Máquinas Elementales

CAPITULO 1b: MÁQUINAS ELEMENTALES

Prof. M. Aníbal Valenzuela

GENERALIDADES CONCEPTOS FUNDAMENTALES

Como se señaló, las máquinas eléctricas están i). Polos Magnéticos
formadas por un estator y un rotor, en cada uno de los
cuales se disponen conductores. Los conductores del estator y rotor de la máquina se
interconectan entre sí de modo de producir flujos
Por estos conductores se hace circular corrientes que magnéticos que se cierran pasando por el entrehierro (eh)
crean campos magnéticos y la operación de la máquina creando parejas de polos magnéticos N-S.
puede analizarse en términos de la interacción entre los
Dependiendo de la velocidad de operación requerida,
campos magnéticos (o las respectivas fuerzas
el diseñador configurará uno ó más pares de polos en la
magnetomotrices) debidos a las corrientes que circulan por
circunferencia del eh. Así, se podrá obtener máquinas de
los bobinados del estator y rotor.
dos polos, cuatro polos, seis polos, etc.
Este abordamiento permite hacer el análisis de la
máquina independizándose del número de conductores
específicos y la forma en que estos se distribuyen en las
ranuras. Solo interesará conocer las fuerzas magneto-
motrices ( ℑ ' s o NI ' s ) y el flujo asociado a ellas. θ =0
Cortes Longitudinal y Transversal de una Máquina
Eléctrica

CASO: 2-polos
θ =0

Corte longitudinal

CASO: 4-polos

- Formas constructivas:

Corte transversal Estator y rotor cilíndricos

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos

 Máquinas Elementales 2

⎛P⎞
ϕelect = ⎜ ⎟ θ mec
⎝ ⎠
2
con:
⎛P⎞
⎜ ⎟ : número de pares de polos de la máquina
⎝2⎠
Así el análisis de las máquinas eléctricas se hace
usando ángulos eléctricos. Basta analizar la situación en
Estator de polos salientes Rotor de polos salientes 2π [rad eléct] (un par de polos) y luego considerar que en
(2 polos) (4 polos) las restantes parejas de polos la situación se repite
- Densidad de flujo en el entrehierro: idénticamente.

Para obtener características de operación adecuadas, ii). Fasor Espacial

interesa que el flujo producido por los bobinados tenga en
todo instante una distribución espacial de tipo sinusoidal.
Ello se consigue distribuyendo adecuadamente los
conductores en las ranuras (enrollado distribuido) o
conformando adecuadamente la geometría de la zapatas
polares (caso polos salientes).
Bmax
eh,2p
Dado que las fuerzas magnetomotrices y los flujos
tienen una distribución espacial de tipo sinusoidal para
describir completamente basta conocer la amplitud, la fase y
la frecuencia. Como en este caso la frecuencia (periodo) es
conocida ( 2π [rad elect.]) basta con conocer la amplitud y
la fase.
Esto lleva a desarrollar el concepto de fasor espacial
asociado a las ℑ´s (θ ) que tendrá una amplitud igual al
valor máximo de la onda y una fase en la dirección del valor
máximo.

0
B

-Bmax

0 pi/2 pi 3*pi/2 2*pi

θmec [rad]
Caso: 2 polos

Bmax
eh,2p

0
B

-Bmax

0 pi/2 pi 3*pi/2 2*pi

θmec [rad]
Caso: 4 polos
La interacción entre los campos de estator y rotor se
- Ángulos eléctricos:
puede analizar como la interacción entre los respectivos
Para tener en cuenta la existencia de máquinas con fasores espaciales. Así, en un instante cualquiera las
distintos número de pares de polos, se define los ángulos corrientes del estator y rotor producirán fuerzas
eléctricos como: magnetomotrices cuyos fasores tendrán magnitudes y fases
cualesquiera, tales como las mostradas en la figura.

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos

 Máquinas Elementales 3

ℑe R : radio rotor
L : largo axial del rotor
ℑr e : espesor entrehierro
Comentarios:
- Para obtener un máximo de aprovechamiento de las
fuerzas, interesa que θ = 90º ó cercano a éste.
- El torque depende proporcionalmente de las corrientes
de estator y rotor.
iii). Torque entre Fuerzas Magnetomotrices - Interesa que el entrehierro sea lo más pequeño posible.

Para la visualización del torque que se producirá en iv). Campo Magnético Rotatorio (CMR)
una máquina eléctrica en un instante dado, resulta útil hacer
la analogía entre los fasores de estator y rotor con imanes - Análisis Cualitativo
permanentes con libertad de giro y las mismas orientaciones - Caso: Máquina Bifásica
que los fasores.
ℑe βe

ℑr
βr
θ αr

θ
αe
Así, cualitativamente se tendrá.

ℑr

ℑr Máquina tiene bobinado bifásico simétrico y

equilibrado (ejes magnéticos a π / 2 [rad elect.]) y fuerzas
ℑe ℑe magnetomotrices distribuidas sinusoidalmente en el
entrehierro.
Ambos bobinados son idénticos (igual número de
θ =0 θ =π /2 vueltas, idéntica factor de distribución, luego producen la
misma fuerza por unidad de corriente.
Se alimenta este bobinado bifásico con un juego de
corrientes bifásicas simétricas y equilibradas, esto es:

ℑr ℑe iαe = I e cos ωe t
iβe = I e ⋅ sin ωe t
ℑe
Imax
ℑr
alpha

θ =π 0
I

θ = 3π / 2 -Imax

Puede demostrarse que el torque existente entre dos Imax

fuerzas magnetomotrices desfasadas entre sí un ángulo θ ,
beta

0
está dado por:
I

-Imax
T α ℑe ⋅ ℑr ⋅ sin θ 0 pi/2 pi 3*pi/2 2*pi
μ0 ⋅ π ⋅ R ⋅ L ω t [rad]
T= ⋅ ℑe ⋅ ℑr ⋅ sin θ
e
donde

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos

 Máquinas Elementales 4

El bobinado trifásico está formado por tres grupos de

bobinas idénticas entre sí, pero con sus ejes magnéticos
desfasados en 120º ( 2π / 3 ).
Este bobinado trifásico se alimenta con juego de
corrientes trifásicas simétricas y equilibradas, dado por:
ia (t ) = I e cos ωe t
ωt = 0 ωt = π 2 ωt = π ib (t ) = I e cos(ωe t − 2π / 3)
ic (t ) = I e cos(ωe t + 2π / 3)
= I e cos(ωe t − 4π / 3)

Imax

a
I
-Imax

Imax
ωt = 2π
3π 0
ωt =

b
I
2
-Imax
Se observa que se obtiene un campo magnético
resultante en el entrehierro que gira sin deformarse a una Imax
frecuencia ωe . 0
c
I
Este campo que ha sido producido por bobinas -Imax
estacionarias, con una distribución espacial sinusoidal se 0 pi 2*pi 3*pi 4*pi
denomina campo magnético rotatorio (CMR). ω t [rad]
Comentarios: - Análisis cualitativo
- La velocidad de rotación del CMR la determina la
frecuencia ωe . Luego, variando ωe se varía ℑa
proporcionalmente la velocidad del campo.
- El sentido de la rotación queda determinado por la
secuencia de las corrientes de alimentación. En el
ejemplo mostrado, se alimentó con secuencia positiva
y se obtuvo un CMR girando en el sentido definido
positivo.
ℑb
- Si se invierte el sentido de cualquiera de las corrientes ℑc
(ó equivalentemente, se permutan las corrientes) se
obtendrá secuencia negativa (sec(-)) y el CMR girará
3
en sentido inverso. ℑmax
2
- Caso: Máquina Trifásica ( 3 − φ )
ℑmax

1 1
− ℑmax − ℑmax
2 2

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos

 Máquinas Elementales 5

- Análisis cuantitativo i). Las fmm’s ( ℑ , fuerzas magnetomotrices) de estator

Se debe tener la ℑ resultante que producen las
corrientes instante a instante en las 3 fases del bobinado. Se
tendrá:
ii).
ℑR (θ , t ) = ℑa cos θ + ℑb cos(θ − 2π / 3) + ℑc cos(θ − 4π / 3)
Desarrollando ℑa , ℑb y ℑc se obtiene:
y rotor deben mantener sus posiciones relativas (por
ejemplo ambas estacionarias ó ambas girando a una
misma velocidad angular).
El ángulo φ formado por los fasores ℑe y ℑr debe
ser distinto de cero ó 180º.
Estas condiciones pueden ser expresadas como:

ℑR (θ , t ) =
3
NI cos(ωt − θ )
2 ∠φ ≠ ±0, ± nπ
Que corresponde a la expresión analítica de un CMR.
Comentarios:
- La expresión obtenida corresponde efectivamente a
un CMR:
* Para un instante dado ( ωt = ωt0 ) la ℑR tiene
una distribución espacial sinusoidal.
* En cualquiera posición fija del entrehierro
( θ = θ0 ) la ℑR varía sinusoidalmente en el
tiempo.
- Puede demostrarse que se obtiene también un CMR
al alimentar un bobinado n - fásico con un juego de
corrientes n – fásicas.
Caso: Bobinado de rotor
Hasta aquí, hemos asumido solo la situación del
bobinado de estator ¿Qué ocurre si lo anterior se realiza en
el rotor de la máquina que gira a una velocidad ωm ?
iαr = I r cos ωr t
iβr = I r sin ωr t
Se obtiene un CMR que girará con respecto al rotor
(donde se ubican las bobinas que lo producen) a una
frecuencia +/- ωr [rad elect./s] con un sentido que
dependerá de la secuencia de la alimentación al rotor.
Este mismo CMR será visto desde el estator (referido
al estator) a una velocidad que resultará de la composición
entre la velocidad mecánica ωm [rad mec./s] y la rotación
del CMR respecto del rotor.
i). ±ωe = ±ωr ± ( P / 2)ωm
ii). n = 1, 2,....n
Comentarios:
- La pareja de condiciones expresadas en i) e ii) son
totalmente generales y deben ser satisfechas por toda
máquina eléctrica.
- Como en general ωm ≠ 0 ⇒ ωe ≠ ωr . Es decir, no se
puede tener una máquina alimentada con la misma
frecuencia el rotor y estator (por ejemplo, ambas con
alimentación CC o ambas alimentadas de la red CA).
- Como ωe ≠ ωr , las máquinas eléctricas pueden ser
vistas también como convertidores rotatorios de
frecuencia (se alimenta uno de los bobinados con
frecuencia de la red ( ωs , frecuencia sincrónica) y
ajustando ωm se obtienen distintas frecuencias en el
otro bobinado.
Así, las distintas máquinas corresponden a las distintas
posibles combinaciones de excitación que cumplen con las
condiciones reseñadas.
MÁQUINAS ELEMENTALES
I. MÁQUINA SINCRÓNICA
βe
αr
αe

CONCEPCIÓN DE LAS MAQUINAS

ROTATORIAS A PARTIR DE LAS FUERZAS
MAGNETOMOTRICES
Al modelo de máquina bifásica se le hacen las
Condiciones para la existencia de T ≠ 0 siguientes excitaciones:
Estator: Corriente bifásica de frecuencia ωe (= ωs )
Usando los conceptos de torque entre fasores de ℑ y
Rotor : Corriente continua
de campos magnéticos rotatorios, las condiciones requeridas
para que una máquina rotatoria se desarrolle en forma Luego, se tendrá:
continua un torque no nulo son:

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos

 Máquinas Elementales
±ωe = ±ωr ± ( P / 2) ⋅ ωm
ωs = 0 ± ( P / 2) ⋅ ωm
⇒ ( P / 2)ωm = ωs
Al alimentar el estator con juego 2- φ de corrientes de
frecuencia ωs , se produce un (CMR )e que gira a frecuencia
ωs .
Al alimentar el rotor con corriente continua, se produce
un campo estacionario respecto del rotor. Al girar el rotor
mecánicamente a una velocidad ( P / 2) ⋅ ωm = ωs , ambos
campos girarán a la misma velocidad ω s y podrán
desarrollar un T ≠ 0 . Esta máquina se denomina
máquina sincrónica.
Con la máquina sincronizada y en vacío, ambas fmms
están colineales y T = 0 ( ∠φ = δ = 0 ; es decir, el ángulo
de torque δ es igual a cero).
Al aplicarse una carga mecánica en el eje, aparece un
torque resistente y el rotor se retrasará levemente respecto
del estator. Luego, el ángulo de torque δ crece, ⇒
máquina desarrolla un torque T α sen δ , hasta que el
torque eléctrico desarrollado iguala al torque resistente de la
carga ( Te = TL ). Si ahora la carga desaparece, el motor se
acelerará levemente, luego el ∠δ se reduce y el torque
desarrollado también baja hasta ajustarse a la nueva
condición de carga.
Así, con las máquinas sincrónicas sincronizadas a
través del ángulo de torque la máquina se autoajusta a las
condiciones de carga en el eje.
Las máquinas sincrónicas son extensamente utilizadas
como generadores para producir la energía eléctrica en las
centrales de generación (alternadores sincrónicos) y pueden
alcanzar potencias unitarias de hasta 100 – 200 MVA.
La principal limitación de la máquina sincrónica en la
operación en modo motor es que no se produce T ≠ 0 a
ninguna velocidad que no sea la velocidad sincrónica ωs .
Luego, debe hacerse partir y acelerar con algún sistema
adicional.
Una de sus fortalezas importantes es su capacidad de
producir potencia reactiva mediante el control de su
enrollado de excitación. Esto hace que se use en las
aplicaciones industriales de altas potencias y velocidad
constante, operando sobre-excitada.
II. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Al modelo de máquina bifásica se le hacen las
siguientes excitaciones:
Estator: Juego de corriente 2 − φ de frecuencia ωe = ωs
M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos
6
βe
α
e
iαe = I e cos ωs t
iβe = I e sen ωs t
Rotor : Se cortocircuitan los bobinados
vαr = 0
vβr = 0
Luego las bobinas de rotor no son alimentadas por
fuentes externas y lo que ocurre en ellas se deberá a
la inducción desde el estator. Esta máquina se denomina
máquina de inducción.
Veamos si esta máquina satisface las condiciones de
T ≠0
i). Caso: ωm = 0
Al alimentar el bobinado bifásico de estator con
corrientes bifásicas se produce (CMR )e que gira a la
frecuencia ωs . Si inicialmente se asume que las bobinas
del rotor están en circuito abierto el (CMR)e inducirá en
ellas tensiones de una frecuencia ωs , que corresponde a la
frecuencia de corte con rotor detenido.
Como el bobinado de rotor es simétrico y equilibrado,
estas tensiones forman un juego bifásico de la misma
amplitud, frecuencia y con un desfase temporal de π / 2
(igual al desfase espacial entre las bobinas).
Al estar las bobinas de rotor en cortocircuito,
circularán corrientes de la misma frecuencia de las tensiones
que las producen, con amplitudes determinadas por la
impedancia de las bobinas Z r y que retrasan a las
respectivas tensiones en ∠Z r . Así, las corrientes iαr − iβr
forman también un juego bifásico de corrientes de
frecuencia ωs , y por lo tanto también producen un (CMR ) r
que gira respecto del rotor a la frecuencia ωs y respecto del
estator, como ωm = 0 , también a la frecuencia ωs .
 Máquinas Elementales 7

Luego, con el motor detenido se tendrá que ambos

campos giran a velocidad ωs y con un desfase de
3
(90º +∠Z r ) , por lo tanto satisfacen condición T ≠ 0

ii). Caso: 0 < ( P / 2)ωm < ωs 2

T [pu]
Ahora el rotor gira a velocidad ωm . Inicialmente se
1
asume que las bobinas de rotor se encuentran en circuito
abierto.
El (CMR )e que gira a velocidad ωs induce en las 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
bobinas de rotor tensiones de la frecuencia de deslizamiento Speed [pu]
(ωs − ( P / 2)ωm ) [rad-elect]
Se acostumbra definir el deslizamiento como:
Como bobinado de rotor es simétrico, las tensiones
tienen igual amplitud y se encuentran desfasadas en π / 2 , ωs − ( p / 2)ωm
s=
luego forman un juego de tensiones bifásicas. ωs
Al producir el cortocircuito en las bobinas de rotor, Así en términos del deslizamiento s se tiene:
circularán corrientes de la misma frecuencia que las
tensiones cuyas amplitudes estarán dadas por Er / Z r y que Frecuencia de deslizamiento : ωr = ωs − ( P / 2)ωm = s ⋅ ωs
desfasarán a las respectivas tensiones en ∠Z r . Luego las Rango de operación zona motor:
corrientes también tienen un desfase relativo de π / 2 , y ( P / 2) ⋅ ωm : 0 → ωs ⇔ s : 1 → 0
forman juego de corrientes bifásicas.
Estas corrientes inducidas en el rotor producen un III. MÁQUINA DE CORRIENTE CONTINUA
(CMR) r que gira a la frecuencia de LN

deslizamiento (ωs − ( P / 2) ⋅ ωm ) respecto del rotor, y a la

frecuencia (ωs − ( P / 2) ⋅ ωm ) + ( P / 2) ⋅ ωm = ωs respecto del
estator.
Así, se tiene que ambos campos giran a la velocidad
ℑe
ω s (están relativamente estacionarios entre sí). Además se
tiene que el (CMR ) r retrasa al (CMR )e en un ángulo de
(90º +φr ) . Por lo tanto se cumplen las condiciones para la
existencia de T ≠ 0 en todo el rango 0< ωm ( P / 2) < ωs .

iii). Caso: ( P / 2)ωm = ωs Esta máquina dispone en el estator de uno ó más

Al girar el motor a la misma velocidad que el (CMR )e ,
no hay corte de líneas de flujo en los conductores del rotor y
no hay tensión inducida en las bobinas de rotor ( eind = 0 ).
Luego, aun cuando las bobinas de rotor se encuentren en
cortocircuito, no circulan corrientes por el rotor
( íαr = iβr = 0 ). Por lo tanto no existe (CMR) r y no se
produce torque ( T = 0 ).
- Comentarios:
A partir de las evaluaciones anteriores se concluye que
la máquina de inducción presenta torque a todas las
velocidades, excepto para la velocidad sincrónica. Para una
máquina de inducción de parámetros típicos la característica
T − ωm es del tipo mostrado en la figura.
enrollados encargados de producir el flujo magnético con
que operará la máquina (enrollados de campo ó de
excitación)
En el rotor se ubica el enrollado donde se producirá el
torque y las tensiones inducidas. Este enrollado se
denomina enrollado de armadura y se conecta al exterior a
través de un sistema conmutador mecánico.
Este conmutador está formado por segmentos de
anillos denominados delgas a los que se conectan las
bobinas del rotor. Estas delgas están montadas sobre el eje,
aisladas de este y aisladas entre sí.
El conmutador se completa con un juego de escobillas
positivas (+) y negativas (-) fijas en el espacio y encargadas
de hacer la conmutación.

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos

 Máquinas Elementales 8

La función del conmutador es de un

inversor/rectificador mecánico que produce corrientes en el
rotor de la frecuencia requerida para la operación del motor
y rectifica las tensiones inducidas en las bobinas de ℑa
armadura.
ℑe
ℑe
- Caso: MCC Elemental

(-)

-a ℑa
+a ℑe
ℑe ℑe

(+)

La MCC elemental tiene su enrollado de armadura

formado por una única bobina de lados +a / -a, cuyos ℑa
extremos se conectan a las dos delgas de un conmutador
elemental, como se muestra en la figura.
ℑe
Como se aprecia en la secuencia de figuras, el
conmutador hace que cada vez que los lados de la bobina ℑe
cruzan la línea neutra magnética, se produce la
conmutación y las delgas dejan de hacer contacto con las
escobillas sobre las que se apoyan y pasan a hacer contacto
con las escobillas de la otra polaridad, produciendo la ℑa
inversión del sentido de la corriente en ellas.
El efecto de la conmutación, es que se mantiene
siempre el mismo sentido de las corrientes en los lados de la ℑe
bobina que enfrentan cada uno de los polos. Con esto la
ℑe
ℑa se mantiene siempre en el mismo semi-plano (superior
en el ejemplo) y originando un torque pulsante
unidireccional. Así, si bien la corriente con que se alimenta el
bobinado de estator es una corriente continua, la corriente
ℑa
en la bobina de armadura es una corriente rectangular
(asumiendo una conmutación ideal) de una frecuencia igual
a la velocidad mecánica.

ℑe Ia
arm

ℑe
I

0
Ia
bobina

ℑa 0
I

-Ia
1/w m 2/w m
ℑe time
ℑe Luego, en el motor C.C. se cumplirá que:
Estator: ωe = 0

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos

 Máquinas Elementales 9

⎛P⎞
Rotor: ωr = − ⎜ ⎟ ωm
2⎝ ⎠

- Caso: Armadura Típica 1.0

T [pu]
LN

0.5

0
0 0.5 1.0
ℑe
w [pu]
m

En las MCC reales, el bobinado de armadura está

formado por varias bobinas alojadas en toda la periferia del
entre hierro, conectadas a las respectivas delgas y entre sí,
de modo que todos los lados de la bobina que enfrentan
cada polo tengan siempre corrientes en el mismo sentido.
Con ello la fuerza se mantiene estacionaria con eje
magnético sobre la línea neutra magnética y formando un
ángulo π / 2 con la ℑa . Por lo tanto se obtiene un óptimo
aprovechamiento de las corrientes.
Las condiciones para la existencia de torque medio en
este caso son:
Estator: ωe = 0
Rotor : ωr = −( P / 2)ωm
Luego:
±ωe = ±ωr ± ( P / 2)ωm
0 = −( P / 2)ωm + ( P / 2)ωm

Además:
∠(ℑe , ℑa ) = π / 2

Luego, la MCC tiene T ≠ 0 para toda velocidad.

Existe una gran variedad de posibles características
T − ωm , que dependen del tipo de excitación que tenga la
MCC. Con excitación independiente y en su valor nominal
y voltaje nominal en la armadura, la característica de torque
es como la mostrada en la figura.

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos