ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

Laboratorio de Control de Máquinas

Practica: 09
Tema: INSTRUMENTACIÓN EN ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS PARTE 2: SENSORES DE POSICIÓN Y
DE VELOCIDA ANGULAR (ENCODERS Y TACOGENERADORES)
Alumno: Toscano Jorge Grupo: GR2 Fecha:22/02/2021
DESARROLLO.
Ejercicio 1:
360
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 = = 120.
3
Ejercicio 2:
125000 ∗ 60
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 = = 7500.
1000
Ejercicio 3:
360 480
𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = ∗ = 43.2𝑜
1000 4
Ejercicio 4:
360
= 0.00628
1000
El encoder de 1000 cumple con la condición.

Ejercicio 5:
2000 2000
𝑑= ∗ 2π ∗ 𝑟 = ∗ 2π ∗ 4𝑐𝑚 = 100.53 [𝑐𝑚]
500 500
Ejercicio 6:
360
𝑁= = 12000
0.03

2𝑛 = 12000 → 𝑛 = 13.55 ≈ 14 𝑏𝑖𝑡𝑠

SIMULACIÓN.

Figura 1 Circuito de Simulación.

En la figura 1 se pude observar el circuito que se usó para la simualción, en el cual se le agregó el encoder de
a la salida del sistema para poder tomar las medidas de las señales A, B y Z. Además, en la entrada del pin
REV en el bloque de H-Bridge, se colocó una fuente de voltaje controlado.
 Figura 2 Gráficas de las señales de A, B y Z del encoder.

En la figura 2, se puede observar las señales obtenidas del encoder y la velocidad del motor. Además, en esta
figura se puede observar que para un tiempo entre 4 y 5 las señales tienen frecuencias bajas, debido a que la
velocidad del motor se encuentra cercana a cero. Por lo cual el rotor demora más tiempo en dar una vuelta
si su velocidad es baja, lo cual se lo apreciar mediante los pulsos los cuales demoran mucho más hasta
generar otro pulso.

Figura 3 Gráficas de las señales del encoder alrededor del tiempo 2[s].

En la figura 3 se pude observar que el pulso de B tiene un flanco de subida después de 90 grados eléctricos
de A, por lo cual podemos afirmar que el motor gira en sentido horario, lo cual podemos confirmarlo con la
gráfica de velocidad que efectivamente tiene un valor positivo. Además, podemos observar que la resolución
del encoder es de 2 pulsos por revolución.
 Figura 4 Gráficas de las señales del encoder alrededor del tiempo 7[s].

En la figura 4 se pude observar que el pulso de B tiene un flanco de subida 90 grados eléctricos antes que A,
por lo cual podemos afirmar que el motor gira en sentido antihorario, lo cual podemos confirmarlo con la
gráfica de velocidad que efectivamente tiene un valor negativo.