NOTA DE TAPA

Ventajas de los
sistemas de regulación
electro-hidráulicos
La aparición de los controladores para movimientos electro-
hidráulicos a lazo cerrado -realimentados- ha permitido implementar
sistemas más precisos, flexibles y con alta repetitibilidad. Ensayos
demuestran sus beneficios por sobre los convencionales.
Por Ing. Claudio Picotti*

V amos a dejar en evidencia las

ventajas de los sistemas de
regulación electro-hidráulicos (o
realimentados) sobre los sistemas conven-
cionales, sobre todo en aplicaciones donde
se necesiten precisión de posicionamien-
to y velocidad de respuesta. E inclusive
también se analizará la conveniencia de
la utilización de un “controlador superior”,
para mejorar la performance dinámica.

2 Megavatios
 Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity
0.0
0.000 0.0
-50.0

-100.0
-100.0
-2.000

-150.0
-200.0

-4.000 -200.0
-300.0

E+00[mm/s]
E+00[mm]
E+00[V] -250.0

Introducción
= A1/A2
-6.000 -300.0 -400.0
Es sabido que los movimientos basados
0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000
en sistemas hidráulicos proveen una alta
E+00[s]
densidad de potencia, pudiendo manejar
Simulation time m
altas cargas en poco espacio, pero no se
los asocia con altas precisiones, como p1 p2
tampoco se los considera adecuados para
aplicaciones que requieran sincronismo
entre actuadores. La aparición de los
controladores para movimientos electro- Cyl. position
Cyl. velocity
hidráulicos a lazo cerrado (realimentados) A
Valve voltage B
ha permitido
6.000 implementar
250.0 sistemas más 400.0
precisos, flexibles y con alta repetitibilidad. p1 p2
X=A1v/A2v
200.0
300.0
Evolución y alcances dinámicos de los
4.000
sistemas hidráulicos P T
150.0de control
En un sistema electro-hidráulico a lazo Valor
200.0
nominal
abierto (sin realimentación)
100.0 la señal eléc-
trica se aplica
2.000 directamente a la válvula
ps 0 PLC
con el fin de comandar alguna magnitud 100.0
50.0
(posición, velocidad, aceleración o fuerza).
Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity
Es decir, para lograr un movimiento que 0.0
0.000 0.0 Figura A: Figur
cumpla satisfactoriamente las especifi- cador- de la válvula, que en el esquema se
Comando de un Com
caciones. Este sistema tiene limitaciones la indica integrada a la misma.
cilindro hidráulico un ci
-50.0 Lazo cerrado de control (elemental)
respecto a la precisión, a la complejidad de -100.0 a lazo abierto (sin hidrá
realimentación)
los movimientos que se puedan realizar, Seteo en un diagrama
En tanto, Amplificador de bloques
Válvula del
-2.000
Cilindro Carga a laz
-100.0 con una válvula
y a los tiempos mínimos que se pueden comando de un eje electro-hidráulico a abier
-200.0 proporcional.M
obtener. Además de los altos costos que lazo abierto, el ‘seteo’ puede ser provisto La señal de
-150.0
genera cuando
-4.000 se deben realizar modifica- por un potenciómetro, por una tarjeta se- comando (en
ciones por la baja repetitibilidad y las per- lectora de comandos, o bien por la salida -300.0 tensión) se aplica
E+00[mm/s]
E+00[mm]

-200.0 al controlador
turbaciones relacionados con la máquina o analógica de un PLC.
E+00[V]

Fuente Central –amplificador- de

el sistema hidráulico. Hidráulica la válvula, que
-6.000 -250.0 -400.0
Simulaciones en el esquema se
0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000
Como se representa en la Figura A, en un En unas simulaciones de los movimientos señala integrado a
E+00[s] Simulation time la misma.
comando de un cilindro hidráulico a lazo de salida y entrada de un cilindro acoplado
abierto (sin realimentación) con una válvu- a una masa se aprecian las alteraciones
la proporcional, la señal de comando (en que se producen en el movimiento cuando
Cyl. position
tensión) se aplica al controlador –amplifi- hay variaciones en el sistema, y que harían Cyl. velocity
Valve voltage

6.000 250.0 400.0

Lazo abierto de control
200.0
300.0
Seteo Amplificador Válvula Cilindro Carga
4.000 150.0

M 200.0
100.0

2.000
50.0 100.0
Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity

0.0

Fuente Central
0.000 0.0
Hidráulica -50.0

-100.0
-100.0
Diagrama de bloques del comando de un eje electro-hidráulico-2.000 a lazo abierto. El ‘seteo’ puede ser
provisto por un potenciómetro, por una tarjeta selectora de comandos, o bien por la salida analógica
-150.0
-200.0
de un PLC.
-4.000 -200.0

= A1/A2 -300.0
E+00[mm/s]
E+00[mm]

3
E+00[V]

-250.0 Megavatios

-6.000 -300.0 -400.0

0.000
m 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000

E+00[s] Simulation time

 -50.0

Cyl

Cy
Val
-100.0
-100.0
-2.000

-150.0
-200.0

-4.000 -200.0
-300.0

E+00[mm/s]
E+00[mm]
E+00[V]
-250.0

NOTA DE TAPA -6.000 -300.0 -400.0

0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000

E+00[s] Simulation time

= A1/A2

m
Cyl. position en el rendimiento. Así, en la ls simulación
Cyl. velocity

p1 p2
Valve voltage la velocidad del cilindro (negro) es propor-
6.000 250.0 400.0
cional al perfil de tensión (violeta) entrega-
200.0
300.0
do al controlador de la válvula proporcio-
4.000
150.0
nal. Este perfil ha sido graduado para que
A B
200.0 el movimiento del cilindro (verde) alcance
100.0
2.000 el extremo de su carrera, y permanezca
p1 p2
50.0 X=A1v/A2v 100.0
extendido durante un tiempo, hasta que
Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity
0.000 0.0 0.0
finalmente retorne a su posición inicial. En
P T
Valor
cambio, en la la otra simulación, se repite
-50.0
nominal -100.0 la simulación en iguales condiciones, pero
-2.000
-100.0
ps 0 PLC habiendo modificado las características di-
-200.0
-150.0
námicas de la masa movida por el cilindro
-4.000
-300.0
(aumentando sus constantes de resorte
E+00[mm/s]
E+00[mm]

-200.0
y de amortiguación), para observar las
E+00[V]

-6.000 -250.0
Lazo cerrado2.000
de control (elemental)
-400.0 variaciones del movimiento resultante en
0.000 1.000 3.000 4.000 5.000 6.000

Seteo E+00[s]
Amplificador Simulation time
Válvula Cilindro Carga
respuesta a las perturbaciones.

M
Es necesario, entonces, volver a regular
La velocidad del cilindro (negro) es proporcional al perfil de tensión
(violeta) entregado al controlador de la válvula proporcional. Este perfil el accionamiento –perfil de tensión- para
ha sido graduado, paraLazo queabierto
el movimiento
de control del cilindro (verde) alcance repetir el resultado de movimiento, pues
Fuente Central
el extremo de su carrera, permanezca extendido durante un tiempo y
Hidráulica faltarían algunos milímetros para alcanzar
Seteo Amplificador Válvula Cilindro Carga
finalmente retorne a su posición inicial. el extremo de la carrera, y para evitar una
M
colisión en el movimiento de retorno.

Central
Cyl. position
Cyl. velocity
Si incorporamos un sensor de fin de carre-
Fuente
Hidráulica Valve voltage
ra, se obtiene un sistema de lazo cerrado
6.000 250.0 400.0
en su versión elemental. La lógica de
200.0
300.0
control dispone ahora de la señal del sen-
4.000 150.0 sor para comandar el proceso. Entonces,

= A1/A2 200.0 se puede desactivar la señal a la válvula
100.0

2.000
50.0
cuando se ha alcanzado el fin de carrera, o
m 100.0
bien se puede activar una señal para hacer
Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity

0.0
0.000 0.0 retroceder al cilindro.
p1 -50.0
p2

-100.0
-100.0
Si ahora, en la lógica de control se asigna
-2.000

-150.0
a un PLC y agregamos otro sensor de fin
-200.0
de carrera para el otro extremo, resulta un
-4.000 A -200.0 B
-300.0 esquema básico de control (ver Figura B):
E+00[mm/s]
E+00[mm]

p1 p2
E+00[V]

-250.0
X=A1v/A2v
-6.000 -300.0
0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000
-400.0
Las respuestas dinámicas del sistema se
P T pueden mejorar considerablemente si ade-
E+00[s] Simulation time
Valor
nominal más se reemplazan los sensores de fin de
Se repite la simulación en iguales condiciones, pero habiendo carrera por un transductor de posición. Por
ps características
0 PLC
modificado las dinámicas de la masa movida por el supuesto, el PLC debe disponer de la inter-
cilindro (aumentando sus constantes de resorte y de amortiguación),
para observar las variaciones del movimiento resultante en respuesta a Cyl. position faz apropiada para el sensor. Así, el nuevo
Cyl. velocity

las perturbaciones. Valve voltage esquema puede observarse en la Figura C.

6.000 250.0 400.0

200.0
300.0
Entonces, la posición del cilindro está
4.000
150.0
necesario volver a regularlo. Así, ante siendo comunicada, en cada instante, a
variaciones continuas del sistema 200.0
-que la lógica de control, y de esta forma es
100.0
2.000 producen alteraciones continuas en el posible pasar de un comando a un siste-
100.0
50.0 movimiento-, serían necesarias regulacio- ma de regulación. La respuesta dinámica
Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity

0.000 0.0
nes permanentes, impactando fuertemente
0.0
que es posible alcanzar con este sistema

-50.0
4 Megavatios
-2.000
-100.0

-100.0
-200.0
-150.0
-4.000
-300.0
[mm/s]
0[mm]

-200.0
0[V]
 X=A1v/A2v 0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000

E+00[s] Simulation time

P T
Valor
Lazo abierto de control
nominal
Seteo Amplificador Válvula Cilindro Carga

NOTA DE TAPA
ps 0 PLC M

Fuente Central
Hidráulica

Lazo cerrado de control (elemental)

= A1/A2
Seteo Amplificador Válvula Cilindro Carga
m
M
p1 p2

Fuente Central A B
Hidráulica
p1 p2
X=A1v/A2v

P T
Valor
nominal
Figura: si
agregamos en en cuanto a la rapidez, la precisión y la ps 0 PLC

el circuito el velocidad de adaptación, dependerá

Cyl. position
Cyl. velocity
de Figura B: circuito electro-hidráulico elemental
sensor de fin de los elementos involucrados enValveelvoltagelazo de de lazo cerrado, con sensores de fin de carrera y
carrera resulta 250.0 lógica de control por PLC.
6.000 control (válvula, cilindro, tuberías, masa, 400.0
un circuito de
lazo cerrado 200.0 sensor y PLC), y de las magnitudes físicas
elemental. (presión, caudal, etc.). 300.0
4.000 150.0

= A1/A2

Respecto al PLC, tendrá una limitación de- 200.0 m

100.0
bido a sus tiempos de operación: el tiempo
2.000 p1 p2
50.0 de scan, el tiempo del procesamiento y el 100.0
tiempo de establecimiento de las señales
Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity

0.0 Sensor A Sensor B

0.000
de salida. 0.0
A B
-50.0 50ms
p1 p2
Para citar un ejemplo, a un PLC con tiem- X=A1v/A2v
-100.0
-100.0
-2.000 po total de operación de aproximadamente P T

-150.0 50ms le corresponde una frecuencia que Valor

nominal
-200.0
puede estar en el orden de la frecuen- ps 0 PLC
-200.0
-4.000 cia natural de las válvulas proporcionales
-300.0 3.4
E+00[mm/s]
E+00[mm]

estándar. Y puede también coincidir con la

E+01

Figura C circuito electro-hidráulico de lazo

E+00[V]

-250.0
mínima frecuencia natural estimada para cerrado,
3.2
con transductor de posición y lógica de
-6.000 -300.0 un cilindro estándar acoplado a una masa. control comandada por PLC.
-400.0
0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000

E+00[s] Simulation time 3.0

Sistema electro-hidráulico de lazo
cerrado Por lo2.8tanto, en un diagrama de bloques
Para aplicaciones con mayores requeri- de dos ámbitos de control diferenciados,
mientos dinámicos (en velocidad, pre- 2.6 un lado, y controlador más válvula
PLC por
Natural cylinder frequency [Hz]

cisión, etc.) es necesario incorporar un por otro, se evidencia claramente la dife-

Cyl. position 2.4
“controlador superior” (Figura D). Resul-
Cyl. velocity rencia entre los dos sistemas.
Valve voltage

6.000 250.0
ta así una separación entre la lógica de 400.0 2.2
comando del PLC (que dará las ‘órdenes Una representación más correcta aún
200.0 simples’ como ‘ir a la posición A’, o ‘ir a para 2.0
reflejar la naturaleza de la comu-
300.0
4.000 la posición B’) y la lógica del “controlador nicación entre el “controlador superior”
150.0
superior” (que se encargará de que las (digital)
1.8 y el PLC, se muestra en la próxima
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
Figura 0.0
200.0
‘órdenes simples’ se cumplan en tiempo E. Una señal digital proveniente
100.0 Normalized cylinder stroke (stroke/stroke max) E+00
2.000 y en forma previstos). De esta manera, del PLC, se activa para dar una orden: por
100.0
50.0 el lazo de control que se cierra con el ejemplo ‘ir a la posición A’. Esto dispara
Valve voltage

sensor a través del “controlador superior” un bloque de programa en el “controlador

Cyl. position

Cyl. velocity

Commando

Circuito cerrado de control

0.000 0.0 y que excluye al PLC, lo excluye también 0.0
superior”, que asigna internamente la señal
Seteo Controlador Amplificador Válvula Cilindro Carga
como limitante dinámico en el proceso de comando Pnecesaria para el movimien-
error

+
-50.0 M
de control. Así, el PLC queda liberado para -100.0to, y éste transcurre
I
de acuerdo con los -
D
-2.000
-100.0 ‘comandar’ el proceso desde un alto nivel parámetros asignados al controlador (PID) Fuente Central

solamente (decisiones como ‘posicionar en -200.0al actuar sobre la señal de error. También,
hidráulica
Señal de
raalimentación Elemento
de medición
-150.0 A’ o ‘posicionar en B’). la programación del controlador puede
-4.000
-300.0
E+00[mm/s]
E+00[mm]

-200.0
E+00[V]

6 Megavatios
-6.000 -250.0 -400.0
0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000

E+00[s] Simulation time

 3.0

2.8
NOTA DE TAPA

2.6

Natural cylinder frequency [Hz]

= A1/A2
3.4
E+01

3.2
2.4 m

p1 p2
3.0

2.8 2.2 Sensor A Sensor B

2.6 A B 3ms
Natural cylinder frequency [Hz]

p1 p2
2.4 X=A1v/A2v
2.0
2.2
P T Señal de
error - Posición real
PID
2.0 + Valor nominal

1.8 1.8 ps 0
Int

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2

Normalized cylinder stroke (stroke/stroke max) 0.0 E+00 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
PLC
1.2
Frecuencia natural de un cilindro estándar Normalized cylinder
Figurastroke (stroke/stroke
D: el mismo max)anterior
circuito de la figura E+00
Commando
al incorporar un “controlador superior”-
acoplado a una masa,
Circuito en función de su carrera
cerrado de control

normalizada. Calculado con un programa

Seteo Controlador Amplificador Válvula Cilindro Carga
error

+ P
especifico. - I
D
M

Fuente Central
hidráulica
Señal de
raalimentación CommandoElemento
de medición

Circuito cerrado de control

Seteo Controlador Amplificador Válvula Cilindro Carga

error

+ P M
- I
D

Fuente Central
hidráulica
Señal de
raalimentación Elemento
de medición

Otro esquema de la disposición del comando de un eje electro-hidráulico a lazo cerrado con
controlador.

Cyl. position
Cyl. velocity

= A1/A2
Valve voltage

6.000 250.0 400.0

200.0
300.0
m
4.000 150.0

200.0
100.0
p1 p2
2.000
50.0 100.0
Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity

0.0
0.000 0.0
-50.0

-100.0
Sensor A Sensor B
-100.0
-2.000

-150.0
A -200.0 B
-4.000 -200.0
p1 -300.0 p2
E+00[mm/s]

X=A1v/A2v Figura E: Circuito

E+00[mm]
E+00[V]

-250.0

-6.000 -300.0
0.000 0.500 1.000 1.500 2.000 2.500 3.000 3.500 4.000 4.500 5.000 5.500 6.000
-400.0
electro-hidráulico
E+00[s] Simulation time
P T Señal de de lazo cerrado con
error - Posición real
PID transductor de posición
+ Valor nominal
y “controlador superior”.
Cyl. position
Cyl. velocity
Valve voltage
Int
6.000 250.0
ps 400.0
0 El PLC, al comando de la
200.0
300.0 lógica de control desde
el alto nivel.
4.000 150.0
PLC
200.0
100.0

2.000
50.0 100.0

activar salidas digitales para dar indicacio- del actuador quedan siempre subordinados
Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity

0.0
0.000 0.0
-50.0
nes visuales o al PLC. Entonces, la comu- -100.0
al PLC a través del “controlador superior”.
-100.0
-2.000

-150.0
nicación entre el PLC y el controlador ha -200.0

-4.000 -200.0 sido convenida en términos de señales -300.0

Luego de ejecutar simulaciones de sali-
E+00[mm/s]
E+00[mm]

digitales, y es así cómo los movimientos da y entrada del cilindro, con diferentes
E+00[V]

-250.0

-6.000 -300.0 -400.0

0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000

E+00[s] Simulation time

8 Megavatios
 4.000 150.0

200.0
100.0

2.000
50.0 100.0

Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity
0.0
0.000 0.0

NOTA DE TAPA
-50.0

-100.0
-100.0
-2.000

-150.0
-200.0

-4.000 -200.0
-300.0

E+00[mm/s]
E+00[mm]
E+00[V]

-250.0

-6.000 -300.0 -400.0

0.000 0.500 1.000 1.500 2.000 2.500 3.000 3.500 4.000 4.500 5.000 5.500 6.000

E+00[s] Simulation time

Cyl. position
Cyl. velocity Cyl. position
Valve voltage Cyl. velocity
Valve voltage
6.000 250.0 400.0
6.000 250.0 400.0

200.0
300.0 200.0
300.0
4.000 150.0
4.000 150.0
200.0
100.0 200.0
100.0
2.000
50.0 100.0 2.000
50.0 100.0
Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity
0.0

Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity
0.0
0.000 0.0
0.000 0.0
-50.0
-50.0
-100.0
-100.0 -100.0
-2.000 -100.0
-2.000
-150.0
-200.0 -150.0
-200.0

-4.000 -200.0
-4.000 -200.0
-300.0
E+00[mm/s]
E+00[mm]

-300.0

E+00[mm/s]
E+00[mm]
E+00[V]

-250.0
E+00[V]

-250.0

-6.000 -300.0 -400.0

-6.000 -300.0 -400.0
0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000
0.000 0.500 1.000 1.500 2.000 2.500 3.000 3.500 4.000 4.500 5.000 5.500 6.000
E+00[s] Simulation time
E+00[s] Simulation time

Cyl. position
Cyl. velocity
Valve voltage

6.000 250.0 400.0

valores para los parámetros del modelo mismo,

200.0 es necesario recurrir a un sistema
elástico de la masa que es accionada por 4.000 de regulación electro-hidráulico, donde 300.0
150.0
el cilindro, demostró que a diferencia de lo medimos de diferente forma la posición
200.0
que ocurría en anteriormente, este sistema del100.0cilindro a mover.
compensa las variaciones en la carga y las2.000 50.0 100.0

perturbaciones en general. El “controlador Y en caso de necesitar también una rápida

Valve voltage

Cyl. position

Cyl. velocity
0.0
superior” ajusta automáticamente el perfil 0.000 respuesta dinámica, ya sea ante perturba- 0.0
-50.0
de tensión que se suministra al driver de la ciones externas o modificaciones reque-
válvula para cumplir siempre con el perfil -2.000 ridas
-100.0 por la máquina a accionar, se hace
-100.0

de movimiento especificado para regu- necesario

-150.0
apelar a un “controlador supe-
-200.0
lar la magnitud física de interés, según la rior” adicional al PLC (y el amplificador de
-200.0
instancia del ciclo de trabajo. El gráfico de-4.000 la válvula). -300.0
E+00[mm/s]
E+00[mm]

la derecha muestra que el “controlador su-

E+00[V]

-250.0

perior” demanda mayor acción a la válvula-6.000 -300.0 -400.0

0.000 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000
(curva violeta con perfil de tensión) para * Claudio
E+00[s]
Picotti Simulation time
repetir el mismo perfil de movimiento que Instructor de Hidráulica, de la empresa
en el caso de la izquierda. En ambos casos Solución Hidráulica
se cumple el ciclo en tiempo y en forma
especificados (el controlador permite la
repetitibilidad).

Conclusión
Queda en evidencia que para aplicaciones
en donde se requieran muy bajos errores,
ya sea en el posicionamiento de cilindros, Más información:
así como en las velocidades, en las acele- info@solucionhidraulica.com.ar
raciones o en las fuerzas provistas por el www.solucionhidraulica.com.ar

10 Megavatios