TRABAJO PREPARATORIO 9 LCM-GR2

INSTRUMENTACIÓN EN
ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS
PARTE 2: SENSORES DE POSICIÓN Y
DE VELOCIDA ANGULAR (ENCODERS
Y TACOGENERADORES)
Jorge Toscano.
Facultad de Eléctrica y Electrónica.
Escuela Politécnica Nacional.
jorge.toscano@epn.edu.ec

Abstract— Este documento trata sobre los sensores de

velocidad tales como encoders y taco-generadores, de los cuales
se detalla su principio de funcionamiento y el acondicionamiento
de señal de un modelo de taco-generador comercial.

Keywords— acondicionamiento, diferencial, encoder,

fotoeléctrico, señal, taco-generador.

I. INTRODUCCION
Al manejar un motor es necesario medir varios parámetros tales
como voltajes, corrientes, velocidad, para esta última variable
podemos realizar con diversos equipos dentro de los cuales podemos
hacer uso de encoders o taco-generadores, este último nos permite
obtener una señal DC acorde a la velocidad de la máquina eléctrica.
La medida obtenida del sensor necesitará de un tratamiento o Figura 1 Partes de un encoder.
acondicionamiento para que esta pueda ser interpretada y tratada por
el dispositivo de control y de este modo poder realizar la acción B. Encoder Sin/Cos.
necesaria para alcanzar la referencia deseada.
Al igual que en el caso anterior se realizará una medición a través
II. OBJETIVOS de un haz de luz, pero en este caso se busca generar una senoidal
debido a que al girar el eje del encoder se realizan medidas como
a) Analizar los métodos existentes para sensar posición y tipo fasor debido a la forma circular del disco del encoder, con lo
velocidad angular en máquinas eléctricas. cual se obtiene una salida senoidal. Sin embargo, en este caso se
realizan dos medidas en cuadratura con lo cual obtenemos una señal
III. CONSULTAR EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN senoidal y la que está en cuadratura una señal cosenoidal, motivo
ENCODER INCREMENTAL Y DE UN ENCONDER SINCOS DE por el cual el sensor tiene el nombre de Sin/Cos, las señales de este
SALIDA QUE POSEA 6 SALIDAS: CANAL “A”, CANAL “B” Y tipo de encoder se pueden observar en la figura 2. Además, cabe
REFERENCIA “Z” Y SUS RESPECTIVAS SEÑALES recalcar que la señal coseno nos permite determinar el sentido de
COMPLEMENTADAS, RESPECTIVAMENTE 𝐴̅, 𝐵
̅ Y 𝑍̅. giro antihorario u horario, dependiendo si la señal esta en atraso o
adelanto. [2]
A. Encoder Incremental.

Se trata de un encoder el cual funciona mediante la detección óptica

donde la información se basa en la interrupción de la luz, el cual se
lo puede apreciar en la figura 1. Para su funcionamiento se trata de
un haz de luz producida por un LED el cual atraviesa por un disco
de código, el cual este modelado con líneas opacas. A medida que
el eje del encoder gira, el haz de luz es interrumpido por el disco de
código antes de llegar al receptor del haz lumínico con cual se
generan pulsos donde al detectar luz se tiene un 1 lógico y al no
detectar la luz se tiene un 0 lógico. Señal la cual se enviará a un
controlador para tratar dicha señal. Otro dato por recalcar es que al
ser un encoder del tipo incremental este no indica una posición
específica, solo permite conocer que la posición ha cambiado. [1]

Figura 2 Señales de salida de un encoder Sin/Cos

 Con respecto a las 2 medidas del encoder la senoidal y la cosenoidal Inductancia de Armadura 0.024 [H]
son 2 salidas las cuales se las puede conocer como A y B, mientras Peso 3 [oz]
que la señal Z hace referencia a “zero”, la cual envía un pulso cuando Tamaño del eje 0.12 [in]
se ha completado una vuelta mecánica. Con lo cual tenemos 3 Montaje Bridada
señales, pero para evitar el ruido en las medidas de las señales los
datos se los envían de forma diferencial por lo cual tenemos A y su Para el acondicionamiento tenemos lo siguiente:
valor negado 𝐴̅, de igual modo B y 𝐵̅, además de la señal Z y 𝑍̅ con 3.3 3.3
lo cual se logra crear una inmunidad al ruido, en la figura 3 se puden |𝐴| = = = 0.317
5.2 − (−5.2) 10.4
observar las señales que genera un encoder de 6 canales. Finalmente,
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐴. 𝑉𝑖𝑛 + 𝑉𝑥
al tener las 2 señales A y B se puede obtener mediante una operación
Para encontrar el valor de 𝑉𝑥 consideraremos que:
lógica XOR una señal con una precisión 4 veces mayor, lo cual
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 3.3 [𝑉] 𝑉𝑖𝑛 = 5.2[𝑉]
permite mejorar el funcionamiento del encoder.[2]
𝑉𝑥 = 𝑉𝑜𝑢𝑡 − (𝐴. 𝑉𝑖𝑛)
𝑉𝑥 = 3.3 − (0.317 ∗ 5.2) = 1.652 [𝑉]

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 0.317 ∗ 𝑉𝑖𝑛 + 1.652

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 0.317 ∗ (𝑉𝑖𝑛 + 5.2)

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 0.317 ∗ (𝑉𝑖𝑛 − (−5.2))

Para lo cual usaremos un amplificador diferencial con lo cual

tenemos que:
𝑅3
𝐴 = 0.317 =
Figura 3 Encoder de 6 canles. 𝑅1
Si 𝑅1 = 100𝐾 [Ω]

IV. CONSULTAR EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN 𝑅3 = 0.317 ∗ 𝑅1 = 31.7𝐾 [Ω]

SENSOR DE VELOCIDAD ANGULAR TIPO TACOGENERADOR
𝑅3 = 31.7𝐾 [Ω] = 27𝐾 [Ω] + 4.7𝐾 [Ω]
Estos sensores son pequeños motores DC, en los cuales el rotor se
conecta de forma rígida a la maquina eléctrica, cuya velocidad es
detectada. Con lo cual debido a la rotación el voltaje es inducido en
los bobinados de la armadura, el cual es recolectado por el
conmutador a través de escobillas. El voltaje que se obtiene será
proporcional a la velocidad de la máquina DC, además que el motor
al actuar como generador no requiere de alimentación para poder
generar una señal de salida. Además, cabe mencionar que el voltaje
DC del tacogenerador está superpuesto con un rizado de voltaje,
donde la frecuencia y amplitud de este depende de la velocidad,
número de polos, número de ranuras de la armadura y la cantidad de
segmentos en el conmutador. En el caso de que la señal tenga mucho
Figura 4 Circuito de acondicionamiento de señal
rizado esto se debe a una mala instalación del sensor. [3]
En la figura 4 se puede observar el circuito de acondicionamiento el
V. CONSULTAR LAS CARACTERÍSTICAS Y PARÁMETROS DE UN cual consta de una etapa diferencial en la cual se acondiciona la señal
y al final un seguidor de voltaje para asegurar que la señal
TACO GENERADOR COMERCIAL. Y, REALIZAR LAS SIGUIENTES
efectivamente pueda ingresar de forma adecuada al
ACITVIDADES:
microcontrolador.
A. Diseñar el circuito de acondicionamiento para el valor Tabla 2 Tabla de medidas de velocidad del motor.
de voltaje de salida del tacogenerador consultado,
considerar que la señal entregada por el Velocidad Salida del Voltaje
acondicionamiento deberá ser variable de 0 a 3.3V a la taco-generador acondicionado.
velocidad correspondiente entre -2000 RPM a 2000 -2000 rpm -5.2 [V] 0.01 [V]
RPM, es decir sentido horario y antihorario. -1500 rpm -3.9 [V] 0.412 [V]
-1000 rpm -2.6 [V] 0.824 [V]
B. Simular el acondicionamiento realizado en el literal -500 rpm -1.3 [V] 1.236 [V]
anterior presentar en una tabla los datos de: velocidad, 0 rpm 0 [V] 1.648 [V]
voltaje entregado por el tacogenerador, voltaje de salida 500 rpm 1.3 [V] 2.061 [V]
del acondicionamiento. 1000 rpm 2.6 [V] 2.473 [V]
1500 rpm 3.9 [V] 2.885 [V]
Tabla 1 Parámetros del taco-generador comercial. [4]
2000 rpm 5.2 [V] 3.297 [V]

Modelo ServoTek SB-740A-7 En la figura 5 se puede observar la gráfica resultante de las medidas
V/1000 [rpm] 2.6 [V] de velocidad y voltaje de salida del acondicionamiento.
RPM máximo 12000 [rpm]
Resistencia de Armadura 40 [Ω]
 [2] D. Collins, “What is a sine encoder (aka sine-cosine
encoder)?,” MOTION CONTROL TiPS, Oct. 16, 2019.
https://www.motioncontroltips.com/what-is-a-sine-
encoder-aka-sine-cosine-encoder/ (accessed Feb. 20,
2021).
[3] “What is Electrical Tachometer? - DC & AC Tachometer
Generator - Circuit Globe,” CIRCUIT GLOBE.
https://circuitglobe.com/electrical-tachometer.html
(accessed Feb. 20, 2021).
[4] “DC Tachometer Generators,” SERVO-TEK PRODUCTS
COMPANY , 2003.
https://www.digchip.com/datasheets/parts/datasheet/922/S
T-7337B-1-pdf.php (accessed Feb. 20, 2021).

VII. BIOGRAFIAS
Figura 5 Gráfica resultante de las medidas de velocidad.
Jorge Toscano. Nació en Salcedo – Ecuador el 05 de
marzo de 1999. Termino su educación primaria en la
VI. REFERENCIAS Unidad Educativa “San Francisco de Asis” en Salcedo y
el bachillerato en la Unidad Educativa “Tirso de Molina”
[1] “¿Qué es un Encoder?,” ENCODER PRODUCTS en Ambato. Actualmente estudiante de la Facultad de
COMPANY, Oct. 16, 2020. Ingeniería en Electrónica y Control en la Escuela
https://www.encoder.com/articles/que-es-un-encoder Politécnica Nacional del Ecuador. Áreas de interés:
(accessed Feb. 20, 2021). sistemas microprocesados, automatización.