ANALISIS DE POSICIÓN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

PARA DETERMINAR LA POSICIÓN DE LOS ESLABONES DE ESTE TIPO DE MECANISMOS, NOS

APOYAREMOS EN LA SIGUIENTE FIGURA, DONDE SE SE DEBEN TENER COMO DATOS DE ENTRADA LAS
DIMENSIONES DE CADA ESLABON Y EL ANGULO DE ENTRADA 𝜃2 Y SE DEBEN DE CALCULAR 𝜃3 𝑌 𝜃4

PARA CALCULAR 𝜃3 𝑌 𝜃4 LO PRIMERO QUE SE HACE ES TRAZAR UNA LINEA RECTA QUE UNE A 𝑂4 𝐴 Y SE
FORMAN LOS TRIANGULOS 𝑂2 𝐴𝑂4 Y 𝐴𝐵𝑂4 , ENTONCES APARECEN LOS ANGULOS 𝛼, 𝛽 𝑌 𝛾 QUE SE
DETERMINAN DE LA SIGUIENTE MANERA
PARA CALCULAR EL ANGULO DE TRANSMISIÓ 𝛾 SE USA LA LEY DE LOS COSENOS PARA LOS TRIANGULOS
𝑂2 𝐴𝑂4 Y 𝐴𝐵𝑂4 SE TIENE QUE:
FACTORIZANDO UN SIGNO NEGATIVO EN EL NUMERADOR Y EL DENOMINADOR DEL ARGUMENTO DE
LA ECUACION ANTERIOR TENEMOS:

−1
𝑟32 + 𝑟42 − 𝑧 2
𝛾 = 𝑐𝑜𝑠 [ ]
2𝑟3 𝑟4
PARA CALCULAR 𝛼 𝑌 𝛽 SE HACE LO SIGUIENTE:
UTILIZANDO EL TRIANGULO 𝑂2 𝐴𝑂4 Y APLICANDO NUEVAMENTE LA LEY DE LOS COSENOS SE TIENE QUE:

𝑟22 = 𝑟12 + 𝑧 2 − 2𝑟1 𝑧𝑐𝑜𝑠𝛽 (A)

DEL TRIANGULO 𝐴𝐵𝑂4 Y APLICANDO NUEVAMENTE LA LEY DE LOS COSENOS SE TIENE QUE:

𝑟32 = 𝑧 2 + 𝑟42 − 2𝑧𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝛼 (B)

DESPEJANDO z DE AMBAS ECUACIONES SE TIENE QUE:

𝑧 2 = 𝑟22 − 𝑟12 + 2𝑟1 𝑧𝑐𝑜𝑠𝛽 (C)

Y

𝑧 2 = 𝑟32 − 𝑟42 + 2𝑟4 𝑧𝑐𝑜𝑠𝛼 (D)

COMO z ES LA MISMA EN AMBAS ECUACIONES AL IGUALARLAS SE TIENE LO SIGUIENTE

𝑟22 − 𝑟12 + 2𝑟1 𝑧𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝑟32 − 𝑟42 + 2𝑟4 𝑧𝑐𝑜𝑠𝛼 (E)

DESPEJANDO 𝛼 DE ESTA ECUACIÓN SE TIENE QUE
𝑟22−𝑟12 +2𝑟1 𝑧𝑐𝑜𝑠𝛽−𝑟32+𝑟42
𝛼 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ] (F)
2𝑟4 𝑧

DE LA ECUACIÓN (A) SE TIENE QUE

2𝑟1 𝑧𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝑧 2 + 𝑟12 − 𝑟22

SUSTUTUYENDO EN (F) TENEMOS
𝑟22−𝑟12+𝑧 2+𝑟12−𝑟22−𝑟32+𝑟42
𝛼 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ]
2𝑟4 𝑧

POR LO QUE
𝑧 2+𝑟42−𝑟32
𝛼 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ]
2𝑟4 𝑧

DEL MISMO MODO SE CALCULA EL ANGULO 𝛽

𝑧 2+𝑟12−𝑟22
𝛽 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ]
2𝑟1 𝑧
CON ESTOS TRES ANGULOS Y CON APOYO DE LA FIGURA INICIAL, FACILMENTE SE CALCULA EL ANGULO
𝜃3 Y 𝜃4

PARA CALCULAR 𝜃3 SE RECURRE A LA SUMA DE LOS ANGULOS INTERNOS DE UN TRIANGULO, ES DECIR:

𝜃3 + 𝛼 + 𝛽 + 𝛾 = 180°
POR LO QUE
𝜃3 = 180° − (𝛼 + 𝛽 + 𝛾)
DE IGUAL MODO
𝜃4 = 180° − (𝛼 + 𝛽)
ES IMPORTANTE CONSIDERAR LO SIGUIENTE:
PARA EL SEGUNDO CIERRE DEL MECANISMO, DE ACUERDO A LA FIGURA SE TIENE QUE EL ANGULO DE
SALIDA ES:
𝜃4 = 180 + (𝛼 − 𝛽)
O LO QUE ES LO MISMO
𝜃4 = 180 − (−𝛼 + 𝛽)

EN GENERAL, PARA AMBOS CIERRES DEL MECANISMO Y CONSIDERANDO LO MENCIONADO

ANTERIORMENTE SE TIENE QUE:
𝜃41,2 = 180 − ( ±𝛼 + 𝛽)