INFORME 9 LCM-GR2

INSTRUMENTACIÓN EN
ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS
PARTE 2: SENSORES DE POSICIÓN Y
DE VELOCIDA ANGULAR (ENCODERS
Y TACOGENERADORES)
Jorge Toscano.
Facultad de Eléctrica y Electrónica.
Escuela Politécnica Nacional.
jorge.toscano@epn.edu.ec

Abstract— Este documento trata sobre los sensores de eléctricos por cada pulso. El error que puede tener es menor o igual
velocidad que se usan para máquinas rotatorias, tratando temas al 0.05° grados. [1]
como sus principios de funcionamiento, aplicaciones y formas de
tratar la señal para que estas puedan ser tratadas en Con respecto a la interfaz tenemos 2 salidas ya sea TTL o HTL, lo
microcontroladores tanto para control como para monitoreo de cual es posible cambiarlo según lo que se requiera. Con respecto a
las máquinas. las salidas disponemos de 6 canales por lo cual podemos tener las
señales A, B, y Z junto con sus negadas para poder enviar datos de
Keywords— cuadratura, discos, encoder, microcontrolador, forma diferencial y eliminar de este modo el ruido. Además, la
pulsos, resolver, tacogenerador. frecuencia máxima de las salidas, que se puede tener con este
enconder es menor igual a los 600 [KHz]. [1]
I. INTRODUCCION
Otro dato de interés es la alimentación que puede ir de 4.5 a 32 [V],
Uno de los aspectos a considerar al trabajar con máquinas lo cual se debe considerar al momento de escoger entre una interfaz
rotatorias es la medición de la velocidad de giro, sobre todo cuando TTL o HTL. Junto con ello se debe considerar que el consumo de
se desea realizar un control de la misma. Por lo cual es necesario energía por la interfaz es de 0.7 [W]. Otro dato de interés de la
comprender el funcionamiento de los diversos sensores y sus interfaz es que las salidas tienen una corriente máxima de 30 [mA].
aplicaciones, además del tipo de manejo que requieran las señales de [1]
salida de los sensores para poder ser tratadas y analizadas mediante
dispositivos tales como PLCs o microcontroladores.
Algunas de sus aplicaciones pueden ser: bandas de transporte,
medición de velocidad en bombas, sistemas de seguridad, medición
II. OBJETIVOS de volúmenes, medición de tipos de carga, manejo de esclusas,
válvulas. [2]
a) Analizar los métodos existentes para sensar posición y
velocidad angular en máquinas eléctricas. IV. CONSULTAR SOBRE EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Y
PRINCIPALES APLICACIONES DE ENCODERS TIPO SINUSOIDAL.
III. CONSULTAR SOBRE UN ENCODER INCREMENTAL
COMERCIAL Y EXPLICAR SUS CARACTERÍSTICAS, RANGOS DE Al igual que en el caso anterior se realizará una medición a través
de un haz de luz, pero en este caso se busca generar una senoidal
MEDICIÓN, RESOLUCIÓN, APLICACIONES, ENTRE OTROS.
debido a que al girar el eje del encoder se realizan medidas como
tipo fasor debido a la forma circular del disco del encoder, con lo
Tabla 1 Datos del Encoder Incremental. [1] cual se obtiene una salida senoidal. Sin embargo, en este caso se
realizan dos medidas en cuadratura con lo cual obtenemos una señal
Marca Modelo SICK DFS60B-S4MB10000 senoidal y la que está en cuadratura una señal cosenoidal, motivo
Impulsos por revolución. 10000 por el cual el sensor tiene el nombre de Sin/Cos, las señales de este
Paso de medición. 90° eléctricos/ impulsos por tipo de encoder se pueden observar en la figura 2. Además, cabe
revolución recalcar que la señal coseno nos permite determinar el sentido de
Límite de error ± 0.05° giro antihorario u horario, dependiendo si la señal esta en atraso o
Interfaz de comunicación TTL/HTL adelanto. [3]
Canales de señales 6
Programable/Parametrizable Algunas aplicaciones de los sensores sinusoidales son: Para e
Corriente de la carga 30 [mA] manejo de cintas transportadoras, elaboración de cintas
Consumo de energía 0.7 [W] transportadoras, procesos de etiquetado e impresión, fabricación de
Frecuencia de Salida ≤ 600 [KHz] automóviles, elaboración de alimentos, bebidas y manejo de
Tensión de Alimentación 4.5 a 32 [V] materiales. Además, se usa en procesos de transporte, sellado,
encolado, recortes voladores y embalaje. [4]
El encoder que se eligió es capaz de alcanzar una resolución de
10000 pulsos por vuelta mecánica, con un paso de 90° grados
V. CONSULTAR EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN VIII. CONSULTAR SOBRE EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE
ENCODER TIPO ABSOLUTO. UN RESOLVER, Y SUS APLICACIONES.
Estos encoders a diferencia de los incrementales que miden el Consiste en un estator y un rotor, de los cuales en el estator podemos
incremento de la posición, los encoders absolutos miden la posición obtener dos señales una senoidal y otra cosenoidal, como se
exacta. Para lo cual hacen uso de unas fuentes de emisión de luz, un observan en las figuras 2 y 3. Donde el bobinado primario del estator
disco graduado y un fotorreceptor para cada emisor de luz. La esta conectado a una señal de alta frecuencia, esta señal se transmite
diferencia entre los tipos de encoders se da en la codificación o al bobinado del rotor, ya que los bobinas entre estator y rotor actúan
grabado del disco, pues en el absoluto el disco se divide en un como transformador, el bobinado del rotor puede ser llamado
número fijo de sectores y a cada uno se le asigna un código para lo bobinado de referencia. [9] [10]
cual existen zonas transparentes y opacas en el disco de forma radial, El bobinado del rotor induce un voltaje de alterna a los bobinados
como se observa en la figura 1. La resolución del este encoder es fija de medición de seno y coseno, donde sus amplitudes dependen de la
y viene dada por el número de anillos del disco (bits). Normalmente posición angular del rotor. Cuando el rotor este en paralelo con el
los bits suelen ser de 8 a 19 bits. [5] bobinado de medición la amplitud será la máxima y cuando el
bobinado este de forma perpendicular, la amplitud será de cero. [9]
Los resolvers en comparación con los encoders, no poseen
componentes electrónicos, siendo robustos ante la suciedad,
vibraciones y pueden trabajar con seguridad dentro de un amplio
rango de temperatura, siendo considerados como altamente
confiables y resistentes al medio ambiente. [9]

Figura 1 Codificación del disco de un encoder absoluto.

VI. CONSULTAR EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN Figura 2 Elementos de un resolver.

ENCODER MAGNÉTICO.
Estos encoders tiene un funcionamiento similar a los encoders
ópticos vistos en los apartados anteriores (usan un emisor de luz y
un fotorreceptor), pero la diferencia se está que en el caso de un
encoder magnético en vez de usar luz, se usan imanes y una banda
magnética, a la cual se le detecta la polarización (N/S). Con los polos
negativos y positivos se puede formar una codificación binaria y de
este modo conseguir la medida del encoder. De igual modo a los
encoders absolutos, se tiene un disco grabado o codificado con
combinaciones binarias para establecer el sector del motor. [6] [7]

VII. CONSULTAR SOBRE UN MICROCONTROLADOR QUE TENGA

ENTRADAS PARA ENCODER, Y EXPLIQUE SOBRE LA
COMPATIBILIDAD CON ENCODERS COMERCIALES, RANGOS DE
FUNCIONAMIENTO, Y LA NECESIDAD DE
ACONDICIONAMIENTO.
Tabla 2 Caracteristicas del microcontrolador. [8]

Marca y Modelo STM32F407VG

Cristal oscilador 4-26 MHz
Timers 17 Timers. De los cuales 4
permiten la entrada de Figura 3Estructura de un resolver y sus señales de salida.
encoders incrementales.
Puertos de Entrada/Salida 140. De las 136 son Fast I/Os
hasta 84 MHz. IX. CONSULTAR LOS TIPOS DE TACOGENERADORES Y SUS
Voltaje de alimentación 1.8 [V] a 3.3 [V] PRINCIPALES APLICACIONES.
para las entradas y salidas Existen 2 tipos de taco-generadores, los cuales son de corriente
alterna y continua:
De este microcontrolador podemos observar que podemos utilizar 4
timers para para entradas de un encoder incremental en cuadratura, Tacogeneradores de Alterna: Son similares en fundamento a un
cuya frecuencia máxima puede ser de hasta 84 MHz al usar entradas generador eléctrico. La salida es de voltaje variable tanto en
rápidas del microcontrolador. Finalmente. otro dato que considerar amplitud como frecuencia. Debido a que esta configuración no actúa
es que la entrada de los puertos debe ser de hasta 3.3 [V], por lo de forma adecuada a bajas frecuencias, siendo necesario una
dependiendo del encoder será necesario un acondicionamiento de configuración de un motor de inducción bifásica, con 2 devanados a
señal. [8] 90°, funcionan como motor monofásico. Donde el devanado de
 excitación permite actuar como tensión de referencia y la amplitud
proporcional a la velocidad de giro. La sensibilidad de los
tacómetros de alterna puede ir desde 3 a 10 V/1000r/min. Una
desventaja de estos es la temperatura ya que este afecta al valor de
resistencia de los devanados y por ende afecta a la corriente del
sensor. [11]
Sus principales aplicaciones son para medir velocidad de giro de
motores, bobinas, ejes de transmisión, rodamientos, ventiladores.
[12]
Tacogenerador de Continua: Estos al igual que los sensores de
alterna vistos anteriormente, generan una salida de voltaje
“rectificada”. Para lo cual se dispone de un imán permanente, de una
aleación especial y obtenido por medio de sinterización, con lo cual
crea un flujo magnético constante y un circuito de varias espiras que
gira e induce voltaje. La conexión de la salida se conmuta
periódicamente de forma que se obtiene un voltaje continuo cuya
polaridad depende del sentido de giro y su amplitud de la velocidad
del motor. L sensibilidad de estos sensores sueles ser de 5 a 10
V/1000r/min. [11]
Sus principales aplicaciones son: medir revoluciones de máquinas,
piezas e instalaciones giratorias como cintas transportadoras,
motores, mecanismos accionados por correas, bobinas, ejes de
transmisión, rodamientos, cadenas de montaje y diversos
mecanismos móviles en sentido rotativo, lo cual lo convierte en una
herramienta indispensable para procesos de fabricación. [12][13]
X. INDICACIONES ADICIONALES QUE SOLICITE
INSTRUCTOR.
Figura 4 Diagrama de bloques de la salida con el bloque agregado.
En la figura 4 se puede observar que se agrego un bloque adicional
para obtener la medición de velocidad del motor a partir de las
señales de salida del encoder.
Figura 5 Diagrama de bloques para realizar la medición de la velocidad
del motor.
En la figura 5 se puede observar los bloques y la lógica del diagrama
de bloques para poder obtener la medición en RPM del motor. Para
lo cual se manejan los flancos de subida y bajada de las señales de
A, B y las obtenidas de la operación XOR de las 2 señales. Junto con
ello se usan bloques de comparación, los cuales se usaron para poder
detectar frecuencias de 0 Hz y para determinar el signo de la
velocidad con el manejo de las señales A y B. Finalmente con un
acondicionamiento de operaciones de multiplicación se obtiene la
salida, que es la velocidad del motor en RPM.
Figura 6 Velocidad real y calculada del motor con una resolución de 2
pulsos por revolución
En la figura 6 se pude observar la salida de velocidad del motor real
y la calculada con el diagrama de bloques diseñado, en el cual se
puede observar que para velocidades altas los valores calculados son
una buena aproximación del valor real, pero para velocidades bajas
cercanas a cero se pude observar de forma evidente que existe una
diferencia, tal como se observa al comienzo de señal y al momento
que la velocidad cambia de positiva a negativa, donde el error entre
las 2 señales es evidente. Para el caso de la figura 6, el uso de la
operación XOR permitió tener una mejor resolución, pues sin esta
operación los errores serian mayores sobretodo para velocidades
bajas.
EL
Figura 7 Velocidad real y calculada del motor con una resolución
de 1024 pulsos por revolución
En la figura 7 se pude observar que las mediciones de velocidad son
similares a la velocidad real con un error el cual es cercano a cero.
Sin embargo, para alcanzar esta medición fue necesario cambiar el
tiempo de muestreo del simulador, lo cual de forma práctica sería un
cambio en el transmisor o microcontrolador pues no podrían
manejar altas frecuencias, motivo por el cual se debe seleccionar de
forma adecuada un dispositivo que soporte los requerimientos del
sistema. Además, en base a la respuesta obtenida se podría eliminar
la operación XOR de las señales A y B, pero teniendo en
consideración las necesidades de la aplicación en la cual se realizará
la medición de velocidad. Finalmente podemos indicar que al tener
una encoder de mayor resolución, el resultado obtenido será más
exacto obteniendo una medición mucho más realista y adecuada del
sistema.
XI. CONCLUSIONES.
• Se pudo comprobar que efectivamente con las señales del
encoder se puede obtener una medición del valor de
velocidad como se observa en el apartado 10.
• Podemos observar que para el medio industrial donde las
aplicaciones de medición de velocidad de equipos
rotativos son muy comunes y puede ser realiza mediante
diversos tipos de sensores diseñados para dicho fin tales
como: resolvers, encoders, tacogeneradores.
• Para el manejo de las señales podemos observar se
requieren de microprocesadores los cuales puedan recibir
señales de este tipo, las cuales son señales de pulsos de
alta frecuencia.
XII. RECOMENDACIONES. https://www.dynaparencoders.com.br/blog/es/encoder-
absoluto-conocer/ (accessed Feb. 25, 2021).
• Al usar un microcontrolador para el manejo de señales de [7] Sensing, “Encoder lineal magnético,” Sensing, Sensores de
alta frecuencia como los encoders, es necesario conocer Medida. https://sensores-de-medida.es/medicion/sensores-
las características de los puertos de entradas del micro, la y-transductores/sensores-de-distancia/encoder-lineal-
frecuencia de operación del microcontrolador y los pines magnetico/ (accessed Feb. 25, 2021).
destinados para la entrada de señales del encoder, los [8] STMicroelectronics, “STM32F407VG,”
cuales son counters (timers) y deben ser capaces de STMicroelectronics.
lecturas de alta frecuencia. https://www.st.com/en/microcontrollers-
• Al momento de adquirir un sensor de velocidad, es microprocessors/stm32f407vg.html#overview&secondary
necesario conocer la aplicación que tendrá este sensor y =st_all-features_sec-nav-tab (accessed Feb. 25, 2021).
en base a ello escoger un sensor el cual pueda satisfacer lo [9] Learnchannel-TV, “Funcionamiento resolver,”
requerido. Learnchannel-TV.com, Nov. 2019. https://learnchannel-
• Al realizar el procesamiento de las señales del encoder, tv.com/es/drives/servomotor/resolver/ (accessed Feb. 27,
se recomienda usar una operación XOR entre las señales 2021).
de lectura de A y B para poder obtener mayor resolución [10] Sensing, “Resolvers,” Sensin - Sensores de medida.
con las señales recibidas. https://sensores-de-medida.es/medicion/sensores-y-
transductores/sensores-de-angulo-y-rotacion/resolvers/
XIII. REFERENCIAS (accessed Feb. 27, 2021).
[11] L. Marin and E. Caraballo, “Mediciones Industriales:
[1] SICK, “DFS60B-S4MB10000,” Jan. 2021. Accessed: Feb.
Sensor Tacogenerador.,” May 2007.
24, 2021. [Online]. Available:
http://miluisyedgar.blogspot.com/2007/05/ (accessed Feb.
https://cdn.sick.com/media/pdf/0/60/460/dataSheet_DFS6
27, 2021).
0B-S4MB10000_1057957_es.pdf.
[12] DAGATRON, “Tacómetros,” DAGATRON, Mar. 13,
[2] SICK, “Encoders incrementales | DFS60 | SICK,” SICK
2018. http://www.dagatron.es/blog/tacometros/ (accessed
Sensor Intelligence .
Feb. 27, 2021).
https://www.sick.com/cl/es/encoders/encoders-
[13] QuimiNet, “Características y usos de los tacómetros,”
incrementales/dfs60/c/g244428#selection (accessed Feb.
QuimiNet.com, Feb. 10, 2006.
24, 2021).
https://www.quiminet.com/articulos/caracteristicas-y-
[3] D. Collins, “What is a sine encoder (aka sine-cosine
usos-de-los-tacometros-6150.htm (accessed Feb. 27,
encoder)?,” MOTION CONTROL TiPS, Oct. 16, 2019.
2021).
https://www.motioncontroltips.com/what-is-a-sine-
encoder-aka-sine-cosine-encoder/ (accessed Feb. 20,
2021).
XIV. BIOGRAFIAS
[4] J. Mejia Cruz, “Encoders, Aplicaciones en la Industria,”
Logicbus, Sep. 21, 2018.
https://www.logicbus.com.mx/encoder-app-industria.php Jorge Toscano. Nació en Salcedo – Ecuador el 05 de
(accessed Feb. 24, 2021). marzo de 1999. Termino su educación primaria en la
[5] “ENCODERS ABSOLUTOS - TRANSDUCTORES.” Unidad Educativa “San Francisco de Asis” en Salcedo y
el bachillerato en la Unidad Educativa “Tirso de Molina”
https://sites.google.com/site/tema8otrostransductores/6-
en Ambato. Actualmente estudiante de la Facultad de
encoders/6-2-encoders-absolutos (accessed Feb. 25, 2021). Ingeniería en Electrónica y Control en la Escuela
[6] DYNAPAR, “Encoder absoluto: conozca la tecnología y Politécnica Nacional del Ecuador. Áreas de interés:
las opciones Hengstler,” DYNAPAR. sistemas microprocesados, automatización.