ADOLFO PERDOMO GÓMEZ
Introducción
Dominio del
Función de tiempo
Transferencia

Análisis Predecir su
Modelos
Respuesta o
Matemáticos
Comportamiento

Espacio de
Estados Dominio de la
Frecuencia
Introducción
Estabilidad

Velocidad de la
Sistemas de Para Mejorar respuesta
Control
Error en Estado
Estacionario

Prevenir
Oscilaciones

Propiedades dinámicas que se pueden determinar estas

propiedades dinámicas a partir de los modelos del sistema.
 Ejercicio Matlab -
Sistema de Primer
Orden
Ecuación Diferencial

Función de Transferencia

Ganancia DC (Kdc): La ganancia de DC es la relación entre la magnitud de la

respuesta al escalón en estado estable y la magnitud de la entrada del escalón. Para
las funciones de transferencia estables, el Teorema del Valor Final demuestra que la
ganancia de CD es el valor de la función de transferencia evaluada en s= 0. Para los
sistemas de primer orden de las formas mostradas, la ganancia de CD es:
Ejercicio Matlab -
Sistema de Primer
Orden
Constante de tiempo: La constante de tiempo de un sistema de primer
orden es :
Corresponde al tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar el
63% de su valor de estado estacionario para una entrada de escalón (a
partir de cero condiciones iniciales) o en disminuir hasta el 37% del
valor inicial para la respuesta libre de un sistema. En términos más
generales, representa la escala de tiempo en la que la dinámica del
sistema es significativa.
Polos/Ceros: Los sistemas de primer orden tienen un único polo real, en
este caso a s = -a. Por lo tanto, el sistema es estable si a es positivo e
inestable si a es negativo. Los sistemas estándar de primer orden no
tienen ceros.
Respuesta al Escalón -
Manualmente
k_dc = 5;
Tc = 10;
u = 2;

s = tf('s');
G = k_dc/(Tc*s+1)

step(u*G)
Respuesta al Escalón -
Toolbox
linearSystemAnalyzer('step',G)
Respuesta al Escalón
Tiempo de asentamiento
El tiempo de asentamiento, Ts o Tss es el tiempo necesario para que la
salida del sistema caiga dentro de un cierto porcentaje (es decir, el 2%)
del valor de estado estacionario para una entrada de escalón. Los
tiempos de establecimiento para un sistema de primer orden para las
tolerancias más comunes se indican en la tabla siguiente. Obsérvese
que cuanto más estrecha es la tolerancia, más tiempo tarda la respuesta
del sistema en asentarse dentro de esta banda, como se espera.
Respuesta al Escalón
Tiempo de ascenso
El tiempo de subida, Tr, es el tiempo necesario para que la salida del
sistema se eleve desde algún punto inferior x% a algún valor superior y
% del valor final de estado estacionario. Para los sistemas de primer
orden, el rango típico es del 10% al 90%.
Sistema de segundo
Orden

Ganancia DC: relación entre la magnitud de la respuesta al escalón en estado

estable y la magnitud de la entrada de escalón, y para los sistemas estables es
el valor de la función de transferencia cuando s = 0.
 Sistema de segundo
Orden
Coeficiente de Amortiguación: es una cantidad adimensional que
caracteriza la velocidad a la que una oscilación en la respuesta del sistema
decae debido a efectos como la fricción viscosa o la resistencia eléctrica.

Frecuencia Natural: La frecuencia natural Wn es la frecuencia (en rad/s) en la

que el sistema oscilará cuando no haya amortiguación

Polos/Ceros
Ejercicio
El modelo de la función de transferencia para el problema del control de
velocidad de giro en un carro se indica a continuación.

Los parámetros utilizados en este ejemplo son

los siguientes:

(m) Masa del vehículo 1000 kg

(b) Coeficiente de amortiguamiento 50 N.s/m
(u) Fuerza de control nominal de 500 N

Obtenga la respuesta al escalón del sistema y los parámetros asociados

Ejercicio
El modelo de la función de transferencia para el control de Velocidad de un
Motor DC.

Para una referencia de escalón de 1-rad/segundo,

los criterios de diseño son los siguientes.

J = 0.01; b = 0.1; K = 0.01; R = 1; L = 0.5;

Obtenga la respuesta al escalón del sistema y los parámetros asociados